000000 [Nombre de programa: NuevoPrograma1]

(000000)
[Nombre de sección: Brazo_Robot]
Realización de movimientos cíclicos con un brazo robot utilizando
un registro de desplazamiento y comparación

La comparación
Comparamos el contenido del canal inicial y final (HR00) con la constante #0000.
Siempre que se cumpla la igualdad, se activará el bit asociado, em-
pezando un nuevo movimiento del Robot al pulsar PM(000.00)

0.00 CMP
(20)

PM #0000
Pulsador
HR0

255.06 3.00

EQUALS IN a04 a09

...
System

000001 RegtroDesplazam
(000004) Cada vez que el resultado de la comparación sea igual, se activa la entrada de datos (IN)
Con ello introducimos un uno en el registro, que se irá desplazando paso a paso a través de todo él y al ritmo que
van marcando los movimientos del robot.
El reloj lo activara el bit interno CP_reloj (003.01)

3.00 SFT
(10)

IN HR0

HR0

3.01

Cp_reloj

HR0.07

Reset
Permite

000002 DesplazRegistro
(000008) El registro de desplazamiento lo desplaza el bit interno 003.01 (Cp_reloj).
Al activar el pulsador de marcha (PM) al inicio del ciclo, o despúes del final del movimiento del robot, se producirá
un pulso de desplazamiento del registro.
Una vez iniciado el movimiento del robot y después de accionarse según la secuencia establecida los distintos fina
les de carrera, seguirá el ciclo del robot, hasta que se activa el timer 000 que resetea todo el ciclo.

0.00 3.00 0.04 0.03 3.01

PM IN FCsup FCizqda Cp_reloj a05

Pulsador

HR0.00 0.06 0.07

Pos_1 FotPza FotMaq

Estado

HR0.01 0.05

Pos_2 FCinf
Estado

HR0.02 0.08

Pos_3 FCPzC
Estado
 HR0.03 0.04

Pos_4 FCsup
Estado

HR0.04 0.02

Pos_5 FCdcha
Estado

HR0.05 0.09

Pos_6 FCPzA
Estado

HR0.06 0.03

Pos_7 FCizqda
Estado

000003 Bajada
(000035) En el inicio del ciclo del movimiento el brazo del robot baja hasta tocar el final de carrera FCinf (000.05)

HR0.01 0.01 10.05

Pos_2 Paro Bbzo

Estado

000004 Coger Pieza

(000038) El brazo cierra la pinza hasta que coge la pieza

HR0.02 0.01 10.06

Pos_3 Paro CogerPza

Estado

000005 Subir brazo

(000041) El brazo sube con la pieza cogida

HR0.03 0.01 10.04

Pos_4 Paro Sbzo

Estado

000006 Giro derecha

(000044) EL brazo gira a derecha hasta que ensambla la pieza (el indicador de pieza ensamblada es FCdcha)

HR0.04 0.01 10.02

Pos_5 Paro Gdcha

Estado

000007 Abrir pinza

(000047) Una vez insertada la pieza, la pinza se abre

HR0.05 0.01 10.07

Pos_6 Paro SoltarPza

Estado

000008 Giro izquierda

(000050) El brazo gira a izquierda hasta la posición inicial (FCizqda y FCsup activados)
 HR0.06 0.01 10.03

Pos_7 Paro Gizqda

Estado

000009 Mueve_cintas
(000053) Mueve la cinta de las piezas hasta tener una nueva pieza preparada.
Mueve la cinta que desplaza una nueva máquina a la posición de ensamblado

HR0.00 0.01 0.06 10.00

Pos_1 Paro FotPza MCPza

Estado

0.07 10.01

FotMaq MCmaq

000010 Final programa

(000061)

END
(01)