UNIVERSIDAD DE CONCEPCION Facultad de Ciencias Fsicas y Matematicas Departamento de Ingeniera Matematica

Algebra. 525147

Vectores, Rectas y Planos Prof. Antonio Contreras Quilodran 2011

Dpto. de Ingeniera Matematica

1.

ACQ/FLG/LNB/MSS/MSC/acq.

Vectores El Espacio R3 . Al igual que la representacion cartesiana XY del plano R2 , representamos el espacio R3 a traves de tres rectas reales mutuamente ortogonales, que se intersectan en un punto llamado origen. Al origen se le asigna el punto

(0, 0, 0), y se denota por 0 = (0, 0, 0) o por = (0, 0, 0). Identicamos con R a cada una de las rectas reales indicadas anteriormente. Usualmente, estas rectas se identican como sigue: si (x, y, z) R3 , decimos que, x pertenece al eje o recta real X , y pertenece al eje o recta real Y , y que z pertenece al eje o recta real Z . R3 = {(x, y, z) : x, y, z R} es el espacio R3 .

Dpto. de Ingeniera Matematica

2.

ACQ/FLG/LNB/MSS/MSC/acq.

3-1 Vectores En el Espacio R3 .

Si (x, y, z) es un punto de R3 , se dice que x, y , z , son las coordenadas del punto (x, y, z). El conjunto R R {0} se identica con el plano XY . El conjunto R {0} R se identica con el plano XZ . El conjunto {0} R R se identica con el plano Y Z .
Cada plano coordenado XY , semiespacios. Los planos coordenados

XZ o Y Z divide el espacio R3 en dos

XY , XZ y Y Z , dividen el espacio en 8 regiones,

cada una de las cuales se llama octante. El primer octante es el octante que contiene a todos los puntos que tienen sus tres coordenadas positivas.

Vectores Denicion: Suma y producto por escalar en R3 . 1) Para A adicion

= (x1 , y1 , z1 ), B = (x2 , y2 , z2 ) en R3 arbitrarios, denimos la A + B := (x1 + x2 , y1 + y2 , z1 + z2 )

2) Para

R, denimos el producto por escalar A := (x1 , y1 , z1 )

Obsevacion. La operacion de adicion hereda las propiedades de la adicion en R: asociatividad, conmutatividad, esistencia del neutro (0, 0, 0) y del inverso

A = (x, y, z) del punto A = (x, y, z).

Ademas, el producto por escalar tiene las propiedades: a) b) c) d)

(A + B) = A + B ( + )A = A + A. ()A = (A). 1 A = A.
3. ACQ/FLG/LNB/MSS/MSC/acq.

Dpto. de Ingeniera Matematica

Vectores Denicion: Distancia en R3 .

= (x1 , y1 , z1 ) y B = (x2 , y2 , z2 ) puntos arbitrarios en R3 . Denimos la distancia entre A y B como el numero real d(A, B) denido por
Sean A

d(A, B) := {(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 + (z2 z1 )2 }1/2

Propiedades. Dados los puntos A y B en R3 , se tiene que (i) d(A, B) = 0 si, y solo si A = B ,

(ii) d(A, B) = d(B, A), (iii) d(A, C) d(A, B) + d(B, C), donde C es cualquier punto de R3 .

Dpto. de Ingeniera Matematica

4.

ACQ/FLG/LNB/MSS/MSC/acq.

 Denicion: Vector en R3 .

= (x1 , y1 , z1 ) y B = (x2 , y2 , z2 ) en R3 , denimos como el vector AB (en ese orden) al segmento de recta que se inicia en el punto A y que termina en el punto B . Diremos que el sentido del vector AB es de A a B , que su direccion es la del segmento de extremos A y B , y que su magnitud es igual a d(A, B). Denotamos el vector AB por AB = [x2 x1 , y2 y1 , z2 z1 ].
Dados los puntos A

Notacion. Dado el vector = [x, y, z], tambien denotado u . Se dice que u x , y y z son las componentes del vector = u = [x, y, z]. u

Dpto. de Ingeniera Matematica

5.

ACQ/FLG/LNB/MSS/MSC/acq.

Vectores Todo punto (x, y, z)

R3 dene un vector u = [x, y, z] o = [x, y, z]. A u saber, el vector que va desde el origen (0, 0, 0) al punto (x, y, z). Estos vectores [x, y, z], se llamaran vectores en el origen. Denotaremos por R3 al conjunto de
todos los vectores en el origen, esto es,

R3 := {[x, y, z] : (x, y, z) R3 }.
Los vectores que tienen su punto inicial fuera del origen, se llaman vectores libres. Por ejemplo, el que va de (1, 0, 3) a (1, 2, 0) es igual al vector en el origen

[0, 2, 3].
Existe una biyeccion natural T entre R3 y R3 ,

T : R2 R3 , (x, y, z) T (x, y, z) = [x, y, z].

En consecuencia, hay una identicacion entre los puntos (x, y, z) de R3 y los vectores [x, y, z] de R3 .

Dpto. de Ingeniera Matematica

6.

ACQ/FLG/LNB/MSS/MSC/acq.

Vectores Denicion: Igualdad de vectores en el origen. Dos vectores

[x, y, z] y [a, b, c] son iguales si x = a , y = b , z = c .

Ejemplo 1). Igualdad de vectores.

= (1, 1, 1), B1 = (2, 1, 3), A2 = (3, 4, 2) y B2 = (4, 2, 0), los vectores libres A1 B1 y A2 B2 son iguales al vector en el origen u = [1, 1, 2]. b) Los vectores u = [1, 1, 2] y v = [x + 1, 1, 2y] son iguales si, y solo si,
a) Dados los puntos A1

1 = x + 1 y 2 = 2y . Es decir,

[1, 1, 2] = [x + 1, 1, 2y] x = 0, y = 1.
.

Dpto. de Ingeniera Matematica

7.

ACQ/FLG/LNB/MSS/MSC/acq.

Vectores Denicion: Suma y Producto por Escalar de Vectores.

Dados los vectores en el origen u

= [x1 , y1 , z1 ], v = [x2 , y2 , z2 ], y el escalar

R, denimos:
El producto por escalar: La adicion:

[x1 , y1 , z1 ] := [x1 , y1 , z1 ].

[x1 , y1 , z1 ] + [x2 , y2 , z2 ] := [x1 + x2 , y1 + y2 , z1 + z2 ].

Estas operaciones tienen las mismas propiedades de las operaciones de Adicion y Producto por escalar denidas en R3 .

R y el vector u = [x, y, z], el vector [x, y, z] tiene magnitud igual a || por la magnitud del vector [x, y, z], pues d(, u) = ||d(, u).
Observacion . Dado el escalar Su direccion y sentido es:

el mismo del vector [x, y, z], cuando > 0. opuesta al vector [x, y, z], cuando < 0.
Dpto. de Ingeniera Matematica 8. ACQ/FLG/LNB/MSS/MSC/acq.

Vectores Denicion: Norma de un Vector. La norma del vector [x, y, z], denotada por

[x, y, z] , se dene como

[x, y, z] := {x2 + y 2 + z 2 }1/2

Propiedades. Para vectores u, v en el espacio R3 , y escalar v = 0 si, y solo si, v = [0, 0, 0],

R, se tiene:

v = || v , u+v u + v ,
Denicion. Decimos que el vector u es unitario, si

u = 1.

Dpto. de Ingeniera Matematica

9.

ACQ/FLG/LNB/MSS/MSC/acq.

Vectores Ejemplo 2). Llamamos vectores canonicos, denotados por i , j , k , a los tres vectores unitarios que van del origen a los puntos (1, 0, 0), (0, 1, 0), y (0, 0, 1), respectivamente. Esto es:

i = [1, 0, 0], j = [0, 1, 0] y

Notar que todo vector u

k = [0, 0, 1].

= [x, y, z], puede ser escrito como u = xi + yj + zk.

Denicion: Producto Interior.

= [u1 , u2 , u3 ] y v = [v1 , v2 , v3 ], se llama producto interior, producto punto o producto escalar de los vectores u y v al numero real , u v, denido por
Dados los vectores u

u v := u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 .

Ejemplo 3).

[0, 2, 4] [7, 3, 5] = 0 6 + 20 = 16, i j = 0

[x, y, z] i = [x, y, z] [1, 0, 0] = x y [x, y, z] [2, 3, 4] = 2x + 3y + 4z .

Dpto. de Ingeniera Matematica 10 . ACQ/FLG/LNB/MSS/MSC/acq.

Vectores Teorema. Dados los vectores u y v, se tiene que: a) b)

uu= u

u v = ||u||||v||cos (), si u = 0 y v = 0, donde es la medida del menor angulo entre u y v.

Deniciones.

1) Diremos que los vectores u y v son ortogonales o perpendiculares, lo que denotaremos por

uv , si u v = 0. R de modo que

2) Diremos que dos vectores u y v son paralelos, si existe

u = v.
Teorema de Pitagoras Dados los vectores u y v en R3 ,

||u + v|| = ||u|| + ||v|| u y vson ortogonales.

Dpto. de Ingeniera Matematica 11 . ACQ/FLG/LNB/MSS/MSC/acq.

Vectores Observaciones. 1. Los vectores canonicos i , j , k , son ortogonales dos a dos. 2. Dado un vector no nulo r = [x1 , x2 , x3 ]. Los angulos , , , entre [0, ], formados por el vector r y los vectores canonicos i, j, k, respectivamente, se denominan angulos directores de r. Los cosenos de dichos angulos, que estan dados por

x1 x2 x3 cos () = , cos () = , cos () = . r r r

son llamados los cosenos directores de r. 3. Dados dos vectores u y v, la proyeccion del vector v sobre el vector u,

denotada por Pu v, es igual a

Pu v =

uv u. 2 u

Dpto. de Ingeniera Matematica

12 .

ACQ/FLG/LNB/MSS/MSC/acq.

Vectores Ejemplo 4). Para el vector u directores son:

= [2, 3, 0] se tiene que ||u|| =

13 y los cosenos

2 cos() = = 0.55 = = (56, 3)o . 13 3 cos() = = 0.83 = = (33, 7)o . 13 0 cos() = = 0 = = 90o . 13
Ademas, la proyeccion del vector u

= [2, 3, 0] sobre j = [0, 1, 0] es

Pj u =

ju j = 3j = [0, 3, 0]. 2 j

Dpto. de Ingeniera Matematica

13 .

ACQ/FLG/LNB/MSS/MSC/acq.

 Ecuacion de la Recta

= (x1 , y1 , z1 ) y P2 = (x2 , y2 , z2 ) en R3 , denimos la recta L que pasa por P1 y P2 , como el conjunto de todos los puntos (x, y, z) R3 , tales que
Denicion. Dados dos puntos P1

L:

(x, y, z) = (x1 , y1 , z1 ) + t(x2 x1 , y2 y1 , z2 z1 ), t R

La recta L es la unica recta que pasa por los puntos P1 y P2 . Ejemplo 5). La recta que pasa por los puntos P1 tiene ecuacion

= (2, 3, 4) y P2 = (0, 3, 6)

(x, y, z) = (2, 3, 4) + t(0 2, 3 3, 6 4), t R

Es decir:

L:

(x, y, z) = (2, 3, 4) + t(2, 6, 2), t R.

Dpto. de Ingeniera Matematica

14 .

ACQ/FLG/LNB/MSS/MSC/acq.

 Ecuacion de la recta Denicion. Decimos que la recta L es paralela al vector r, si r es paralelo a cualquier vector contenido en la recta. Recordando la identicacion del vector [x, y, z] con el punto (x, y, z), obtenemos:

= (x, y, z) pertenece a la recta L que pasa por el punto P0 = (x0 , y0 , z0 ) y es paralela al vector r = [a, b, c] si, y solo si, existe t R tal que el vector P0 P satisface P P0 = t r (Ecuacion Vectorial de L)
Observacion 1. Un punto P

P P0 = [x 2, y 3, z 4] y un vector director de la recta es = = [2, 6, 2]. Luego, su ecuacion vectorial de la recta es: P P r 2 1 [x 2, y 3, z 4] = t[2, 6, 2], t R.
Dpto. de Ingeniera Matematica 15 .

Para el ejemplo anterior, un punto de L es P0

= (2, 3, 4), el vector P P0 es

ACQ/FLG/LNB/MSS/MSC/acq.

 Ecuacion de la Recta

= (x, y, z) pertenece a la recta L que pasa por el punto P0 = (x0 , y0 , z0 ) y es paralela al vector r = [a, b, c] si, y solo si, x = x0 + ta
Observacion 2. Notar que P (Ecuaciones Parametricas)

y z

= =

y0 z0

tb

tR

tc

En el ejemplo anterior las ecuaciones parametricas de la recta son:

x = 2 y = 3 z = 4

+ 2t + 2t

+ 6t

tR

Dpto. de Ingeniera Matematica

16 .

ACQ/FLG/LNB/MSS/MSC/acq.

 Ecuacion de la Recta Observacion 3). La observacion anterior es equivalente con lo siguiente:

P = (x, y, z) pertenece a la recta L que pasa por el punto P0 = (x0 , y0 , z0 ) y es paralela al vector r = [a, b, c] si, y solo si, x x0 y y0 z z0 = = , a b c siempre que abc = 0.
Para la recta del ejemplo anterior, con (x0 , y0 , z0 ) [a, b, c] = [2, 6, 2] y su ecuacion simetrica es: (Ecuacion Simetrica)

= (2, 3, 4), r es

y3 z4 2x 3y z4 x2 = = = = . 2 6 2 2 6 2

= (x0 , y0 , z0 ) y es paralela al vector r tambien se dice que corresponde a la recta L que pasa por P0 = (x0 , y0 , z0 ) y tiene la direccion del vector (director) r. Es claro que L esta tambien denida como el conjunto de puntos P = (x, y, z) de R3 que son de la forma Para la recta L que pasa por P0

P = P0 + tr, t R.
Dpto. de Ingeniera Matematica 17 . ACQ/FLG/LNB/MSS/MSC/acq.

 Ecuacion de la Recta Deniciones.

Decimos que dos rectas L1 y L2 son paralelas, si L1 y L2 son paralelas a un mismo vector r. Decimos que dos rectas L1 y L2 , son perpendiculares, denotado por L1 L2 , si L1 L2 = y r1 r2 .
Observacion. A diferencia de lo que ocurre en el plano, dadas dos rectas L1 y L2 en el espacio R3 puede ser que ellas no sean paralelas y que tampoco se intersecten. Ejemplo 6). Las rectas L1 y L2 son paralelas y L3 es perpendicular con ambas.

L1 : L2 : L3 :

(x, y, z) = (2, 3, 4) + t(2, 6, 2), t R. (x, y, z) = (2, 3, 4) + t(1, 3, 1), t R. (x, y, z) = (1, 0, 3) + t(1, 0, 1), t R.
18 . ACQ/FLG/LNB/MSS/MSC/acq.

Dpto. de Ingeniera Matematica

Vectores Teorema. La distancia entre un punto P1 y la recta L en la direccion de r es:

r P0 P1 D= . r
Ejemplo 7). La distancia desde P1 es

= (1, 1, 0) a la recta L2 , del ejemplo anterior

con r

= [1, 3, 1] y P0 = (2, 3, 4).

||[1, 3, 1] [2, 2, 4]|| ||r P0 P1 || = = 5, 009. D= ||r|| ||[1, 3, 1]||

Cual es la distancia entre dos rectas paralelas?. Por ejemplo, entre las dos primeras rectas del ejemplo anterior.

Dpto. de Ingeniera Matematica

19 .

ACQ/FLG/LNB/MSS/MSC/acq.

Vectores Denicion: Producto vectorial. Dados dos vectores r1

= a1 i + b1 j + c1 k y r2 = a2 i + b2 j + c2 k en el espacio R3 , se dene el producto vectorial (o producto cruz) de r1 y r2 , en ese orden, denotado por r1 r2 , como el vector r1 r2 := (b1 c2 b2 c1 )i (a1 c2 a2 c1 )j + (a1 b2 a2 b1 )k

Propiedades. Para vectores r1 , r2 , r3 en el espacio R3 , y para escalares reales , , resulta:

||r1 r2 || = r1 r2 sen (), para r1 = 0, r2 = 0 y es el menor angulo entre r1 y r2 (0 ).

1) Obviamente, si uno de los vectores es nulo entonces r1 vectores son paralelos si, y solo si, r1

r2 = 0.

r2 = 0. Ademas, los

Dpto. de Ingeniera Matematica

20 .

ACQ/FLG/LNB/MSS/MSC/acq.

Vectores 2) 3) 4)

r1 r2 = r2 r1 . (r1 + r2 ) r3 = (r1 r3 ) + (r2 r3 ).

(antisimetra)

r1 (r1 r2 ) = r2 (r1 r2 ) = 0. Es decir, r1 r2 es un vector ortogonal a r1 y a r2 .

5) 6) 7)

||r|| es la longitud del vector r.

||r1 r2 )|| es el area del paralelogramo de lados r1 y r2 .

|r3 (r1 r2 )| es el volumen del paraleleppedo formado por r1 , r2 y r3 .

Dpto. de Ingeniera Matematica

21 .

ACQ/FLG/LNB/MSS/MSC/acq.

Vectores Ejemplo 8). Graque y evalue el area del paralelogramo de lados r1 y r2 y el volumen del paraleleppedo formado por los vectores r1 , r2 y r3 . En primer lugar, el area pedida es:

A = ||r1 r2 || = ||[2, 0, 0] [0, 4, 0]|| = ||[0, 0, 8]|| =

y el volumen es:

(8)2 = 8

V = |r3 (r1 r2 )| = |[1, 1, 3] [0, 0, 8]| = | 24| = 24.

Por otro lado: paralelos.

[2, 4, 0] [1, 2, 0] = [0, 0, 0]. Luego, estos vectores son = 2[1, 2, 0].

Notar que [2, 4, 0]

Dpto. de Ingeniera Matematica

22 .

ACQ/FLG/LNB/MSS/MSC/acq.

Planos Denicion: Ecuacion del Plano.

= (x0 , y0 , z0 ), P1 = (x1 , y1 , z1 ) y P2 = (x2 , y2 , z2 ) del espacio R3 tales que los vectores P0 P1 y P0 P2 no sean paralelos, el producto cruz entre ellos, n = P0 P1 P0 P2 , es normal (ortogonal) al plano que
Dados los puntos P0

R3 , tales que P0 P es ortogonal con n = [a, b, c]. Es decir, tal que n P0 P = 0.

conjunto de todos los puntos P (x, y, z) De donde, la ecuacion del plano es:

contiene los tres puntos. Luego, la ecuacion del plano que los contiene es el

a(x x0 ) + b(y y0 ) + c(z z0 ) = 0.

Dpto. de Ingeniera Matematica

23 .

ACQ/FLG/LNB/MSS/MSC/acq.

Planos Ejemplo 9). Encuentre la ecuacion del plano 1 que contiene los puntos

P1 = (a, 0, 0), P2 = (0, b, 0) y P3 = (0, 0, c), del plano 2 que contiene los puntos A = (2, 2, 0), B = (2, 2, 3) y el origen O = (0, 0, 0) del sistema.
Para 1 se tiene que el vector normal al plano es

n = P0 P1 P0 P2 = [bc, ac, ab].

y la ecuacion del plano es

bc(x a) + ac(y 0) + ab(z 0) = 0

entonces su ecuacion es 12x + 8y

x y z + + = 1. a b c +
z 4

En particular, si el plano contiene los puntos (2, 0, 0), (0, 3, 0) y (0, 0, 4, ),

+ 6z = 24 o

x 2

y 3

= 1.

Por otro lado, el vector normal al plano 2 es n

= [1, 1, 0] y su ecuacion es:

6x 6y = 0 x y = 0.

Dpto. de Ingeniera Matematica

24 .

ACQ/FLG/LNB/MSS/MSC/acq.

Planos Observacion. 1. La ecuacion del plano no cambia si en vez de (x0 , y0 , z0 ) ponemos cualquier punto del plano, en este caso (x1 , y2 1, z1 ) o (x2 , y2 , z2 ). 2. Notar que el vector n

= [a, b, c] es perpendicular al plano generado por los vectores no paralelos P0 P1 y P0 P2 y que el plano es unico. = 0. P P n 0

3. El punto P (x, y, z) pertenece al plano dado si, y solo si, Ecuacion Vectorial

En el ejemplo anterior la ecuacion vectorial del plano 1 es

= 0. [bc, ac, ab] [x a, y b, z c] = 0. P P n 0

Dpto. de Ingeniera Matematica

25 .

ACQ/FLG/LNB/MSS/MSC/acq.

Planos Teorema. Dados un punto P0 (x0 , y0 , z0 ) y un vector plano de ecuacion

= [a, b, c] = 0, existe un unico n

a(x x0 ) + b(y y0 ) + c(z z0 ) = 0 ax + by + cz = d, = ax0 + by0 + cz0 , que es perpendicular al vector y que contiene al n punto P0 (x0 , y0 , z0 ).
con d Ejemplo 10). La ecuacion del plano que pasa por (1, 2, 3) y tiene la direccion del vector unitario k es:

0(x 1) + 0(y 2) + 1(z 3) = 0 0x + 0y + 3z = 3 z = 3.

Dpto. de Ingeniera Matematica

26 .

ACQ/FLG/LNB/MSS/MSC/acq.

Planos Teorema. La distancia entre un plano y un punto P1 es:

|n P0 P1 | D= . ||n||
Ejemplo 11). La distancia entre el plano

P1 = (0, 2, , 1) es:

: 2x 3y + z = 12 y el punto

|[2, 3, 1] [1, 0, 2]| |n P0 P1 | = = 1, 87. D= ||n|| ||[2, 1, 1]||

La distancia desde el punto (3, 0 6) al plano es D

= 0.

Dpto. de Ingeniera Matematica

26 .

ACQ/FLG/LNB/MSS/MSC/acq.