DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA - CONTROL AUTOMÁTICO - PRIMER PARCIAL 1

Primer Parcial de Control Automático

Christian G. Quintero M.
División de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Universidad del Norte
Barranquilla
Nombre:______________________________________ Código:________________

El exámen parcial tiene una duración de 2 horas y es individual. Se permite el uso de calculadora, lápiz, borrador
y hoja de fórmulas. No se permite hablar con los compañeros durante el exámen. Los siguientes ejercicios tienen
la nalidad de evaluar al estudiante en las temáticas de Transformadas de Laplace, Modelos matemáticos de
sistemas dinámicos y Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria.

1. La transformada inversa de la función

a). Sistemas de control el Lazo Cerrado
s+5 b). Sistemas de control en Trayectoria Directa
F (s) = es:
(s + 4) (s + 3) (s + 2) c).Sistemas de control en Lazo Abierto
1 3 d). Sistemas de control en Lazo Semiabierto.
a). f (t) = e 4t
+ 2e 3t
+ e 2t
2 2
4. Teniendo en cuenta la siguiente ecuación que repre-
1 3 senta cierto sistema físico m•
y + by_ + ky = bu_ + ku; ¿Cuáles
b).f (t) = e 4t
2e 3t
+ e 2t
2 2 son sus respectivas variables de estado?
1 3
c).f (t) = e 4t
2e 3t
e 2t
b
2 2 a). x1 = y y x2 = x_ 1 + u
m
1 3
d).f (t) = e 4t
2e 3t
e 2t
b
2 2 b).x1 = y y x2 = x1 u
m
1 3
e)f (t) = e 3t
2e 2t
e 4t
b
2 2 c).x1 = y y x2 = x_ 1 u
m
2. La función de transferencia del siguiente diagrama
b b
de bloques es: d).x1 = y u y x2 = x_ 1 u
m m
e). Ninguno de los anteriores

5.De acuerdo a la pregunta anterior, ¿Cuál es la repre-

sentación de espacios de estado del sistema planteado?

a).
2 b 3
" #
C(s) G1 +G1 G2 H2 1 0
a). = x_ 1
=
x1 6
+4 k
m 7
R(s) 1+G2 H2 +G2 +G1 G3 +G1 +G1 G2 H2
x_ 2
k b
x2 b
2 5u
m m
b). C(s)
R(s) =
(G1 +G1 G2 H2 )G1
1 G2 H2 +(G2 +G1 )G3 +(G1 +G1 G2 H2 )G1
m m
x1
c). C(s)
R(s) =
G1 +G1 G2 H2
1 G2 H2 +(G2 +G1 )G3 +G1 +G1 G2 H2 y= 0 1
x2
d). C(s)
R(s) =
(G1 +G1 G2 H2 )G1
1+G2 H2 +(G2 +G1 )G3 +(G1 +G1 G2 H2 )G1 b).
e). Ninguno de los anteriores 2 b 3
" #
x_ 1 0 1 x1 6 7
m
3. ¿Cuál de las siguientes a rmaciones es la correcta? = k b +4 k b
2 5u
x_ 2 x2
"Los sistemas de control realimentados, pueden ser tam- m m m m
bién llamados":
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x1
y= 1 0
x2 b).6:002; 0:599; 0:323s; 9: 998; 1:336s
c).
c).4:992; 0:199; 0:132s; 4: 598; 1:136s
2 b 3
" #
x_ 1 0 1 x1 6 m 7 d).4; 0:6; 0:5s; 7: 008; 7:336s
= k b +4 k b
2 5u
x_ 2 x2
m m + e). 4:5; 0:69; 0:55s; 7: 5; 7:3s
m m
x1 8. Teniendo en cuenta la siguiente imagen con su
y= 1 0
x2 respectiva ecuación hallar la sobreelongación, tiempo pico
y tiempo de subida de dicho sistema:
d).
2 b 3
" #
x_ 1 0 1 x1 6 7
m
= k b 4 k b
2 5u
x_ 2 x2
m m m m
x1
y= 1 1
x2

e). Ninguno de los anteriores

6. El tiempo que se requiere para que la curva de

respuesta de un sistema de control alcance un rango
alrededor del valor nal del tamaño especi cado por el
porcentaje absoluto del valor nal (2% a 5%) se re ere
a:
25
a). Tiempo Pico G(s) =
s2 + 4s + 25
b). Tiempo de Retardo
c). Tiempo de Subida a).Mp = 25:4% tp = 0:685s tr = 0:253s
d). Tiempo de Asentamiento
e). Sobreelongación b).Mp = 24:5% tp = 0:885s tr = 0:273s

7.De acuerdo con la siguiente grá ca, se puede apreciar c).Mp = 15:4% tp = 0:985s tr = 0:753s
un tiempo pico de 0.785 y la sobreelongación es de
9.48%. Halle: ! d , , tr , ! n , y ts con un criterio del 2% d).Mp = 2:54% tp = 6:85s tr = 2:53s
respectivamente:
e). Mp = 25:4% tp = 0:0685s tr = 0:253s

9. Teniendo la siguiente representación de espacios de

estado, diga cuales son las ecuaciones de variables de
estado para dicho sistema:

x_ 1 0 1 x1 20
= u
x_ 2 3 2 x2 5

x1
y= 0 1
x2

a). .x_ 1 = x2 + 20u x_ 2 = 3x1 + 2x2 + 5u y = x2

b)..x_ 1 = x2 + 20u x_ 2 = 3x1 + 2x2 5u y = x2

c)..x_ 1 = x2 20u x_ 2 = 3x1 2x2 5u y = x2

a). 4:002; 0:599; 0:232s; 4: 998; 1:336s d).x_ 1 = x2 20u x_ 2 = 3x1 + 2x2 5u y = x2
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.
e). Ninguna de las anteriores

10. ¿Qué tipo de controlador puede ser usado para

ajustar la posición de una válvula de control o la energía
suministrada a un calentador?
a). Controlador Proporcional
b). Controlador Proporcional Integral
c). Controlador Proporcional Integral Derivativo
d). Controlador Proporcional Derivativo
e). Todas las anteriores
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I. R ESPUESTAS

1. La transformada inversa de la función

s+5
F (s) = es:
(s + 4) (s + 3) (s + 2)
s+5 A1 A2 A3
F (s) = = + +
(s + 4) (s + 3) (s + 2) s+4 s+3 s+2 Teniendo en cuenta lo que vemos en el diagrama de bloques
anterior, simpli cado:
s+5 1
A1 = = 2
(s + 3) (s + 2) s= 4
E (s) = R (s) C (s)
s+5
A2 = = 2
(s + 4) (s + 2) s= 3 G1 + G2 H 2 G1
C (s) = E (s) G1
1 + G2 H2 + (G2 + G1 ) G3
s+5 3
A3 = = 2
(s + 4) (s + 3) s= 2 Reemplazando:
1 2 3 G 1 + G 2 H2 G1
F (s) = + C (s) = [R (s) C (s)] G1
2 (s + 4) s + 3 2 (s + 2) 1 + G2 H2 + (G2 + G1 ) G3
1 4t 3t 3 2t G1 + G2 H 2 G1
f (t) = e 2e + e C (s) + C (s) G1 =
2 2 1 + G2 H2 + (G2 + G1 ) G3
Respuesta: b). G 1 + G 2 H2 G1
= R (s) G1
1 + G2 H2 + (G2 + G1 ) G3
2. La función de transferencia del siguiente diagrama
de bloques es: G1 + G2 H2 G1
C (s) 1 + G1 =
1 + G2 H2 + (G2 + G1 ) G3
Reduciendo el diagrama de bloques se obtiene que:
G1 + G2 H2 G1
= R (s) G1
1 + G2 H2 + (G2 + G1 ) G3
(G1 + G2 H2 G1 ) G1
C (s) 1 + G2 H2 + (G2 + G1 ) G3
=
R (s) (G1 + G2 H2 G1 ) G1
1+
1 + G2 H2 + (G2 + G1 ) G3
(G1 + G1 G2 H2 ) G1
C (s) 1 + G2 H2 + (G2 + G1 ) G3
=
R (s) 1 + G2 H2 + (G2 + G1 ) G3 + (G1 + G1 G2 H2 ) G1
1 + G2 H2 + (G2 + G1 ) G3
C (s) (G1 + G1 G2 H2 ) G1
=
R (s) 1 + G2 H2 + (G2 + G1 ) G3 + (G1 + G1 G2 H2 ) G1

Respuesta: d).

Multiplicando los tres bloques consecutivos: 3. ¿Cuál de las siguientes a rmaciones es la correcta?
"Los sistemas de control realimentados, pueden ser tam-
bién llamados":

Respuesta: a). Esta es la respuesta correcta ya que los Sis-

temas de Control Realimentados son aquellos que mantienen
una relación preescrita entre la salida y la entrada de refer-
encia, comparándolas y usando la diferencia como medio de
control.

4. Teniendo en cuenta la siguiente ecuación que repre-

Resolviendo el sistema lazo cerrado más interno: senta cierto sistema físico m•
y + by_ + ky = bu_ + ku; ¿Cuáles
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son sus respectivas variables de estado? Finalmente:

" #
Teniendo en cuenta que: k b k b
2
x_ 2 = x1 x2 + u
m m m m
m•
y + by_ + ky = bu_ + ku
y del punto anterior tenemos que
Expresamos dicha ecuación dejándo el término y• libre:

b k b k y = x1
y• + y_ + y = u_ + u
m m m m
Ahora si, la representación de espacios de estado del sistema
Ahora hacemos los coe cientes de cada término iguales a es:
a1 ; a2 ; b1 ; y b2 ; es decir:
2 b 3
" #
b x_ 1 0 1 x1 6 7
a1 = m
m = k b +4 k b
2 5u
x_ 2 x2
k m m m m
a2 =
m
x1
b y= 1 0
b1 = x2
m
k Respuesta: b).
b2 =
m
6. El tiempo que se requiere para que la curva de
Como se puede observar, la función de excitación tiene respuesta de un sistema de control alcance un rango
términos derivados, entonces, se hallan los respectivos: alrededor del valor nal del tamaño especi cado por el
porcentaje absoluto del valor nal (2% a 5%) se re ere
0 =0 a:
b
1 = b1 a1 0 = Respuesta: d). El tiempo de Asentamiento, tal como men-
m
ciona el enunciado, éste es el tiempo en el cual la curva de
2
k b respuesta alcanza un valor estable y permanece dentro de éste.
2 = b2 a1 1 a2 0 = El tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante
m m
de tiempo del sistema de control. Los objetivos del diseño
Finalmente las variables de estado están dadas por: de un sistema cualquiera determinan cuál criterio de error en
porcentaje se debe usar.
x1 = y 0u =y
7.De acuerdo con la siguiente grá ca, se puede apreciar
b un tiempo pico de 0.785 y la sobreelongación es de
x2 = x_ 1 1u = x_ 1 u
m 9.48%. Halle: ! d , , tr , ! n , y ts con un criterio del 2%;
Respuesta: c). respectivamente:

5.De acuerdo a la pregunta anterior, ¿Cuál es la repre- tp = 0:785s

sentación de espacios de estado del sistema planteado?
Mp = 0:0948
Teniendo en cuenta el procedimiento anterior se hallan las
derivadas de las variables de estado, es decir: !d = = = 4:002
tp 0:785
b s
x_ 1 = x2 + u ln2 Mp
m = 2 + ln2 M
p
Para obtener x_ 2 se iguala a cero la ecuación diferencial que
representa el sistema físico, es decir, no se tienen en cuenta s
ln2 (0:0948)
los términos derivados de la función de excitación: = = 0:599
2 + ln2 (0:0948)

x_ 2 =) x_ 2 2u + a1 x2 + a2 x1 = 0 "p #
2
1 1 1
tr = tan
x_ 2 = 2u a1 x2 a2 x1 !d
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"p #
1 1 1 0:5992
tr = tan = 0:232
4:002 0:599 Como vemos es sencillo sacar las ecuaciones que represen-
tan dichos espacios de estado.
!d 4:002
!n = p 2
=p = 4: 998
1 1 0:5992 x_ 1 = x2 20u
4 4
ts = = = 1:336 x_ 2 = 3x1 + 2x2 5u
!n (0:599) (4: 998)

Respuesta: a). Es decir: 4:002; 0:599; 0:232s; 4: 998; y = x2

1:336s
Respuesta: d)
8. Teniendo en cuenta la siguiente imagen con su
respectiva ecuación hallar la sobreelongación, tiempo pico 10. ¿Qué tipo de controlador puede ser usado para
y tiempo de subida de dicho sistema: ajustar la posición de una válvula de control o la energía
suministrada a un calentador?
25 Respuesta: c)
G(s) =
s2 + 4s + 25 El tipo de controlador PID es usado en procesos industriales,
gracias a que corrige el error entre un valor medido y el valor
Teniendo en cuenta que ! 2n = 25 que se quiere obtener calculándolo y luego sacándo una acción
correctora que puede ajustar al proceso.
Entonces: ! n = 5
El valor Proporcional determina la reacción del error actual.
Y también que: 2 ! n = 4 El Integral genera una corrección proporcional a la integral
4 del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de
= = 0:4 control su ciente, el error de seguimiento se reduce a cero.
2 5
El Derivativo determina la reacción del tiempo en el que el
Teniendo esto: error se produce.
0 1
@p A
2
Mp = e 1
!
0:4
p
Mp = e 1 0:42 = 0:254

Es decir que la sobreelongación es del 25.4%

Por otra parte:

tp = p 2
=p = 0:685
1 !n 1 0:42 5
p !
2
1 1 1
tr = p 2
tan =
1 !n
p !
1 1 1 0:42
tr = p tan = 0:253
1 0:42 5 0:4

Respuesta: a)

9. Teniendo la siguiente representación de espacios de

estado, diga cuales son las ecuaciones de variables de
estado para dicho sistema:

x_ 1 0 1 x1 20
= u
x_ 2 3 2 x2 5

x1
y= 0 1
x2