Universidad de Concepción

Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Química

Tarea 3 Control de Procesos

Control multivariables

Alumna: Rocío Sepúlveda Zúñiga

Profesor: Alejandro Karelovic

23 de junio 2023

Se requiere controlar la temperatura y la concentración (C A) en el reactor perfectamente

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agitado de la figura, manipulando el flujo de entrada (q0) y la temperatura de entrada (T0).

La reacción es A → B, su cinética es −𝑟 = 𝑘𝐶 , ocurre en fase acuosa y la solución es diluida. El líquido
rebalsa por el tope del estanque, por lo que puede considerarse que el nivel al interior de este (h) es
constante.

Considere que los lazos de control FC50 y TC50 son muy rápidos con respecto a los de temperatura y
concentración en el reactor. En consecuencia, las referencias a cada uno de ellos corresponden a las
variables manipuladas del sistema multivariable.

a) Presente un modelo linealizado para este sistema, indicando las funciones de transferencia
involucradas.

b) Determine el pareo recomendado de variables de acuerdo a la regla de Bristol y evalúe la

estabilidad de acuerdo al criterio de Niederlinski.

c) Sintonice controladores adecuados para cada lazo de control.

d) Estudie en Simulink la respuesta del sistema interactuado ante un cambio en la referencia de

temperatura de +5oC y cambio en la referencia de flujo de -0.01 m3/min.

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e) Diseñe e implemente desacopladores para este proceso. Discuta su efectividad comparando con el
caso sin desacopladores en términos de forma de la respuesta y el error (IAE).

Datos adicionales:

En estado estacionario el flujo es 0.085 m 3/min, el inventario de líquido en el reactor es 2.1 m3, la
concentración de entrada de A es 0.925 mol/m 3 y la temperatura es 323 K. Entalpía de reacción ∆H =
−98 kJ/mol.

−5000

𝑘 = 2.11 × 105𝑒 𝑇 [min-1]

Diámetro del estanque (cilíndrico) = 1.64 m

a) Para conocer el modelo dinámico del sistema se debe realizar un balance de materia y de energía
sobre el reactor y considerando el volumen del estanque constante y la reacción entregada en el
enunciado:

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Balance molar

dCA
V =q o C Ao−q C A −k C A V
dt

−5000
dCA
V =q o C Ao−q C A −V u e T C A
dt

Considerando u=2.11 x 105

El tercer término de la expresión se debe linealizar:

' ' ' '

q o C A =q o , s C A +C As q o

−5000 −5000 −5000

'
'5000 Ts ' Ts
e T
C = 2 e
A C A, sT + e
s C 'A
Ts

Reemplazando en la ecuación del balance:

−5000 −5000
dCA 5000 Ts Ts
V =C Ao ,s q 'o−q o , s C 'A −C As q'o − 2 VuC A , s e '
T −Vu e C 'A
dt Ts

[ ]
' −5000 −5000
dCA 5000
C = [C Ao , s−C As ] q − 2 VuC A ,s e
Ts ' ' Ts '
V + q o ,s +uV e A o T
dt Ts

[ ]
−5000
−5000 Ts
Vu C A ,s e

[ ] [ ]
' 2
V d CA ' C Ao−C As ' Ts '
+C A = qo + T
−5000
Ts
dt −5000
T
−5000
Ts
q +uVe q+uVe s
q+ uVe

'
dCA ' ' '
τ1 +C A =K 1 , 1 q o + K 1 ,2 T
dt

Transformando al espacio de Laplace:

' K1 ' K2 '

C A (s)= Qo (s)+ T (s)
τ 1 s +1 τ 1 s +1
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Donde:

V 2.1
τ1= −5000
= −5000
=12.4
5
q +uVe Ts
0.085+(2.11 x 10 )(2.1)e 323

C Ao−C As 0.925−0.47
K 1= −5000
= −5000
=2.69
Ts 5 323
q+ uVe 0.085+(2.11 x 10 )(2.1)e

−5000 −5000
−5000 Ts −5000
e VuC A , s e 323
(2.1)(2.11 x 105 )(0.47)
T 2s 3232
K 2= −5000
= −5000
=−0.011
5
q+uVe Ts
0.085+(2.11 x 10 )(2.1)e 323

El valor de la concentración en estado estacionario se obtiene del balance:

0=q o ,s C Ao, s−qs C A , s−k s C A ,s V

q o ,s C Ao , s 0.085(0.925)
C A , s= = −5000
q s+ k s V 5 323
0.085+(2.11 x 10 )(2.1)e

C A , s=0.47

Balance de energía

^p dT ^ p qo T o−ρ C
^ p q o T + ( −∆ H R ) Vk C A
ρV C = ρC
dt

Al igual que el balance anterior, se deben linealizar los siguientes términos:

' ' ' '

q o T o =q o ,s T o+ T o ,s q o

' ' ' '

q o T =q o , s T +T s q o

Reemplazando:

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' −5000
^ p d T = ρC
ρV C ^ p qo ,s T 'o+ ρ C
^ p T o ,s q'o−ρ C ^ p T s q'o + 5000 ( −∆ H R ) VuC A , s e
^ p q o , s T ' −ρ C Ts
T ' + ( −∆ H R ) Vu
dt T 2s

Entonces:

[ ]
' −5000
^ d T + ρC
ρV C ^ q − 5000 ( −∆ H ) Vu e Ts ^ q T ' +¿
C A , s T ' =ρ C
p p o,s R p o, s o
dt T 2s

−5000
Para simplificar la notación, n=(−∆ H ) VuC e Ts
R A, s

[ ]
^p
ρV C dT
'
+ T ' =¿
^ p qo , s− 5000 n C A , s dt
ρC
T 2s

Así:

'
dT ' ' ' '
τ2 +T =K 2 ,1 q o+ K 2 ,2 T o + K 2 , 3 C A
dt

En el espacio de Laplace:

'
' K 2 ,1 K 2, 2 ' K 2 ,3 '
T ( s)= Q ( s )+ T o (s)+ C (s )
τ 2 s+1 o τ 2 s+1 τ 2 s+ 1 A

Donde:

^p
ρV C
τ 2= =24.7
^ 5000
ρ C p qo , s− 2 n C A , s
Ts

(T ¿ ¿ o , s−T s)
^p
K 3= ρ C =−0.12 ¿
^ 5000
ρ C p q o , s− 2 n C A , s
Ts

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ρC^ q
p o ,s
K4= =1
^ 5000
ρ C p qo ,s− 2 nC A ,s
Ts

−5000
Ts
( −∆ H R ) Vue
K 5= =0.0 235
^ p q o , s− 5000 n C A , s
ρC
T 2s

El valor de la temperatura inicial en estado estacionario para calcular K 2 ,1 se conoce del

siguiente balance:

^ p q o ,s T o , s−ρ C
0=ρ C ^ p q o , s T s + (−∆ H R ) V k s C A , s

^ p qo ,s T s−(−∆ H R ) V k s C A , s
ρC
T o , s=
^ p qo, s
ρC

T o , s=232.99

Como las variables manipulables corresponden a q o y T o, las variables controladas C A y T

deben quedar en función de estas. Para lograrlo se deben reemplazar los balances de la
siguiente manera:

'
C A ( s ) en función de las variables manipulables

[ ]
'
' K1 ' K2 K2, 1 K ' K '
C A (s)= Qo (s)+ Q ( s ) + 2 ,2 T o (s )+ 2 ,3 C A (s)
τ 1 s +1 τ 1 s +1 τ 2 s +1 o τ 2 s+ 1 τ 2 s+1

Reordenando:

'
C A ( s )−
[ K 2 K5
]
( τ 1 s+1 ) ( τ 2 s+1 )
'
C A (s)=
[K1
+
K 2 K3
τ 1 s +1 ( τ 1 s+1 ) ( τ 2 s+1 )
'
]
Qo (s)+
[ K2 K 4
]
( τ 1 s +1 ) ( τ 2 s +1 )
'
T o (s)

Así:

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'
C A ( s )=
[ K 1 ( τ 2 s+1 ) + K 2 K 3
( τ 1 s+1 ) ( τ 2 s+1 ) −K 2 K 5 ] [ '
Q o ( s)+
( 1
τ s +1
K2 K4
)( 2
τ s +1 ) 2 5
−K K
'
T o (s)
]
Dejándolo en forma estándar:

[ [( ) ]
]
K1+ K2 K3 τ2
s+ 1

[( ]
1−K 2 K 3 K1+ K2 K3 K2 K 4
'
C ( s )= Q'o (s)+ T 'o (s)

( ) ( ) ) ( )
A
τ1 τ2 2 τ1+ τ2 τ1 τ2 2 τ 1 +τ 2
s+ s+1 s+ s +1
1−K 2 K 3 1−K 2 K 3 1−K 2 K 2 ,1 1−K 2 K 3

Reemplazando numéricamente se obtiene:

C 'A ( s )=
[ 24.8 s+1
2
307.8 s +37.2 s+ 1
Q'o (s)+ 2 ]
−0.011
307.8 s +37.2 s+ 1
T 'o (s )
[ ]
C 'A ( s )=
[ 24.8 s+1
( 24.7 s+1 ) ( 12.4 s+1 )
Q 'o (s)+ 2 ]
−0.011
307.8 s +37.2 s +1
T 'o (s)
[ ]
C 'A ( s )=
[ 2.69
12.4 s+1 ]
Q'o (s)+
−0.011
2
307.8 s +37.2 s+1 [
T 'o (s)
]
T ' ( s ) en función de las variables manipulables

[ ]
'
' K3 K4 ' K5 K1 ' K2 '
T ( s)= Q ( s )+ T o (s)+ Qo ( s)+ T (s)
τ 2 s+1 o τ 2 s+1 τ 2 s+ 1 τ 1 s+ 1 τ 1 s+1

Reordenando:

[ ][ ]
'
' K3 K5 K2 K5 K 1 K4 '
T ( s ) 1− = + Q ( s) + T o (s)
( 1
τ s+1 )( 2
τ s+1 ) τ 2 s+1 ( 1
τ s+ 1 )( 2
τ s+ 1 ) o τ 2 s +1

Así:

[ ] [ ]
'
'
K 3 ( τ 1 s+1 )+ K 5 K 1 K 4 ( τ 1 s+ 1 ) '
T ( s )= Q ( s) + T o (s)
( τ 1 s+1 )( τ 2 s+1 )−K 5 K 2 o ( τ 1 s+1 ) ( τ 2 s+1 ) −K 5 K 2
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Entonces:

[ ] [ ]
'
' ( K 3 τ 1 ) s+ K 3 + K 5 K 1 ( K 4 τ 1 ) s+ K 4 '
T ( s )= 2
Q ( s )+ 2
T o (s)
( τ 1 τ 2 ) s + ( τ 1 +τ 2 ) s+1−K 5 K 2 o ( τ 1 τ 2 ) s + ( τ 1 +τ 2 ) s+1−K 5 K 2

Agrupando los términos y dejando en la forma característica:

[ [( ]
] [ ]
'

T ' ( s )=
K 3+ K5 K1
1−K 5 K 2
K3 τ1
K 3+ K5 K1
s+ 1
) Q (s )+
K4
( τ s+1 )
1−K 5 K 2 1
T 'o (s)

( τ1 τ2
1−K 5 K 2
2
s+
) (
τ 1+ τ 2
1−K 5 K 2
s+1
) o
( τ1 τ2
1−K 5 K 2 ) (
2
s+
τ 1 +τ 2
1−K 5 K 2
s +1
)
Numéricamente, la función de transferencia es:

[ ] [ ]
'
' −0.0544 ( 2 4.9 s +1 ) 12.4 s+ 1 '
T ( s )= 2
Q ( s) + 2
T o (s)
307.3 s +37.1 s +1 o 307.3 s +37.1 s +1

Reordenando:

[ ] [ ]
'
−0.0544 ( 2 4 .9 s +1 ) 12.4 s +1
T ' ( s )= Q (s )+ T 'o (s)
( 24.7 s+ 1 )( 12.4 s+1 ) o ( 24.7 s +1 ) (12.4 s +1 )

[ ] [ ]
'
' −0.0544 1
T ( s )= Q ( s )+ T 'o (s)
12.4 s +1 o 24.7 s+ 1

b) Una vez obtenidos los valores numéricos de las funciones de transferencia, es posible usar la
regla de Bristol para realizar el pareo adecuado del sistema, para esto se deben ordenar las
ganancias:

C 'A ( s )=
[ 2.69
Q' (s)+
12.4 s+1 o ] −0.011
2
307.8 s +37.2 s+1[T 'o (s)
]
( ) [ ] [ ]
'
' −0.0544 1
T s= Q ( s )+ T 'o (s)
12.4 s +1 o 24.7 s+ 1
Ordenando las ganancias en la matriz:

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[ ][ ][ ]
' '
C A (s ) K 1, 1 K 1 ,2 Qo ( s )
'
=
T ( s) K 2, 1 K 2 ,2 T 'o (s)

Lo que corresponde a:

[ ][ ][ ]
' '
C A (s ) 2.69 −0.011 Q o ( s )
=
'
T ( s) −0.054 4 1 '
T o ( s)
Por otro lado, la matriz de ganancias relativas está dada por:

Λ=
[ λ 1 ,1 λ 1 ,2
λ 2 ,1 λ 2 ,2 ]
Donde:
1
λ 1, 1= =1
K 1 ,2 K 2 , 1
1−
K 1 ,1 K 2 , 2
Así, la matriz está dada por:

Λ=
[−11 −11 ]
' ' ' '
Se extrae que el pareo del sistema debe ser 1-1/2-2, es decir, C A ( s )−Q o ( s ) /T ( s ) −T o (s) .
Para conocer la estabilidad del sistema se evalúa con el criterio de Nierdelinski:
|K|
N= n

∏ K i ,i
i=1

( 1 ) ( 1 )−(−0.011)(−0.054 4)
N= =1
(1)(1)
c) Para sintonizar el controlador PI tanto para controlar la concentración como para la temperatura.
Según los modelos IMC:
' '
Lazo C A ( s )−Q o ( s )
La función de transferencia correspondiente a este lazo es:
'
C A (s ) 2.69
'
=
Q (s )o
12.4 s+1

Modelo A:
K
τs+1

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1 τ
K c=
K τc
τ I =τ
Considerando τ c como τ /3 con, es decir, τ c =4.13

K c=
[ ]
1 12.4
2.69 4.13
=1.12

τ I =12.4
' '
Lazo T ( s )−T o (s)
La función de transferencia para este lazo es:
'
T (s) 1
=
T o (s) 24.7 s +1
'

Considerando τ c como τ /3 con τ =8.23

24.7
K c= =3
8.23
τ I =24.7
d) Para estudiar el comportamiento del sistema interactuado ante un cambio en la referencia de
temperatura +5 [° C] y en la referencia de concentración de −0.01[m 3 /min], se diseña el
siguiente sistema interactuado en Simulink:

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Fig 1: Esquema del sistema interactuado en Simulink sin desacopladores.

Al sintonizar los controladores con los parámetros encontrados en el inciso anterior se obtiene el
siguiente resultado:

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Fig 2: cambio en la concentración ante cambios en las referencias.

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Fig 3: cambio en la temperatura ante cambios en las referencias.

e) Para diseñador un desacoplador para un pareo 1-1/2-2 se usan las siguientes relaciones:
0.011
−G12 ( 24.7 s+1 ) ( 12.4 s+1 ) 0.0 041
T 12= = =
G11 2.69 2 4.7 s+1
12.4 s+1
0.0544
−G21 12.4 s+1 0.0544 ( 2 4.7 s+1 )
T 21= = =
G22 1 12.4 s +1
24.7 s+1
Al agregar los desacopladores al diagrama de bloques de Simulink se obtiene el siguiente
diagrama:

Fig 3: diagrama de bloques con desacopladores.

La forma de la respuesta de las variables manipuladas cuando se agregan los desacopladores al
sistema es:

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Fig 4: forma de respuesta de Ca’(s) con desacopladores.

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Fig 5: forma de respuesta de T’(s) con desacopladores.

El valor del IAE para el sistema antes y después de la adición de los desacopladores es:
Tabla 1: Valores de IAE
IAE
Ca'(s) 0.2277
T'(s) 41.17
Ca'(s) con
desacoplador 0.08681
T'(s) con
desacoplador 41.02

Como se puede observar en el gráfico y con los valores del IAE, la forma de respuesta de la
concentración cambia levemente, ambas llegan al mismo valor en estado estacionario, pero con
el uso del desacopplador se logra en un menor tiempo. Para cambios en la temperatura se
observa que la forma y valor de la respuesta no muestra mayor diferencia después de la adición
del desacoplador.

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