Diseno Leva

MECANISMOS Diseo de levas
Diseo de levas. Pag.-1

TEMA: DISEO DE LEVAS.

1- INTRODUCCION.
1.1- Contacto de deslizamiento y contacto rodante.
1.1.1- Contacto de deslizamiento.
1.1.2- Contacto rodante.

2- DIAGRAMAS DE DESPLAZAMIENTO.

3- DISEO GRAFICO DE LEVAS.
3.1- Definiciones.
3.2- Diseo grfico de levas con seguidor de traslacin de cara plana.
3.3- Diseo grfico de levas con seguidor de traslacin de rodillo.

4- DISEO ANALITICO DE LEVAS.
4.1- Diseo de levas con seguidor de traslacin de cara plana.
4.1.1- Localizacin del punto de contacto.
4.1.2- Perfil de leva.
4.1.3- Radio de curvatura.
4.1.4- Radio del crculo base.
4.2- Diseo de levas con seguidor de traslacin de rodillo.
4.2.1- Angulo de presin.
4.2.4- Radio del crculo primitivo.
4.2.5- Radio del rodillo del seguidor.
4.3- Diseo de levas con seguidor de rotacin de cara plana.
4.4- Diseo de levas con seguidor de rotacin de rodillo.
4.4.1- Orientacin de la lnea de contacto.


1-INTRODUCCION.

En los captulos anteriores se ha estudiado la cinemtica de mecanismos en los que los pares
presentaban contacto superficial (pares inferiores) pero poco se ha hablado de los pares superiores,
aquellos que presentan contacto puntual o lineal, entre los cuales se encuentra las levas y los
engranajes.

Una leva es un cuerpo slido con una forma determinada, tal que su movimiento imparte un
desplazamiento concreto a un segundo cuerpo denominado seguidor, que se mantiene en todo
momento en contacto con la leva. La forma de la leva y la relacin fsica entre esta y el seguidor
definen la relacin que existir entre la posicin de la leva y la del seguidor. La utilizacin de levas es
una de las formas ms simples de generar movimientos complejos peridicos con precisin,
obtenindose a un costo razonable.

En este captulo se tratar de responder a la pregunta como disear una leva para generar un
movimiento del seguidor determinado?. Para ello, como viene siendo habitual se utilizarn dos
mtodos: uno grfico y otro analtico.

Como ya se ha comentado el alumno debe saber las ventajas y desventajas que presenta cada
uno de ellos, y evaluar que mtodo es el ms adecuado para cada problema concreto.

Existe una gran variedad de tipos de levas, aunque en este tema slo se estudiarn las levas de
disco como las mostradas en la figura 1, con diferentes tipos de seguidores (para ampliar
conocimientos sobre levas se puede acudir a las obras relacionadas en el apartado de bibliografa).

eguidor de cara plana
movimiento de traslacion
Seguidor de cara plana
con movimiento de rotacion
guidor de rodillo con
vimiento de traslacion
Seguidor de rodillo con
movimiento de rotacion

Fig-1. Diferentes tipos de levas de disco.


1.1-Contacto de deslizamiento y contacto rodante.

Antes de comenzar el estudio de las levas en s, se aprovechar este apartado para introducir dos
conceptos que van a ser ampliamente utilizados en los temas que tratan los pares superiores. Estos
conceptos estn ntimamente ligados a la forma fsica de efectuarse el contacto en este tipo de pares, y
son:
- Contacto de deslizamiento.
- Contacto rodante.

1.1.1-Contacto de deslizamiento

Si en un mecanismo en el que existe contacto directo entre dos de sus eslabones, estos tienen
movimiento relativo a lo largo de la tangente en el punto de contacto, entonces hay deslizamiento entre
ellos y el contacto se denomina de deslizamiento.

w
O
O
V
V
t
t
n
n
M
normal comun
tangente comun
2
P2 P=P
L
2
V
V
P2
2
1
1
V
t
O
2
P4
P4
4
4
4

Fig-2. Contacto de deslizamiento.

Atendiendo a la figura 2 y analizando las velocidades de ambos eslabones en el punto de
contacto P se obtiene:

r
V
P4
= Velocidad del punto P perteneciente a 4.
r
V
P2
= Velocidad del punto P perteneciente a 2.

Puesto que no puede haber penetracin de un cuerpo en otro, sus velocidades a lo largo de la
normal comn tendrn que ser iguales.

Por otra parte existirn proyecciones de las velocidades
r
V
P4
y
r
V
P2
sobre la tangente comn;
estas proyecciones indican que un cuerpo desliza sobre el otro de forma que la diferencia de estas
proyecciones es la velocidad de deslizamiento:

r
V P L P M
Desliz.
=
2 4

Esta velocidad de deslizamiento indica la velocidad relativa del punto P perteneciente a un
eslabn respecto al otro, y tambin puede ser calculada, segn se vio en el tema de velocidades,
aplicando la teora del movimiento compuesto del punto:

r r r
V V V
P P P 4 2 4 2
= +
/

Por tanto, siempre que aparezca el trmino
r
V
P4 2 /
existir deslizamiento; para que esto no ocurra
el punto de contacto, como se ver a continuacin, deber estar situado en la lnea que une los centros
de rotacin de los dos eslabones.

1.1.2.-Contacto rodante.

En un mecanismo de contacto directo, existe rodadura slo si no hay deslizamiento, y por tanto
las componentes tangenciales de las velocidades de cada uno de los puntos deben ser iguales en
magnitud y direccin. Para que esto ocurra y a la vez las componentes normales de
r r
V V
P2
y
P4
sean
iguales se debe cumplir que
r r
V V
P2
y
P4
coincidan en mdulo, direccin y sentido, es decir sean
idnticas.

Por otra parte, estas dos velocidades slo pueden tener la misma direccin cuando el punto de
contacto P est situado en la lnea que une los centros de rotacin O
2
y O
4
de cada uno de los
eslabones, segn se muestra en la figura 3; esta lnea recibe el nombre de lnea de centros.

2
4
P
P
V = V
1 1
Linea de
2
4
P2 P4

Fig-3. Condicin para el contacto de rodadura.


La condicin expuesta es necesaria para que exista rodadura pura, pero no es suficiente. Puede
haber deslizamiento entre los dos cuerpos a menos que las componentes tangenciales de las
velocidades del punto de contacto para cada cuerpo sean idnticas; a modo de ejemplo, en la figura 4
se ve como la velocidad del punto de contacto de cada uno de los cuerpos es diferente, por tanto,
existir deslizamiento.
O O
P P
4
2
1 1
2 4
V
V
P2
P4

Fig-4. Componentes tangenciales de la velocidad diferentes en el punto de contacto.

Resumiendo: para que exista rodadura pura es necesario que las velocidades lineales de los
cuerpos en el punto de contacto sean idnticas, lo cual requiere que el punto de contacto este sobre la
lnea de centros.

Por otra parte, atendiendo a la definicin de centro instantneo de rotacin, si existe contacto
rodante, el punto de contacto es c.i.r. de la pareja de eslabones.

2-DIAGRAMAS DE DESPLAZAMIENTO.

La representacin matemtica de la funcin que relaciona el desplazamiento del seguidor con la
posicin angular de la leva, se denomina diagrama cinemtico, y la funcin recibe el nombre de
funcin de desplazamiento. Por otra parte, el desplazamiento del seguidor, como se coment con
anterioridad, puede ser tanto lineal como angular.

En la figura 5 se muestra un diagrama tpico de desplazamiento, para un ciclo de rotacin de la
leva (2):


Accionamiento Reposo Retorno Reposo
1 2 3
O
A A A
esplaz.
total=L
(A)
f
A
2

Fig-5. Diagrama tpico de desplazamiento.

Durante un ciclo completo de la leva se distinguen cuatro diferentes fases:

- Accionamiento: El desplazamiento del seguidor vara desde cero a un valor mximo.
- Reposo: Periodo en el que es mantenido el mximo desplazamiento.
- Retorno: El desplazamiento del seguidor disminuye del mximo valor alcanzado durante el
accionamiento (y mantenido en reposo) a cero.
- Reposo: Es un segundo reposo en el que el valor del desplazamiento se mantiene nulo.

Expresndolo de forma matemtica:

- Accionamiento: 0 A A
- Reposo: A A
- Retorno:
- Reposo:
1
1
f A f A
f A L A
f A f A A A A
f A A A
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
=
=
=
=
1
2
3 2 3
3
0 2

Pueden darse casos, como el mostrado en la figura 6, en los que el reposo es nulo, haciendo
coincidir los puntos A
1
y A
2
.

total=L
(A)
f
Accionamiento Retorno Reposo
2
1 2 3
O
A A A
A
Despl.

Fig-6. Diagrama de desplazamiento con reposo nulo.


Tanto la funcin de accionamiento, como la de retorno, representan el movimiento fsico del
seguidor, por lo tanto deben ser continuas y derivables; adems para lograr una transicin continua a
los reposos adyacentes sus derivadas deben ser cero al final de sus respectivos intervalos.

Si denotamos por H(A) la posicin del seguidor:

H A f A cte ( ) ( ) = + (1)

La velocidad del seguidor se obtendr derivando (1) respecto al tiempo (teniendo en cuenta la
regla de la cadena):
dH A
dt
d
dt
f A
H A
df A
dA
dA
dt
H A f A A
( )
( )
&
( )
( )
&
( ) ( )
&
= +
=
=
0
( 2 )

Derivando de nuevo se obtendr la aceleracin:

&&
( )
&&
( )
&
( ) H A A f A A f A = +
2
( 3)

Como puede apreciarse del estudio de la ecuacin (3), valores grandes de f A ( ) supondrn
grandes valores de la aceleracin del seguidor. Por otra parte, si la funcin f A ( ) es discontinua,
tambin lo ser
&&
( ) H A , lo que supondr que la fuerza de contacto entre la leva y el seguidor ser
discontinua, ocasionndose una situacin de impacto (lo que puede provocar dao en las superficies de
la leva y el seguidor as como vibraciones que excitan al sistema mecnico). Por lo tanto para la
eleccin de la funcin de desplazamiento es necesario tener en cuenta tanto la funcin en s como sus
derivadas primera y segunda.

A modo de ejercicio, supngase que se quiere construir una funcin de accionamiento
parablica. No es posible que una sola funcin parablica se ajuste inicialmente a los reposos al
principio y al final del intervalo, pero si se puede conseguir utilizando dos que se unan en el medio del
intervalo con la tangente comn en dicho punto, tal y como se muestra en la figura 7.


1 O
A
(A)
f
A
A1
/
2
F(A)
F(A)
1
2

Fig-7. Funciones de accionamiento parablico con tangente comn.

En este caso se obtendrn las funciones parablicas siguientes:

F A K A
F A L K A A
1 1
2
2 2 1
2
( )
( ) ( )
=
=

Las derivadas de estas funciones (respecto al argumento) sern:

F A K A
F A K A A
1 1
2 2 1
2
2
'
'
( )
( ) ( )
=
=

y sus segundas derivadas:
F A K
F A K
1 1
2 2
2
2
''
''
( )
( )
=
=

Es evidente que F
1
0 0 ( ) = y = F
1
0 0 ( ) por una parte (principio del intervalo) y que
F A L
2
( ) = y = F A
2
0 ( ) por la otra (final del intervalo), lo que asegura una transicin suave entre el
intervalo de accionamiento y los intervalos de espera adyacentes (curva continua y sin puntos
angulosos).

Por otra parte, puesto que la unin debe ser continua durante todo el intervalo, en el centro del
mismo las dos funciones deben tener el mismo valor y la misma derivada (tal y como se coment
anteriormente), por tanto:
F A F A
F A F A
1 1 2 1
1 1 2 1
2 2
2 2
( / ) ( / )
( / ) ( / )
' '
=
=

Sustituyendo en las funciones y en sus derivadas:


( )
= =
=
= =
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
=
2 1
1
2
1
1
2
1
1
2
1 1
2
1
2
2
1
1
1
2
1
1
2
1
2
2
1 1
2
2
2
2
2
2 4 4
2
2
2
2
2
2
K K
A
K
A
K
A
L
K
A K
L
A
K L
A
K
A
K
A
K
A
K L A K

luego:
K K
L
A
1 2
1
2
2
= =

Con lo que la forma de la funcin de desplazamiento ser:

A A A si
A
A A
L L A f
A A si
A
A
L A f
2
=
|
.
|
\
|
=
1 1
2
1
2
1
1
1
2
) (
2 ) (
2 0 2 ) (

El desarrollo de la funcin de retorno se realizara de forma similar al desarrollo de la de
accionamiento.

A continuacin, se presentan cuatro funciones de desplazamiento que han sido tpicamente
utilizadas en el diseo de levas:

Nombre Funcin Intervalo

Parablica
(

=
=
2
1
2
1
2
1
) (
2 1 ) (
) / ( 2 ) (
A
A A
L A f
A A L A f

0 2
2
1
1 1

A A
A A A

Cbica
(

=
=
3
1
3
1
3
1
) (
4 1 ) (
) / ( 4 ) (
A
A A
L A f
A A L A f

0 2
2
1
1 1

A A
A A A

Sinusoidal

(
|
|
.
|
\
|
=
1
cos 1
2
) (
A
A L
A f

0
1
A A


Cicloidal

(
|
|
.
|
\
|
=
1 1
2
2
1
) (
A
A
sen
A
A L
A f

0
1
A A

En resumen, se puede decir que la funcin desplazamiento especifica por completo el
movimiento requerido para el seguidor y proporciona toda la informacin cinemtica requerida para
disear una leva; adems, como se ver a continuacin, se utiliza directamente en tcnicas del diseo
grfico de levas.

3-DISEO GRAFICO DE LEVAS

Slo se har una breve introduccin al diseo grfico de levas, pues es un mtodo que est
quedando en desuso pero, por otra parte, es muy intuitivo y sirve para ver de forma clara la relacin
existente entre la funcin de desplazamiento y el perfil de leva.

Aunque slo se tratar del diseo de dos tipos de levas, el fundamento para otras es el mismo y
en los libros citados en las referencias bibliogrficas pueden encontrarse estudios ms detallados sobre
el diseo grfico de levas.

3.1-Definiciones.

Antes de acometer el diseo de levas utilizando tcnicas grficas se definirn una serie de
conceptos que sern de uso comn en el mismo (ver figuras 8 y 9).

-Perfil de leva: Es la parte de la superficie de la leva que hace contacto con el seguidor.

-Crculo base: Es el crculo ms pequeo que, estando centrado en el eje de rotacin de la leva,
es tangente al perfil de la misma.

-Curva primitiva: Es la curva cerrada descrita por el punto de trazo. Dicho punto se considerar
el eje de rotacin del rodillo si el seguidor es de rodillo.


-Crculo primitivo: Es el crculo ms pequeo que estando centrado en el eje de rotacin de la
leva es tangente a la curva primitiva.

3.2-Diseo grfico de levas con seguidor de traslacin de cara plana.

En la figura 8 se muestra una leva con seguidor de traslacin de cara plana, junto con su
diagrama de desplazamiento. Como se coment anteriormente el diagrama de desplazamiento, y su
representacin grfica, es la base para el diseo de levas con mtodos grficos.

Para acometer el diseo de la leva se divide, en el diagrama de desplazamiento, el ciclo de la
leva en tantos intervalos como sea posible (cuantos ms intervalos, ms precisin se lograr al generar
el perfil de la leva). A continuacin, con centro en el eje de rotacin de la leva, se dibujan radios con el
mismo incremento angular que el utilizado en la divisin del ciclo de la leva.

Reposo Retorno Accionamiento Reposo
12
1 2 3
4 5 6 7 8 9
10
11
12
12
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
Cara del seguidor
diagrama de
desplazamiento
f(A)
A
Circulo
base
Perfil de leva

Fig-8. Diseo grfico de una leva con seguidor de traslacin de cara plana

Se supondr a priori conocido el radio del crculo base, por tanto la mnima distancia desde la
cara del seguidor al perfil de la leva ser dicho radio, que se corresponder con el reposo en el punto
muerto inferior. Para las dems posiciones, el seguidor se habr desplazado una longitud adicional que
puede ser extrada del diagrama cinemtico y llevada a cada uno de los radios correspondientes
trazados por el centro de giro de la leva. Si se supone que la leva no gira, pero si lo hace el seguidor
alrededor de la misma, el movimiento relativo entre la leva y el seguidor no habr variado (mtodo de
inversin cinemtica), por lo tanto si por el extremo de las distancias marcadas sobre los radios se
trazan perpendiculares a los mismos, estos representarn las diferentes posiciones de la cara del

seguidor en su rotacin alrededor de la leva y por este motivo la curva tangente a las diferentes
posiciones de la cara del seguidor ser el perfil de leva buscado.

3.3-Diseo de levas con seguidor de traslacin de rodillo.

El mtodo utilizado para el diseo de la leva mostrada en la figura 9, es el mismo que en el del
caso anterior con las particularidades que a continuacin se detallan:

Reposo Retorno
Accionamiento
Reposo
12
1 2 3
4 5 6 7 8 9
10
11
12
12
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
diagrama de
desplazamiento
f(A)
A
Circulo
base
Posicion del seguidor
linea primitiva
Perfil de leva
Circulo primitivo

Fig-9. Diseo grfico de una leva con seguidor de traslacin de rodillo.

a) En este caso se deber conocer el radio del crculo base y el del rodillo del seguidor.
b) El perfil que se obtiene uniendo los centros del rodillo del seguidor, en su rotacin alrededor
de la leva, es la denominada curva primitiva.
c) El perfil de leva se obtendr trazando la tangente a las sucesivas posiciones que ir ocupando
el rodillo del seguidor a medida que su centro se va desplazando por la curva primitiva.



4- DISEO ANALITICO DE LEVAS

Cuando se habla de diseo analtico de levas, se hace referencia a un proceso analtico por
medio del cual se determinar el perfil de una leva suponiendo conocida su funcin de
desplazamiento. Este apartado tratar el diseo de levas con varios tipos de seguidores utilizando
mtodos analticos.

4.1-Diseo de levas con seguidor de traslacin de cara plana.

Se supondr una leva como la mostrada en la figura 10; el eje de rotacin de la misma es el
punto O, y el ngulo de rotacin de la leva A medido desde una lnea que permanece estacionaria (y
paralela a la direccin de traslacin del seguidor) a la lnea OM. La lnea OM se denomina lnea de
referencia del cuerpo (la leva en el presente caso) y se mueve con la leva.

D
M
O
O
R
M
Ro
H(A)
f(A)
A
G
A=0
Linea de contacto
G
Q

Fig-10. Leva con seguidor de traslacin de cara plana.

Atendiendo a la figura 10, el desplazamiento del seguidor vendr dado por la expresin:

( ) ( ) A f R A H
O
+ =

Donde:
- f(A): es la funcin de desplazamiento elegida.
- Ro: es el radio del crculo base, la distancia de O al punto de contacto, cuando A=0 es Ro.

La eleccin del valor de Ro es una decisin de diseo que se discutir ms adelante,
consideramos, inicialmente, que ya ha sido asignado.

4.1.1-Localizacin del punto de contacto.

La posicin del punto de contacto entre la leva y el seguidor viene determinada por el valor de
la distancia D. La lnea que pasa a travs del punto de contacto y es perpendicular a la cara del
seguidor se denomina lnea de contacto.

Todos los puntos que perteneciendo a la leva estn situados en la lnea de contacto, tienen la
misma componente de velocidad a lo largo de dicha lnea, y su valor es:

V A OQ A D
L
= =
& &

estando Q situado en la interseccin de la lnea de contacto con la perpendicular a la misma desde el
eje de la leva O.

Por otra parte, puesto que el seguidor es un slido rgido, todos sus puntos tienen la misma
velocidad en la direccin del movimiento de este, su valor es:

( )
( )
( )
( )
( ) A A A o s
f A f
dt
d
f R
dt
d
H V = = + = =
& &

Puesto que tanto la leva como el seguidor son slidos rgidos, no puede haber penetracin entre
ellos a partir del punto de contacto y, para un buen funcionamiento del mecanismo, deben permanecer
en contacto; estas condiciones, analticamente, requieren la igualdad de componentes de velocidades
de la leva y el seguidor sobre la lnea de contacto:

( )
( )
( ) 4 f D
f A D A
V V
A
A
S L
=
=
=
& &

Luego el contacto tiene lugar del centro de rotacin de la leva a la derecha cuando D>0
( )
( ) 0 >
A
f , que es durante el intervalo de accionamiento, y a la izquierda cuando D<0
( )
( ) 0 <
A
f que
coincide con el intervalo de retorno. Por otra parte, segn se muestra en la figura 11, esta ecuacin nos
da la longitud que debe de tener la cara del seguidor:


D f
D f
D
mx mx
mn mn
min
. .
. .
.
=
=
Long. total = D
max.

Dmin Dmax
Long.total

Fig-11. Longitudes mxima y mnima del seguidor

4.1.2- Perfil de leva:

El perfil de la leva se especificar dando las coordenadas polares (R, G) del punto de contacto
con respecto a la lnea de referencia del cuerpo OM. Para determinar estos valores se considerarn,
atendiendo a la figura 10, las siguientes ecuaciones de posicin:

( )
( ) ( ) A O A
A
f R H G A sen R
f D G A cos R
+ = =
|
.
|
\
|
+
= =
|
.
|
\
|
+
2
2

( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
+ = +
= +
+ = = +
= = +
A O
A
A O A
A
f R G A R
f G A sen R
f R H G A R
f D G A sen R
cos cos

Operando:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
(
(
+

+ =
(
(
+

= +
+

= +
A O
A
A O
A
A O
A
f R
f
arctg A G
f R
f
arctg G A
f R
f
G A tg

elevando las anteriores al cuadrado y sumando:

( ) ( ) | |
( ) ( )
| |
2 2 2 2 2
A O A
f R f G A s co G A sen R + + = + + +


Con lo que:
( ) ( )
| |
2 2
A O A
f R f R + + =

Luego las coordenadas polares que definen el perfil de la leva son:

( )
( )
( )
( ) ( )
| |
(7)
f R f R
f R
f
arctg A G
A O A
A O
A
+ + =
(
(
+

+ =
2 2

A medida que el ngulo de rotacin de la leva A vara de 0 a 2, todos los puntos del perfil de la
leva se van generando por resolucin de las ecuaciones (7) en las que todos los datos son conocidos.


Para un buen funcionamiento, el perfil de la leva debe ser suave y tener una derivada continua;
de no ser as, el perfil de la leva tendra puntos angulosos. En estos puntos, la tangente no est definida
y el radio de curvatura es cero, por lo que existiran problemas de tensiones de contacto ya que la
tensin de contacto vara con la recproca de la raz cuadrada del radio de curvatura.

En la leva de la figura 12, para el punto de contacto representado, el radio de curvatura es y el
centro de curvatura viene determinado por el punto C
*
.

M
O
A
Rc
C
*
Linea de contacto
C


Fig-12. Radio de curvatura del perfil de leva.

La distancia del eje de rotacin de la leva al centro de curvatura es Rc. Cada uno de los ngulos
A y C son medidos de una vertical comn a diferentes lneas fijadas a la leva (OM y OC
*

respectivamente), por lo tanto, difiere como mucho en una constante
1
, luego:

C A cte
dC
dA
= +
=
.
( ) 1 8

Considerando las ecuaciones de posicin siguientes:

( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) C cos R f R H
C sen R f D
C A O A
C A A
= + =
= =
(9)

Este sistema de ecuaciones tiene tres incgnitas, a saber Rc, C y . Si se deriva la primera
respecto a la posicin angular de la leva A:

( )
( )
( )
( )
( )
( ) C cos R f
dA
dD
C cos
dA
dC
R f
dA
dD
C A
A
C A
A
= =
= =
pero por (8) dC/dA=1

que sustituyendo en la segunda de (9):

( ) ( )
( ) ( )
(10) f f R
f f R
A A O
A A O
+ + =
= +

La ecuacin (10) proporciona una expresin para evaluar el radio de curvatura en cualquier
punto del perfil, una vez conocido el radio base.

1
Aunque la leva estuviese representada en otra posicin, C se refiere a la coordenada angular del centro de curvatura
del punto de contacto representando en la posicin de la figura, por lo tanto si la leva pasa de A a A+ el valor de C pasar
de C a C+.



La ecuacin (10) puede ser utilizada para calcular el radio base Ro una vez determinado el radio
de curvatura, para ello se utilizar la ecuacin de las tensiones de contacto. Una vez determinado , se
calcular el radio base mnimo mediante:

( ) ( )
( )
mn
A A o
f f R
mn
=
.

Si la fuerza que presiona el seguidor contra la leva no es constante (por ejemplo la fuerza es
mantenida por un resorte), habr que calcular para cada una de las posiciones de la leva teniendo en
cuenta la frmula de las tensiones de contacto.

4.2- Diseo de levas con seguidor de traslacin de rodillo.

Para mantener la respuesta del seguidor del apartado anterior, pero reducir el rozamiento y el
desgaste, pueden utilizarse levas con seguidor de rodillo en vez de seguidor de cara plana.

M
A=0
O
O
Rpo
R
M
Q
E
H(A)
Ho
f(A)
A
G
E
Ap
Linea de contacto
(angulo de presi
(Posicion inicial de reposo)

Fig-13. Leva con seguidor de traslacin de rodillo.

En la figura 13 se muestra una leva con seguidor de traslacin de rodillo. Al igual que en el caso
anterior, el centro de la leva es O y el ngulo de rotacin de la misma es A (medido de la vertical a la

lnea de referencia del cuerpo OM). El desplazamiento del seguidor respecto la vertical que pasa por el
centro de la leva es E. La posicin del punto de trazo para la posicin inicial de reposo (A=0) es H
o
,
cuyo valor en funcin del radio del crculo primitivo (R
po
) y del desplazamiento del seguidor respecto
de la vertical que pasa por el centro de rotacin de la leva (E) es:

H R E
O PO
=
2 2

Los valores de los radios tanto del crculo primitivo como del rodillo del seguidor son
decisiones de diseo. Por ahora se supondrn conocidos y se volver a su estudio ms adelante.

Por otra parte, la posicin del punto de trazo en funcin del ngulo de rotacin de la leva es:

( ) ( ) ( ) ( ) A PO A O A
f E R f H H + = + =
2 2

4.2.1- Angulo de presin.

La lnea de contacto es aquella lnea normal a la tangente en el punto de contacto entre la leva y
el seguidor. Esta lnea, por definicin, ha de pasar por el centro del rodillo del seguidor (que es el
punto de trazo). El ngulo formado por la lnea de contacto y el eje de desplazamiento del seguidor se
denomina ngulo de presin (Ap).

El seguidor no debe ni separarse del perfil de la leva, ni penetrar en l, como se coment con
anterioridad. Esta condicin se expresa en trminos de velocidad igualando las componentes de las
velocidades del seguidor y de la leva sobre la lnea de contacto, de esta forma:

( )
OQ A V
A cos H V
L
P A S
=
=
&
&

Donde la distancia OQatendiendo a la figura 14 es:

( )
( ) ( )
P P A
A cos E A sen H OQ + =


O
E.cos(Ap)
H(A).sen(Ap)
H(A)
E
Ap
Q

Fig-14. Distancia del centro de rotacin de la leva a la lnea de contacto.

luego la componente de la velocidad de la leva a lo largo de la lnea de contacto quedar:

( )
( ) ( ) | |
P P A L
A cos E A sen H A V + =
&
(11)

Por otra parte se ha visto que:

( )
( )
P A s
A cos H V =
&

pero
( ) ( ) A PO A
f E R H + =
2 2
donde R
po
y E son valores predeterminados (constantes para cualquier
valor de A) al comenzar el diseo de la leva, luego su derivada respecto a A es nula:

( )
( ) ( ) ( )
( )
A f
dt
dA
dA
df
dt
dA
dA
dH
dt
dH
H
A
A A A
A
& &
= = = =

y la componente de la velocidad del seguidor segn la lnea de contacto quedar:

( )
( )
p A s
A cos f A V =
&
(12)

Igualando las expresiones (11) y (12):


( )
( )
( )
( ) ( ) | |
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) A
A
P
A P A
p A P P A
P P A p A
H
E f
A tg
f E A tg H
A cos f A cos E A sen H
A cos E A sen H A A cos f A

=
= +
= +
+ =
& &

De donde el valor del ngulo de presin en funcin del ngulo girado por la leva es:

( )
(
(
+

=
A PO
A
p
f E R
E f
arctg A
2 2
(13)

El ngulo de presin es una medida de la componente lateral de la fuerza que ejerce la leva
sobre el seguidor, dicha fuerza tender a acuar y flexionar al seguidor haciendo que aumente el
rozamiento y el desgaste. La prctica indica que, para un rendimiento satisfactorio, el ngulo de
presin no debe exceder los /6 radianes. Atendiendo a la ecuacin (13) es evidente que un aumento
del radio de la circunferencia primitiva se traduce en una disminucin del ngulo de presin.


El perfil de leva, se determinar mediante el clculo de sus coordenadas polares (R y G)
medidas a partir de la lnea de referencia del cuerpo (OM).

Ap
A
G
E
B
R sen(Ap)
R cos(Ap)
R
H(A)
O
S
S
M

Fig-15. Angulo de presin.


Introduciendo el ngulo B cuyo valor, atendiendo a la figura 15, es:

( )
( )
( )
(
(

+
=
P S A
P s
A cos R H
A sen R E
arctg B
(14)

y teniendo en cuenta que la relacin existente entre B, G, y A es:

A + G + B =

se obtiene:
G = - A-B

Sustituyendo B por la expresin (14):

( )
( )
( )
(
(

+
=
P S A
P s
A cos R H
A sen R E
arctg A G (15)

Por otra parte, atendiendo nuevamente a la figura 15:

( )
( ) | | ( ) | |
2 2 2
P S P S A
A sen R E A cos R H R + + =

de donde:

( )
( ) | | ( ) | |
2 2
P S P S A
A sen R E A cos R H R + + = (16)

A medida que el ngulo A vara de 0 a 2, por medio de las expresiones (15) y (16) se van
calculando los puntos del perfil de la leva.


En la figura 16 se muestra el radio de curvatura, , para el punto en el que se est realizando el
contacto. El punto C
*
representa el centro de curvatura del perfil de la leva.

Pero el punto C
*
es tambin el centro de curvatura de la curva primitiva, cuyo radio de
curvatura es
p
.

Ap
A
C
E
p
p
p
Rc
M
O
C
*
.sen(Ap)
.cos(Ap)
H(A)
curva primitiva


Para calcular el radio de curvatura del perfil de leva () se calcular inicialmente el de la curva
primitiva (
p
) para posteriormente restarle el radio del rodillo del seguidor (R
s
).

Los ngulos C y A difieren como mucho en una constante, luego:

C A cte
dC
dA
= +
= 1

Por otra parte, pueden plantearse las siguientes ecuaciones de posicin:

( )
( )
( ) E C cos R A sen
C sen R H A cos
c P p
c A P p
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
=
2
2

( )
( )
( )
( ) ( ) E C sen R A sen
C cos R H A cos
c P p
c A P p
=
+ =
(17)

Derivando la segunda de ellas respecto al ngulo de giro de la leva, A:

( ) ( ) C cos
dA
dC
R A cos
dA
dA
C P
P
P
=


y puesto que
dC
dA
= 1:

( ) ( ) C cos R A cos A
C P P P
=

que sustituida en la primera de las (17):

( )
( )
( )
( ) | |
( )
( )
( )
(18)
A 1
A sec H
H A 1 A cos
A cos A H A cos
P
P A
P
A P P P
P P P A P P

=
=
+ =

El clculo de A
p
se realizar derivando la expresin (13), de donde se obtiene:

( ) ( )
( )
( )
P
P A A
P
A sec 1
A tg f f
A
2
+

=

Por lo tanto el valor del radio de curvatura de la curva primitiva se calcular por medio de la
expresin (18), mientras que para calcular el radio de curvatura del perfil de la leva se utilizar:

=
p
- Rs (19)

4.2.4- Radio del crculo primitivo.

Una de las decisiones iniciales de diseo es la eleccin del radio del crculo primitivo. Este
valor controla el tamao de la leva, y por lo tanto, es razonable elegirlo pequeo para ahorrar material
y reducir el espacio requerido por la leva. Pero, por otra parte, un valor demasiado pequeo de R
po

puede tener dos efectos negativos:

1.- El ngulo de presin puede ser muy grande.
2.- Las tensiones de contacto pueden alcanzar valores inadmisibles, ya que el estado de
tensiones depende del radio del rodillo del seguidor y del radio de curvatura del perfil de
la leva, y este ltimo depende del radio de curvatura de la curva primitiva y del rodillo

4.2.5- Radio del rodillo del seguidor.


Hay dos consideraciones que restringen el radio del rodillo.

1.- Su efecto sobre las tensiones de contacto.
2.- La respuesta cinemtica en el punto del perfil de la leva de mnimo radio de curvatura.

La primera consideracin hace deseable incrementar el radio para as disminuir los valores de
las tensiones de Hertz. La segunda consideracin limita el valor mximo en relacin al mnimo radio
de curvatura del perfil de la leva.

Una vez elegido un valor para el radio del crculo primitivo y conocida la funcin de
desplazamiento, la curva primitiva est completamente definida (se deja su demostracin como
ejercicio para el alumno). El perfil de leva puede definirse entonces como la curva interna a la curva
primitiva sobre la que desliza el rodillo con su centro (el punto de trazo) movindose a lo largo de la
curva primitiva, tal y como se muestra en la figura 17 en la que se han representado tres diferentes
valores para el radio del rodillo del seguidor.

D
A
B
C
p
min
p
min
p
min
p
min
p
min
p
min
p
min
Rs<
Rs=
Rs>
Rs>
Rs=
Rs<
Perfil de leva
curva primitiva

Fig-17. Influencia del radio del seguidor en el perfil de la leva.

El menor valor de R
s
(Rs<
pmn
.) es aceptable ya que el perfil obtenido es suave y,
aparentemente, cinemticamente aceptable. Considerando ahora el mayor radio, para soportar el
rodillo del seguidor a medida que el punto de trazo se aproxima al punto D (centro de curvatura del
mnimo radio de curvatura) es necesaria la superficie AB. Una vez que este punto ha sido pasado, el
rodillo debe apoyarse en la superficie CA. Esto supone una contradiccin, ya que fsicamente no puede
obtenerse una leva con este tipo de perfil. El valor lmite del radio del rodillo del seguidor est
representado tambin en la figura17, en la que se ve que existe un valor de este radio (R
s
=
pmn.
)
para el cual es posible construir el perfil de leva pero obteniendo un punto anguloso.


De la discusin anterior se deduce que para que el perfil de leva sea continuo y derivable
(continuidad en la tangente) el radio del rodillo del seguidor debe ser siempre menor que el radio de
curvatura mnimo de la curva primitiva:

Rs <
pmn.

4.3- Diseo de levas con seguidor de rotacin de cara plana.

En este caso, a diferencia de los anteriores, la respuesta requerida del seguidor es un
movimiento angular. La funcin de desplazamiento f
(A)
describe una variacin angular del seguidor
en funcin del ngulo girado por la leva. En el anlisis que se realizar a continuacin, se supondr
conocida la funcin de desplazamiento as como las dimensiones C
1
, C
2
y C
3
.

Igual que en los casos anteriores, la leva gira respecto de un punto fijo O, y su rotacin se mide
a travs del ngulo A que forma la vertical (siempre estacionaria) con la lnea de referencia del cuerpo
OM que gira solidariamente con la leva.

A medida que la leva gira, el seguidor se mueve cumpliendo la siguiente relacin:

B
(A)
= Bo + f
(A)
(20)


Segn se aprecia en la figura18, el punto de contacto queda localizado por la distancia D.

Para un contacto permanente, y sin penetracin, entre la leva y el seguidor, las componentes de
la velocidad sobre la lnea de contacto de la leva y el seguidor, deben ser iguales. Para el punto de
contacto del seguidor, la componente de su velocidad sobre la lnea de contacto es:

( )
D B V
A s
=
&


B
B
A
G
D
C
C
2
C
3
1
(x,y)
Y
X
O
M
R
Linea de contacto
Q

Fig-18. Localizacin del punto de contacto en una leva con seguidor de rotacin de cara plana.

Para el punto de contacto de la leva se obtiene:

V A OQ
L
=
&

Igualando ambas ecuaciones:

( )
OQ A D B
A
=
& &
(21)

Para calcular
( ) A
B
&
, derivando la expresin (20) respecto al tiempo:

( )
( )
( )
( )
( )
| |
A
dA
f B d
B
dt
dA
dA
dB
B
dt
dB
A o
A
A
A
A
& &
&
+
=
= =

Puesto que B
o
es la posicin angular inicial de la leva, que es independiente de A:

( )
( )
( )
A f A
dA
df
B
A
A
A
& & &
= =

luego la ecuacin (21) quedar:

( )
( )
OQ D f
OQ A D A f
A
A
=
=
& &
(22)

Por otra parte:
C B OQ D C B
OQ C B D C B
1 2
1 2
= + +
=
cos sen
cos sen

que sustituyendo en la ecuacin (22):

( )
( )
| |
( )
(23)
f
senB C B cos C
D
senB C B cos C f D
senB C D B cos C f
A
A
A
+

=
= +
=
1
1
2 1
2 1
2 1

Con lo que queda determinado el punto de contacto para cualquier valor del ngulo de rotacin
de la leva A.


Una vez conocida la distancia D, el valor de las coordenadas cartesianas del punto de contacto
(x,y) viene dado por:

x C C B D B
y C C B D B
=
= +
1 3
2 3
sen cos
cos sen

El clculo del perfil de la leva se har refirindolo a las coordenadas polares (R,G), medidas a
partir de la lnea de referencia del cuerpo. Luego a travs de la expresin:

|
.
|
\
|
= +
x
y
arctg A G
2

Se podr calcular la expresin del ngulo G para cualquier valor del ngulo girado por la leva,
A:
2
+
|
.
|
\
|
= A
x
y
arctg G

y la coordenada radial ser

R x y = +
2 2




En la figura 19 se muestra el radio de curvatura del perfil de la leva en el punto de contacto
(para la posicin angular representada), as como la localizacin del centro de curvatura, que est
situado a una distancia R
c
del eje de rotacin de la leva. La coordenada angular que sita R
c
es C, y el
ngulo A y el C difieren a lo mximo en una constante, luego:

dC
dA
= 1

B
B
D
C
C
2
C
3
1
Y
X
O
M
Linea de contacto
A
B
Rc
C
*
C


Considerando las ecuaciones de cierre de bucle:

0
2
0
2
2 3
1 3
= + +
|
.
|
\
|

= + + +
|
.
|
\
|

C B cos C senB D B cos C sen R
C senB C B cos D senB C cos R
C
C

( )
( ) 0
0
2 3
1 3
= + +
= + + +
C B cos C senB D sB co C cos R
C senB C B cos D senB C sen R
C
C
(24)

Este sistema de ecuaciones presenta tres incgnitas: R
c
,C y . Derivando la segunda ecuacin
de las (24) con respecto a A:


senB B C cosB B D senB D senB B senC R
0 senB B C cosB B D senB D senB B senC R
0 senB
dA
dB
C cosB
dA
dB
D senB
dA
dD
senB
dA
dB
senC
dA
dC
R
3 C
3 C
3 C
+ + + =
=
=

Sustituyendo el valor hallado de (Rc senC) en la primera de las ecuaciones (24):

| |
| |
| | ( ) ( )
B cotg D C
B 1
D C
0
B 1
C D
C B cotg D
0 C D B 1 C B cotg D B 1
0 C C B cotg D B C B cotg B D D B 1
0 C senB C cosB D senB B C cosB B D senB D B 1 senB
0 C senB C cosB D senB senB B C cosB B D senB D senB B
3
1
1
3
1 3
1 3 3
1 3 3
1 3 3

+

=
=
+

+ + +
= + + + + +
= + + + + + +
= + + + + + +
= + + + + + +

Puesto que
( ) ( ) A O A
f B B + = , su derivada con respecto a A ser:

( )
( ) A
A
f B
dA
dB
= =

Con lo que la expresin del radio de curvatura quedar:

( )
(25) B cotag D C
f
D C
A
A

+

=
3
) ( 1
1

Para el clculo de D=dD/dA se derivar la ecuacin (23), obtenindose como resultado:

( )
( )
( )
(A)
A (A) 2 1 A
f 1
f D cosB C senB C f
dA
dD
D
+

= =

Por lo tanto mediante la expresin (25) se podr calcular el radio de curvatura de cualquier
punto del perfil de leva.

4.4- Diseo de levas con seguidor de rotacin de rodillo.

Este tipo de levas combinan una respuesta angular del seguidor con pequeo rozamiento y
desgaste.


Para el diseo de este tipo de leva se supondr conocida la funcin de desplazamiento as como
las medidas C
1
, C
2
y C
3
mostradas en la figura 20.

Rs
D
G
A
B
D
C
2
C
1
C
3
M
Q
V
O
E
R

Fig-20.Leva con seguidor de rotacin de rodillo

Tanto la leva como el brazo del seguidor giran alrededor de sendos puntos fijos. El ngulo de
rotacin de la leva, A, se mide, como en casos anteriores, a partir de la lnea de referencia del cuerpo
OM. La posicin del seguidor queda definida por el ngulo B, medido como se indica en la figura 20,
de forma que:

( ) ( ) A O A
f B B + =

Donde B
o
es la posicin angular del seguidor cuando la rotacin de la leva es cero (A=0).

Por otra parte, el valor de B
o
, del radio base, del radio del rodillo de seguidor y las dimensiones
C
1
, C
2
y C
3
, estn relacionadas, tal y como puede apreciarse en la figura 21, por medio de:

( ) ( ) ( )
2
O 3 2
2
O 3 1
2
S O
senB C C cosB C C R R + + = +

M
C
C
C
Rs
Ro
Bo
1
2
3
O
G

Fig-21. Representacin de la posicin inicial (A=0).

4.4.1- Orientacin de la lnea de contacto.

Se introducir el ngulo D para expresar la orientacin de la lnea de contacto. Dicho ngulo es
el formado por la horizontal y la lnea VE, trazada desde el punto E perpendicularmente a la lnea de
contacto.

Para el punto de contacto de la leva, la velocidad a lo largo de la lnea de contacto es:

V A OQ
L
=
&

Para la velocidad del punto de contacto del seguidor a lo largo de la lnea de contacto, se
obtendr:

V B VE
S
=
&

Puesto que para la existencia de contacto sin penetracin, y sin despegue, estas velocidades
deben de ser iguales:

& &
A OQ B VE =
( )
VE
dt
dB
OQ A
A
=
&
(26)



Pero:

( ) ( ) ( )
( )
( )
A f A
dA
f B d
dt
dA
dA
dB
dt
dB
A
A O A A
& &
=
+
= =

Con lo que la expresin (26) quedar:

( )
VE f A OQ A
A
=
& &

( )
VE f OQ
A
=

Puesto que la longitud VE es:

( ) ( ) senD senB cosD cosB C D B cos C VE
3 3
= + =

Y por otra parte, segn se aprecia en la figura 22:

senD C cosD C OQ VE
2 1
+ = +

C
D
D
V
Q
E
C
1
2

Fig-22. Relaciones entre dimensiones lineales.

Por tanto, se obtendr el siguiente sistema de ecuaciones:

( )
( ) (27)
senD C cosD C OQ VE
senD senB cosD cosB C VE
VE f OQ
2 1
3
A
+ = +
=
=

Donde OQ, VE y D son incgnitas.


Sustituyendo la primera y la segunda, en la tercera de las (27):

( )
( )
( ) senD C cosD C f 1 senD senB cosD cosB C
2 1 A 3
+ = +

Dividiendo ambos miembros entre cosD:

( )
( )
( ) tgD C C f 1 tgD senB cosB C
2 1 A 3
+ = +
( )
( )
( )
( ) | |
A 3 2 1 A 3
f 1 senB C C tgD C f 1 cosB C + + = +

De donde:

( )
( )
( )
( ) | |
A 3 2
1 A 3
f 1 senB C C
C f 1 cosB C
arctg D
+ +
+
= (28)


Conocido el ngulo D y las coordenadas cartesianas (x,y) del punto de contacto pueden
conocerse fcilmente puesto que, atendiendo a la figura 23:

B
G
D
A
Rs.cosD
Rs.senD
R
C
C
C
(x,y)
1
2
3
Y
X

Fig-23. Coordenadas del punto de contacto.


cosD R senB C C y
senD R cosB C C x
S 3 2
S 3 1
+ =
+ =

La posicin angular del punto de contacto referida a la lnea de referencia del cuerpo se
calcular a partir de:
|
.
|
\
|
= +
x
y
arctg A G
2

despejando G:

|
.
|
\
|
+ =
x
y
arctg A G
2
(29)
Y la posicin radial se obtendr por medio de:

R x y = +
2 2
(30)

Las ecuaciones (29) y (30) son las coordenadas polares del perfil de la leva en funcin de la
variable A.


Como en los casos anteriores se supondr, como se muestra en la figura 24, que el punto C
*
es
el centro de curvatura, situado sobre la lnea de contacto a la distancia R
c
del eje de rotacin de la leva,
a la distancia del punto de contacto entre el rodillo del seguidor y la leva, y a la distancia
p
del eje
del rodillo del seguidor.


B
C
C
C
D
C
C
A
*
M
p
3
2
1
Rc
Y
X

Fig-24. Centro de curvatura del perfil de leva.
Tanto el ngulo C, como el A se miden a partir de la vertical y, por otra parte, difieren como
mucho en una constante, luego:
C = A + cte.

Que derivado respecto al ngulo de giro de la leva:

dC
dA
= 1

Considerando ahora las ecuaciones de bucle (las proyecciones sobre los ejes coordenados):

0 C senB C cosD
2
C sen R
0 C cosB C senD
2
C cos R
2 3 P C
1 3 P C
= +
|
.
|
\
|

= +
|
.
|
\
|

0 C senB C cosD cosC R
0 C cosB C senD senC R
2 3 P C
1 3 P C
= +
= +
(31)

Sistema formado por dos ecuaciones con tres incgnitas: a saber R
c
, C y
p
, Derivando la
primera ecuacin de las (31):

0 senB
dA
dB
C cosD
dA
dD
cosC
dA
dC
R
3 p C
=

puesto que dC/dA=1 y dB/dA=d(Bo+f
(A)
)/dA=df
(A)
/dA=f
(A)
, la anterior ecuacin quedar:


( )
senB f C cosD D cosC R
A 3 P C
+ = (32)

Puesto que D es conocido, segn la frmula (28):

( )
( )
( )
( ) | |
A 3 2
1 A 3
f 1 senB C C
C f 1 cosB C
arctg D
+ +
+
=

tambin puede calcularse su derivada D.

Por lo tanto, sustituyendo la (32) en la segunda de las (31):
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
(33)
D 1 cosD
f 1 senB C C
f 1 senB C C D 1 cosD
senB f C cosD D C senB C cosD
A 3 2
P
A 3 2 P
A 3 P 2 3 P

+ +
=
+ + =
+ =

Que es la expresin del radio de curvatura del perfil primitivo, por lo tanto, el perfil de la leva
ser:
=
P S
R (34)

4.4.4- Radio del circulo base.

Las consideraciones para la eleccin del radio del crculo base son las mismas que se expusieron
para levas con seguidor de traslacin de rodillo:

1.- El radio de curvatura mnimo de la curva primitiva debe ser mayor que el radio
del rodillo del seguidor:
P S
R >

2.- Las tensiones alcanzadas deben ser aceptables.

Adems debe de ser tenida en cuenta la ecuacin que se obtuvo al principio de este apartado
donde se relacionaron los valores de B
o
, R
o
, R
s
, C
1
, C
2
y C
3
.


BIBLIOGRAFIA:

Ttulo: TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS.
Autor: Joseph E. Shigley.
Editorial: McGraw-Hill.

Ttulo: MECHANICS OF MACHINES.
Autor: Samuel Doughty.
Editorial: John Wiley & Sons.

Ttulo: KINEMATICS AND DYNAMICS OF MACHINES.
Autor: Geroge H. Martin.
Editorial: McGraw Hill.

Ttulo: MECANICA DE MAQUINAS.
Autor: Ham, Crame, Rogers.
Editorial: McGraw-Hill.

Ttulo: CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS.
Autor: A. de Lamadrid.
Editorial: Seccin de Publicaciones ETSII de Madrid.

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