Apendice A

Breviario de calculo vectorial

versi on 16 de octubre de 2006
Este apendice no pretende ser mas que un resumen de deniciones y f ormulas
utiles acerca de la funci on delta de Dirac, c alculo vectorial y transformacio-
nes de coordenadas. Est a basado en secciones de los libros de Jackson y de
C alculo vectorial de Marsden & Tomba.
A.1. La funci on delta de Dirac
La funci on de Dirac permite introducir conceptos como cargas puntua-
les de una manera matem aticamente formal. La funci on se puede denir
de varias maneras, en particular asign andole las propiedades
(x) =
_
0 para x = 0
+ para x = 0
,
_
+

f(x)(x)dx = f(0) , (A.1)

en particular
_
+

(x)dx = 1. Una manera alterna de denir la funci on

es como el lmite de una gaussiana, g(x) = (2
2
)
1/2
exp{x
2
/2
2
}, para
0. Esta es una gaussiana innitamente angosta con valor divergente en
x = 0 para asegurar su normalizaci on. La funci on delta puede generalizarse
mediante translaciones
(xa) =
_
0 para x = a
+ para x = a
,
_
+

f(x)(xa)dx = f(a) , (A.2)

e introduciendo mas variables:
(r r
0
) = (x x
0
)(y y
0
)(z z
0
) , (A.3)
1
de manera que
_
(r r
0
)dxdydz = 1, al integrar sobre todo el espacio.
A manera de ejemplo, la funci on delta permite especicar la densidad de
carga debida a un conjunto de N cargas puntuales de valores q

situadas en
posiciones r

como:
(r) =
N

=1
q

(r r

) . (A.4)
Las propiedades de la funci on delta permiten obtener el potencial (r) eva-
luando la funci on dentro de la integral en los puntos r

, es decir
(r) =
_
(r

)
|r r

|
d
3
r

=
N

=1
q

_
(r r

)
|r r

|
d
3
r

=
N

=1
q

|r r

|
. (A.5)
N otese que (x) tiene unidades de inverso de x, y (r) unidades de densidad
numerica.
La funci on adquiere forma particular en coordenadas cilndricas y
esfericas, dadas por la condici on de normalizaci on:
_
(r r
0
) RdR d dz = 1
(r) =
1
R
(R R
0
)(
0
)(z z
0
) (A.6)
_
(r r
0
) r
2
dr sin d d = 1
(r) =
1
r
2
(r r
0
)(cos cos
0
)(
0
) (A.7)
A.2. Productos entre vectores
A.2.1. Producto interno
Para dos vectores a y

b en el espacio Euclidiano de tres dimensiones, el
producto interno (o producto punto) entre ellos est a denido como
a

b = a
x
b
x
+ a
y
b
y
+ a
z
b
z
.
En particular se dene la norma (longitud) de un vector, |a| con la relaci on
a
2
= |a|
2
= a a. Por denici on se cumplen las siguientes propiedades:
(i) a a 0,
(ii) a

b = (a)

b = a (

b), siendo un escalar,

(iii) a (

b +c) = a

b +a c,
2
(iv) a

b =

b a,
(v) la desigualdad de Cauchy-Schwarz: |a

b| |a||

b|. El cociente se rela-

ciona con el angulo entre ambos vectores: cos = |a

b|/|a||

b|.
A.2.2. Producto vectorial
El producto vectorial (o producto cruz) entre a y

b est a denido como
a

b =

x y z
a
x
a
y
a
z
b
x
b
y
b
z

.
Por denici on el producto vectorial cumple con las siguientes propiedades:
(i) a

b =

b a,
(ii) a

b = (a)

b = a (

b), siendo un escalar,

(iii) a (

b +c) = a

b +a c,
(iv)

= |a|

sin , siendo el angulo entre ambos vectores.

Algunas propiedades de los productos vectoriales
a
_

b c
_
=

b (c a) = c
_
a

b
_
,
a
_

b c
_
= (a c)

b
_
a

b
_
c ,
_
a

b
_

_
c

d
_
= (a c)
_

b

d
_

_
a

d
__

b c
_
.
A.3. Diferenciaci on sobre curvas y supercies
Una funci on entre las tres coordenadas (x, y, z) de un punto del tipo
f(x, y, z) = c, siendo c una constante, describe a una supercie en el espacio
de tres dimensiones. La intersecci on de dos supercies describe a una curva
en tres dimensiones. Un ejemplo de supercie es la esfera de radio r dada
por la ecuaci on x
2
+ y
2
+ z
2
= r
2
. La intersecci on de la esfera con el plano
z = 0 nos da un crculo (curva) en el plano xy.
Curvas en el espacio pueden denirse tambien de manera parametrica,
como trayectorias denidas con las tres coordenadas como tres funciones
3
(x(t), y(t), z(t)) de un mismo par ametro t. Por ejemplo, el crculo de radio
r en el plano xy puede describirse como: (r cos t, r sin t, 0) con 0 t 2.
La longitud de arco l de una trayectoria r(t) para a t b se dene
como
l =
_
b
a
|

r| dt =
_
b
a
_
x
2
+ y
2
+ z
2
dt ,
donde x dx/dt.
A.3.1. Derivada parcial y gradiente
Las derivadas parciales se denen con respecto a cada una de las coor-
denadas de acuerdo a
f
x
= lm
0
f(r + x) f(r)

,
donde r = x x + y y + z z y las derivadas parciales f/y y f/z se de-
nen substituyendo x por y o z. Se denen las segundas parciales mediante
derivaciones subsecuentes:

2
f
xy
=

x
_
f
y
_
=

y
_
f
x
_
=

2
f
yx
,
con la notaci on
2
f/x
2
=
2
f/xx. Se puede denir la derivada de f con
respecto a un par ametro t, donde suponemos r = (x(t), y(t), z(t)), a traves
de la regla de la cadena:
df
dt
=
f
x
dx
dt
+
f
y
dy
dt
+
f
z
dz
dt
.
Para la ecuaci on z = f(x, y) el plano tangente a la supercie descrita en
el punto z
0
= f(x
0
, y
0
) est adado por
z = f(x
0
, y
0
) +
_
f
x
_
0
(x x
0
) +
_
f
y
_
0
(y y
0
) ,
las derivadas parciales siendo evaluadas en (x
0
, y
0
). Deniendo el gradiente
de la funci on f como
f =
f
x
x +
f
y
y +
f
z
z ,
el plano tangente a la supercie (x, y, z) = 0 en el punto r
0
corresponde
entonces con
0
(r r
0
) = 0. El gradiente corresponde con la direcci on de
mayor crecimiento de f y es ortogonal a las curvas de nivel (f = constante).
4
A.3.2. Teorema de Taylor y extremos
El teorema de Taylor se generaliza para funciones f(r) con la expresi on
(a segundo orden)
f(r
0
+

h) = f(r
0
) +f(r
0
)

h +
1
2!

,
h

_

2
f
x

_
r
0
+ . . . .
Los puntos extremos de la supercie corresponde a f(r
0
) = 0. La deter-
minaci on de si un punto extremo es m aximo o mnimo requiere la evaluaci on
del Hessiano en dicho punto (ver el Marsden, Tromba).
A.4. Campos vectoriales
Un campo vectorial es una funci on en un espacio de misma dimensi on que
el de coordenadas (n = 3 por lo general):

F(r) = F
x
(x, y, z) x+F
y
(x, y, z) y+
F
z
(x, y, z) z. La divergencia de F se dene como

F =
F
x
+
F
y
+
F
z
,
y el rotacional como

F =

x y z

z
F
x
F
y
F
z

= x
_
F
z
y

F
y
z
_
+ y
_
F
x
z

F
z
x
_
+ z
_
F
y
x

F
x
y
_
.
A partir de la divergencia se dene el operador Laplaciano, derivada de
segundo orden de una funci on escalar:

2
f = (f) =

2
f
x
2
+ +

2
f
y
2
+

2
f
z
2
.
5
Algunas propiedades de los operadores vectoriales
f = 0 ,
_

F
_
= 0

F
_
=
_

F
_

F
_
=

F +

F

F
_
=

F +

F

E

B
_
=
_

E
_

B +
_

B
_

E +

E
_

B
_
+

B
_

E
_

E

B
_
=

B
_

E
_

E
_

B
_

E

B
_
=

E
_

B
_

B
_

E
_
+
_

B
_

E
_

E
_

B
A.5. Integraci on
A.5.1. Integral de area
Para una funci on f(x, y) podemos denir la integral de f sobre una
regi on R, contenida en el plano xy
I =
_
R
f(x, y) dA ,
con dA = dxdy, siendo implicito que la integraci on es doble (sobre dx y
sobre dy). En el caso de una regi on denida por intervalos de la forma
a
1
x b
1
, a
2
y b
2
(un rect angulo) la integral se calcula sobre cada
una de las variables
I =
_
b
2
a
2
_
_
b
1
a
1
f(x, y) dx
_
dy .
Regiones mas complejas pueden ser descritas acotando y mediante dos fun-
ciones
1
(x) y
2
(x), la integral se calcula de acuerdo con
I =
_
b
1
a
1
_
_

2
(x)

1
(x)
f(x, y) dy
_
dx .
6
A.5.2. Integral de volumen
La integral de volumen es una generalizaci on a tres dimensiones de la
integral de area. Para una funci on f(x, y, z) y una regi on R del espacio de
tres dimensiones podemos denir
I =
_
R
f(x, y, z) dV ,
con dV = dxdy dz (a veces se emplea la notaci on dV = d
3
r). La integral es
triple y se calcula deniendo la regi on R, ya sea con intervalos de x,y y z
(un paraleppedo) o con funciones que describan la regi on, por ejemplo
I =
_
b
1
a
1
_
_

2
(x)

1
(x)
_
_

2
(x,y)

1
(x,y)
f(x, y, z) dz
_
dy
_
dx .
Muchas veces es conveniente un cambio de variables o de sistema de
coordenadas. La integral, originalmente sobre {x, y, z} se calcula en el nuevo
sistema de coordenadas {u, v, w} empleando el determinante

(x, y, z)
(u, v, w)

x/u x/v x/w

y/u y/v y/w
z/u z/v z/w

,
llamado el Jacobiano de la transformaci on (de coordenadas). Tenemos
I =
_
R
f(x, y, z) dxdy dz =
_
R
f(u, v, w)

(x, y, z)
(u, v, w)

dudv dw ,
requiriendose la denici on de la regi on R en terminos de {u, v, w}. Ejemplos
utiles de transformaciones de coordenadas son los correspondientes a los
sistemas de coordenadas cilndricas y esfericas.
A.5.3. Integral de trayectoria
Para una funci on f(x, y, z) y trayectoria parametrizada mediante el vec-
tor (t) podemos denir la integral de la funci on sobre dicha trayectoria
como
I =
_
b
a
f (x(t), y(t), z(t))

(t)

dt ,
donde a t b, ds =

(t)

dt =
_
(d
x
/dt)
2
+ (d
y
/dt)
2
+ (d
z
/dt)
2
dt
es la diferencial de trayectoria.
7
A.5.4. Integral de lnea
Para un campo vectorial

F(x, y, z) podemos denir la integral de lnea
sobre una trayectoria parametrizada por (t), donde a t b, como
I =
_
b
a

F [(t)] (t) dt .
A.5.5. Teoremas de analisis vectorial
Teorema de Gauss
Sea una regi on de tres dimensiones contenida dentro de la supercie
cerrada . Para un campo vectorial

E tenemos
_

E
_
dV =
_

E da .
Teorema de Stokes
Para un campo vectorial

F denido sobre una regi on S, siendo esta una
supercie abierta dentro del espacio de tres dimension y acotada por la curva
cerrada S, tenemos
_
S
_

F
_
da =
_
S

F d

l .
Un campos conservativo es aquel que puede derivarse de un potencial, es
decir

F = . Como consecuencia de las expresiones del c alculo vectorial,
para un campo conservativo tenemos

F = 0 y
_

F d

l = 0.
A.6. Sistemas de coordenadas
El sistema fundamental de coordenadas es el cartesiano, donde los vec-
tores de base son constantes en el espacio. En los dem as sistemas de coor-
denadas la orientaci on de los vectores depende del vector de posici on.
Dado un sistema de coordenadas {
1
,
2
,
3
} denimos los factores de
escala {h
1
, h
2
, h
3
} que nos permiten encontrar las expresiones de operadores
las y diferenciales de lnea,
d

l =
3

i=1
h
i

i
d
i
= dl
2
=
3

i=1
h
2
i
d
2
i
, (A.8)
8
siendo

i
los vectores ortonormales del sistema de coordenadas y
h
2
i
=
_
x

i
_
2
+
_
y

i
_
2
+
_
z

i
_
2
, (A.9)
anul andose los terminos cruzados para un sistema de coordenadas ortonor-
mal. Los operadores ,

A,

A se denen a traves de su expresi on
en coordenadas cartesianas, escribiendo

A =

(

i
/h
i
)(h
i
A
i
) y empleando
las expresiones de c alculo vectorial de A.1, de donde salen las formas para
sistemas arbitrarios de coordenadas:
=
3

i=1

i
h
i

A =
1
h
1
h
2
h
3
_
(h
2
h
3
A
1
)

1
+
(h
3
h
1
A
2
)

2
+
(h
1
h
2
A
3
)

3
_
,

A =

1
h
2
h
3
_

2
(h
3
A
3
)

3
(h
2
A
2
)
_
+

2
h
3
h
1
_

3
(h
1
A
1
)

1
(h
3
A
3
)
_
+

3
h
1
h
2
_

1
(h
2
A
2
)

2
(h
1
A
1
)
_
,

2
= ()
=
1
h
1
h
2
h
3
_

1
_
h
2
h
3
h
1

1
_
+

2
_
h
3
h
1
h
2

2
_
+

3
_
h
1
h
2
h
3

3
__
.
Aparte de las expresiones en cada sistema, tenemos la diferencial de volumen
dV = (h
1
h
2
h
3
) d
1
d
2
d
3
, y las relaciones generales r = 3 y r = 0.
A.6.1. Coordenadas cartesianas (x, y, z)
Factores de escala: h
1
= h
2
= h
3
= 1.
diferencial de lnea: d

l = xdx+ y dy + z dz =dl
2
= dx
2
+dy
2
+dz
2
.
derivadas vectores de base: d x = d y = d z = 0.
vector posici on: r = x x + y y + z z;
vector velocidad:

r = x x + y y + z z;
vector aceleraci on:

r = x x + y y + z z;
diferencial de volumen: d
3
r = dxdy dz.
9
Operadores vectoriales:
= x

x
+ y

y
+ z

A =
A
x
x
+
A
y
y
+
A
z
z

A = x
_
A
z
y

A
y
z
_
+ y
_
A
x
z

A
z
x
_
+ z
_
A
y
x

A
x
y
_

2
=

2

x
2
+

2

y
2
+

2

z
2
A.6.2. Coordenadas cilndricas (R, , z)
Transformaci on de coordenadas:
_
x = Rcos ,
y = Rsin .
factores de escala:
h
1
= 1, h
2
= R, h
3
= 1.
diferencial de lnea:
d

l =

RdR +

Rd + z dz
dl
2
= dR
2
+ R
2
d
2
+ dz
2
.
transformaci on de vectores:
_

R = xcos + y sin

= xsin + y cos
.
derivadas vectores: d

R =

d, d

Rd, d z = 0 .
vector posici on: r = R

R + z z;
vector velocidad:

r =

R

R + R

+ z z;
vector aceleraci on:

r =
_

R R

2
_

R +
_
R

+ 2

R

_

+ z z;
diferencial de volumen: d
3
r = RdRddz.
10
Operadores vectoriales:
=

R

R
+

1
R

+ z

A =
1
R
(RA
R
)
R
+
1
R
A

+
A
z
z

A =

R
_
1
R
A
z

z
_
+

_
A
R
z

A
z
R
_
+
z
R
_
(RA

)
R

A
R

2
=
1
R

R
_
R

R
_
+
1
R
2

2
+

2

z
2
A.6.3. Coordenadas esfericas (r, , )
Relacionadas con las cilndricas a partir de R = r sin , z = r cos :
transformaci on de coordenadas:
_

_
x = r sin cos ,
y = r sin sin ,
z = r cos .
Factores de escala:
h
1
= 1, h
2
= r, h
3
= r sin .
diferencial de lnea:
d

l = rdr +

r sin d +

rd
dl
2
= dr
2
+ r
2
sin
2
d
2
+ r
2
d
2
.
transformaci on vectores:
Podemos partir de r =

Rsin + z cos :
_

_
r = xsin cos + y sin sin + z cos ,

= xcos cos + y cos sin z sin ,

= xsin + y cos .
derivadas vectores:
_

_
d r =

d +

sin d,
d

= r d +

cos d,
d

= ( r sin +

cos ) d.
11
vector posici on: r = r r;
vector velocidad:

r = r r r

+ r sin

;
vector aceleraci on:

r = ( r +r

2
r

2
sin
2
) r (2 r

+r

+r

2
sin cos )

+(2 r

sin +
r

sin )

;
diferencial de volumen: d
3
r = r
2
sin dr d d.
Operadores vectoriales:
= r

r
+

r sin

A =
1
r
2
(r
2
A
r
)
r
+
1
r sin
(sin A

+
1
r sin
A

A =
r
r sin
_
(A

sin )

_
+

_
1
r sin
A
r

1
r
(rA

)
R
_
+

r
_
(rA

)
r

A
r

2
=
1
r
2

r
_
r
2

r
_
+
1
r
2
sin

_
sin

_
+
1
r
2
sin
2

2
12
Bibliografa
[1] C alculo Vectorial, Marsden & Tromba, ed. Fondo Educativo Intera-
mericano
[2] Mathematical Methods in the Physical Sciences, M. L. Boas, ed.
Wiley
[3] Classical electrodynamics, J.D. Jackson, ed. Wiley
13