Control difuso tipo mamdani para el control de velocidad de un motor de CD por control de armadura.

Introduccin:
Los motores de CD a menudo son usados en aplicaciones que requieren un control preciso de velocidad y torque de salida sobre un amplio rango. Una de las formas comunes de control es la que usa la configuracin del motor por excitacin separada con un voltaje de campo constante. La velocidad es controlada por la variacin del voltaje aplicado a las terminales de armadura. El anlisis se enfoca en el circuito de armadura. El anlisis se enfoca en el circuito de armadura y en la dinmica de la carga mecnica manejada por el motor. A continuacin se presenta la configuracin del motor :

+ -

Para considerar la dinmica de la mquina de CD se debe considerar: Ecuaciones diferenciales que describen el movimiento de los sistemas mecnicos. Ecuaciones diferenciales Volt-Ampere para el circuito de armadura y el de campo. Curva de magnetizacin. Para la maquina ideal de CD se considera un devanado de campo y se desprecia la saturacin. El flujo magntico es linealmente proporcional a la corriente de campo (debido a la cuadratura de ejes y el vacio del aire).

El almacenamiento de energia es asociado con el campo magntico producido por las corrientes de campo y armadura asi como con la energia cinetica de las partes rotatorias. Las variables de estado para el sistema son las corrientes de campo , la corriente de armadura y la velocidad angular .

Modelo matemtico del motor de CD

De acuerdo al circuito:

+ -

La ecuacin diferencial que describe la corriente de campo, aplicando Ley de voltajes de Kirchhoff:

Para encontrar la corriente de armadura, tenemos:

Donde la fem

esta dada por

, y M es la inductancia mutua.

La ecuacin para el torque mecnico aplicando las leyes de Newton para sistemas mecnicos de rotacin:

El par electromagntico esta dado por

En forma matricial tenemos:

[ [ ] [ ]

] [ ] [ ]

Debido a que se considera el voltaje de campo constante podemos obtener un valor de , en este caso usamos el metodo Runge Kutta de 4to. orden para calcular y , para cada paso de integracion en el metodo es una constante para la simulacion por lo que las no linealidades y , pueden linealizarse. El coeficiente B, es el coeficiente de amortiguamiento rotacional y para el modelo ideal el coeficiente generalmente se desprecia.

Diseo del control

Para el diseo del control se consideran dos variables de entrada, que son el error y el cambio del error y una variable de salida, el voltaje de armadura, como se muestra en el siguiente diagrama:

Control Difuso

Motor de Corriente Directa

Etapa de Difusificacin: Para asignar los valores de membresa a los valores de entrada, para este proyecto el error y el cambio de error se escogieron las siguientes funciones de membresa: Control PD

Negativo
1

Cero

Positivo

0.8

0.6

0.4

0.2

-100

-80

-60

-40

-20

20

40

60

80

100

Error (3 funciones de membresa)

Negativo Grande

Negativo Pequeo

Cero

Positivo Pequeo

Positivo Grande

0.8

0.6

0.4

0.2

-30

-20

-10

10

20

30

Error (5 funciones de membresa)

Negativo
1

Cero

Positivo

0.8

0.6

0.4

0.2

0 -100

-80

-60

-40

-20

20

40

60

80

100

Cambio del Error (3 funciones de membresa)

Negativo Grande

Negativo Pequeo

Cero

Positivo Pequeo

Positivo Grande

0.8

0.6

0.4

0.2

-100

-50

50

100

Cambio del Error (5 funciones de membresa)

Control PI

Negativo
1

Cero

Positivo

0.8

0.6

0.4

0.2

0 -8

-6

-4

-2

Error (3 funciones de membresa)

Negativo Grande

Negativo Pequeo

Cero

Positivo Pequeo

Positivo Grande

0.8

0.6

0.4

0.2

0 -50

-40

-30

-20

-10

10

20

30

40

50

Error (5 funciones de membresa)

Negativo
1

Cero

Positivo

0.8

0.6

0.4

0.2

0 -100

-80

-60

-40

-20

20

40

60

80

100

Cambio del Error (3 funciones de membresa)

Negativo Grande

Negativo Pequeo

Cero

Positivo Pequeo

Positivo Grande

0.8

0.6

0.4

0.2

-100

-80

-60

-40

-20

20

40

60

80

100

Cambio del Error (5 funciones de membresa)

Base de conocimiento: A partir de la experiencia de un experto se determinaron las acciones para controlar el motor de CD, se analiz la siguiente grfica del error:
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1

1 8 7 2 6 3 9

5 4

En base a la grfica anterior se tomaron las siguientes bases de reglas para realizar la inferencia, un control PD difuso tiene la siguiente regla lingstica: Si e(k) es <Propiedad lingstica> y U(k) es <Propiedad lingstica> Con 3 funciones de membresa tenemos: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. Si e(-) y delta_e(-) entonces u(Bajo). Si e(0) y delta_e(-) entonces u(Mnimo). Si e(+) y delta_e(-) entonces u(Mximo). Si e(-) y delta_e(0) entonces u(Mediano). Si e(0) y delta_e(0) entonces u(Mediano). Si e(+) y delta_e(0) entonces u(Alto). Si e(-) y delta_e(+) entonces u(Bajo). Si e(0) y delta_e(+) entonces u(Mnimo). Si e(+) y delta_e(+) entonces u(Alto). es <Propiedad lingstica> entonces

Acomodando nuestra base de reglas en una tabla: e Neg Cero Pos e Neg Cero Pos

Bajo Mnimo Mximo Mediano Mediano Alto Bajo Mnimo Alto

En esta tabla se aplica el principio de Mamdani, debido que para llenar cada una de sus celdas de selecciona el valor mnimo de acuerdo a las funciones de membresa del

error y el cambio del error. Esto se realiza en la programacin de la siguiente forma, para cierto valor del error y el cambio del error se obtienen sus grados de membresa, Negativo, Cero y positivo, se asignan en un vector esos grados, un vector para el error y otro para el cambio del error, con estos dos vectores se empieza a llenar la tabla por comparacin de la i fila con la j columna y seleccionando el valor mnimo. El control PI difuso tiene la siguiente regla lingstica: Si e(k) es <Propiedad lingstica> y es <Propiedad lingstica> es <Propiedad Lingstica> entonces

Para 3 funciones de membresa se determin lo siguiente: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. Si e(-) y delta_e(-) entonces delta_u(Bajo). Si e(0) y delta_e(-) entonces delta_u(Mnimo). Si e(+) y delta_e(-) entonces delta_u(Mximo). Si e(-) y delta_e(0) entonces delta_u(Mediano). Si e(0) y delta_e(0) entonces delta_u(Mediano). Si e(+) y delta_e(0) entonces delta_u(Alto). Si e(-) y delta_e(+) entonces delta_u(Bajo). Si e(0) y delta_e(+) entonces delta_u(Mnimo). Si e(+) y delta_e(+) entonces delta_u(Alto).

La tabla de la base de reglas es: e Neg Cero Pos e Neg Cero Pos

Bajo Mnimo Mximo Mediano Mediano Alto Bajo Mnimo Alto

al igual que en el caso del control PD, en esta parte se aplica el principio de Mamdani para seleccionar el valor mnimo de las funciones de membresa. Para el control PD difuso con 5 funciones de membresa, tenemos las siguientes reglas: 1. Si e(NG) y delta_e(NG) entonces u(Mnimo) 2. Si e(NP) y delta_e(NG) entonces u(Mnimo) 3. Si e(CE) y delta_e(NG) entonces u(Bajo) 4. Si e(PP) y delta_e(NG) entonces u(Mediano) 5. Si e(PG) y delta_e(NG) entonces u(Mximo) 6. Si e(NG) y delta_e(NP) entonces u(Mnimo) 7. Si e(NP) y delta_e(NP) entonces u(Bajo) 8. Si e(CE) y delta_e(NP) entonces u(Mnimo) 9. Si e(PP) y delta_e(NP) entonces u(Alto) 10. Si e(PG) y delta_e(NP) entonces u(Alto) 11. Si e(NG) y delta_e(CE) entonces u(Bajo)

12. Si e(NP) y delta_e(CE) entonces u(Mediano) 13. Si e(CE) y delta_e(CE) entonces u(Mediano) 14. Si e(PP) y delta_e(CE) entonces u(Mediano) 15. Si e(PG) y delta_e(CE) entonces u(alto) 16. Si e(NG) y delta_e(PP) entonces u(Bajo) 17. Si e(NP) y delta_e(PP) entonces u(Bajo) 18. Si e(CE) y delta_e(PP) entonces u(Mediano) 19. Si e(PP) y delta_e(PP) entonces u(Alto) 20. Si e(PG) y delta_e(PP) entonces u(Alto) 21. Si e(NG) y delta_e(PG) entonces u(Mnimo) 22. Si e(NP) y delta_e(PG) entonces u(Mnimo) 23. Si e(CE) y delta_e(PG) entonces u(Mediano) 24. Si e(PP) y delta_e(PG) entonces u(Alto) 25. Si e(PG) y delta_e(PG) entonces u(Mximo) Cuya tabla de bases de reglas es: e e Neg. Grande Neg. Pequeo Cero Pos. Pequeo Pos. Grande Neg. Grande Mnimo Mnimo Bajo Bajo Mnimo Neg. Pequeo Mnimo Bajo Bajo Mnimo Cero Bajo Mnimo Mediano Mediano Pos. Pequeo Pos. Grande

Mediano Mximo Alto Alto Alto Alto Alto Alto Mximo

Mediano Mediano Mediano

Para el control PI difuso con 5 funciones de membresa, se tom como base las siguientes reglas: 1. Si e(NG) y delta_e(NG) entonces delta_u(Mnimo) 2. Si e(NP) y delta_e(NG) entonces delta_u(Mnimo) 3. Si e(CE) y delta_e(NG) entonces delta_u(Bajo) 4. Si e(PP) y delta_e(NG) entonces delta_u(Mediano) 5. Si e(PG) y delta_e(NG) entonces delta_u(Mximo) 6. Si e(NG) y delta_e(NP) entonces delta_u(Mnimo) 7. Si e(NP) y delta_e(NP) entonces delta_u(Bajo) 8. Si e(CE) y delta_e(NP) entonces delta_u(Mnimo) 9. Si e(PP) y delta_e(NP) entonces delta_u(Alto) 10. Si e(PG) y delta_e(NP) entonces delta_u(Alto) 11. Si e(NG) y delta_e(CE) entonces delta_u(Bajo) 12. Si e(NP) y delta_e(CE) entonces delta_u(Mediano) 13. Si e(CE) y delta_e(CE) entonces delta_u(Mediano) 14. Si e(PP) y delta_e(CE) entonces delta_u(Mediano) 15. Si e(PG) y delta_e(CE) entonces delta_u(alto)

16. Si e(NG) y delta_e(PP) entonces delta_u(Bajo) 17. Si e(NP) y delta_e(PP) entonces delta_u(Bajo) 18. Si e(CE) y delta_e(PP) entonces delta_u(Mediano) 19. Si e(PP) y delta_e(PP) entonces delta_u(Alto) 20. Si e(PG) y delta_e(PP) entonces delta_u(Alto) 21. Si e(NG) y delta_e(PG) entonces delta_u(Mnimo) 22. Si e(NP) y delta_e(PG) entonces delta_u(Mnimo) 23. Si e(CE) y delta_e(PG) entonces delta_u(Mediano) 24. Si e(PP) y delta_e(PG) entonces delta_u(Alto) 25. Si e(PG) y delta_e(PG) entonces delta_u(Mximo) La tabla de decisiones es: e e Neg. Grande Neg. Pequeo Cero Pos. Pequeo Pos. Grande Neg. Grande Mnimo Mnimo Bajo Bajo Mnimo Neg. Pequeo Mnimo Bajo Bajo Mnimo Cero Bajo Mnimo Mediano Mediano Pos. Pequeo Pos. Grande

Mediano Mximo Alto Alto Alto Alto Alto Alto Mximo

Mediano Mediano Mediano

Etapa de Dedifusificacin: Para esta etapa se seleccion el mtodo de Singleton y suma de momentos, la cual se define como: Dnde: = Pesos que se le dan a las decisiones = Grados de membresa de nuestras salidas para seleccionar los grados de membresa para nuestras salidas se aplica el principio de Mamdani , seleccionando el valor de grado de membresa mximo de cada valor de salida en nuestra tabla, en otras palabras el mximo de cada salida que se encuentre en la tabla de inferencia. Para el control PD, definiendo una variable salida(i,j), donde i representa la fila y j la columna de la tabla, se tienen las siguientes salidas, de acuerdo a nuestra tabla de inferencias:

Mximo = salida(1,3) Alto = mximo (salida(2,3),salida(3,3)) Mediano = mximo (salida(2,1),salida(2,2)) Bajo = mximo (salida(1,1),salida(3,1)) Mnimo = mximo (salida(1,2),salida(3,2)) Los pesos que se le dieron a las decisiones, en base al voltaje mximo de armadura, fueron: Mnimo=0 Bajo=60 Mediano=120 Alto=180 Mximo=240 Por lo tanto:

Para el caso del control PI difuso, se tiene que comentar que la salida de este control es la variacin del voltaje de armadura, como lo que se necesita para controlar nuestro motor es el voltaje de armadura y no su cambio en el tiempo, se hizo el siguiente cambio de variable mediante programacin en la simulacin:

donde h, es periodo de muestreo de el voltaje de armadura, y se puede saber en la implementacin los valores de , por lo tanto:

Se define una variable salida que represente a la que llamamos salida (i,j), donde i son las filas y j las columnas, en base a esto y de acuerdo a nuestra tabla de inferencias para el control PI difuso, tenemos: Mximo = salida(1,3) Alto = mximo (salida(2,3),salida(3,3)) Mediano = mximo (salida(2,1),salida(2,2)) Bajo = mximo (salida(1,1),salida(3,1)) Mnimo = mximo (salida(1,2),salida(3,2)) Para los pesos, se seleccionaron algunos valores negativos, debido a que pueden existir cambios o derivadas negativas, tenemos: Mnimo= - 240

Bajo= - 120 Mediano= 0 Alto= 120 Mximo= 240 Por lo tanto:

Para el control PD difuso con 5 funciones de membresa tenemos: Mximo = mximo (salida(1,5), salida(5,5)) Alto = mximo (salida(4,2),salida(2,5), salida(3,5), salida(4,4), salida(4,5), salida(5,4)) Mediano = mximo (salida(1,4),salida(3,2), salida(3,3), salida(3,4), salida(4,3), salida(5,3)) Bajo = mximo (salida(1,3), salida(2,2), salida(3,1), salida(4,1), salida(4,2)) Mnimo = mximo (salida(1,1), salida(1,2), salida(2,1), salida(2,3), salida(5,1), salida(5,2)) Se seleccionaron los siguientes pesos en base al voltaje de armadura: Mnimo=0 Bajo=60 Mediano=120 Alto=180 Mximo=240 Por lo tanto:

Para el control PI difuso con 5 funciones de membresa tenemos: Mximo = mximo (salida(1,5), salida(5,5)) Alto = mximo (salida(4,2),salida(2,5), salida(3,5), salida(4,4), salida(4,5), salida(5,4)) Mediano = mximo (salida(1,4),salida(3,2), salida(3,3), salida(3,4), salida(4,3), salida(5,3)) Bajo = mximo (salida(1,3), salida(2,2), salida(3,1), salida(4,1), salida(4,2)) Mnimo = mximo (salida(1,1), salida(1,2), salida(2,1), salida(2,3), salida(5,1), salida(5,2)) Se seleccionaron los siguientes pesos en base al voltaje de armadura: Mnimo= - 240 Bajo= - 120 Mediano= 0 Alto= 120 Mximo= 240 Donde :

Simulacin:
Se seleccion los siguientes parmetros para el motor de CD: Resistencia de campo = 240 Ohms. Inductancia de campo = 120 Henrios. Inercia mecnica = 1 N.m.s2 Resistencia de armadura = 0.6 Ohms. Inductancia de armadura = 0.0012 Henrios. Voltaje de campo = 240 Volts. Inductancia mutua = 1.8 Henrios Velocidad angular referencia = 80 Rad/seg. Par mecnico = 10 N.m Paso de muestreo = 0.005 Para simular el motor se utiliz el mtodo de Runge Kutta de 4to orden, en primer lugar para encontrar la corriente de campo, y despus para encontrar la corriente de armadura y la velocidad angular que son nuestras variables de estado, los parmetros usados para Runge Kutta son: Tiempo inicial = 0 Seg. Tiempo final = 30 Seg. Paso de integracin = 0.001 Numero de iteraciones = (Tiempo final Tiempo inicial)/paso de integracin

Se obtuvieron los siguientes resultados, para el control difuso PD con 3 funciones de membresa:
CONTROL PD DIFUSO 90 80 70 60 50

Va

40 30 20 10 0 -10 0

0.5

1.5 muestras

2.5 x 10

3
4

Con 5 funciones de membresa:

CONTROL PD DIFUSO 90 80 70 60 50

Va

40 30 20 10 0 -10 0

0.5

1.5 muestras

2.5 x 10

3
4

Para el control PI difuso con 3 funciones de membresa:

CONTROL PI DIFUSO 90 80 70 60 50

Va

40 30 20 10 0 -10 0

0.5

1.5 muestras

2.5 x 10

3
4

Con 5 funciones de membresa:

CONTROL PI DIFUSO 80 70 60 50 40

Va
30 20 10 0 -10 0

0.5

1.5 muestras

2.5 x 10

3
4