UNIVERSIDAD AUSTRAL DE CHILE

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA

ESCUELA DE INGENIERIA CIVIL ELECTRONICA

“EVALUACIÓN Y ANÁLISIS DEL RENDIMIENTO EN UNA RED DE SENSORES INALAMBRICA SUBACUÁTICA

PARA UN SISTEMA DE VEHICULOS SUBMARINOS AUTONOMOS”

Tesis para optar al Título de:

Ingeniero Civil Electrónico

Profesor Patrocinante:

Roberto Cares Normendia

VALDIVIA – CHILE

2020
INDICE

RESUMEN..................................................................................................................................................7
INTRODUCCION.......................................................................................................................................8
CAPITULO 1. PLANTEAMIENTO Y OBJETIVOS...............................................................................9
1.1 Origen y necesidad.............................................................................................................9
1.2 Objetivos...........................................................................................................................10
1.2.1 Objetivos generales............................................................................................................10
1.2.2 Objetivos específicos.........................................................................................................10
2. REDES DE SENSORES INALABRICA SUBACUATICA (UWSNs)...........................................11
2.1 Redes inalámbricas acústicas subacuáticas (UWANs)................................................11
2.2 Arquitectura de red en sistemas UWAN.........................................................................13
2.4 Características de nodo acústico en UWAN..................................................................15
2.5 Vehículos submarinos autónomos (AUVs)....................................................................16
2.3.1 Planeadores..........................................................................................................................16
2.3.2 Perfiladores...........................................................................................................................17
2.3.3 LAUVs.....................................................................................................................................17
CAPITULO 3. CAPA FÍSICA Y CARACTERÍSTICAS DEL CANAL ACÚSTICO
SUBACUÁTICO......................................................................................................................................18
3.1 Velocidad de propagación...............................................................................................19
3.2 Propagación Multicamino................................................................................................21
3.3 Perdidas de transmisión..................................................................................................22
3.5 Perdidas por reflexión......................................................................................................23
3.6 Ruido en la propagación..................................................................................................24
3.7 Relación Señal - Ruido (SNR)..........................................................................................25
3.8 Efecto Doppler..................................................................................................................26
3.9 Modulación........................................................................................................................27
3.9.1 Modulación no coherente..................................................................................................27
3.9.2 Modulación Coherente.......................................................................................................27
3.9.3 Esquemas especiales de modulación............................................................................28
 3.10 Modelo de propagación del canal acústico: BELLHOP..............................................28
3.11 Módem Acústicos...........................................................................................................30
3.11.1 Eficiencia espectral y energética...................................................................................30
3.11.2 Módem Acústicos Comerciales e investigativos.......................................................31
CAPITULO 4. CAPA ENLACE DE DATOS: CONTROL DE ACCESO AL MEDIO (MAC).........35
4.1 Características de Protocolos MAC................................................................................35
4.2 Protocolos MAC en sistemas UWAN..............................................................................36
4.2.1 Protocolos MAC basados en Acceso múltiple por división de Frecuencia
(FDMA).............................................................................................................................................36
4.2.2 Protocolos MAC basados en Acceso múltiple por división de código (CDMA)...37
4.2.3 Acceso múltiple por división de tiempo (TDMA).........................................................37
4.3.1 Protocolos basados en esquemas aleatorios..............................................................38
4.3.2 Protocolos basados en programación...........................................................................41
CAPITULO 5. CAPA DE RED: ENRUTAMIENTO.............................................................................43
5.1 Reenvío basado en vectores (VBF).................................................................................43
5.2 Reenvío basado en vectores salto por salto (HH-VBF).................................................44
5.3 Enrutamiento basado en profundidad (DBR).................................................................44
CAPITULO 6. ESTADO DEL ARTE.....................................................................................................45
5.1 Análisis de rendimiento de redes de sensores de enjambres submarinos................45
5.2 Efecto de la capa de enlace de datos sobre el rendimiento de las redes de enjambre
submarina................................................................................................................................46
CAPITULO 6. ARQUITECTURA, TOPOLOGIA Y DISEÑO.............................................................47
6.1 Análisis de topologías en el entorno subacuático........................................................47
6.2 Limitaciones y restricciones...........................................................................................47
6.3 Diseños de Arquitecturas de red basada en LAUVs.....................................................47
6.5 Detalles finales y conclusiones.......................................................................................47
CAPITULO 7. SIMULACION Y RESULTADOS.................................................................................47
CAPITULO 8. CONCLUSIONES..........................................................................................................47
BIBLIOGRAFIA.......................................................................................................................................48
ANEXOS...................................................................................................................................................51
 INTRODUCCION

Alrededor del 70% de la superficie terrestre está cubierta de agua en forma de ríos,
canales, mares y océanos [1], no obstante, sigue siendo un terreno muy poco explorado, hostil
e importante para el ecosistema de nuestro planeta tierra.

A esto surgen la necesidad de explorar y monitorear los entornos subacuáticos,

especialmente los entornos marinos, a través de los sistemas denominados redes de sensores
inalámbricos subacuáticos (UWSN). Los investigadores están cada vez más interesados en los
UWSN. Sin embargo, estas redes, aunque comparten los mismos objetivos que las redes de
sensores inalámbricos terrestres, como el tiempo de vida de la red o la eficiencia de la
comunicación, presentan nuevos problemas desafiantes.

Generalmente se requieren de sistemas UWSNs para múltiples aplicaciones, como lo

son el control remoto en la industria petrolera en alta mar, el monitoreo de la contaminación en
los sistemas ambientales., la transmisión de voz entre buzos, el mapeo del fondo del océano,
medidas de contador de minas, el monitoreo sísmico de fallas oceánicas, así como el monitoreo
de los cambios climáticos y corrientes marinas [2].

Las UWSN están dotadas de nodos y vehículos preparados para los entornos marinos,
tales como los vehículos subacuáticos autónomos (AUVs) (del inglés Light Autonomous
Underwater Vehicle), que disponen de cierta instrumentación, tales como sistemas de
localización, sistemas de almacenamiento energético, sistemas de automatización y sistemas
de comunicación, capaces de procesar la información obtenida del entorno a través de
sensores y actuadores con características robustas aptas para el entorno marino. Una gran
incertidumbre en sí es lograr la comunicación bajo el fondo marino transmitiendo los datos hacia
la superficie sin que estos sufran efectos adversos o retrasos. Lo que implica que actualmente
puede ser una tarea “dificultosa” lograr la comunicación inalámbrica en el medio subacuático,
como es el caso de sistemas de comunicación inalámbrica convencionales, tales como los
sistemas de comunicación electromagnéticos (a través de ondas de radio) o sistemas ópticos,
restringiéndolos a una cierta distancia de profundidad en metros, por lo tanto, no son los
mejores candidatos para la comunicación submarina. Las características de propagación del
agua dictan que las ondas electromagnéticas se propaguen a largas distancias a través del
agua de mar solo a frecuencias muy bajas (30–300 Hz). Este requisito requiere antenas
grandes y alta potencia de transmisión, que no son adecuadas para el despliegue de redes de
sensores en el medio subacuático. Sin embargo, la comunicación óptica no sufre una
atenuación tan alta, como en el caso de las ondas electromagnéticas, la comunicación de ondas
ópticas bajo el agua sufre una dispersión significativa, reduciéndolo para comunicaciones de
corto alcance y una cierta absorción en determinadas longitudes de onda de la luz [3] [4], por
ende, los enlaces en redes submarinas se basan en comunicaciones inalámbricas acústicas.

Se puede decir que el medio marino es un medio hostil para la comunicación, y las
comunicaciones acústicas no quedan exentas, puesto que, esta sufre de fenómenos
indeseados como atenuación, absorción, dispersión, efecto Doppler, refracción, propagación
multicamino, ruido ambiental, etc., esto condiciona enormemente las bandas de frecuencia a las
cuales se quiere transmitir, ya que estas bordean en magnitud entre intervalo de unos pocos Hz
hasta unos 100 Khz, entregando un ancho de banda limitado inferior a los 15 Khz en el canal
acústico [5]. Esto supone un enorme desafío para los desarrolladores de redes subacuáticas,
con objetivos de diseñar fuentes de estrategias para mitigar estos efectos del medio marino en
la comunicación. Uno de estos desafíos erradica en el análisis de las capas inferiores de los
modelos de red, tales como la capas Física, la subcapa MAC en la capa de enlaces de datos y
el enrutamiento en la capa de Redes, teniendo efectos indeseados presentes en el entorno
marino, principalmente la subcapa MAC, en donde se pueden ver afectados a través de
prolongados retrasos de propagación, altos consumo de energía, ancho de banda restringidos,
alta tasa de errores de bits en la transmisión, desvanecimiento de la señal e incluso pérdida
total de los datos, constituyendo uno de los mayores desafíos para las redes UWSN [5].

No obstante, el consumo y la gestión de la energía es otro desafío y un gran problema

en las redes de sensores, ya que la energía disponible determina los principales parámetros de
funcionamiento. Además, dado a que el mayor consumo de energía de los nodos submarinos
es debido al medio de transmisión subacuático, y existe una dificultad de realizar tareas de
mantenimiento, como cambios de batería, este problema es aún más desafiante [6].

Para poder lograr una comunicación adecuada entre nodos de un sistema comunicación
submarina es necesario realizar un análisis del sistema a través del rendimiento red, para evitar
efectos indeseados en la comunicación, a través de un análisis técnico en diferentes escenarios
marinos en los cuales se van a someter estos vehículos AUVs.

Finalmente, el propósito de este trabajo de título es diseñar un sistema de red de nodos

acústicos, para conjunto de AUVs y nodos de sensores, para estados estáticos y Móviles,
evaluando su rendimiento a través del comportamiento y las funcionalidades a través de las
capas inferiores de Red.

CAPITULO 1. PLANTEAMIENTO Y OBJETIVOS

1.1 Origen y necesidad

Debido al aumento del volumen de producción de la industrias asociadas al monitoreo y
aplicaciones de los entornos marinos [2]: tales como la industria acuícola, cada vez se hace
más necesario abordar los efectos ambientales propios de la actividad, los cuales pueden llegar
a ser catastróficos para sus centros de producción y para el medio marino en general, por este
motivo es relevante obtener información a partir de un seguimiento de variables, que
contribuyan a la toma de decisiones de forma oportuna y pertinente, transformándose así en un
factor clave en la producción.

En gran parte, se proponen desarrollar nuevas soluciones integrales creando sistemas basados
en Vehículos submarinos, que sean capaces de realizar monitoreo y análisis de los parámetros
fisicoquímicos y generar una alerta temprana sobre los posibles fenómenos que puedan afectar
la producción, los ecosistemas subacuáticos y en consecuencia las industrias relacionadas, vale
decir además de aportar datos, se puede proporcionar un valor agregado como la capacidad de
predecir eventos futuros, tales como nuevos brotes de algas nocivas, además de proporcionar
una gran fuente de información en la investigación científica relacionada a los eventos futuros
de los entornos marinos.

Es por esta razón que actualmente, el enfoque se desarrolla en base a Vehículos AUVs,
dotados de capacidades y programados para realizar recorridos a través del fondo marino.
Estos Vehículos están equipados de sensores de alta resolución, preparados para las
condiciones extremas y hostiles del fondo marino, con el fin de realizar muestreos de variables
de interés (salinidad, conductividad, PH, temperatura, etc.) [2] y que, a través de un sistema de
red de nodos de sensores, sea capaz de establecer un sistema de la comunicación inalámbrica,
sin que este se vea afectado en gran medida por los efectos adversos que presenta el entorno
marino, de manera que el procesamiento de datos se realice sin ningún inconveniente en algún
lugar remoto, para el procesamiento en tiempo real.

Cabe destacar que esto no es así, puesto que los sistemas de redes de sensores subacuáticas
UWSN (del inglés, Underwater Wireless Sensor Network) están expuesto a múltiples
problemas, tales como ancho de banda limitados, Retardo elevados de propagación,
restricciones de potencia y energía, predicción de movilidad, además de problemas en las
capas inferiores de red, que comprometen a errores en las subcapas de control de acceso al
medio (MAC) y el enrutamiento de red [7] [8]. En consecuencia, esto afecta la navegación de los
AUVs, puesto que pueden tener dificultades para establecer la comunicación entre nodos,
afectando la eficiencia de la red, lo cual hace que estos sistemas de comunicación inalámbrica
sean totalmente limitados y restringidos en el medio marino.

1.2 Objetivos

1.2.1 Objetivos generales

● Analizar y gestionar el rendimiento de un sistema de red de sensores inalámbrica

submarino, para un sistema de nodos acústicos y vehículos submarinos autónomos
(AUVs), en un entorno marino especifico a través de su desempeño en las capas
inferiores de red.

1.2.2 Objetivos específicos

● Realizar una investigación de las principales características en las redes inalámbricas

subacuáticas.
● Realizar un estudio de los distintos tipos capas y protocolos, en los distintos niveles de
red, asociadas al medio marino.
 ● Realizar un estudio y análisis de los factores asociados en el nivel de la capa Física y de
las características del canal acústico subacuático.
● Realizar un estudio y análisis del rendimiento de la red, basado en protocolos MAC para
redes inalámbricas submarinas.
● Proponer topologías y diseño de red a evaluar, para el sistema de nodos inalámbricos
estáticos y en movimiento.
● Evaluar el rendimiento de red mediante el consumo de energía, el tráfico de datos y la
tasa de error en la transmisión de datos en los nodos de la red.
● Analizar y evaluar los tiempos de comunicación entre nodos a través de un método de
propagación del canal acústico subacuático.

2. REDES DE SENSORES INALABRICA SUBACUATICA (UWSNs)

La necesidad de sistemas de redes subacuáticos para una comunicación robusta e inalámbrica
en la actualidad ha ido alza y con fuerza, lo cual ha sido el precursor para nuevos esquemas y
topologías para la investigación en desarrolladores, ya sea por las condiciones que presenta los
entornos subacuáticos y por ser un ambiente hostil y variable para este tipo de tecnologías.

Existen diferentes modelos teóricos e implementados en sistemas UWSNs en la actualidad,

como son el caso de sistemas de redes basadas en comunicación óptica inalámbrica (UOWCs)
[4], sistemas basados en tecnología RF [3] Y redes basadas en comunicación acústica
(UWANs), Las redes de sensores submarinos enfrentan a desafíos y limitaciones como ancho
de banda reducido, alto retraso de propagación y restricciones de potencia. Las ondas de radio
y ópticas no son factibles para la comunicación en cada punto del océano. Bajo todas las
limitaciones, las redes de sensores submarinos solo pueden utilizar la señal acústica que es
una técnica que la naturaleza (Delfines, ballenas, etc.) utiliza desde el nacimiento del océano.
Este trabajo de titulación busca realizar los análisis y los diseños con un enfoque en redes
subacuáticas basadas en comunicación acústica, lo cual se ira abordando en las siguientes
secciones.

2.1 Redes inalámbricas acústicas subacuáticas (UWANs)

La técnica de enviar y recibir mensajes bajo la utilización de propagación de sonido en un
entorno submarino se conoce como comunicación acústica, y se realiza a través de una red de
sensores acústico subacuáticas o también llamada UWAN [9]. Las redes de sensores
submarinos tienen una cantidad de vehículos y sensores que se implementan en un área
específica para realizar tareas colaborativas de monitoreo y recolección de datos.

Un sistema UWAN está complemente limitada al medio subacuático, puesto que el medio
acústico es muy diferente del mundo de radiofrecuencia en el aire, y se puede observar en los
tiempos de viaje típicos entre los nodos para la comunicación acústica, son muchos más largos
que en las redes de RF, esto hace que la latencia sea uno de los factores clave en las redes
acústicas subacuáticas, ya que genera un retraso de la propagación y tiempos de recepción
más largos e incluso perdidas y desvanecimientos de la señal en el canal acústico [6]. La
comunicación entre nodos de la red puede ser muy variable, y peor aún para nodos móviles,
como es el caso de los vehículos AUVs. En la figura 1 se puede observar un sistema de red de
sensores basada en comunicación acústica.

Figura 1. Red de sensores inalámbrico subacuáticas basadas en tecnologia acustica.

Generalmente los enlaces acústicos son a través de múltiples nodos que pueden estar en
movimiento o estáticos, en donde el nodo principal se le denomina nodo Sink (o sumidero) y
estos nodos están ubicados en la superficie del agua como los destinos finales de todos los
paquetes en un sistema UWSNs, además de ser una pieza fundamental en establecer una
comunicación en el exterior, y ser el intermediario entre los cambios de medios [10]. Además,
existen casos nodos anclados en el fondo del océano para detectar y recopilar información y
entregarla a los sumideros, utilizando los nodos de retransmisión a través de enrutamiento
hacia otros nodos, que se despliegan a diferentes profundidades intermedias. Los nodos en
movimientos generalmente corresponden a vehículos marinos no tripulados y autónomos, en
donde se le asignan recorridos fijos o aleatorios. La comunicación sobre la superficie marina (en
él aire) se hace mediante enlace satelital de radiofrecuencia [11].

El diseño de la topología de red requiere una gran dedicación por parte del diseñador, porque el
rendimiento de la red subacuática generalmente depende del diseño de la topología. La
fiabilidad de la red debería aumentar con una topología de red eficiente y la fiabilidad de la red
también debería disminuir con una topología menos eficiente. El consumo de energía de una
topología de red eficiente es mucho menor en comparación con el diseño de topología
incorrecto y menos eficiente de la red submarina [12]. Es importante destacar que existen
diversas topologías y esquemas para distintos escenarios y situaciones de redes UWANs, de
las cuales vamos a ir describiendo en el desarrollo de las secciones posteriores en este trabajo
de titulación, además de sus características y capas inferiores de red.

2.2 Arquitectura de red en sistemas UWAN

Dada las características variables del entorno subacuático, es necesario implementar
determinadas técnicas, con el objetivo de poder obtener una mayor eficiencia y factibilidad del
sistema UWAN. En esta sección se da proporcionar una visión general e integral, sobre la
arquitectura en redes de sensores inalámbricos subacuáticos, centrándose en las capas
inferiores de la pila de protocolos de comunicación, como son la capa Física, subcapa MAC,
subcapa de Enrutamiento y capa de Aplicación.

Figura 2. Capas de protocolos inferiores en una red UWAN.

En la figura 2, se muestra como está constituida una arquitectura de red de nodo acústico a
través del modelo OSI, y como es procesada e administrada la información que es
trasmitida/recibida, a través de distintas pilas de protocolos [13]. Cada nivel de capa de pila
cumple una función con tal de mantener una envió/recibo de paquetes de información en forma
óptima.

Capa Física (PHY): La capa física define el mecanismo para transmitir bits a través de un canal
de enlace físico que conecta nodos de red. El transmisor convierte flujos de bits en una señal
física que se propaga a través de la capa física. Por otro lado, el receptor debería poder revertir
el proceso y proporcionar el flujo de bits original a las capas de comunicación superiores.

Los principales problemas abordados por la capa física en un UWSNs interfaz con medios de
transmisión físicos, modulación, filtrado de ecualización, detección eficiente de portadora y
detección de colisión (utilizada por la capa MAC); Además, otros servicios esenciales incluyen
velocidad de bits, sincronización de bits y corrección de errores de reenvío [6] [13].

El objetivo del diseño de la capa física es proporcionar comunicaciones robustas y confiables

con la mayor eficiencia espectral, que es la relación entre la tasa de bits de comunicación y el
ancho de banda del canal. Además, debido a que los nodos UWSN suelen ser autónomos y
funcionan con baterías, el ahorro de energía también es un problema clave de la capa física [6].

Subcapa MAC (Capa enlace de datos): Los protocolos MAC gestionan el acceso al medio de
comunicación. Sin una gestión adecuada del medio de transmisión, las colisiones de
comunicaciones no solicitadas pueden degradar el rendimiento general de la red. Por lo tanto, el
objetivo básico de los protocolos MAC es evitar colisiones. Sin embargo, también tienen que
lidiar con otros factores, como la eficiencia energética, la escalabilidad y la latencia [9].

Una colisión ocurre cuando dos o más tramas de datos llegan al receptor previsto
simultáneamente. Los protocolos MAC tradicionales intentan manejar esta incertidumbre de
tiempo, por ejemplo, mediante el intervalo de tiempo (acceso múltiple por división de tiempo o
TDMA) o detectando el canal antes de la transmisión (acceso múltiple por detección de
portadora o CSMA). Sin embargo, debido a los largos retrasos de propagación de la transmisión
subacuática, estas redes también sufren incertidumbre espacial y es necesario tener en cuenta
la ubicación de los receptores y sus posibles interferencias. Este problema se conoce
comúnmente en la literatura como incertidumbre espacio-temporal [9].

Independientemente de las demandas funcionales y las prioridades de diseño, el control de la

subcapa MAC es un ingrediente importante de las redes subacuáticas. Sin MAC, existe un alto
riesgo de colisiones en una cacofonía de transmisiones de módem no solicitadas. Se necesitan
medidas para controlar el acceso del medio por parte de diferentes nodos de UWAN [13].

Subcapa de Enrutamiento (Capa de Red): El enrutamiento es un aspecto importante en

cualquier red de múltiples saltos. La capa de enrutamiento se encarga de seleccionar las rutas
más convenientes para entregar datos hacia el destino (nodos destinos). En algunas
aplicaciones de redes submarinas, como las misiones de rescate, se requieren tiempos de
implementación de red cortos. Además, estas aplicaciones no permiten la planificación previa
de la implementación. En tales escenarios, los protocolos de enrutamiento deben poder
determinar las mejores rutas hacia el destino sin ningún conocimiento de red preexistente [10] .

Los protocolos de enrutamiento existentes actualmente para las redes terrestres se pueden
clasificar en dos categorías principales: proactiva y reactiva. Por un lado, los protocolos de
enrutamiento proactivo tienen una gran sobrecarga de señalización cada vez que hay un
cambio de topología, que ocurre continuamente bajo el agua con frecuentes movimientos de
nodos. Por otro lado, los protocolos de enrutamiento reactivo, que están diseñados para
escenarios dinámicos, tienen grandes retrasos y se agravan mucho bajo el agua.
Capa de aplicación: Es la capa que proporciona la interfaz entre las aplicaciones que
utilizamos para comunicarnos y la red subyacente en la cual se transmiten los mensajes. Los
protocolos de capa de aplicación se utilizan para intercambiar los datos entre los programas que
se ejecutan en los hosts de origen y destino, encargándose de permitir a los usuarios ejecutar
acciones y comandos en sus propias aplicaciones como software de control de nodos y
rendimientos de sistemas UWAN.

2.4 Características de nodo acústico en UWAN

Al mismo tiempo, la arquitectura del hardware es lo suficientemente flexible como para
adaptarse a diferentes requisitos de aplicaciones y nuevas ideas de sistemas de red. El caso
típico de arquitectura del hardware de un nodo de red inalámbrica subacuática se presenta en la
figura 2, en donde el sistema este compuesto por un CPU controlador que está interconectado
con un instrumento o sensor oceanográfico a través de un circuito de interfaz del sensor, esto
para que reciba datos del sensor para luego almacenarlos en el bloque de memoria interna. Los
datos son comúnmente procesados y enviados a otros nodos de red a través de un modem
acústico, finalmente el bloque final corresponde a una fuente de energía que alimenta los
componentes de red [14].

Figura 3. Organización interna de un nodo sensor subacuático.

Principalmente un nodo está compuesto por múltiples sensores capaz de detectar brotes de
algas nocivas, monitoreo ambiental de las variables físico-químicas, para medir la calidad del
agua y estudiar sus características como temperatura, en los que se encuentran sensores
densidad, salinidad (sensores interferométricos y refractométricos), acidez, productos químicos,
conductividad, pH (sensores magnetoelásticos), oxígeno (electrodo tipo Clark), hidrógeno, gas
metano disuelto (METS), turbidez, etc. En general los componentes electrónicos se montan en
un marco que está protegido por una carcasa de PVC [14].

2.5 Vehículos submarinos autónomos (AUVs)

Existen en la actualidad sistemas de maquinaria dedicada al estudio de los ecosistemas y
fenómenos que ocurren en los entornos marinos, llamados vehículos de exploración submarina.
Estos vehículos están equipados con instrumentación y sistemas de tecnología de alta gama,
en los que se incluyen, robótica e inteligencia artificial, automatización, redes de sistemas de
comunicación específicos, sistemas de nodos de sensores, etc., dedicados a la exploración y
adaptados al medio marino.

Hay una variedad de vehículos especializados para todo tipo de exploración, tanto como
monitorio (caracterización), mapeo de la batimetría del suelo marino, detección de algas
nocivas, localización de navíos marinos, etc., siendo de un gran interés para estudios científicos
y medioambientales del entorno, además destacando en uso de aplicaciones militares. Entre
estos aparatos se pueden encontrar los Vehículo submarino no tripulado (UUV), y que se divide
a dos grandes grupos, los vehículos submarino-autónomos (AUVs) y los vehículos operados
remotamente (ROVs) [15].

Los AUVs son vehículos que se desplazan bajo del agua sin necesidad de ser operados por un
operador abordo. Estas clases de vehículos disponen de una serie de sensores e
instrumentación para elaborar misiones de monitoreo, investigación y defensa de los
ecosistemas marinos, la mayoría de los AUVs tiene una forma cilíndrica parecida a un torpedo
militar y por lo general son controlados por algún tipo de comunicación remota e inalámbrica
[16].

Los AUVs, se puede categorizar en grupos según su funcionalidad que están atribuidas para
cada aplicación en concreto, en estas se encuentran los planeadores, los perfiladores
autónomos y los Vehículo submarino autónomo ligero (LAUV) [16].

2.3.1 Planeadores
Los planeadores son vehículos que utiliza pequeños cambios de flotabilidad con el fin de
desplazarse hacia el suelo y superficie marina, utilizando las alas como se observa en la figura
1, este sistema conducidos a través de las alas del planeador le dan el atributo característico de
bajo consumo de energía, puesto que, en comparativa a los otros AUVs estos no requieren de
motores eléctricos impulsada por hélices [17]. Los planeadores comúnmente se utilizan para
labores de caracterización y monitoreo medioambiental del medio marino.
 Figura 4. Vehículo AUV Planeador.

2.3.2 Perfiladores
Los perfiladores autónomos son dispositivos estáticos y que son desplazados por las corrientes
marinas a una cierta profundidad seleccionada, su movimiento se debe a motores de flotabilidad
para moverse hacia el suelo y superficie marina, hechos para mediciones de variables
oceanográficas con profundidades de hasta 2 km y comúnmente se usa en caracterización
ambiental, en la figura 2 se puede observar un perfilador autónomo [18].

Figura 5. Vehículo AUV, perfilador autónomo.

2.3.3 LAUVs
Los LAUVs son vehículos diseñados para propósitos de monitoreo, estudios hidrográficos y
científicos y operaciones de vigilancia y seguridad y sus atributos más característicos son su
reducido tamaño, manejable y por ser de reducido tamaño, haciendo que su fabricación sea
más económica, además de utilizar dispositivos con tecnología más reducida [19].

La mayoría de los LAUVs tienen un motor y una hélice para el desplazamiento en el fondo
marino como se observa en la figura 3.

Figura 6. Forma física de un Vehículo LAUVs.

 CAPITULO 3. CAPA FÍSICA Y CARACTERÍSTICAS DEL CANAL ACÚSTICO
SUBACUÁTICO

Las comunicaciones acústicas subacuáticas se ven afectadas principalmente por múltiples

fenómenos, como se ilustra en la figura 6, principalmente por propiedades físicas de las ondas
acústicas subacuáticas, entornos de propagación y características del medio de propagación.

Un entorno típico de propagación submarina consta de los siguientes componentes: medios de

interfaces, medio de propagación de agua de mar y objetos que se mueven sobre y debajo del
agua, como barcos, ballenas, etc. Las interfaces típicas incluyen una entre agua y aire, y la otra
entre agua y fondo marino. Estas interfaces pueden reflejar señales acústicas, especialmente
en áreas de aguas poco profundas. Una interfaz dinámica agua-aire que consiste en una onda
en movimiento impulsada por el viento puede crear una superficie de dispersión de señal
acústica. Además, los objetos en movimiento pueden no solo convertirse en superficies de
reverberación, sino también generar ruido como se analiza más adelante [9].

Los factores principales que influyen en la propagación de ondas acústicas en el medio de agua
de mar incluyen gradientes de temperatura y salinidad del medio. Los cambios en la
temperatura y la salinidad desde la superficie hasta el fondo hacen que la densidad media
disminuya con la profundidad, lo que resulta en la estratificación de la densidad. Cuando una
onda se propaga a través de un medio de densidad desigual, no solo su velocidad de
propagación varía con la densidad, sino que también se refracta, lo que resulta en la flexión de
los rayos. Los cambios en la temperatura contribuirán aún más al cambio en la velocidad de
propagación.

Las principales propiedades físicas de la onda acústica subacuática incluyen su baja velocidad
de propagación y conversión de señal a calor, que aumenta con la frecuencia de la señal y las
distancias de propagación. Por lo tanto, solo la señal acústica de baja frecuencia puede
propagarse a largas distancias en entornos submarinos [9].

Debido al entorno dinámico de los canales de comunicación acústica, la fiabilidad de la capa

física es un problema importante. Hay muchos factores que pueden tener un gran impacto en la
relación de error de bits, la tasa de éxito del paquete, los requisitos de potencia de transmisión,
etc. Por ejemplo: barcos que pasan, vida marina, viento y olas, lluvias, ciclos estacionales
 Figura 7. Factores físicos que influyen en el canal acústico.

Los efectos adversos a los que se enfrenta los sistemas UWAN, debido al entorno dinámico de
los canales de comunicación acústica, en donde la fiabilidad de la capa física es un problema
importante el cual a considerar. son influenciados por, efecto multicamino, efecto Doppler,
perdidas de propagación por dispersión geométrica y reflexión, etc., estos trae un gran impacto
en la relación de error de bits, la tasa de éxito del paquete, los requisitos de potencia de
transmisión, aumentando el riesgo de desvanecimiento, perdida de datos, retardo en el tiempo
de propagación, degradación de la señal, ancho de banda limitados, etc., lo que ocasiona en
problemas asociados al rendimiento del sistema UWAN, sobre todo en la transferencia de datos
(transmisión y recepción). Otro factor importante en una red UWAN son el ahorro de energía del
sistema, puesto que cambiar baterías es muy costoso, lo cual en efecto es un tema para
considerar en este tipo de redes. En esta sección, se van a analizar las características del canal
acústico y los efectos que tienen sobre la capa física en el nodo de red.

3.1 Velocidad de propagación

El sonido se propaga a distintas velocidades en diferentes medios a los que está expuesto, y
esto se debe a las características esenciales del entorno subacuático y también de la estructura
interna de ese medio, por ejemplo, el agua posee una estructura molecular distinta al aire, lo
que causa en consecuencia que la onda sonora se transmita a diferente velocidad. Una
particularidad de la comunicación acústica submarina es que emplea frecuencias bajas (rango
de 20 Hz a 20 kHz), puesto que, que sufren poca atenuación sobre todo en ambientes estables
térmicamente y a diferentes rangos de profundidad [20].

El sonido alcanza velocidades mucho menores que las ondas de electromagnéticas (estas se
propagan a la velocidad de la luz) en el aire, por ser ondas mecánicas longitudinales. No
obstante, el sonido se transmite más rápido en el mar que el aire (En el aire el sonido tiene una
velocidad es de aproximadamente 340 m/s , mientras que en el agua de mar bordea entre el
rango de 1400−1600 m/ s), del orden velocidad de cuatro a cinco veces mayor
aproximadamente [20].

Para poder calcular la velocidad del sonido en el medio marino se debe tener en consideración
tres variables, que son, la temperatura, la salinidad y la profundidad. La velocidad del sonido en
el medio marino está dada por la expresión 10.

−2 2 −4 3 −2 −2
c=1448 , 96+ 4,591 T −5,304 ×10 T + 2,374 ×10 T +1,340 ( S−35 ) +1,630 ×10 D+1,675 ×10 D

Donde T es la temperatura, S la salinidad y D la profundidad del océano y la velocidad del

sonido c viene dado en m/s.

Figura 8. Perfiles de velocidad del sonido en función de la profundidad.

Como se observa en la fig. 8, la velocidad del sonido es cercana a los 1500 m/s en la superficie
marina y va decreciendo a medida se propaga hacia las profundidades, no obstante, esto se
debe principalmente a que temperatura sufre una variación por la profundidad marina,
fenómeno asociado a las cuatro grandes capas oceánicas, la capa superficial, la termoclina
estacional, la termoclina principal y capa isotérmica profunda.

Las mayores variaciones respecto a la temperatura están ligadas a la termoclina estacional, ya

que generalmente las emisiones de luz solar son absorbidas por la capa superficial y a través
de fenómenos del viento y circulación de ondas de corriente marina, son distribuidas decenas
de metros de profundidad, haciendo que la temperatura se uniformice en la capa termoclina
estacional [21].

La termoclina principal responde ligeramente a los cambios estacionales, manteniendo una

temperatura siempre estable respecto a las capas más superficiales, esta región comúnmente
puede que no exista en las regiones polares o cercanas y su perfil de velocidad del sonido
alcanza su mínimo, puesto que su temperatura es relativamente baja (alrededor de los 5° C)
[22].

Finalmente, en la capa isotérmica profunda tiene una variación de -1 a 5 C° y se observa que la

velocidad del sonido aumenta considerablemente, esto se debe a que en las profundidades la
densidad es aún mayor, determinado por las enormes presiones del fondo marino.

3.2 Propagación Multicamino

La señal sonora en el canal acústico subacuático produce la generación de múltiples caminos,
causando inconvenientes en la propagación de la onda acústica, puesto que la señal sufre
reflexiones de los rayos acústicos, ya sea en las superficies entre los cambios de medios, con
respecto a obstáculos y reflexiones en el suelo marino, causando la degradación de la señal,
además interferencia entre símbolos en la captación de la señal en la recepción.
El efecto Multi-Camino se comporta de forma distintas, dependiendo de la profundidad. En
aguas poca profunda el haz tiende a tener una trayectoria lineal como se observa en la figura 9.
En cambio, en aguas profundas ocurre un efecto conocido como Ray Bending, en donde la
trayectoria se ve afectada por una refracción del medio subacuático, deformando la curva y
produciendo cambios sutiles en la forma de propagación, ya sea por variables y cambios del
entorno marino (como temperatura, salinidad, presión, profundidad, etc.), afectando la
propagación de la onda acústica.
 Figura 9. Efecto de propagación Multicamino en aguas de poca y gran profundidad.

3.3 Perdidas de transmisión

Unas de las principales perdidas en el medio subacuático, especialmente en el mar, son las
perdidas por absorción, llamada absorción viscosa. Para frecuencias superiores a 100 kHz, los
movimientos de partículas generados por el sonido producen calor mediante arrastre viscoso.
La absorción convierte una proporción de la energía vibracional en calor a medida que viaja a
través de cada distancia sucesiva especifica.

Este efecto se intensifica con las variaciones del océano ya se por un mar agitado, corrientes
marinas, deformaciones superficiales, etc., produciendo una disminución exponencial que
puede especificarse mediante una relación, o más habitualmente mediante el logaritmo de esta
relación presentado en decibelios (dB), por lo tanto, los resultados para el coeficiente de
absorción α generalmente se dan en dB /km para los resultados de las mediciones de
atenuación en el mar. Una absorción de 1 dB/km significa que la energía se reduce en un 21%
en cada kilómetro sucesivo.

La absorción que se produce en el medio marino es totalmente dependiente de la frecuencia a

la que se está operando. Esta afirmación se puede confirmar con el modelo de la ecuación de
Thorp, interpretada en la ecuación 11.
2 2
f f −4 2
a ( f )=0 , 11 2
+44 2
+2 ,75∗10 f +0,003(11)
1+ f 4100+ f

Donde a tiene unidades dB /km y f viene dado en kHz . La ecuación 11 está determinada para
valores de temperatura idealmente de 4°C a una profundidad de 900m.
Un factor para tener en consideración en las perdidas de absorción en el medio subacuático son
la presión, puesto que en algunas moléculas dentro del agua de mar tienen más de un estado
estable, y los cambios de uno a otro dependen de la presión. Estos cambios pueden convertir la
energía asociada con la presión acústica fluctuante en calor y estos cambios son considerados
en el modelo de Fisher & Simmons expresado en la ecuación 12.
2 2
f1f f2f 2
a ( f )= A 1 P1 2 2
+ A 2 P2 2 2
+ A3 P3 f (12)
f +f
1 f +f
2

Donde el coeficiente de absorción a viene dado en unidad de medida de dB /km y la frecuencia

f en kHz . E
No obstante, las perdidas por absorción no solo vienen dada por la frecuencia de trabajo, sino
de los parámetros físico-químicos del medio marino, donde A1 es la componente del acido
bórico en el agua de mar, P1 la presión de profundidad del ácido bórico, A2 es el componente
de sulfato de magnesio para una componente de presión respecto a su profundidad P2 y A3 es
el componente del agua pura, representando las viscosidades en el agua mar con su respectiva
presión de profundidad P3, además se puede observar las frecuencias de relajación f 1 y f 2,
dependientes de la salinidad, para el ácido bórico y sulfato de magnesio respectivamente [23].
Finalmente, de forma análoga al modelo de Fisher & Simmons, y una representación más
moderna, se encuentra el modelo de Ainslie & McColm representado en la ecuación 13.

f1f2 −4 2 ( 27 17 )
pH −8 2 −D T D

( T
)( )
S f2f +
a ( f )=0.106 e 0 ,56
+ 0 ,52 1+ e 6
+ 4 ,9 ×10 f e (13)
f 21+ f 2 43 35 f 22 + f 2

Donde se puede observar la dependencia de la cantidad de pH , la temperatura T , la salinidad

S y la profundidad D en el medio marino. Cabe señalar que la acidez solo afecta la absorción
de ácido bórico de baja frecuencia, mientras que la salinidad aumenta la absorción de
frecuencia media, pero disminuye la absorción de baja frecuencia. La temperatura disminuye la
absorción, excepto cerca de las dos frecuencias de relajación [24].
Adicionalmente se puede obtener la perdida de una ruta básica experimentada por una señal de
frecuencia que viaja a través de una distancia, en donde se afecta la energía de la señal
recibida en el receptor [25], esta viene dada por la expresión 14.

k l
A ( l , f )= A 0 l α ( f ) (14)

Donde A0 es una constante de escala en dB , k es el factor de dispersión y α ( f ) es el coeficiente

de absorción expresada en dB, y se puede obtener utilizando las expresiones (11), (12) o (13).

3.5 Perdidas por reflexión

Unas de las causas, que hace que la propagación de la onda acústica tenga atenuación, son
las perdidas por reflexión, y que ocurren en la superficie entre las fronteras de los medios del
océano y el aire, como también en la batimetría del suelo marino. Para determinar el coeficiente
de reflexión Γ , tanto para reflexiones superficiales como para las del fondo marino, se utiliza la
expresión 16.

Γ ( θ ) =γ s γ ( θ )b (16)

Donde γ s es la reflexión de superficie, e idealmente es aproximado a -1 y γ b es la reflexión del

fondo marino, y se puede expresar como la ecuación (17).

{ √( )
2
c 2
ρb sin θ−ρ −( cos θ )
cb
c

√(
γ b ( θ )= , cos θ ≤ (17)
c )
2
c 2 c
ρb sin θ+ ρ −( cos θ ) b
b
1 ,el resto

Donde θ es el Angulo asociado con la trayectoria de propagación, ρ y c son la densidad y la

velocidad del sonido en el agua respectivamente, ρb y c b siendo la densidad y velocidad del
sonido en el fondo marino respectivamente [25].

Cuando se obtiene los valores del coeficiente de reflexión Γ ( θ ) y el coeficiente de absorción

(ecuación 11), se puede conocer el valor total de las pérdidas para cada camino L ( l, f ) en dB ,
expresado en la ecuación 18.
2
Γ
L ( l, f )=10 log (18)
A (l , f )

3.6 Ruido en la propagación

El ruido puede ser ocasionado por múltiples factores ambientales, desde fuentes tales como
navegación, viento, oleaje, embarcaciones, biológico, hielo, térmico, sonar, turbulencia, etc.

El modelo actual se resume en una serie de fórmulas, estimando una densidad espectral de
potencia para el ruido que está en función de la frecuencia, para casos más generales e
importantes como los que se presentan en las expresiones 19 a la 23.

10 log N t ( f )=17−30 log f (19)

10 log N s ( f )=40+ 20 ( s−0 , 5 ) +26 log f −60 log ( f +0 , 03 ) (20)

 1 /2
10 log N ω ( f ) =50+7 , 5 ω +20 log f −40 log ( f +0 , 4 ) (21)

10 log N th ( f )=−15+ 20 log f (22)

N ( f )=N t ( f )+ N s ( f ) + N ω ( f ) + N th ( f ) (23)

Cada una de estas ecuaciones representa un ruido en específico, en donde N t representan las
turbulencias, N s el trafico marítimo, N ω las olas y N th el ruido térmico [26]. El ruido total del
ambiente puede expresar como la ecuación 23, donde se adicionan todos los tipos de ruidos
mencionados en las ecuaciones 19, 20, 21 y 22.

El valor de s expresado en la ecuación 20, representa que tan intenso es el tráfico marítimo,
tomando un valor de referencia entre 0 y 1, de forma análoga el valor de ω en la ecuación 19,
nos entrega el valor de la velocidad del viento expresada en m/s .

Figura 10. Ruidos producidos en el entorno marino en función de la frecuencia.

3.7 Relación Señal - Ruido (SNR)

La relación señal/ruido captada por el receptor a través de la propagación de la onda en el
canal acústico subacuático se puede calcular con la ecuación 24
 P (f )
SNR ( l , f ) = (24)
A (l , f ) N (f ) ∆ f

Donde ∆ f ancho de banda de ruido del receptor, N ( f ) la densidad de potencia de ruido, A ( l , f )

es la atenuación y P ( f ) la potencia de la señal. Además, notar que el canal acústico submarino
está en función de la frecuencia de transmisión a la cual se quiere trabajar [27].

Se puede obtener una frecuencia ∆ f óptima para el canal de comunicación acústica, con tal de
satisfacer un máximo en SNR ( l , f ) . No obstante, los valores de A ( l , f ) y N ( f ) se puede obtener
de las ecuaciones 15 y 23 respectivamente, lo cual necesitaríamos saber cuál es la potencia
P ( f ) transmitida por el emisor.

Figura 11. Relación señal a ruido en función de la frecuencia en distintas distancias.

El efecto general de la pérdida de transmisión ( A(l, f )) y la densidad de ruido (N (f )) se

evalúan como la relación señal/ruido de banda estrecha (SNR) para diferentes distancias y
diferentes frecuencias. Los resultados que se muestran en la figura 12 son útiles para estimar la
banda de frecuencia óptima, atendiendo al área que debe cubrir la red. Por ejemplo, las áreas
más grandes deben cubrirse utilizando acústica de baja frecuencia (por debajo de 10 kHz , pero
para distancias medias o cortas en redes de alta densidad, se prefieren frecuencias de
alrededor de 80 kHz .

3.8 Efecto Doppler

En el medio marino los efectos de movimientos del emisor y receptor son notorios a la hora de
transmitir una onda acústica. Una razón se puede deber a que el medio marino es muy
dinámico, debido a factores del entono (como corrientes marinas, oleaje, etc.), o producido por
el mismo sistema que está en constante movimiento (movimientos del emisor y receptor), esto
hace que los nodos estén en constante movimiento, incluso aunque traten de estar en reposo,
produciendo un fenómeno en la comunicación de la onda acústica denominado efecto
dispersión Doppler.

Al menos existen 3 tipos de movimientos que influyen en el fenómeno del factor Doppler en el
medio marino y estos son:
1) Movimiento involuntario del transmisor/receptor, denominado movimiento de deriva.
2) Movimiento intencional del transmisor/receptor, es decir, movimiento vehicular o de
los nodos.
3) Movimientos de superficie, o de oleaje y cualquier tipo de perturbación de la
superficie marina.

3.9 Modulación
Los esquemas de modulación implementados en la comunicación acústica subacuática son un
factor importante en la transferencia de datos, puesto que el ancho de banda está muy limitado
para un intervalo de rangos nominales de eficiencia espectral, además de sufrir alteraciones y
fenómenos indeseados proporcionados por el canal acústico submarino, como interferencia
Inter símbolo, atenuación, ruido gaussiano, efecto Multicamino, etc., y analizados en las
secciones anteriores.

El tipo de modulación va asociado a la utilidad en el contexto de entorno específico. Analizando

que tan optimo y factible puede resultar.

Los métodos de modulación comúnmente utilizados en la comunicación acústica subacuática

son MPSK, MQAM y OFDM denominados modulaciones de sincronismo de fase (modulaciones
Coherentes) [28]. No obstante, la primera línea investigativa en modem acústicos fue basada en
modulaciones sin sincronismo de fase (modulaciones no coherentes). A continuación, se
analizarán en forma breve, los modelos de modulación más utilizados en la actualidad para el
medio subacuático.

3.9.1 Modulación no coherente

Al principio, los trabajos sobre comunicaciones acústicas se centraron en métodos de
modulación no coherentes. En particular, se favorecieron los esquemas de modulación de
activación/desactivación (OOK) y activación por desplazamiento de frecuencia (FSK) basados
en la detección de energía, porque la decodificación no requiere seguimiento de la fase
portadora. Las principales ventajas de estas modulaciones son su fiabilidad y simplicidad, por lo
que los módems no necesitan procesadores de altos recursos con mayor consumo de energía.
Sin embargo, la eficiencia espectral que utiliza estos métodos es muy baja, debido a la
interferencia entre símbolos e interportadoras generada por Doppler y la propagación por
trayectos múltiples.

3.9.2 Modulación Coherente

Para aumentar la eficiencia espectral y el rango de comunicación, los investigadores han
explorado diferentes alternativas basadas en técnicas de modulación de fase coherente, como
la modulación por desplazamiento de fase (PSK) y la modulación de amplitud en cuadratura
(QAM). Sin embargo, para enfrentar la propagación del canal acústico sin una pérdida
significativa de eficiencia del espectro, las señales entrantes deben ecualizarse de acuerdo con
la respuesta del canal y decodificarse más tarde. Al usar estas técnicas, la complejidad del
módem y el consumo de energía aumentan.

a) Modulación por desplazamiento de fase (MPSK)

Basados en las técnicas de modulación digital y consiste en variar la fase de la portadora entre
un número determinado de valores discretos y limitados. Generalmente en este tipo de
modulación solo varia la fase de la señal, dejando la amplitud y la frecuencia como señales
constantes. Las señales MPSK se pueden representar como:

x MPSK =A cos ( ω c t +θm ) ( 30)

Donde A es la amplitud, ω c representa la frecuencia angular y θm la fase de la señal. No

obstante, la fase θm se puede representar por un conjunto ángulos uniforme y se puede observar
en la ecuación 31

2 ( m−1 ) π
θm = , m=1 , 2 ,… , M ,(31)
M

Donde M representa el número de símbolos y son los valores que tomara la portadora para los
posibles niveles de amplitud de la señal moduladora, obteniendo los esquemas de modulación
BPSK, QPSK y 8PSK, para valores de M =2 , M =4 y M =8 respectivamente [28].

b) Modulación de amplitud en cuadratura (MQAM)

Es una modulación que consiste en modular por desplazamiento de amplitud en doble banda
lateral, dos portadoras que tienen la misma frecuencia y están desfasadas 90°. Estas señales
pueden operar por el mismo canal acústico subacuático sin ningún efecto de interferencia,
puesto que tienen ese desface y matemáticamente se puede representar la señal MQAM como:

X MQAM = Ai cos ( ωC t ) + Bi sin ( ωC t ) i=1, 2 , … , M ,(32)

Donde Ai=ai cos ( ϕi ) y Bi=b i sin ( ϕi ) , respectivamente; modulan dos portadores diferentes y a i, b i
representan dos secuencias para ser enviadas por el canal subacuático [28].
3.9.3 Esquemas especiales de modulación

3.10 Modelo de propagación del canal acústico: BELLHOP

Bellhop es un modelo de propagación de la onda en el canal acústico subacuático, basados en
el trazado de rayos y haces para predecir campos de presión acústica en entornos oceánicos.
Este modelo se puede implementar para 2D y 3D, además incluye 4 tipos de análisis para
propagación de haces, Haces de Ceverny, Haces geométricos de Sombrero, Haces
geométricas Gaussianas, haces geométricas de sombreros en coordenadas cartesianas, siendo
estos dos últimos los más precisos en modelo propagación, a cambio de una mayor dificulta en
el procesamiento de los cálculos en el algoritmo [29].

Se comienza trazando un conjunto de rayos, sin embargo, estos forman un abanico sobre los
ángulos de declinación azimutal y de elevación. Para un sistema con simetría cilíndrica, las
ecuaciones de rayos se modelan como están dadas en la ecuación 26 y 27.

dr dξ −1 dc
=cξ ( s ) , = 2 (26)
ds ds c dr

dz dζ −1 dc
=c ζ ( s ) , = 2 (27)
ds ds c dz

Donde r (s) y z (s) representan las coordenadas del rayo en coordenadas cilíndricas y s es la
longitud del arco a lo largo del rayo; el par c (s)[ξ (s ), ζ (s)] representa el vector tangente a lo
largo del rayo. Las condiciones iniciales para r (s), z(s), ξ (s) y ζ (s) son:

r ( 0 ) =r s ,

z ( 0 )=z s ,

cos θ s
ξ ( 0 )= ,
cs
sinθ s
ζ (0)= ,
cs

Donde θ s representa el ángulo de lanzamiento, (r s , z s ) es la posición de origen y c s es la

velocidad del sonido en la posición inicial. Las coordenadas son suficientes para obtener el
tiempo de viaje del rayo:
 ❑
ds
τ =∫ ,(28)
Γ c ( s)

Que se calcula a lo largo de la curva [r (s), z (s)]. En la propagación de la onda acústica,

Bellhop toma en cuenta los valores de altimétrica y batimetría (como limites superiores e
inferiores), además los perfiles de velocidad del sonido a distintas profundidades, las
propiedades geoacústicas del entorno y se pueden obtener las ganancias y las perdidas en la
propagación, los tiempos de retraso de la señal y observar de forma sutil los campos de
densidad acústica, tomando en cuenta las reflexiones y los efectos del entorno en el medio
subacuático.

3.11 Módem Acústicos

Los módems acústicos son instrumentos que permiten una comunicación inalámbrica rápida.
Estos sistemas son utilizados para operaciones en diferentes ambientes como bajo el agua,
desde aguas someras hasta el océano profundo, además son unas de las principales fuentes
de redes de nodos en un ambiente tan hostil, como es el caso del medio marino.

3.11.1 Eficiencia espectral y energética

Se viene discutiendo en las secciones anteriores sobre los efectos adversos del canal acústico
subacuático sobre la propagación de la onda acústica, y por ende en las redes de sistemas
UWAN, desencadenando fenómenos indeseados, como propagación multicamino y perdidas en
la propagación de la señal, esto provoca anchos de bandas disponibles que son muy limitados.
El uso óptimo del escaso ancho de banda disponible es también esencial a la hora de definir un
parámetro de análisis cuantitativo de las prestaciones de un módem acústico, para esto surge el
concepto de eficiencia espectral, en donde, el módem será más eficiente cuanto mayor
velocidad de transmisión se alcance, aprovechando el menor ancho de banda disponible en ese
entonces [30] y se expresa en la ecuación (*)

V bin (bps )
η esp= (¿)
BW ( Hz)

Donde V bin, es la velocidad binaria de transmisión expresada en bps y BW el ancho de banda

disponible en expresado en Hz .

Otro factor importante en las redes de sensores acústicos subacuáticos es la energía limitada a
la que estas redes están sometidas, para sistemas UWAM conformados con AUVs este es una
característica muy importante, puesto que, cambiar baterías es sumamente costoso, además de
poco práctico.

Se puede obtener la potencia normalizada de un nodo de sensor, en función de su potencia

media promedio Pnodo y su eficiencia espectral η esp, dando como resultado la ecuación (*)
 P nodo (W )
P N (dB)= (¿)
L Alcance (m)ηesp (bps / Hz)

En donde L Alcance es el alcance de comunicación al nodo expresada en m , es importante

destacar que la potencia del nodo promedio Pnodo está sujeta a las características de los
estados energéticos, asociándolas a las potencias en dichos estados en el módem acústico y se
puede expresar en la ecuación (*)

Pnodo ( W )= ATX ∗PTX + A RX∗P RX + A espera∗Pespera ( W )

Sujetos a las condiciones:

ATX + A RX + A espera =1

0 ≤ A TX , A RX , A espera ≤ 1

Pespera (W )=25 %∗P RX +75 %∗P inactivo

Según las ecuaciones (¨) PTX , P RX , Pespera (W ) y Pinactivo son las potencias consumidas en los
diferentes estados, en transmisión, recepción, espera e inactividad, respectivamente y ATX , A RX
, Aespera con sus respectivas probabilidades de permanecer en un estado, ya sea de transmisión,
recepción e inactividad respectivamente. Dichas probabilidades pueden ser calculadas a partir
de parámetros estadísticos de funcionamiento del nodo en función del ciclo de trabajo de la red
[30].

3.11.2 Módem Acústicos Comerciales e investigativos

Existe en la actualidad una gran cantidad de modem acústicos en el comercio, entregando cada
uno de ellos sus principales características y funcionamiento. A continuación, se darán a
conocer los modem acústicos que existen en el mercado tanto en el área comercial como de
investigación (ver figura 13).
 Figura 12. Modelos de Módem acústicos comerciales e investigativos.

3.11.2.1 Teledyne Benthos

En lo comercial cuenta con un alta gamma en calidad de modem acústicos, con registro de
datos de alta capacidad, pasando por el almacenamiento de datos actualizado y las interfaces
de línea de comandos del usuario, hasta la integración de reloj en tiempo real, teniendo una
gran variedad de alternativas, para diferentes escenarios y entornos de trabajo a los que se van
a someter.

Teledyne Benthos desarrolla el famoso modelo ATM-900, con variados modelos series, y su
último modelo, el modem compacto. Los modelos ATM-900 difieren en su profundidad, respecto
al modelo serie y varían desde 0 , 5−6 km metros, además tiene una configuración para
frecuencias 9−14 kHz (LF), 16−21 kHz (MF ) y 22−27 kHz (banda c), con distancias relativas
de 2 – 6 km para la comunicación. Para la transferencia del registro de datos cuenta con un
almacenamiento estándar de 6144 KB , con opción de expansión de memoria y con Baud-Rate,
de 80 b /s en FH, 140−2400 b/s en MFSK y 2560−15,360 b/s en PSK [31].

El modem compacto, es un modelo reducido de bajo consumo, compacto, liviano y de alta

eficiencia aportando una configuración autónoma clasificada para una profundidad de 2 km y
con rangos de hasta 4 km de comunicación utilizando la banda de frecuencia LH, análogamente
este modelo está disponible para las 3 bandas de frecuencias.

3.11.2.2 LinkQuest
La empresa LinkQuest es otra dedicada al desarrollo de modem acústico, para sistemas de
rastreo y seguimiento con una alta calidad de desarrollo, además de una variable extensión de
modelos para diferentes diseños de sistemas subacuáticos, los cuales se pueden describir en la
tabla 1.
 Tabla 1. Características de los Módem acústico de LinkQuest.

Modelo Frecuencia BW B.R Ptx Prx Pinac Pesp Profundidad Comunicación (

(kHz ) (kHz ) kbits /s (W ) (W ) (mW ) (mW ) (km) km ¿
UWM1000 26,77 - 44,62 17,85 17,8 2 0,75 8 8 0,35 0,2

UWM2000 26,77 - 44,62 17,85 17,8 8 0,8 8 8 4 1,5

UWM2200 53,55 - 89,25 35,7 37,7 6 1 12 8 2 1

UWM2000 26,77 - 44,62 17,85 17,8 8 0,8 8 8 2 1,5

H
UWM3000 7,5 - 12,5 5 5 12 0,8 8 8 7 5

UWM3000 7,5 - 12,5 5 5 12 0,8 8 8 7 6

H
UWM4000 12,75 - 21,25 8,5 8,5 7 0,8 8 8 7 4

UWM1000 7,5 - 12,5 5 5 40 0,9 9 8 7 10

0

De la tabla 1 se puede destacar el modelo UWM 1000 como comunicación de corto alcance
para aguas poca profundas, con bajos consumo de energía y con frecuencias de operación en
la banda c.

Cabe destacar que también está la gamma para rangos más elevados de profundidad y
distancia como es los modelos UWM3000, UWM3000H, UWM4000 y UWM10000. No obstante,
estos modem limitan mucho su ancho de banda y por ende disminuyen su baud-rate, puesto
que trabajan a bajas frecuencias entre las bandas LF Y MF [32].

3.11.2.3 Evologics
Evologics es otra alternativa para la comunicación en el entorno submarino. Estos modem
ocupan tecnología S2C (Sweep Spread Carrier) que permite para mantener la tasa de bits lo
más alta posible, y es basada los delfines, puesto que, son conocidos por utilizar una amplia
variedad de señales acústicas para comunicarse de manera eficiente a largas distancias. Los
módems acústicos de EvoLogics construidos con tecnología S2C distribuyen continuamente la
energía de la señal en una amplia gama de frecuencias y adaptan la estructura de la señal para
que los componentes de la señal de trayectos múltiples no interfieran entre sí.

La línea de modem de EvoLogics Cada fue diseñado como una herramienta confiable para
resolver múltiples tareas de comunicación, en donde implementa algoritmos avanzados de
entrega de datos, admite varias opciones de gestión de datos, es capaz de direccionar y
establecer redes y es fácil de controlar con un conjunto completo de comandos y software,
especialmente hecho para el despliegue de vehículos submarinos no tripulados (AUVs), para el
monitoreo y la exploración del entorno subacuático, a continuación en la tabla 2 se pueden
observar sus modelos comerciales:

Como se observa en la tabla 2, cada modelo viene representado por su frecuencia de

operación, y cada línea entrega diferentes características para diferentes entornos de trabajo. El
modelo S2RC 48/78 y S2RC 42/65 viene con velocidades de Baud-rate de 31,2 kbits/s en
rangos de frecuencias, eso limita las distancias los rangos de distancia de la comunicación
acústica.
Tabla 2. Características de los Módem acústicos de Evologics.

Modelo Frecuenci BW B.R Ptx Prx Pinac Pesp Profundida Comunicació

a (kHz ) (kHz ) kbits /s d (km) n (km ¿
(W ) (W ) (mW ) (mW )
S2RC 48/78 48 -78 30 31,2 18 - 60 1,1 5 -285 2,5 0,2 - 2 1

S2RC 18/34 18 - 34 16 13,9 35 - 80 1,3 5 -285 2,5 0,2 - 2 3,5

S2RC 42/65 42 - 65 23 31,2 18 - 60 1,1 5 -285 2,5 0,5 - 1 1

S2CR 12/24 13 - 24 11 9,2 15 - 40 1,1 5 -285 2,5 0,2 - 6 6

S2CR 7/17 7 - 17 10 6,9 40 - 80 1,1 5 -285 2,5 0,2 - 6 8

S2CR 40/80 38 - 64 26 27,7 40 - 60 1,1 5 -285 2,5 0,5 - 2 2

3.11.2.4 MicroModem WHOI

El Micro-Modem, es modem acústico experimental desarrollado por la empresa WHOI de bajo
consumo y tamaño reducido. Este modem lleva desarrollado más de una década, por lo cual ha
pasado por muchos diseños, adaptando el hardware y los accesorios del MicroModem a las
nuevas generaciones para nuevos escenarios subacuáticos. Una de sus características
principales que les dan flexibilidad a tipos de modem es que son totalmente programables
donde el usuario puede configurar los dispositivos a en cuatro bandas de frecuencias distintas
entre los rangos de 10 – 30 kHz , con rangos de profundidad desde 2 km de profundidad y
distancias máximas de 3,6 kilómetros.

Lo modem de WHOI admiten modulaciones FSK y PSK con velocidades de datos de

80−5400 bps, con anchos de banda de 5 kHz para PSK Y 4 kHz en FSK. Generalmente los
escenarios de uso del MicroModem son en espacios de multisistema, donde existen múltiples
vehículos y sensores, además obtiene el rendimiento del sistema para los escenarios de un
receptor para un solo canal, en donde un vehículo no tripulado se comunica con la superficie,
limitando el tiempo y la velocidad del transmisor, y el tiempo para el procesador de la
transmisión es de aproximadamente 4 , 9 s , con una velocidad de datos de 3343 bps . No
obstante también existe el caso de múltiples canales de comunicación, específicamente 4
canales de comunicación, usadas en aguas poca profunda y los tiempos de demora crecen
considerablemente debido al procesamiento adicional requerido, los tiempos requeridos para
procesar la información en el receptor es de aproximadamente 10 s , si consideramos los
tiempos de ACK, entonces el tiempo requerido crece a 15 s para un rango aproximado de
1500 m aproximadamente para entornos subacuáticos definidos.
En la tabla 3 se presentan algunas de las características del MicroModem para los modelos
FSK Y PSK.
 Tabla 3. Características de los Modem modelo MicroModem WHOI.

Modelo Frecuencia BW B.R Ptx Prx Pinac Pesp Profundidad Comunicación

(kHz ) (kHz ) kbits /s (W ) (W ) (mW ) (mW ) (km) (km)
MicroModem 10 - 40,0 4 0,08 100 0,23 0,2 8 0,35 2
(FSK)
MicroModem 10 - 40,0 5 5,4 100 0,23 0,2 8 4 2
(PSK)

3.11.2.5 TRITECH
Empresa que desarrolla Micron Modem, un modelo de modem acústico de bajo costo y bajo
consumo ideales para sistemas de vehículos no tripulados de baja profundidad, entre sus
características y sus atributos este modem esta realizado con un diseño compacto y filtros de
rechazo multiproyecto que lo hacen versátil en bajas profundidades, realizado para labores de
como control y gestión de vehículos marinos no tripulados y recopilación de datos a través de
sensores, las características del modem se pueden encontrar en la tabla 4.
Tabla 4. Características del Módem modelo Microm de TRITECH.

Modelo Frecuencia BW B.R Ptx Prx Pinac Pesp Profundidad Comunicación

(kHz ) (kHz ) kbits /s (W ) (W ) (mW ) (mW ) (km) (km)
Micron Modem 20 - 28 4 0,4 7,92 0,72 - - 0,75 0,5

3.11.2.6 DPS COMM

Tabla 5. Características de los Módem de la empresa DPS COM.

Modelo Frecuencia BW B.R Ptx Prx Pinac Pesp Profundidad Comunicació

(kHz ) (kHz ) kbits /s (W ) (W ) (mW ) (mW ) (km) n (km)

AquaComm 16 - 30,0 14 0,480 1,8 0,252 1,8 25,2 - 3

(OFDM)
AquaNetwork 16 – 30 14 0,480 1,8 0,252 1,8 25,2 - 3
(OFDM)

CAPITULO 4. CAPA ENLACE DE DATOS: CONTROL DE ACCESO AL MEDIO (MAC)

El control de acceso medio (MAC) es una parte importante de la capa de enlace de datos (la
segunda capa en el modelo OSI). El deber principal de MAC es la asignación de canales o, en
otras palabras, la multiplexación de ancho de banda basada en técnicas de acceso múltiple en
redes. De este modo, los protocolos MAC además de las técnicas de modulación y codificación
de canales que se usan en la capa PHY, pueden ser conocidos como una forma de mejorar la
señalización de la red [13].

El objetivo de esta sección es abordar de una forma más general los protocolos MAC existentes
en la literatura, describiendo aquellos más importantes y relevantes en el momento de generar
un posible diseño de red UWAN en el entorno dinámico submarino.
 Figura 13. Clasificación de protocolos MAC.

4.1 Características de Protocolos MAC

El objetivo básico de MAC es evitar colisiones, pero en general los protocolos de MAC tratan
con el rendimiento de la red, la latencia, la eficiencia energética, la escalabilidad y la
adaptabilidad. Se pueden asignar ponderaciones a diferentes objetivos MAC, según la
aplicación y los requisitos. Los protocolos MAC pueden subdividirse en esquemas sin
contención y esquemas basados en contención.

Los esquemas sin contención están directamente vinculados a la capa física y evitan colisiones
al asignar diferentes bandas de frecuencia, intervalos de tiempo o códigos a diferentes usuarios.
Los nodos en dicha red no compiten activamente entre sí para obtener acceso al medio. Los
tres tipos básicos se ilustran en la figura 14, para un escenario con tres nodos activos: acceso
múltiple por división de frecuencia (FDMA), acceso múltiple por división de tiempo (TDMA) y
acceso múltiple por división de código (CDMA). El flujo de datos netos teóricos es el mismo
para estos casos, pero las consecuencias de la capa física, la viabilidad y el rendimiento en el
mundo real pueden ser muy diferentes.

Los protocolos MAC con contención evitan la preasignación de recursos a usuarios individuales,
es decir, nodos en la red. En cambio, los usuarios compiten entre sí para obtener acceso medio
bajo demanda. La minimización de colisiones es la tarea clave de la capa MAC, al mismo
tiempo que mantiene la sobrecarga requerida dentro de los límites.
 Figura 14. Esquemas de multiplexación basados en MAC y aplicadas a redes UWAN.

4.2 Protocolos MAC en sistemas UWAN

Los protocolos MAC presentados en esta sección y en este trabajo de titulación serán
enfocados a los protocolos basados acceso múltiple por división de frecuencia (TDMA).

4.2.1 Protocolos MAC basados en Acceso múltiple por división de Frecuencia (FDMA)
FDMA es un esquema de acceso al medio sin contención que divide el ancho de banda
disponible en diferentes bandas de frecuencia, permitiendo que diferentes nodos transmitan y
reciban al mismo tiempo evitando colisiones. Sin embargo, estas bandas de frecuencia deben
asignarse y usarse con cuidado, ya que también pueden ocurrir colisiones dentro de la misma
banda. Por ejemplo, si a cada nodo se le asigna una frecuencia de recepción, cuando dos o
más nodos intentan alcanzar el mismo destino al mismo tiempo, se producirá una colisión.

Las desventajas de este método de acceso, es su uso ineficiente del ancho de banda, y los
protocolos son vulnerables al desvanecimiento y la trayectoria múltiple. Desde entonces, se ha
considerado que FDMA no es adecuado para redes acústicas subacuáticas.

4.2.2 Protocolos MAC basados en Acceso múltiple por división de código (CDMA)
Es un esquema de acceso al medio sin contención y su principio es el uso de códigos binarios
para modular la señal usando una técnica de espectro expandido. Cuando diferentes nodos
transmiten usando diferentes códigos con baja correlación cruzada, sus datos pueden ser
recibidos simultáneamente en la misma banda de frecuencia por los otros nodos en la red sin
colisión.

La ventaja de este esquema sobre FDMA es que no sufre desvanecimiento selectivo, ya que
utiliza toda la banda de frecuencia, mientras que su ventaja sobre TDMA es que todos los
usuarios pueden acceder al medio de transmisión al mismo tiempo.

Los principales problemas por su baja correlación cruzada que deben abordar los protocolos
MAC basados en CDMA, incluyen la asignación de códigos de extensión (códigos largos y
extendidos), el control de potencia y la eficiencia energética, lo que reducen en gran medida la
velocidad de datos disponible.

4.2.3 Acceso múltiple por división de tiempo (TDMA)

Los protocolos basados en este esquema utilizan el ancho de banda completo durante una
cierta cantidad de tiempo, por lo que se deben distribuir múltiples transmisiones a tiempo al
programarlas, reservar el tiempo del canal antes de la transmisión o enviar directamente el
paquete de datos.

Esta es una forma genérica y vaga de definir los protocolos MAC basados en TDMA, Puestos
que, dentro de estos mismos, se han desarrollado una enorme cantidad de protocolos
implementados para diferentes circunstancias y contextos en redes subacuáticas. Estos
protocolos se pueden categorizar basados en sus características, en donde existen dos
estrategias diferentes para evitar colisiones:

1-. Basado en acceso programado: Un intervalo de tiempo o marco se divide entre todos los
nodos. Con esta estrategia, normalmente se utilizan dos técnicas:

a) TDMA fijo: A cada nodo se le asigna un período de tiempo en el que puede transmitir.

b) TDMA adaptativo: Los períodos de tiempo se asignan a pedido, ya sea asignando

dinámicamente las ranuras por algún coordinador o permitiendo que los nodos compitan por las
ranuras.

2-. Basado en acceso aleatorio: las selecciones de los tiempos de inicio y finalización de la
transmisión son arbitrarios, y los nodos compiten directamente por la adquisición del canal. Este
grupo de protocolos también se puede subdividir en:

(a) Acceso aleatorio directo. Los protocolos de este grupo envían datos directamente sin
realizar ninguna reserva de canal.

(b) Acceso reservado. Antes de la transmisión del paquete de datos real, los nodos reservan el
canal utilizando paquetes de control.

4.3.1 Protocolos basados en esquemas aleatorios

Este conjunto de protocolos evita la preasignación de recursos al permitir que los nodos
compitan entre sí y obtengan acceso medio bajo demanda. Estos protocolos generalmente
dependen del acceso aleatorio para distribuir transmisiones. Normalmente también incluyen
algunos mecanismos de recuperación en caso de que ocurra una colisión. Los protocolos de
esta categoría se pueden subdividir en acceso directo, acceso de protocolo de enlace y acceso
de contención.

Los protocolos basados en los accesos directos no realizan ningún tipo de acuerdo en la
transmisión para la reserva del canal. Sin embargo, pueden realizar la detección de portadora
antes de la transmisión para evitar interrumpir las transmisiones en curso, difiriéndolo hasta que
el canal esté libre.

Mientras que los protocolos basados en acceso reservado consisten en reservar el canal antes
de la transmisión del paquete de datos real. Para hacerlo, generalmente, se envían paquetes de
control cortos antes de la transmisión. Al reservar el canal, se minimiza la frecuencia de las
colisiones de los paquetes de datos y se compensa el tráfico adicional introducido por los
paquetes de control.

En la alternativa basada en el protocolo de enlace, cada vez que un transmisor desea enviar un
paquete de datos, primero envía un paquete de control informando a los otros nodos que tiene
datos para enviar. Al recibir este paquete de control por el receptor previsto, responde si el
canal no se está utilizando. Después de recibir este paquete de respuesta, el transmisor puede
iniciar la transmisión del paquete de datos.

Sin embargo, este mecanismo de reserva no puede garantizar la ausencia de colisión, debido a
los conocidos problemas de nodos ocultos y expuestos. Muchos autores han propuesto
diferentes soluciones para hacer frente a este problema.

a) ALOHA
El método más simple para acceder al medio es enviar inmediatamente cada vez que un nodo
tiene datos para enviar, como se usa en el protocolo ALOHA tradicional (redes de RF) y este no
utiliza ninguna estrategia para evitar colisiones lo que puede llevar a la pérdida de paquetes.

Se adapto ALOHA incluyendo una portadora denominada ALOHA–CS, cada nodo detecta la
portadora antes de enviar sus datos y espera si es necesario hasta que el canal esté libre. Pero
la detección de portadoras no garantiza la ausencia de colisión, especialmente no en entornos
con altas demoras de propagación, como se muestra en la figura 15, donde tanto el nodo A
como el nodo C perciben el canal como libre antes de transmitir, produciendo una colisión en el
nodo B.

Figura 15. Esquema de funcionalidad del protocolo ALOHA.

En redes con alta utilización de red, ALOHA se vuelve ineficiente y causa muchas colisiones y,
por lo tanto, desperdicia energía. No obstante, ALOHA muestra un buen rendimiento en redes
con baja utilización o largos rangos de transmisión. Además, ALOHA puede ser una buena
opción para las comunicaciones por impulso, donde los tiempos de transmisión de paquetes
son cortos y las colisiones son poco probables.

c) MACA
El protocolo de evitación de colisión de acceso múltiple (MACA), fue el primer enfoque de un
algoritmo de protocolo de enlace para reservar el canal. El transmisor envía en lugar del
paquete de datos una breve solicitud de envío (RTS) si desea reservar el canal para su
transmisión. Este paquete RTS contiene informacion de la longitud del paquete de datos que se
va a transmitir, para definir la longitud de la ranura reservada.
El receptor responde con un paquete de envío (CTS) que también contiene la longitud del
paquete de datos, si el canal es libre y no está reservado para otras transmisiones. Después de
recibir el paquete CTS, el transmisor inicia inmediatamente la transmisión del paquete de datos.
Un nodo (nodo A) que escucha un paquete RTS difiere el tiempo suficiente para permitir que el
transmisor reciba el CTS correspondiente (dos veces el retraso máximo de propagación más el
tiempo de transmisión de un CTS) y un nodo (nodo D) que escucha un CTS difiere el tiempo
suficiente para permitir que el destino reciba el paquete de datos (dos veces retraso de
propagación máximo más el tiempo de transmisión del paquete de datos, que se especifica en
el CTS), como se observa en la figura 16.

Figura 16. Esquema funcionamiento esquema MACA.

Si el canal en el nodo B ya está reservado, B ignora el paquete RTS. El Nodo A usa un

temporizador que se inicia después de enviar el paquete RTS, y si el temporizador se agota,
repite la solicitud del canal después de un retraso aleatorio (un múltiplo del retraso máximo de
propagación más el tiempo de transmisión de un RTS), como se observa en la figura 17.

Figura 17. Modo de funcionamiento del temporizador de espera en A.

Esta implementación del protocolo de enlace resuelve el problema del nodo oculto, pero no
como se propuso el problema del nodo expuesto (ver figura 18). El problema es que el nodo C
no puede recibir los paquetes CTS del nodo D, porque el CTS se superpone en C con la
transmisión en curso de B. Debido a esta señalización bidireccional necesaria para la reserva,
el nodo C todavía está expuesto durante la transmisión de B a A.
 Figura 18. Problema nodo oculto (izquierda) y nodo expuesto (derecha).

Además, se origina un segundo problema de nodo expuesto, como se muestra en la figura 19,
sin un acuerdo, el nodo A puede transmitir al nodo B y en paralelo el nodo D puede transmitir al
nodo C. Ahora D debe iniciar primero un acuerdo y C debe responder con un CTS, que
colisionaría con la transmisión en curso del nodo A en el nodo B, y C es consciente de esto, por
lo tanto, no se puede hacer una reserva de canal entre los nodos D y C.

Figura 19. Problema particular del nodo expuesto para los nodos D Y C.

d) FAMA
Se dice que FAMA es una variante de MACA, donde la principal diferencia es que FAMA usa
detección de portadora mientras que MACA no lo hace antes de enviar una trama RTS. No
obstante, en MACA no se puede garantizar la ausencia de colisión, producidos por retrasos en
la propagación entre datos y RTS/CTS como se observa en la figura 20.

Figura 20. Colisión producida por un envió RTS en protocolo MACA.

En FAMA, este problema se resuelve aumentando los tiempos de transmisión de RTS y CTS.
La longitud de un paquete RTS es mayor que el retraso máximo de propagación del canal más
el tiempo de respuesta de transmisión a recepción y cualquier tiempo de procesamiento para la
detección de portadora.

No obstante, la longitud del paquete de recepción CTS es mayor que la longitud de un RTS más
un tiempo máximo de ida y vuelta a través del canal (el doble del retraso máximo de
propagación del canal). La relación del tamaño del CTS con el RTS, le da al CTS el llamado
dominio sobre el RTS en el canal. Aunque un nodo comience la transmisión de un RTS justo
antes de que llegue un CTS y esté sordo durante la transmisión, escuchará el final del CTS. Por
lo tanto, el CTS dominante desempeña el papel de un tono ocupado en FAMA y garantiza una
transmisión de paquetes de datos sin colisiones.

4.3.2 Protocolos basados en programación

En los protocolos basados en programación, a cada nodo se le asigna un período de tiempo en
el que puede transmitir. Esta técnica requiere sincronización entre todos los nodos, lo que se
puede hacer usando un algoritmo de sincronización. Además, para garantizar una comunicación
libre de conflictos, puede ser necesario incluir tiempos de guardia. La duración de estos tiempos
de protección depende del retraso máximo de propagación y la precisión de sincronización, lo
que degrada el rendimiento de la red.

Básicamente existen dos tipos de protocolos basados en programación, TDMA fijo y TDMA
adaptativo. En TDMA fijo, cada uno de estos períodos de tiempo se asigna a un nodo, y el nodo
solo puede transmitir durante este tiempo.

Dadas las grandes demoras de propagación en el medio submarino, es posible que los
paquetes de dos nodos diferentes lleguen con éxito, incluso si los paquetes se transmitieron al
mismo tiempo. En base a esto, se han propuesto diferentes enfoques que intentan programar
las transmisiones basadas en TDMA de tal manera que puedan superponerse sin entrar en
conflicto con los receptores previstos.

Por otro lado, los protocolos adaptativos TDMA permiten a los nodos asignar adaptativamente
períodos de tiempo bajo demanda. Esta asignación se puede realizar mediante procesos de
contención y apretón de manos o aprendiendo los horarios de transmisión de los nodos vecinos.

4.3.2.1 Slotted FAMA

Es la versión “ranurada” del protocolo de acceso múltiple de adquisición de piso (FAMA), y no
necesita los largos tiempos de transmisión de los paquetes RTS y CTS como lo hace el FAMA
original [35].

Las longitudes aumentadas de los paquetes de control se introducen en FAMA para eliminar
colisiones de paquetes de datos como en MACA debido a diferentes retrasos en los paquetes,
como se muestra en la figura 21. Para evitar que se envíen paquetes y datos a otros nodos
cuando se transmite, en FAMA la longitud de los paquetes de control RTS y CTS es mayor que
el retraso máximo de propagación, lo que no es una solución adecuada para redes submarinas.
Slotted FAMA utiliza un intervalo de tiempo que elimina la necesidad de paquetes de control
excesivamente largos, lo que proporciona ahorros en energía. La longitud del intervalo se
establece en el retraso de propagación máximo más el tiempo de transmisión de un CTS.
Debido al hecho de que un nodo debe esperar hasta el comienzo del siguiente intervalo de
tiempo, escucha el CTS de un competidor antes de comenzar su propio acuerdo, como se
observa en la figura 21.

En consecuencia, Slotted FAMA garantiza una transmisión de paquetes de datos sin colisiones;
solo los paquetes de control (RTS/CTS) con acuerdos simultáneos pueden colisionar. Tenga en
cuenta que se permite que los paquetes de datos tengan más de una longitud de ranura,
siempre que el tiempo de transmisión requerido, se haya incluido en los paquetes de control
(RTS/CTS) del protocolo de enlace anterior. Por lo tanto, es posible transmitir múltiples
paquetes a la vez, un llamado tren de paquetes, con la necesidad de un solo acuerdo previo.

Figura 21. Esquema de acceso al canal de Slotted FAMA

En Slotted FAMA, la reducción en las longitudes de los paquetes de control es una mejora de la
FAMA original en entornos subacuáticos, especialmente si el rango máximo de transmisión y el
retraso de propagación alto. Aunque la eficiencia energética es buena, la utilización del canal
sigue siendo baja en redes de largo alcance; igualmente, el retraso del paquete sigue siendo
alto, porque el acuerdo entre nodos todavía necesita dos ranuras y, por lo tanto, el doble del
retraso máximo de propagación.

CAPITULO 5. CAPA DE RED: ENRUTAMIENTO

El enrutamiento eficiente es un elemento clave para los tipos de redes UWSN, sobre todo para
poder definir las rutas más optimas en el despliegue de los enlaces a través del medio
subacuático, esto favorece enormemente factores tales como mejoras en el rendimiento de la
red, además de la eficiencia y ahorro energético. En la figura 22 se puede observar los tipos de
protocolos de enrutamientos basados en diferentes topologías y clasificaciones, según sea la
característica de la red, tales como características de movilidad, redes dispersas, enrutamiento
confiable, eficiencia energética, Redes densas, etc [33]. En esta sección se presentará algunos
de ellos, describiendo sus características y funcionalidades.
 Figura 22. Clasificación de protocolos de enrutamiento.

5.1 Reenvío basado en vectores (VBF)

VBF es un protocolo de enrutamiento confiable, geográfico y sin estado diseñado
específicamente para UWSN. VBF supone que se conoce la posición de los nodos, y se crea
una tubería virtual (vector) entre los dos extremos, a través de la cual los paquetes de datos se
reenvían en modo de salto múltiple hacia el nodo Sink que se encuentra en la superficie [34].

En los VBF, los nodos que se encuentran dentro de la tubería virtual son el posible reenviador
del siguiente salto y solo ellos pueden reenviar los datos. Por lo tanto, se utilizan menos nodos
para el reenvío de datos, lo que reduce la utilización de energía en comparación con los
algoritmos de enrutamiento tradicionales.

En VBF, una vez que un nodo recibe un paquete, verificará si se encuentra dentro del vector de
reenvío. Si está en el vector de enrutamiento, incrustará su posición en el encabezado del
paquete y lo reenviará; de lo contrario, descartará el paquete. Se utiliza un umbral de distancia
predefinido 'w' para fijar el ancho de la tubería de enrutamiento entre el origen y el destino. Para
controlar las transmisiones de paquetes duplicados, se ha propuesto un algoritmo de
autoadaptación en VBF [34].

VBF afirma ser un protocolo de enrutamiento escalable, confiable y sin estado, sin embargo, en
una red móvil de baja densidad o alta es posible que haya pocos o ningún nodo en la tubería
virtual para reenviar datos que degradarán el rendimiento de la red.

5.2 Reenvío basado en vectores salto por salto (HH-VBF)

La definición de una tubería virtual fija desde el origen hasta el destino puede hacer que se
reciba menos paquete con éxito en el nodo sink, especialmente en la red dispersa. Se introdujo
HH-VBF para mejorar el rendimiento de VBF al establecer una tubería de enrutamiento entre
cada salto a medida que el paquete avanza hacia el nodo receptor. En otras palabras, hay una
tubería virtual desde cada nodo hacia el nodo sink de la superficie.
Una vez que un nodo recibe un paquete, y se encuentra como el reenviador candidato, creará
su canalización virtual y reenviará el paquete. Por lo tanto, hay una mayor probabilidad de
entrega de paquetes al destino a través de diferentes nodos en cada canalización virtual.

Aunque HH-VBF mejora significativamente el rendimiento de VBF, enfrenta algunas limitaciones

severas, como la transmisión de paquetes duplicados. Aparte de eso, tanto VBF como HH-VBF
comparten el problema de los nodos vacíos, por lo tanto, si un nodo tiene datos para enviar,
pero no encuentra ningún nodo de reenvío más cerca de la tubería virtual hacia el destino,
entonces descarta el paquete.

5.3 Enrutamiento basado en profundidad (DBR)

Es un protocolo de enrutamiento oportunista basado en profundidad para UWSN. DBR supone
que cada nodo está equipado con un sensor de profundidad económico que mide la
profundidad de un nodo. Esta información de profundidad se usa como una matriz para decidir
si reenviar un paquete o no. Por lo tanto, los nodos que están más cerca de la superficie del
agua tienen más probabilidades de recibir y reenviar datos. Similar a VBF y HH-VBF, DBR
también es un protocolo de enrutamiento oportunista basado en receptor, que utiliza la
profundidad de un nodo como una matriz OR.

En el caso de DBR, cuando un nodo sensor tiene datos para enviar, calcula su valor de
profundidad y lo pone en un encabezado de paquete y lo transmite. Todos los nodos receptores
compararán sus profundidades con la profundidad en el encabezado del paquete. Los nodos
con menor profundidad (más cerca de la superficie del agua) son posibles reenviadores,
mientras que los nodos con mayor profundidad simplemente descartarán el paquete. Para
controlar la transmisión de paquetes duplicados, DBR utiliza la coordinación basada en
temporizador. Por lo tanto, un nodo candidato con la profundidad más baja obtiene la prioridad
más alta para el reenvío de datos y retiene el paquete durante una duración mínima. Una vez
que expira el temporizador, el nodo procederá con el reenvío de datos a menos que escuche la
misma transmisión de paquetes desde otro nodo vecino. Además de ese umbral de
profundidad, se agrega al encabezado del paquete de datos que da como resultado la
reducción de la transmisión duplicada.

Se afirma que DBR es un protocolo de enrutamiento escalable que no necesita ninguna

transmisión de mensajes de control para obtener información de profundidad de nodos. Sin
embargo, no tiene ningún mecanismo de recuperación y lo mismo como VBF y HH-VBF una vez
que un paquete llega al nodo vacío, el paquete se descarta después de unos pocos ensayos.
Por lo tanto, causa un problema máximo local en el escenario disperso. Aparte de eso, la
proporción de entrega de paquetes depende del valor del umbral de profundidad, mayor el
umbral de profundidad puede dejar menos nodos para el reenvío de datos, lo que resulta en
una menor proporción de entrega de paquetes y si el umbral de profundidad se establece en
pequeño, muchos nodos pueden ser elegibles para el reenvío de paquetes, lo que conduce a
una transmisión duplicada.
 CAPITULO 6. ESTADO DEL ARTE
Los sistemas de UWNs, son sistemas de difícil acceso y realizar mediciones en el campo es
muy costoso. La mayoría del material que se encuentra en la literatura se enfoca,
principalmente en los estudios investigativos, como diseñar sistemas de red basadas en nuevos
o actuales protocolos de red y no existe un estándar comúnmente aceptado en el que basarse,
además de que en el campo de las redes subacuáticas cada escenario es distinto y cada red
implementada tiene un distinto desempeño, debido a las condiciones cambiantes del entorno
marino [35].

En la sección se enfocará en el trabajo relacionado, principalmente a los diseños de redes

subacuáticas que se basan en los sistemas estudios de las capas inferiores de red como del
rendimiento del sistema, para diferentes situaciones en el marco de desempeño del entorno
subacuático.

5.1 Análisis de rendimiento de redes de sensores de enjambres submarinos

En [36] se implementó un sistema de redes submarinas para una situación en particular
considerando una red submarina de 10 nodos de enjambre ubicados en posiciones aleatorias
dentro de un área de 200 ×200 m dando a cada nodo de red una capacidad de movilidad.

Se proponen como objetivo, realizar un análisis de desempeño de las sugerencias propuestas

en la literatura con el fin de obtener una guía para la realización real del enjambre. Para eso,
dan a conocer una seria de objetivos específicos para los niveles inferiores de red con sus
respectivos protocolos, en donde se consideran bajo consumo de energía utilizando la
distribución uniforme de energía en la red a través de la capa Física, baja interferencia y niveles
de colisiones en la subcapa MAC y retardo de latencia baja coordinando los tiempos de
propagación en las capas de Network y Aplicación.

En las características de la Capa Física, se propone un ancho de banda de BW=60 KHz y una
frecuencia central de fc=300 KHz, un baudrade Rb=20 kbps y una longitud de Lh = 48 bits.

En la subcapa MAC se realizaron la comparación del rendimiento de dos esquemas diferentes,

ALOHA Y CSMA MAC e identificando cómo la solución adoptada puede influir en el rendimiento
del sistema.

En la capa de network se propone un algoritmo de enrutamiento basado en el protocolo GPSR,

en donde establece las rutas aprovechando las rutas de localización, con esto se pretende
reducir los multisaltos redundantes, en donde se selecciona sólo el siguiente salto más cercano
al destino y así reducir el consumo total de energía de la red. Se propuso el análisis de
movilidad de los nodos los a partir de uno de los esquemas de movilidad más utilizados
Random Way Point (RWP).

Para los procesos de análisis de rendimiento se realizaron en base a simulaciones, en donde se

ponen a prueba diferentes escenarios, tales como movilidad del nodo y cargas de tráfico,
además se realizaron cinco simulaciones luego obteniendo una cifra promedio para obtener el
rendimiento y un intervalo de confianza para los análisis estadísticos del sistema de red. Los
análisis de rendimiento se midieron respecto a la carga residual promedio del total de nodo y la
tasa de éxito en la entrega en el nodo sink (o banda base), además se observaron la tasa de
entrega respecto a la velocidad de los nodos para diferentes dispositivos y la actualización de
información de la velocidad entre nodos, para diferentes esquemas MAC.

5.2 Efecto de la capa de enlace de datos sobre el rendimiento de las redes de enjambre
submarina
En se propone investigar cómo las comunicaciones acústicas y ópticas pueden influir en el
rendimiento de la red, en donde se analiza los efectos de las capas de protocolo inferiores
(capa física, capa de enlace de datos y capa de red) sobre el enjambre submarino para las
diferentes tecnologías de propagación consideradas con el fin de sugerir cómo se podría
diseñar el nuevo sistema híbrido.

El sistema de red propuesto es de 10 AUVs con movilidad, donde la distancia mínima entre
cada nodo es de 3 m y entregando una cobertura de radio de 80 m en el caso acústico y 20 m
para el caso óptico.

En la capa física se pueden observar las características de los Módem acústicos y ópticos, en
donde para el canal acústico se va a emplear una modulación 16-FSK y un error de señal a
ruido de 40 dB y una probabilidad de error de bit es Pe = 10-4. Además, la frecuencia de
operación del modem estará en los 300 kHz y con velocidades de datos de 1 kbit/s, 10 kbit/s y
50 kbit/s para el análisis del rendimiento.

Para el caso del canal óptico se propuso una modulación OOK para una potencia de
transmisión de 500 mW, donde la probabilidad de error de bit es distinta para diferentes
condiciones de agua, puesto que la propagación óptica depende estrictamente de la turbidez
del agua y, por lo tanto, dejando esta probabilidad en Pe = 10-6 para el agua del océano claro,
Pe = 10-4 para el agua del océano costero, Pe = 10 -2 para el agua marrón. Además, se
considera una única velocidad de datos que corresponde a 1 Mbit/s.

Para el esquema MAC fueron basados en ALOHA y ALOHA Slotted, además los análisis del
rendimiento en MAC se realizaron mediante la evaluación de la probabilidad de colisión frente a
diferentes cargas de tráfico, mientras que el rendimiento de red fue realizado por evaluación de
probabilidad de error de trama frente a diferentes dimensiones de paquetes, para una red
hibrida entre tecnología de comunicación acústica y óptica.

CAPITULO 6. ARQUITECTURA, TOPOLOGIA Y DISEÑO

6.1 Análisis de topologías en el entorno subacuático

6.2 Limitaciones y restricciones

6.3 Diseños de Arquitecturas de red basada en LAUVs

6.4 Diagrama de flujo

6.5 Detalles finales y conclusiones

CAPITULO 7. SIMULACION Y RESULTADOS

CAPITULO 8. CONCLUSIONES

BIBLIOGRAFIA

[1] F. Campos, «¿Cuánta agua hay en la Tierra?,» Cosmonoticias, 23 Mayo 2012. [En línea]. Available:
https://www.cosmonoticias.org/cuanta-agua-hay-en-la-tierra/. [Último acceso: 1 Agosto 2020].

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ANEXOS