Vibraciones en Sistemas Mecanicos ME754

Vibraciones en Sistemas Mecánicos ME-754
250
200
150
100
50
Dr. Ing. Rodrigo Pascual J.

Dpto. Ing. Mecánica, U. de Chile.
Beaucheff 850,
Santiago, Chile.
1
Abril 2004
1
Esta es una versión preliminar, en constante evolución, y con numerosas faltas de ortografı́a y otros errores
no forzados. Agradezco sus aportes. La imagen corresponde a la deformada operacional a 1180 Hz de un panel
del proyecto GLAST (Gamma-ray Large Area Space Telescope) captada con la técnica ESPI (Electronic Speckle
Pattern Interferometry). El nivel de claridad es proporcional a la velocidad instantánea.
ii
Índice general
I Modelamiento numérico 7
1. Sistemas con un grado de libertad 9
1.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.1. Componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.2. Sistemas modelizables con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.3. Propiedades de un sistema con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2. Vibraciones libres f (t) = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.1. Respuesta libre sin amortiguamiento c = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.2. Masa-resorte en compresión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.3. Respuesta libre con amortiguamiento c > 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3. Análisis de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4. Vibraciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.1. Vibraciones forzadas con excitación armónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.2. Algebra compleja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4.3. Vibraciones debido a una masa excéntrica rotando . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4.4. Vibraciones forzadas por movimiento de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4.5. Aislamiento de vibraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.5. Función de Respuesta en Frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.6. Métodos de modelamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.6.1. Método de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.6.2. Método de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.7.1. Caso general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.7.2. Espectro en frecuencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.7.3. Método de Duhamel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.8. Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.9. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2. Análisis de Fourier 47
2.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.2. Análisis de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.2.1. Nociones básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.2.2. Paso frecuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.2.3. Aliasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.2.4. Efecto de rendija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.2.5. Ruido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.2.6. Efecto de fuga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.3. Ventanas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.4. Discretización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.5. Componente DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.6. Parámetros de adquisición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.7. Espectros usuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
iii
iv ÍNDICE GENERAL
2.7.1. Modulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.7.2. Ruido en la señal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.8. Unidades standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.9. Tipo de valor mostrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.10. Valor RMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.11. Factor de Cresta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3. Cadena de medición 71
3.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.1.1. Transducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.1.2. Acondicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.1.3. Digitalización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.1.4. Procesamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.1.5. Registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.2. Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.2.1. Sensores de desplazamiento sin contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.2.2. Sensores de desplazamiento con contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.2.3. Sensor de velocidad de bobina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.2.4. Sensor de velocidad piezoelectrico (piezovelocity transducer) . . . . . . . . . . . . . 74
3.2.5. Acelerómetro piezoeléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.2.6. Saturación de acelerómetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.2.7. Selección de acelerómetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.2.8. Vibrometro Laser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.2.9. Filtros [1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.2.10. Filtros pasa-bandas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.2.11. Colectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4. Métodos matriciales 83
4.1. Ecuación del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.2. Vibraciones libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.2.1. Vibraciones libres en sistemas no amortiguados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.3. Modos propios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.1. Normalización de modos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.3.2. Propiedades de los modos propios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.3. Análisis modal en sistemas amortiguados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.4. Coordenadas modales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.4.1. Ecuación del movimiento en vibraciones libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.5.1. Método directo para respuesta estacionaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.5.2. Métodos de Integración directa en el tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.5.3. Método modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.5.4. Método de desplazamientos modales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.5.5. Método de aceleraciones modales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.6. Expansiones espectrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.7. Absorbedor de Vibraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.8. Movimientos de cuerpo rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.9. Modelos de Amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.9.1. Amortiguamiento proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.10. Obtención de la matriz de rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.11. Fijacion de grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.12. Imposición de restricciones al movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.12.1. Ejemplo numérico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.13. Análisis de estabilidad de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.13.1. Amortiguamiento general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
ÍNDICE GENERAL v
5. Sistemas excitados por movimiento de la base 111

5.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.2. Sistema con movimiento diferencial entre sus soportes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.3. Sistema sometido a aceleración global de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.4. Método de las masas adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.5. Masas modales efectivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.6. Ejemplo numérico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
6. Sistemas rı́gidos con descansos elásticos 125

6.1. Formulación del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.2. Propiedades modales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.2.1. Un plano de simetrı́a y soportes ortogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.2.2. Dos planos de simetrı́a y soportes ortogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.2.3. Tres planos de simetrı́a con soportes ortogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.2.4. Dos planos de simetrı́as con soportes inclinados solo en un plano . . . . . . . . . . 137
6.2.5. Desacoplamiento de modos en un plano con descansos inclinados . . . . . . . . . . 140
6.2.6. Desacoplamiento completo usando soportes inclinados radialmente . . . . . . . . . 140
6.3. Vibración forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.3.1. Vibraciones forzadas por fuerzas externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.3.2. Vibración inducida por la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
7. Sistemas con n grados de libertad 153

7.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
7.2. Método de Rayleigh-Ritz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
7.2.1. Barra empotrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
7.3. Método de elementos finitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
7.3.1. Barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
7.3.2. Ensamble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
7.3.3. Coordenadas locales y globales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
7.3.4. Viga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
7.4. Elemento 3D de viga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.4.1. Formulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.4.2. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
8. Análisis torsional 183

8.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
8.1.1. Consideraciones de diseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
8.1.2. Objetivos del análisis torsional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
8.2. Formulación del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
8.2.1. Considerando las diferentes velocidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
8.2.2. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
8.3. Condensación de grados de libertad sin masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
8.3.1. Ecuación del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
8.3.2. Amortiguamiento del rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
8.3.3. Disipación de energı́a por la carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
8.4. Respuesta forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
8.5. Respuesta transiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
8.5.1. Modelo no lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
vi ÍNDICE GENERAL
8.5.2. Modelo de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

8.5.3. Análisis modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
8.6. Estabilidad en sistemas con control automático de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
9. Amortiguamiento 221
9.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
9.1.1. Amortiguamiento proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
9.1.2. Amortiguamiento estructural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
10.Sistemas continuos 229

10.1. Barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
10.1.1. Barras en torsión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
10.1.2. Cuerdas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
10.1.3. Respuesta forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
10.2. Vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
10.2.1. Viga de Euler Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
10.2.2. Vibraciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
11.Métodos directos de integración temporal 239

11.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
11.2. Estabilidad y exactitud de los operadores de integración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
11.3. Método de Newmark . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
11.4. Método HHT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
11.5. Método de la diferencia central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
11.5.1. Procedimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
11.6. Sistemas no lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
11.6.1. Caso explı́cito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
11.6.2. Caso implı́cito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
11.6.3. Procedimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
11.7. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
II Estimación de parámetros experimentales 253

12.Estimación de Funciones Respuesta en Frecuencia 255
12.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
12.2. Autopotencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
12.3. Autocorrelación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
12.4. Potencia cruzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
12.5. Correlación cruzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
12.6. Función respuesta en frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
12.6.1. Una entrada, una salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
12.6.2. Multiples entradas, multiples salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
ÍNDICE GENERAL vii
13.Análisis Modal Experimental 261

13.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
13.2. La cadena de medición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
13.3. Excitación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
13.4. Ecuaciones básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
13.5. Conceptos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
13.5.1. Métodos con hipótesis de uno o más grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . 266
13.5.2. Single input vs Multiple input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
13.5.3. Modelo modal vs modelo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
13.5.4. Numero de modos vs numero de grados de libertad medidos . . . . . . . . . . . . . 269
13.6. Descripción de algunos métodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
13.6.1. Peak picking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
13.6.2. Mode picking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
13.6.3. Ajuste de circulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
13.6.4. Método LSFD (Least-squares Frequency Domain) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
13.6.5. Método ISSPA (Identification of Structural System Parameters) . . . . . . . . . . 275
13.6.6. Método de poli-referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
13.6.7. Método CMIF Complex Model Indicator Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
13.7. Ejemplo experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
14.Métodos de Correlación 281

14.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
14.2. Correlación en el dominio modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
14.2.1. Modal Assurance Criterion (MAC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
14.2.2. Modal Scale Factor (MSF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
14.3. Correlación en el dominio frecuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
14.3.1. Frequency Domain Assurance Criterion (FDAC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
14.3.2. Frequency Response Scale Factor (FRSF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
14.4. Correlación en el dominio temporal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
14.5. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
14.5.1. Viga empotrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
15.Técnicas de expansión/reducción 293

15.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
15.2. Reducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
15.3. Métodos de Expansión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
15.3.1. Método MECE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
15.3.2. Otras técnicas de expansión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
15.3.3. Relajación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
15.3.4. Expansion con restricción de igualdad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
15.3.5. Comparación de métodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
15.3.6. Expansión usando restricción de desigualdad cuadratica . . . . . . . . . . . . . . . 304
III Aplicaciones especificas 307

16.Análisis de flexibilidad de tuberı́as 309
16.1. Intro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
16.2. Diseño de sistemas de tuberias con análisis dinámico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
16.2.1. Masas concentradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
16.2.2. Tuberias curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
16.3. Fuentes de vibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
viii ÍNDICE GENERAL
16.3.1. Valvulas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311

16.3.2. Acoplamiento de fuerzas acusticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
16.4. Filosofia de diseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
16.5. Reglas generales de diseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
16.6. Vibraciones no lineales en tuberı́as . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
16.6.1. Formulación del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
16.6.2. Amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
16.6.3. Normalización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
16.6.4. Paso de tiempo de integración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
16.6.5. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
16.6.6. Comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
17.Inestabilidad en sierras de banda 325

17.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
17.2. Antecedentes bibliográficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
17.3. Análisis modal experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
17.4. Análisis del washboard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
17.5. Conclusiones y recomendaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
IV Anexos 343
Método de la matriz de transferencia 345
.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
.2. Descripción del método . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
.2.1. Análisis modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
.2.2. Respuesta forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
Sistemas de ecuaciones sobre-determinados 353

.3. Algunas propiedades de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
.4. Mı́nimos cuadrados lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
.4.1. Ponderación de las ecuaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
.4.2. Descomposición en valores singulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
.4.3. Propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
.5. Regularización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
.6. Total linear least squares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
Análisis modal numérico 359

.7. Sistema conservativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
.8. en sistemas no conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
Algunas formulas útiles 361
Deflexión en vigas 363

.9. Vigas en voladizo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
Método de aceleraciónes modales 367
Elementos Finitos en Matlab 369

Prefacio
Vibración es el termino que utilizamos para describir las oscilaciones de un sistema mecánico. Ella
puede ser descompuesta en componentes, cada una de las cuales tiene una magnitud y una frecuencia
asociadas. La frecuencia se define en termino de ciclos por unidad de tiempo. La magnitud se define en
términos de amplitud. Si la señal sigue un patrón que se repite en el tiempo, hablamos de señal periódica.
En caso contrario hablamos de señal compleja.
Las vibraciones pueden ser descritas como deterministas o como aleatorias. Las señales determin-
istas permiten predecir con exactitud lo que pasará en el futuro próximo, a partir de lo que ha pasado
anteriormente. Si es aleatoria, su valor solo puede ser estimado en forma estadı́stica.
Las vibraciones también pueden ser clasificadas como libres o forzadas. En el primer caso las vibra-
ciones son causa de una perturbación inicial, luego de la cual no entra energı́a al sistema.
Veremos que podemos modelar un sistema como conservativo, vale decir en el cual no hay disipación
de energı́a. Las estructuras reales siempre tienen algún nivel, a la cual llamaremos amortiguación. Ello
induce respuestas transientes en el sistema, que desaparecen en el tiempo. Contrariamente, las vibraciones
forzadas llegan a un estado estacionario (steady-state) debido a que entra tanta energı́a al sistema como
la que sale por efectos de la amortiguación.
En general, la frecuencia a la cual la energı́a es entregada al sistema aparece en las respuestas del
mismo. La respuesta está dada por la relación que hay entre la excitación y las propiedades del sistema.
Recordemos también que las vibraciones pueden ser deseables o no en el funcionamiento de una
máquina. Ejemplos de lo primero son los harneros. Sin embargo lo usual es lo contrario: las vibraciones
implican cargas dinámicas extras para un sistema ası́ como fatiga.
El control de las vibraciones puede ser categórizado en 3 grupos:
Reducción en la fuente: donde esta el balanceamiento de masas en movimiento (ventiladores, mo-

tores,..), balanceamiento de fuerzas magnéticas (motores eléctricos), Reducción de juegos (en des-
cansos).
Aislación: podemos aislar una máquina que genera excesivas vibraciones de modo que no afecte la
operación de otras, podemos aislar una máquina sensible a las vibraciones de un ambiente pleno de
vibraciones.
Reducción de la respuesta: alterando frecuencias naturales, incrementando la amortiguación, o

añadiendo absorbedores dinámicos.
Para poder analizar en profundidad es necesario conocer las caracterı́sticas modales del sistema. Esto
es conocido como análisis modal experimental. Veremos que una vez identificadas las frecuencias naturales
y modos propios de una máquina o estructura esta información sera útil para:
Diagnosticar situaciones de vibración excesiva,
Rediseñar componentes de estructuras,
Predecir respuestas a situaciones de carga extremas,
Estudiar efectos de modificaciones en el comportamiento dinámico de un sistema.
1
2 ÍNDICE GENERAL
El aspecto más importante del análisis de vibraciones es el calculo o la medición de las frecuencias
naturales de los sistemas mecánicos. Para sistemas simples es conveniente usar los resultados presentados
en referencias tales como Harris’96 [20] o Blevins’93 [7]. Para sistemas complejos es necesario recurrir al
calculo via técnicas como los elementos finitos (que veremos más adelante).
Ejemplos de proyectos
Absorbedor de vibraciones
La estructura de figura 1 está vibrando a causa de las fuerzas transmitidas por las máquinas instaladas
sobre él. En este caso en particular c/u tiene un nivel de desbalanceamiento que es nominal en su
operación. Se debe buscar una solución que permita bajar significativamente el nivel de vibraciones, a
niveles aceptables (establecer criterios). Se propone instalar absorbedores de vibración.
Algunas condiciones presentes son:
La rigidez de las lozas es mucho mayor que la de las vigas. La masa de las vigas es despreciable
frente a la de las lozas junto con las máquinas,
La frecuencia de los motores es diferente y cada una está muy cerca de una frecuencia natural del
sistema en estudio. Se deben considerar constantes.
Aislamiento de vibraciones
Se sabe que los ventiladores tienden a desbalancearse con el tiempo debido al desgaste y a la acu-
mulación de partı́culas sobre las aletas. Debido a la criticidad de la máquina puede ser muy costoso el
parar el proceso para tomar medidas correctivas. Por otro lado, se debe asegurar la integridad de la
estructura sobre la cual esté montado el ventilador y de otras máquinas, por lo que se propone diseñar
una fundación que asegure que las vibraciones transmitidas por la máquina sean transmitidas en forma
mı́nima a la estructura (figura 2).
Estudio de diseño
Se ha diseñado una estructura compleja de muchos grados de libertad. Uno de los puntos incluye
una fuente de vibración que posiblemente haga vibrar excesivamente algún componente electrónico, por
ejemplo. Construya un modelo numérico del sistema y establezca si la frecuencia de excitación (conocida y
constante) coincide con alguna frecuencia natural. Compare los resultados con mediciones experimentales.
Amortiguación
Verifique el efecto de distintos medios de amortiguación en la amplitud de las vibraciones. Realice
un estudio parámetrico en función de la frecuencia de excitación. Estime el factor de amortiguación y
compare las vibraciones libres del sistema real con las respuestas entregadas por el modelo teórico.
Inestabilidad
Un ejemplo de vibraciones autoexcitadas ocurre en las lı́neas eléctricas de transmisión. Repita el
ejemplo de clase y el de Den Hartog [12] para verificarlo. Explique el fenómeno a través de un análisis de
estabilidad.
3
4 ÍNDICE GENERAL
Figura 1: Estructura con dos grados de libertad
???
Figura 2: Aislamiento de vibraciones
Figura 3: Sistema con masa y rigidez distribuida

ÍNDICE GENERAL 5
Figura 4: Barra
Efecto de precargas
Las cargas estáticas que se aplican sobre un sistema son capaces de cambiar sus propiedades modales.
Realice un estudio modal para una viga simplemente apoyada que sufre tracción axial estática (ver ref.
[?]).
Análisis modal con arena

Una forma sencilla de obtener modos en placas delgadas (una tapa de violı́n por ejemplo) es el método
de Chladni con arena.
6 ÍNDICE GENERAL
Figura 5: Análisis modal con arena

Parte I
Modelamiento numérico
7
Capı́tulo 1
Sistemas con un grado de libertad
1.1. Introducción
Una primera definción fundamental en el análisis de vibraciones es la de grado de libertad:
Definición 1 El numero de grados de libertad de un sistema es el mı́nimo numero de coordenadas nece-

sarias para definir completamente las posiciones de los elementos de masa del sistema en el espacio.
1.1.1. Componentes
Un sistema mecánico con un grado de libertad se esquemátiza usualmente como se muestra en figura
1.1. Consta de los siguientes elementos:
Inercia o masa m, concentrada en un bloque rı́gido
Elemento elástico o resorte k, que no tiene masa
Elemento disipador de energı́a, usualmente un amortiguador viscoso con constante c,
Fuente de excitación, puede tratarse de una fuerza o momento o de un movimiento conocido del
extremo libre del resorte.
El resorte
La deformación del resorte está descrita por la ley:
k(x2 − x1 ) = f
(ver figura 1.2)
Figura 1.1: Sistema con un grado de libertad
9
10 CAPÍTULO 1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD
f f
x1 x2
Figura 1.2: Equilibrio del resorte
Figura 1.3: Barra sujeta a tracción/compresión
Ejemplo 1 La deformación de la barra de sección A y longitud l mostrada en figura 1.3 está dada por:
σ = Eε
lo que puede ser re-escrito como:

f x
=E
A l
por lo tanto la constante del resorte equivalente está dada por:
f EA
k= =
x l
Observación 1 Notese como la rigidez puede ser considerada como la fuerza necesaria para lograr un
desplazamiento unitario.
El amortiguador
El amortiguador viscoso mostrado en figura 1.4 sigue la siguiente ley:
f = c(ẋ2 − ẋ1 )
1.1.2. Sistemas modelizables con un grado de libertad

Sistemas con cuerpos que pueden considerarse rı́gidos y con elementos flexibles
En figura 1.5 se aprecia un sistema de tal tipo.
f f
. .
x1 x2
Figura 1.4: Esquema de amortiguador viscoso
1.1. INTRODUCCIÓN 11
Figura 1.5: Sistema con elementos rı́gidos y flexibles
Excitación Respuesta
Sistema Lineal
Figura 1.6: Esquema de un sistema lineal
Sistemas flexibles donde predomina un modo
1.1.3. Propiedades de un sistema con un grado de libertad

Un balance de fuerzas del sistema de 1 g.d.l. (figura 1.1) resulta en la ecuación
mẍ + cẋ + kx = f (t)

la que representa un sistema lineal. Ello implica que cumple las siguientes propiedades:
Principio de superposición
αx (f ) = x(αf )
x(f1 + f2 ) = x(f1 ) + x(f2 )
La respuesta steady-state a una excitación armónica de frecuencia ω, es a la misma frecuencia

ω.Para:
f (t) = α sin(ωt)
la respuesta es de la forma:
x(t) = β sin(ωt + φ)
donde φ es el ángulo de desfase entre la excitación f (t) y la respuesta x(t).
Ejemplo 2 Considere el sistema de figura 1.7. Su equilibrio está descrito por:

X
Mi = I θ̈
i
l
I θ̈ + mg sin θ = 0
2
El senθ se puede descomponer en la serie de Taylor:
θ3 θ5 θ7
sin θ = θ − + − ...
3 5 7
Figura 1.7: Sistema con un grado de libertad
Por lo que si los desplazamientos son pequeños se puede despreciar los términos y asumir que:
sin θ ≈ θ
y queda la ecuación linealizada del péndulo:

l
I θ̈ + mg θ=0
2
1.2. Vibraciones libres f (t) = 0

Se desea conocer la respuesta de un sistema ante un desplazamiento inicial
x(t = 0) = x(0) = x0 (1.1)
o ante una velocidad inicial:
ẋ(0) = ẋ0 (1.2)
1.2.1. Respuesta libre sin amortiguamiento c = 0

En este caso se tiene el problema de valores iniciales:
mẍ + kx = 0
bajo las condiciones 1.1 y 1.2. La solución general está dada por:
x(t) = a cos(ωn t) + b sin(ωn t)
con r
k
ωn = (1.3)
m
Las constantes A y B se encuentran al aplicar las condiciones 1.1 y 1.2:
ẋ0
x(t) = xo cos(ωn t) + sin(ωn t)
ωn
que puede ser simplificada a

x(t) = x0 sin(ωn t + ϕ) (1.4)
¯
1.2. VIBRACIONES LIBRES F (T ) = 0 13
con
s 2
ẋ0
x0 = x20 +
¯ ωn
xo
tan ϕ = ωn
ẋ0
Al derivar la ecuación 17.1 aparecen las expresiones para la velocidad y la aceleración:

π
ẋ(t) = ωn x0 sin ωn t + ϕ +
2
ẍ(t) = ωn2 x0 sin (ωn t + ϕ + π)
Observación 2 La velocidad está adelantada en 90o respecto del desplazamiento.
Observación 3 La aceleración está adelantada en 180o respecto del desplazamiento
Observación 4 |ẋ(t)| = ωn |x(t)|
Observación 5 |ẍ(t)| = ωn2 |x(t)|
Observación 6 la frecuencia ωn solo depende del sistema (k, m). Al aumentar la rigidez k también
aumenta la frecuencia natural; al aumentar la masa la frecuencia natural disminuye.
1.2.2. Masa-resorte en compresión

Retomando la solución (1.3) para un sistema masa resorte (en posición vertical) y recordando que la
deformación estática xst del resorte ante el peso de la masa es:
kxst = mg
Sustituyendo:
r
g
ωn =
xst
Veremos más tarde que esta formula tiene aplicación practica en la base de máquinas que deben ser
aisladas.
1.2.3. Respuesta libre con amortiguamiento c > 0

En este caso el problema de valores iniciales es:
mẍ + cẋ + kx = 0 (1.5)
con las condiciones 1.1 y 1.2. La solución general de 1.5 es de la forma:
x = ert (1.6)
Observación 7 Notese que r puede ser un numero complejo. En tal caso x también lo será. Fı́sicamente
la parte real de la solución x corresponderá al desplazamiento medible.
Observación 8 Recordemos que

eiθ = cos θ + i sin θ
O sea, para que el sistema vibre debe tener raı́ces con parte compleja no nula.
Sustituyendo1.6 en 1.5:
mr2 + cr + k x = 0
La que tiene la solución trivial x = 0. En otro caso:
mr2 + cr + k = 0 (1.7)
la que tiene la solución:
r
c c 2 k
r1 = − + − (1.8)
2m 2m m
r
c c 2 k
r2 = − − −
2m 2m m
Para que el sistema vibre, ri deben ser complejos. Ello implica:
k c 2
>
m 2m
La situación extrema ocurre cuando c = cc (amortiguamiento critico) donde
cc = 2mωn
con ωn definida en 1.3.
A fin de normalizar las ecuaciones se define el factor de amortiguamiento como:
c
ξ=
cc
con lo que 1.8 se re-escribe:
p
r1 = −ξωn + ωn ξ2 − 1
p
r2 = −ξωn − ωn ξ 2 − 1
Vibraciones libres con amortiguamiento sub-critico ξ < 1

Dado que las raı́ces de la ecuación caracterı́stica 1.7 son complejas, las soluciones son del tipo:
x(t) = e−ξωn t (a cos(ωn t) + b sin(ωn t))
las constantes A y B se encuentran al aplicar las condiciones 1.1 y 1.2:

ẋ0 + x0 ξωn
x(t) = e−ξωn t xo cos(ωd t) + sin(ωd t) (1.9)
ωd
donde la frecuencia natural amortiguada ωd es definida por la frecuencia natural del sistema conservativo
y la razón de amortiguamiento ξ: p
ωd = ω n 1 − ξ 2
que puede ser simplificada a
x(t) = x̄0 e−ξωn t sin(ωd t + ϕ) (1.10)
con
s 2
ẋ0 + x0 ξωn
x̄0 = x20 +
ωd
xo
tan ϕ = ωd
ẋ0 + x0 ξωn
Observación 9 El amortiguamiento implica que las vibraciones libres disminuyen exponencialmente a
0 en el tiempo.
Observación 10 La frecuencia de la vibración libre ωd es menor que la del sistema conservativo asociado
(ωn ).
Observación 11 En general, ξ es menor al 20 %, por lo que ωd ≈ ωn .
1.2. VIBRACIONES LIBRES F (T ) = 0 15
1.5
posición (mm)
0.5 ¶
Xn
Xn+ 1
0
-0.5
-1
0 1 2 3 4 5
tiempo (s)
Figura 1.8: Medición del decremento logarı́tmico
Estimación rápida del amortiguamiento

Una forma sencilla de estimar el factor de amortiguamiento ξ es a través del decremento logarı́tmico,
el cual se define como:
xn
δ = ln
xn+1
donde xn y xn+1 corresponden a las máximas amplitudes entre el inicio y el fin de un periodo cualquiera
(ver figura 1.8). Para tales instantes
sin(ωd t + ϕ) = 1
entonces el factor de amortiguamiento es:

e−ξωn t 2πξ
δ = ln −ξω (t+T ) = ξωn Td = p
e n d
1 − ξ2
Observación 12 Td corresponde al periodo de la vibración:

2π
Td =
ωd
Observación 13 Para amortiguamiento bajo, δ ≈ 2πξ
Ejemplo 3 La rigidez de una viga empotrada a una carga aplicada en su extremo libre es
3EI
k=
l3
Para vigas rectangulares:
bh3
I=
12
el modulo de elasticidad del acero es
E = 207 · 109 N/m2
ρ = 7850 Kg/m3
100
90
80
70
posición (mm)
60
50
40
30
20
10
0
0 1 2 3 4 5
tiempo (s)
Figura 1.9: Respuesta tı́pica de un sistema sobre-amortiguado
La viga del ejemplo tiene las siguientes dimensiones:
l = 0,28m
h = 1,6 · 10−3 m
b = 2,6 · 10−2 m
Las masa en el extremo (el sensor) es de 0.21 Kg, el cable, 0.12 Kg. Mida la frecuencia natural y el
decremento logarı́tmico. Calcule el factor de amortiguamiento y compare con la frecuencia natural teórica.
Vibraciones libres con amortiguamiento critico ξ = 1

Dado que en este caso la raı́z r de la ecuación caracterı́stica 1.5 es real, no hay respuesta de tipo
vibratorio. Ella está dada por:
r1 = r2 = −ξωn
x(t) = e−ξωn t (a + bt)
e introduciendo las condiciones iniciales:
x(t) = [x0 (1 + ωn t) + ẋ0 ] e−ξωn t
Vibraciones libres con amortiguamiento supercrı́tico
p
r1 , r2 = −ξωn ± ωn ξ 2 − 1
h p p i
x(t) = e−ξωn t a sinh ωn ξ 2 − 1 + b cosh ωn ξ 2 − 1
Observación 14 El sistema tiende a su equilibrio.
Ejercicio 1 Un ejemplo clásico de un sistema super amortiguado son las puertas auto-cerrantes. Con-
struya un modelo de una y mida el tiempo en que una puerta regresa a su equilibrio. Ajuste su modelo
hasta obtener una buena correlación.
1.3. ANÁLISIS DE ESTABILIDAD 17
k k
L/2
Figura 1.10: Ejemplo de sistema condicionalmente estable
1.3. Análisis de estabilidad

La forma general de la respuesta de un sistema regido por la ecuación:
mẍ + cẋ + kx = 0
es
x(t) = aest
donde
s = σ + jω
Para que el sistema sea inestable, basta con que la parte real de s sea positiva.
Ejemplo 4 Dado el sistema de la figura ??, analizar su estabilidad.

Del equilibrio de momentos:
X
M = I θ̈
l l
−k sin θ cos θ + mgl sin θ = ml2 θ̈
2 2
cuya versión linealizada es:
ml2 θ̈ + (kl − 2mg)θ = 0
entonces
k∗ kl − 2mg
r2 = − =−
m∗ 2ml
basta con que kl − 2mg < 0 para que la raı́z r sea positiva lo que convierte al sistema en inestable.
Ejercicio 2 Construya un sistema similar al de la figura y verifique la conclusión anterior.
1.4. Vibraciones forzadas

1.4.1. Vibraciones forzadas con excitación armónica
mẍ + cẋ + kx = fo sin ωt

la respuesta del sistema está dada por:
x(t) = ae−ξωn t sin(ωd t − ϕ) + x0 sin (ωt − φ)

¯
Figura 1.11: Excitación armónica
1.5
0.5
posición (mm)
-0.5
-1
-1.5
0 2 4 6 8 10
tiempo (s)
Figura 1.12: Respuesta total del sistema a una excitación armónica
A y ϕ se determinan a partir de las condiciones iniciales. La respuesta estacionaria:
f0 1
x0 = s (1.11)
¯ k 2 2 h i2
1 − ωωn + 2ξ ωωn
2ξ ωωn
tan φ = 2
1 − ωωn
Observación 15 La respuesta transiente desaparece en el tiempo (e−ξωn t ).
Observación 16 La respuesta estacionaria tiene la misma frecuencia que la fuerza excitatriz (ω)
Observación 17 El angulo de desfase cuando ω = ωn es de 90o . Esta condición es frecuentemente

utilizada para identificar frecuencias naturales.
Al derivar la ecuación 1.11 con respecto a la frecuencia de excitación se obtiene el valor máximo de
1.4. VIBRACIONES FORZADAS 19
3
10
2
10
Respuesta normalizada
1
10
0
10
-1
10
-2
10
0 1 2 3 4 5
Frecuencia no rmalizada
Fo
Figura 1.13: Amplitud de la respuesta estacionaria normalizada (c/r a k ) vs frecuencia normalizada (c/r
a ωn )
la vibración y la frecuencia a la que ello ocurre:

f0 1
xomáx = p (1.12)
k 2ξ 1 − ξ 2
p
ωxomáx = ωn 1 − 2ξ 2
Si el factor de amortiguamiento ξ es pequeño:
f0 1
xomáx =
k 2ξ
ωxomáx ≈ ωn
notese que fk0 corresponde a la respuesta (estática) a una fuerza estática. Asi, es conveniente definir el
factor de amplificación q como
1
q=
2ξ
con lo que la ecuación 1.12, es normaliza respecto de la respuesta estática:
xomáx = xω=0 q
El gráfico 1.13 muestra la amplitud de la respuesta estacionaria vs la frecuencia y para varios valores
de amortiguamiento.
Observación 18 Se aprecia que cuando la frecuencia de la excitación está cercana al de la frecuencia
natural la respuesta tiende a crecer bastante. A este fenómeno de amplicación se le conoce como resonancia
Observación 19 La condición de resonancia es comúnmente culpable de altas vibraciones en equipos y
estructuras sujetas a cargas dinámicas.
Observación 20 En el caso de un sistema conservativo (ξ = 0) si la frecuencia de excitación coincide
con la frecuencia natural el desplazamiento tiende al infinito.
Observación 21 Notese que si la frecuencia de excitación es mucho mayor que la frecuencia natural del
sistema la respuesta tiende a 0. Este es el principio de los sismográfos, velocı́metros de bobina, steady-
cams, etc. Cabe la pregunta:¿Es la hipótesis de 1 grado de libertad aun valida?.
gt
t=0
d x
Figura 1.14: Método del algebra compleja
1.4.2. Algebra compleja

Este método facilita el calculo de la respuesta forzada estacionaria. Como sabemos que la respuesta
estacionaria a una fuerza sinusoidal es de la forma:
x(t) = x0 sin (ωt + φx )
ella también podrı́a ser expresada como la parte imaginaria de un vector complejo x que gira con frecuencia
ω (ver figura 1.14):
x = x0 cos (ωt + φx ) + jx0 sin (ωt + φx )
= x0 ejωt+φx
Aplicando eñ mismo concepto a f = f0 sin (ωt + φf ):
f = f0 cos (ωt + φf ) + jf0 sin (ωt + φf )
= f0 ejωt+φf
y sustituyendo en la ecuación del movimiento:

−ω 2 m + jωc + k x = f
y despejando:
1
x= f (1.13)
−ω 2 m + jωc + k
Observación 22 Notese que cuando ω << ωn la respuesta tiene aproximadamente la amplitud de la
respuesta estacionario f0 /k. Se habla entonces de la zona resorte; donde el efecto de la masa y el amor-
tiguador son despreciables.
Observación 23 Cuando ω >> ωn el termino ω 2 m domina el denominador en (1.13) y la respuesta es
básicamente la de una masa: f = mẍ con ẍ = −ω 2 x. Hablamos entonces de la zona másica.
1.4.3. Vibraciones debido a una masa excéntrica rotando

La figura (1.15) se observa una masa mu montada sobre un rotor que está conectada a la masa mm . La
masa mu sigue una trayectoria circular de radio e con respecto a los descansos del rotor. La componente
de desplazamiento de la masa mu en la dirección y (relativa a mm ) es
yu − ym = e sin ωt (1.14)
donde yu y ym son los desplazamientos absolutos de mu y m respectivamente (en la dirección Y ); e es la
longitud del brazo soportando mu ; y ω es la velocidad angular del brazo en rad/s. La ecuación diferencial
del movimiento del sistema es
mm ÿm + mu ÿu + cẏm + kym = mu eω 2 sin ωt
mu
e
ω
mm
c k
Figura 1.15: Sistema con un grado de libertad sujeto a vibración forzada producto de una masa excéntrica
rotando
xb
x
Figura 1.16: Sistema excitado por la base
Diferenciando (1.14) con respecto al tiempo, y resolviendo queda
(m1 + mu ) ÿ1 + cẏ1 + kym = mu eω 2 sin ωt
donde reconocemos los términos clásicos
m = mm + mu
f0 (ω 2 ) = mu eω 2
de
mÿ + cẏ + ky = f0 (ω 2 ) sin ωt
con y = ym .
1.4.4. Vibraciones forzadas por movimiento de la base

Considérese el sistema de figura 1.16. En este caso no hay fuerzas externas pero se conoce el desplaza-
miento de la base xb .
mẍ + c(ẋ − ẋb ) + k(x − xb ) = 0 (1.15)

O reordenando:
mẍ + cẋ + kx = cẋb + kxb
| {z }
f∗
m=0,
l,d
Figura 1.17: Ejemplo de sistema con excitación en la base
Si la exictación es de tipo armónico:

xb (t) = xb sin ωt (1.16)
Entonces
f ∗ (t) = cωxb cos ωt + kxb sin ωt

p
= xb c2 ω 2 + k 2 sin (ωt + φf ∗ )
| {z }
f0∗
y aplicando el resultado (1.11):

√
xb c2 ω 2 + k 2 1
x0 = s (1.17)
k 2 2 h i2
Los esfuerzos a que están sometidos los elementos conectores a la base dependen del movimiento relativo
entre la base y la máquina. Es por ello que es conveniente reescribir la ecuación 1.15 como:
mẍr + cẋr + kxr = −mẍb (1.18)

| {z }
Carga efectiva
donde xr es el movimiento relativo entre base y máquina.
Ejemplo 5 Determine el esfuerzo a que está sometida la viga circular de diámetro d de la figura si la
base se mueve según la ley 1.16. Considere solo el movimiento estacionario.
La rigidez de una viga empotrada a una fuerza aplicada en su extremo está dada por:
EI
k=3
l3
Para el caso estudiado la ecuación del movimiento (1.18) es:
mẍr + kxr = −mẍb

= mω 2 xb sin ωt
Entonces 2
ω
ωn
xr = xb 2 sin ωt
ω
1− ωn
Y el esfuerzo máximo que sufre la viga:

ld/2
σ = kxr
I
2
ω
3Ed/2 ωn
= 2 xb
l2 ω
1− ωn
1.4.5. Aislamiento de vibraciones

El aislamiento de vibraciones puede tener 2 objetivos alternativos: aislar a la máquina de las vibra-
ciones ambientales; o reducir las vibraciones que la misma máquina genera en su entorno.
Aislamiento del entorno

Sea una máquina que genera fuerzas de la forma:
f = f0 sin ωt
Se desea que sus efectos sobre otras máquinas sean mı́nimos. Se requiere especificar un elemento de rigidez
y amortiguamiento para tal fin. Sea fb la fuerza que aplica la máquina sobre su fundación:
fb = kxr + cẋr
v
u h i2
1 + 2ξ ωωn
u
u
fb = f0 u
u 2 2 h i2 (1.19)
t
| {z }
Tr
ω
√
Observación 24 La reducción de fuerzas transmitidas a la fundación se logra solo si ωn > 2.
Observación 25 Los elementos aislantes con poca amortiguación son más efectivos para aislar pero
dado que la frecuencia de excitación es mayor que la frecuencia natural, ello implica que la máquina
atravesará la resonancia tanto al partir como al detenerse. Si la amortiguación es insuficiente se pueden
producir resonancias importantes (y grandes esfuerzos).
Observación 26 Mientras mayor sea la razón ωωn menor es la transmisibilidad. Ello implica que el
diseñador busca minimizar la frecuencia natural con elementos elásticos con menor rigidez. La limitante
aparece porque al ser baja la rigidez, la deflexión estática puede ser demasiado importante.
Aislamiento de la máquina
Considérese la situación descrita en la figura. Se desea que el movimiento de la máquina sea mı́nimo.
Especifique las caracterı́sticas del elemento aislante.
v
u h i2
1 + 2ξ ωωn
u
u
x0 = xb u
u 2 2 h i2 (1.20)
t
Notése que la expresión es similar a la de la ecuación 1.19.

1
10
T ransmisibilidad
0
10
-1
10
-1 0 1
10 10 10
Frecuencia no rmalizada
Ft
Figura 1.18: Transmisibilidad F0
1.5. Función de Respuesta en Frecuencia

Se define como la respuesta del sistema en el estado estacionario a una excitación armónica:
x(jω)
H(ω) = = |H(ω)| ejφ(ω)
f (jω)
Observación 27 El uso de la transformada de Laplace permite localizar los polos y ceros del sistema a
fin de estudiar su estabilidad.
Observación 28 La FRF es facilménte obtenible experimentalmente.
Las FRF son representadas usualmente en las siguientes formas:
Modulo vs frecuencia y fase vs frecuencias, conocidos como Diagramas de Bodé.
Parte real vs parte imaginaria, conocido como Diagrama de Nyquist.
Parte real vs frecuencia y parte imaginaria vs frecuencia.
Usualmente los diagramas de Bodé utilizan escalas logarı́tmicas para las ordenadas. Ello facilita la
visulaización pues las FRFs usualmente incluyen varios ordenes de magnitud. Una forma standard de
escala logarı́tmica usa los decibeles (dB). Un dB se define como:
x
dB = 20 log
xref
donde xref es un valor de referencia.
Ejercicio 3 Leer el articulo [13]. Elabore un programa que permita repetir los gráficos incluidos en el
articulo. Conteste: Porque es útil medir las FRF?
1.6. MÉTODOS DE MODELAMIENTO 25
Figura 1.19: Viga con apoyos simples
Figura 1.20: Modo de deformación asumido
1.6. Métodos de modelamiento

En caso de que un sistema tenga masa y rigidez distribuida en forma homogénea (lo que implica que
tiene ∞ grados de libertad) y se desee modelar con un solo grado de libertad (asumiendo las limitaciones
de tal modelo a priori), es necesario suponer la forma en que el sistema se deformará. Dicha forma o modo
de vibrar debe cumplir con las condiciones de admisibilidad, vale decir que las restricciones geométricas
a las que está sometido el sistema deben cumplirse.
Ejemplo 6 Se desea construir un modelo de la viga simplemente apoyada de la figura 1.19:
Una forma compatible de deformación es un semi-seno:
πx
y(x) = y0 sin (1.21)
l
donde x es la posición medida desde un extremo y l es la distancia entre apoyos. Tal deformada se muestra
en figura 1.20:
Una forma alternativa es suponer una parabola:
xx−l
y(x) = y0 (1.22)
l l
la que a simple vista es muy similar a lo mostrado en la figura 1.20. Una forma incompatible se muestra
en figura.
Al suponer una forma de vibrar, la deformación del sistema puede ser expresada como el producto
entre una función que depende de la posición (la forma de vibrar) y otra que depende del tiempo:
y(x, t) = y(x)q(t)
Observación 29 y(x) ha sido asumida; q(t) es incognita.
1.6.1. Método de Rayleigh

Para conseguir la frecuencia natural del sistema se aplica la igualdad:
Tmáx = Vmáx (1.23)
donde
Tmáx es la energı́a cinética máxima, y
Vmáx corresponde a la energı́a de deformación máxima.
Figura 1.21: Violación de condiciones de borde

Figura 1.22: Sistema masa resorte
Ejemplo 7 Determinar la frecuencia natural del sistema conservativo mostrado en figura 1.22:
y(t) = yo sin ωn t
ẏ(t) = yo ωn cos ωn t
1 1
Tmáx = mẏ 2 = myo2 ωn2
2 máx 2
1 2
Vmáx = ky
2 o
Según el método
1 1
my 2 ω 2 = kyo2
2 o n 2
por lo tanto
k
ωn2 = (1.24)
m
Ejemplo 8 Conseguir la frecuencia natural de la viga de figura 1.19 asumiendo una deformación del
tipo definido en ecuación 1.21. Tratándose de un sistema conservativo de un grado de libertad q(t) toma
la forma:
q(t) = sin ωn t
ver ecuación 17.1. Entonces:

πx
y(x, t) = y0 sin sin ωn t
| {z l }
y(x)
por lo que:
ẏ(x, t) = ωn y(x) cos ωn t
la energı́a cinética máxima está dada por:
ZM
1 2
Tmáx = ẏmáx ∂m
2
Zl
1 m
= y 2 (x) ∂x
2 l
la energı́a potencial máxima:

Zl 2
1 ∂2y
Vmáx = EI ∂x
2 ∂x2
1.6. MÉTODOS DE MODELAMIENTO 27
Y usando la igualdad 1.23 resulta
Rl
∂2y
2
EI ∂x2 ∂x
ωn2 =
Rl
y 2 (x) ml ∂x
EI
= π4 3
ml
EI
≈ 97,4 3
ml
En caso de utilizar la hipótesis de deformación 1.22 el resultado es:
EI
ωn2 = 120
ml3
lo que implica una estimación de la frecuencia natural 11 % mayor que en el primer caso.
Observación 30 Si la hipótesis de deformación coincide con el modo de vibrar real, el método de

Rayleigh entrega el valor exacto de la frecuencia natural. Si no es el caso, la estimación será siem-
pre mayor que el valor real. Ello se explica porque los errores de la hipótesis añaden restricciones al
movimiento del sistema, rigidizándolo.
Ejemplo 9 1 Estime la frecuencia natural del sistema mostrado en figura. Compare resultados si se con-
sidera o no la masa m de la viga.
Datos:
ancho b = 10cm, espesor h = 1cm, E = 2,1E11 Pa, ρ = 7800 Kg/m3 , M = 20Kg, l1 = 1m, l2 = 21 l1
(l = 23 l1 ).
Usando el método de Lagrange y asumiendo una deformación del tipo:
πx 3
y(x, t) = sin ωn t sin para 0 < x < l1
l1 2
Se tiene que:
πx
ymáx (x) = sin
l1
πx
2
ẏmáx (x) = ωn2 sin2
l1
y
Z 3 2
1 2 l1 ∂ 2 ymáx
Vmáx = EI dx
2 0 ∂x2
Z 3
1 2 l1 m 1
2 2
Tmáx = ẏmáx dx + M ẏmáx x= 32 l1
2 0 l 2
Derivando,
2 4
∂2y π πx
= sin2
∂x2 l1 l1
entonces 4 Z 3 l 1
EI π 2 πx
Vmáx = sin2 dx
2 l1 0 l1
pero Z
1 1
sin2 udu = − cos u sin u + u
2 2
1 Control I 2001
πx πdx 3
cambiando variables u = l1 , du = l1 , cos 2 π =0
Z 3 Z 3
2 l1 πx l1 2 π 2
2
sin dx = sin udu
0 l1 π 0
l1 1 3
= π
π 22
3
= l1
4
entonces
4
EI π 3
Vmáx = l1
2 l1 4
1 3π 4 EI
=
2 4 l13
y
Z 3
Tmáx 1 m 2 l1 2 πx 1 3
= sin dx + M sin2 π
ωn2 2 l 0 l1 2 2
1m3 1
= l1 + M
2l 4 2
1 3 l1
= m+M
2 4 l
igualando Vmáx y Tmáx :
3π 4 EI
4 l13
ωn2 = 3 l1
4 l m +M
evaluando para los valores dados (considerando la masa m de la viga):
−1
3
11 10 · 10−2
EI = 2,1 · 10 · = 1750N m2
12
m = 10−1 · 10−2 · 1,5 · 7800 = 11,7Kg
entonces
3π 4
4 1750
ωn2 = 3 1 = 4946rad2 /s2
4 1,5 11,7 + 20
fn1 = 11,19Hz
Si no se considera la masa de la viga:
3π 4
4 1750
ωn2 = = 6393rad2 /s2
20
fn2 = 12,72Hz
o sea un error
fn2
ǫ% = − 1 100 = +13,7 %
fn1
1.6.2. Método de Lagrange

Se tiene

d ∂T ∂V
+ = Qq (1.25)
dt ∂ q̇ ∂q
donde T corresponde a la energı́a cinética y V a la energı́a potencial. Qq es el trabajo realizado por las
fuerzas externas.
Ejemplo 10 Viga con apoyos simples
y(x, t) = y(x)q(t)
ẏ(x, t) = y(x)q̇(t)
πx
y(x) = y0 sin
l
ZM
1
T (q(t)) = ẏ 2 ∂m
2
Zl
1 m
= y 2 (x)q̇(t)2 ∂x
2 l
my02 q̇ 2
=
4
Zl 2
1 ∂ 2 y(x, t)
V(q(t)) = EI ∂x
2 ∂x2
Zl
1 4 EI 2 πx 2
= π 4 q y0 sin ∂x
2 l l
EIπ 4 q 2 y02
=
4l3
Aplicando la ecuación 1.25 resulta:
EIπ 4
mq̈ + q=0
l3
m∗ q̈ + k ∗ q = 0
Y aprovechando el resultado 1.24:

EI
ωn2 = π 4
ml3

1.7.1. Caso general
Como se mencionó anteriormente, el tener un sistema que sigue la ecuación:
mẍ + cẋ + kx = f
es un sistema lineal. Ello permite explotar el principio de superposición. Ası́:
la fuerza f es descompuesta usando una serie de Fourier,
luego se considera cada componente separadamente para calcular la respuesta del sistema a ella
(recordemos que cada componente es una excitación armónica);
para finalmente sumar los aportes de cada componente.

0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
tiempo
Figura 1.23: Señal temporal y su descomposición espectral
1.7.2. Espectro en frecuencias

Una señal periódica, de periodo T0 puede ser expresada como:
∞
X
x(t) = a0 + xi sin (i2πf0 t + ϕi )
i=1
con
ZT0
1
a0 = x(t)dt
T0
0
q
xi = a2i + b2i
ai
tan ϕi =
bi
ZT0
2
ai = x(t) cos (2πif0 t) dt
T0
0
ZT0
2
bi = x(t) sin (2πif0 t) dt
T0
0
Una forma practica de analizar señales es provista por la representación de su contenido en frecuencias.
Véase figura 1.23.
Observación 31 Notese que el espectro de una función periódica solo contiene ”rayas” a múltiplos de
la frecuencia f0 = T10 .
Observación 32 Una función no periódica puede ser considerada como una función periódica de periodo
infinito T0 = ∞. En tal caso la separación entre las rayas tiende a cero y se habla de un espectro continuo.
1.7.3. Método de Duhamel

Para determinar la respuesta de un sistema a una excitación arbitraria, también se puede descomponer
la fuerza excitante f (t) en una serie de impulsos seguidos, calcula respuesta a cada impulso y luego sumar
cada respuesta parcial.
0.8
0.6
0.4
0.2
f(t) 0
-0.2
-0.4
ε
-0.6
-0.8
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
tiempo
Figura 1.24: Impulso
Una fuerza de tipo impulso es una fuerza que se aplica durante un instante muy pequeño. El impulso
se define como: Z
I = f (t)dt
Considerando la conservación del momentum:

Z
m∆ẋ = f (t)dt
La acción del impulso es comunicar una velocidad inicial
I
ẋ(0+ ) =
m
por lo que la respuesta del sistema será de la forma:
I e−ξωn t
x(t) = sin(ωd t)
m ωd
Respuesta impulsional
Se define como la respuesta a un impulso unitario:
e−ξωn t
h(t) = sin(ωd t)
mωd
Convolución
La contribución de un impulso aplicado en el instante t = η a la respuesta en el tiempo t es:
x(t) = f (η)dηh(t − η)
Si usa el principio de superposición, la respuesta total está dada por:

Z t
x(t) = f (η)h(t − η)dη = f (t) ∗ h(t) (1.26)
0
que es conocida como la integral de Duhamel. ∗ indica el producto de convolución.

Observación 33 La respuesta calculado con la ecuación 1.26 corresponde a la transiente + la esta-

cionaria.
Ejemplo 11 Calcule usando la convolución la respuesta de un sistema conservativo, en reposo inicial, y

excitado por una fuerza f (t) = f0 sin ωt
Z t
x(t) = f (η)h(t − η)dη
0
Z t
1
= f0 sin ωη sin(ωn (t − η))dη
0 mωn
Usando la identidad:
1
sin A sin B = [cos (A + B) − cos (A − B)]
2
tenemos
Z t Z t
f0
x(t) = cos (ωη + ωn (t − η)) dη + cos (ωη − ωn (t − η)) dη
2mωn 0 0

f0 /k ω
= 2 sin ωt − sin ωn t
ωn
1 − ωωn
Ejercicio 4 Demuestre este resultado usando las ecuaciones ya estudiadas.
Ejemplo 12 2 Se tiene un motor de masa M montado en el extremo libre de una viga empotrada de
longitud l, momento de inercia I y modulo de young E. El motor genera vibraciones a su frecuencia de
rotación ω, la cual cumple la condición
ω = ηω0
con
η>1
1. Estime la frecuencia natural si se asume un modo de deformar según
y(x) = x2
Compare con la frecuencia natural si se desprecia la masa de la viga.
2. Calcule la amplitud de la respuesta estacionaria si el motor tiene un desbalance md rd .
3. Dibuje el espectro de la respuesta obtenida en (2). Exprese la amplitud en peak-to-peak.
4. Se desea añadir un absorbedor de vibraciones. A fin de asegurar su eficiencia se requiere que la

primera frecuencia natural del sistema modificado (2) este alejada al menos
ω1 < ǫω
de la frecuencia de operación ω. Además,
0≤ǫ≤1
Determine propiedades (la , Ea , Ia , Ma ) del sistema auxiliar viga-masa. Desprecie la masa de las
vigas.
2 de control 1, 2003.
1. Usando el método de Lagrange, asumimos un modo de deformación de la forma
y(x, t) = y(x)q(t)
= x2 sin ω0 t
por lo que:
ẏ(x, t) = ω0 x2 cos ω0 t
y
ẏmáx (x) = ω0 x2
la energı́a cinética máxima está dada por:
ZM
1 2 1 2
Tmáx = ẏmáx dm + M ω0 l2
2 2
Zl
1 2 m 1 2
= ω0 x2 dx + M ω0 l2
2 l 2

1 24 1
= ω0 l ml + M
2 5
donde m es la masa por unidad de longitud de la viga. La energı́a potencial máxima:
Zl 2
1 ∂2y
Vmáx = EI ∂x
2 ∂x2
pero
∂y(x)
= 2x
∂x
y
∂2y
=2
∂x2
luego
Vmáx = 2EIl
y usando la igualdad 1.23,
1 24 1
ω l ml + M = 2EIl
2 0 5
entonces
4EI
ω02 = 1

5 ml + M l3
por otro lado sabemos que la rigidez de una viga empotrada es
EI
k=3
l3
si despreciamos la masa de la viga y solo consideramos la masa M,
EI
ω02 = 3
M l3
en tal caso, la razón entre las frecuencias naturales estimada entre (i)asumir el modo (x2 ) y (ii)
asumir insignificante la masa de la viga es
s r
2 4EI
ω0,i M l3 4
2 = 3EI
= = 1,15
ω0,i ′
M l3
3
o sea un 15 % de diferencia.
Ma
Figura 1.25: Sistema con absorbedor
2. La fuerza de desbalance genera una fuerza centrı́fuga de amplitud md rd ω 2 que gira con frecuencia
ω; o sea es expresable como
f =md rd ω 2 (cos ωtı̂ + sin ωt̂)
Dado que la viga es muy rı́gida en el eje axial, consideramos solo las vibraciones transversales. Se
tiene un sistema de un grado de libertad con rigidez
EI
k=3
l3
y masa M, excitado por una fuerza
f = md rd ω 2 cos ωt
Según ecuación (1.11), sabemos que la respuesta estacionaria es de la forma
x(t) = x0 sin (ωt − φ)
donde:
md rd ω 2 1
x0 = s (1.27)
k 2 2 h i2
2ξ ωωn
tan φ = 2
1 − ωωn
3. El espectro de la respuesta estacionaria es una componente a la frecuencia ω, con amplitud 2x0 ,

según ecuación 7.9.
4. Si consideramos el que sistema original es un sistema de un grado de libertad con contantes m, k.
Luego, r
k
ω0 =
m
El sistema con absorbedor se muestra en figura 1.25. La FRF en el motor sin y con absorbedor se
muestra en figura (1.26). Si la rigidez y la masa del sistema auxiliar se denotan ma , ka la matrices
del sistema acoplado toman la forma:

k −ka
K=
−ka ka

m
M=
ma
por conveniencia, normalizamos los valores del sistema absorbedor a
ka = αk
ma = βm
2
10
Inicial
con absorbedor
1
10
Amplitud 0
10
ω1 ω0 ω ω2
-1
10
Frecuencia
Figura 1.26: FRF con y sin absorbedor
luego

1+α −α
K=k = kK∗
−α α

1
M=m = mM∗
β
Sabemos que el sistema auxiliar debe cumplir la siguiente ecuación para anular las vibraciones a la
frecuencia de operación λω0 : r
ka
= λω0
ma
o
α k
= λ2 ω02
βm
o
α
= λ2 (1.28)
β
(13.1) entrega la primera ecuación del problema de encontrar (ka ,ma ).
Para usar la segunda condición, calculamos las frecuencias naturales usamos la ecuación de equilibrio,
Kqi = ωi2 Mqi
que premultiplamos por la inversa de M para hallar el problema de valores propios standard
Ax = λx
luego
k ∗−1 ∗
M K qi = ωi2 qi
m
−1
ω02 M∗ K∗ qi = ωi2 qi
o 2
∗−1 ∗ ωi
M K qi = qi
ω0
o sea
−1
A = M∗ K∗
2
ωi
λi =
ω0
luego,
1+α −α
A=
−α
β
α
β
aprovechando la condición (13.1),

1+α −α
A=
−η 2 η2
Resolviendo el problema de valores propios de A,
r
2 2 2
1+α+η ∓ α + (η + 1) α + (η − 1)
λ1,2 =
2
Notese que el argumento de la raı́z es siempre positivo. Ahora aprovechamos la restricción impuesta sobre
la primera frecuencia natural con respecto a la frecuencia de operación ηω0 :
2
ω1
< ǫ2
ηω0
o sea
λ1
< ǫ2
η2
de la que despejamos α:
2

ǫ2 − 1 (ǫη) − 1
α(ǫ, η) < (1.29)
ǫ2
Usando (13.1) se despeja β. Luego
ma = βm
y
ka = αk
Recordando que para una viga empotrada con carga en el extremo libre se tiene
Ea Ia
ka = 3
la3
fijando el material y la longitud de la viga del absorbedor,
Ea = E ∗
la = l ∗
obtenemos finalmente el momento de inercia:

l∗
Ia = ka
3E ∗
Ejemplo 13 3 Se ha detectado que las vibraciones de un ventilador sobrepasan los valores aconsejados
por la norma. Al balancear se reduce el problema pero aun ası́ los valores son excesivos. La frecuencia de
rotación del motor-ventilador (acoplamiento directo) es 1490 RPM. Una prueba de impacto a revelado
que la primera frecuencia natural del sistema es 28 Hz. Por costos se descarta cambiar la velocidad de
rotación. La vibración principal ocurre en el plano vertical. la masa del sistema es m = 300 Kg.
3 examen 2003.
La frecuencia de rotación del sistema es de

1
1490 = 24,8 Hz
60
como el desbalance es la causa más común de vibración en equipos rotatorios y su frecuencia es tan
cercana a la frecuencia natural del sistema:
24,8 − 28
= −11,4 %
28
se diagnostica probable situación de resonancia. Asumiendo que el sistema puede ser modelado como uno
con 1 grado de libertad, estimamos la rigidez a partir de la frecuencia natural obtenida y la masa del
sistema vibrando:
k = mω02
2
= 300 (28 · 2π)
= 9,28 · 106 N/m
Retomando el ejemplo (12), y tomando valores arbitrarios para definir un amortiguador dinámico:
ǫ = 0,9
η = 0,1
y usando (1.29), llegamos a

2

0,92 − 1 (0,9 · 0,1) − 1
α= (1.30)
0,92
= 0,23
lo que define la rigidez normalizada del sistema absorbedor, luego
ka = 0,23k
= ,23 · 9,28 · 106 N/m
= 2,13 · 106 N/m
y
ma = ,1 · 300 = 30 Kg
Ejemplo 14 Considere 4 el sistema de figura 23. Consiste de una viga sujeta por una rotula, de masa
por unidad de longitud ρl y con 2 masas M en sus extremos.Interesa estudiar el primer modo elastico
que se asumirá de la forma
x = y2
El modulo de Young es E, el momento de inercia de la sección es I. Se tiene
ρl l
β=
M
1. Estime la frecuencia natural en función de EI, β;
2. Describa en una ecuación la respuesta total a una excitación radial
f (t) = f0 sin ωt
que actúa en el extremo libre de la viga. Una respuesta transiente ha mostrado que las amplitudes
máximas entre dos ciclos consecutivos tienen una relación constante
xmáx (i + 1)
0<α= <1 (1.31)
xmáx (i)
y x
Figura 1.27: pendulo elástico
3. Cual es la amplitud de la respuesta estacionaria?
Según enunciado, nos damos una solución de la forma
x(y, t) = x0 y 2 sin ωn t
luego
xmáx (y) = x0 y 2
ẋ(y, t) = x0 y 2 ωn cos ωn t
y
ẋmáx (y) = x0 y 2 ωn
la energı́a cinética máxima puede ser aproximada por:
Z
1 2 1
Tmáx = ẏmáx ρ∂V + M ẋ2máx (l)
2 V 2
Zl l
1 1 2
= ẋ2máx (y)ρl ∂y + M x0 l2 ωn
2 0 2
Zl l
1 2 1 2
= ρl x0 y 2 ωn ∂y + M x0 l2 ωn
2 0 2
5
1 2 l 1 2
= ρl (x0 ωn ) + M x0 l2 ωn
2 5 2
1 β
= M x20 ωn2 l4 +1
2 5
La energı́a cinética de la masa M en la rotula es despreciable.
Para la energı́a potencial máxima, despreciamos la energı́a potencial gravitatoria y solo tomamos en
cuenta la energı́a de deformación de la viga:
Z 2 2
1 l ∂ xmáx (y)
Vmáx = EI ∂y
2 0 ∂y 2
Z !2
1 l ∂ 2 x0 y 2
= EI ∂y
2 0 ∂y 2
Z
1 l 2
= EI (2x0 ) ∂y
2 0
1 2
= EI (2x0 ) l
2
4 control I, 2004
Y usando
Vmáx = Tmáx

1 2 1 β
EI (2x0 ) l = M x20 ωn2 l4 +1
2 2 5
queda
4 EI
ωn2 = h i
β
+1 M l3
5
Para el calculo de la respuesta forzada podemos usar Lagrange. Si

x(y, t) = x(y)q(t)
y 2
= q(t)
l
notese que q(t) puede ser interpretada como el desplazamiento en el extremo del péndulo. Se tiene
ẋ(y, t) = x(y)q̇(t)
La energı́a cinética puede ser aproximada por:
Z
1 1
T = ẏ 2 ρ∂V + M ẋ2 (l)
2 V 2
Z
1 l 2 1 2
= ẋ ρl dy + M [ẋ(l)]
2 0 2
Z 2
1 l y 2 1 2
= q̇(t) ρl dy + M [q̇]
2 0 l 2

1 ρl l
= + M q̇ 2
2 5

1 β
= M + 1 q̇ 2
2 5
1 2
= mq̇
2
luego
β
m=M +1
5
y la energı́a potencial por
Z 2 2
1 l ∂ x
V= EI ∂y
2 0 ∂y 2
2 2
∂2x ∂ 2 y 2
= q
∂y 2 ∂y 2 l
2
2
= 2q
l
Z l 2
1 2
V= q
EI ∂y
2
0 l2
2
1 2
= EI 2 q l
2 l

1 4EI
= q2
2 l3
1
= kq 2
2
luego
4EI
k=
l3
el trabajo virtual realizado δW por la fuerza externa f = f (t) al realizar un desplazamiento virtual δx0
puede ser aproximado por
δW = f δxy=l
= f · 1 · δq
pero la fuerza generalizada fq es definida por
δW = fq δq
luego
fq = f
lo que nos da la expresión del equilibrio dinámico del péndulo flexible:
mq̈ + kq = f (t)
La expresión (1.31) nos entrega el decremento logarı́tmico. La frecuencia natural no amortiguada es

r
k
ωn =
m
luego el factor de amortiguamiento se puede despejar de
2πξ
α= p
1 − ξ2
y la respuesta forzada es
f0 1
x0 = s
k 2 2 h i2
1.8. Comentarios finales

Hemos revisado los conceptos de frecuencia natural, respuesta transiente y respuesta estacionaria
-entre otros- para sistemas que se comportan como uno de un grado de libertad.
Nos hemos limitado al estudio de sistemas lineales, o sea donde los coeficientes de masa, rigidez y
amortiguamiento son constantes. En caso de no serlo, hemos aproximado para pequeños desplazamientos
en torno al punto de equilibrio estático.
1.9. Ejercicios propuestos

Ejercicio 5 Un instrumento de masa m es embalado y es soportado por un resorte de rigidez k. Se supone
que el paquete en su transporte podrı́a caer desde una altura h. Asuma que el paquete cuando choca con
el suelo queda en reposo instantáneamente. Si m = 15Kg y k = 0,5M N/m determine: i)Amplitud de
las vibraciones de m. ii) Máxima fuerza a la cual queda sometido el resorte. iii) Máxima aceleración del
instrumento. Respuesta: i) 5.4cm, ii)27kN,iii)183.5gr
Ejercicio 6 Si
m = 12lb
lbf
k=6
pulg
1.9. EJERCICIOS PROPUESTOS 41
Figura 1.28: Esquema de embalaje
Figura 1.29: Sistema de 1 gdl
f0 = 2lbf
lbf
c = 0,43
pulg/s
Determine:
1. Frecuencia natural,
2. Amplitud para ω = ωn y amplitud de resonancia
3. Desfase entre desplazamiento y fuerza en la resonancia
4. Frecuencia de resonancia (peak de amplitud)
5. Velocidad y aceleración máximas
Respuesta: i)13,9 rad/s;ii) 0.33”,0.39”; iii)90o ; iv) 9.9 rad/s; v)3.8pulg/s, 37.5 pulg/s
Ejercicio 7 Determine las frecuencias naturales en torsión y axialmente del rotor de la figura de radio
r y masa m. La masa de los ejes es despreciable. Respuesta:
r
17πGD
16M lr2
r
5π ED2
4 M
Figura 1.30: Esquema de rotor

Figura 1.31: Soporte en voladizo
Figura 1.32: Base de motor
Ejercicio 8 Un motor eléctrico de masa 40Kg y que gira a 980 cpm se monta en una viga en voladizo
como indica la figura sobre dos tacos de goma. La deflexión estática de los tacos bajo el peso del motor
es de 4 mm. Para determinar la rigidez de la viga se le puso un peso de 20Kg en el lugar del motor
deflectandose 2.5mm. Para determinar el amortiguamiento de la viga se realizó un test de vibraciones
libres. Un desplazamiento inicial de 10mm dado a la viga disminuyo a 1.5mm en 3 ciclos. El rotor del
motor tiene una masa de 15Kg y un desbalanceamiento de 2 Kgmm. La masa de la viga es despreciable.i)
Determine la amplitud de las vibraciones estacionarias del motor. ii) Si los tacos de goma se retiran y
el motor se monta directamente en la viga, determine la amplitud de las vibraciones estacionarias del
motor. Respuesta: i) 53,8 µm, ii) 61,2 µm
Ejercicio 9 Un motor de combustión interna de cuatro tiempos se monta como indica la figura. El motor
está montado en dos soportes tal que es capaz de oscilar respecto al eje x-x. Resortes de hoja conectan el
block del motor y la base. i)Cual deberı́a ser la rigidez EI de dos resortes (con extremos empotrados) para
que la amplificación dinámica x0 /xestático a la frecuencia más baja de excitación del motor girando a 1200
rpm sea 0.25?.ii) Determine la sección transversal de la hoja de resorte si la razón espesor/ancho es 0.1.
El momento de inercia de la masa del motor respecto a x-x es 2.1Kgm2 . La longitud l de la hoja resorte
es 0.1m. La distancia L entre x-x y la fijación motor-hoja es de 0.17m. Respuesta: EI = 38,25N m2
Ejercicio 10 5 La figura (1.33) representa un vehı́culo que se mueve por un pavimento cuyo nivel oscila
sinusoidalmente con periodo 12 m y profunidad peak-peak 6 cm.
m = 2000Kg
ξ = 0,4
km
v = 72
h
La rigidez k determinada de un ensayo mostró que una carga de 50 Kg sobre el vehı́culo producı́a una
deformación de 2.0 mm. Determine la amplitud de las vibraciones estacionarias. Respuesta:4,93 cm
En este caso estudiamos la dinámica de un sistema cuando conocemos el movimiento de la base.
Primero calculamos la frecuencia con la que el auto sufre un ciclo de oscilación, tenemos:
km m 1 h
v = 72 1000
h km 3600 s
m
= 20
s
5 examen2004
1.9. EJERCICIOS PROPUESTOS 43
Figura 1.33: Esquema de vehiculo
Como el periodo de oscilación es de 12 m, tenemos un ciclo cada

12
T =
20
3
= s
5
o una frecuencia de
1
f=
T
5
= Hz
3
o
ω = 2πf
10
= π rad/s
3
La amplitud del desplazamiento del centro de la rueda es
xb = 3 10−2 m
entonces
xb (t) = xb cos ωt
La rigidez del soporte es
50 · 9,8
k=
2 10−3
= 2,45 105 N/m
Tenemos
c = 2ξmωn
= 2 · 0,4 · 2000 · 11,07
= 17712 N/(m/s)
donde
r
k
ωn =
m
= 11,07 rad/s
luego
ω 10,47
=
ωn 11,07
= 0,95
(a) Mecanismo de leva (b) Eje macizo
Figura 1.34: Problemas propuestos
luego la frecuencia es bastante cercana a la frecuencia natural del sistema y el sistema debe responder
resonando. Usando (1.10), podemos calcular la amplitud de la respuesta en el chassis x0 :
√
c2 ω 2 + k 2
x0 = xb s (1.32)
2 2 h i2
k 1 − ωωn + 2ξ ωωn
q
10π 2 2
177122 + (2,45 105 )
3
= xb rh i2 (1.33)
2 2
2,45 105 1 − (0,95) + [2 · 0,4 · 0,95]
= 4,93 cm (1.34)
Ejercicio 11 La figura representa esquemáticamente un mecanismo de leva. La leva rota a 500 cpm;
k = 20kN/m
m = 20Kg
c=0
la masa del seguidor es despreciable. El desarrollo en serie de Fourier del levantamiento que indica el
gráfico es (y(t) = 0 para ángulos de rotación de la leva entre 120o y 360o ):
y(t) = 1,8 + 3,3 cos(2πt/T + 20o ) + 1,5 cos(4πt/T − 70o ) + 0,3 cos(6πt/T + 50o ) + 0,1 cos(8πt/T + 120o )mm
i)Grafique el espectro del levantamiento.ii)Determine el máximo desplazamiento (estacionario) de la masa

m. Respuesta: 4,26 cm
Ejercicio 12 Despreciando la masa del eje, determine la primera velocidad crı́tica utilizando el método
de Rayleigh. Respuesta: 490 rad/s
Ejercicio 13 Una máquina rotatoria de masa 650Kg, opera a 1500 cpm y tiene un desbalance de
0.12Kgm. Si el amortiguamiento en los aisladores es de 8 %. i)Determine la rigidez de los aisladores
tal que la transmisibilidad a la velocidad de operación sea menor o igual a 0.15. ii) Determine la magni-
tud de la fuerza transmitida. Respuesta: i)2.02 MN/m; ii) 444.1 N
Bibliografı́a
[1] Seto, M., Vibraciones Mecanicas, Serie Schaum, McGraw-Hill, 1970.

[2] Harris, C.M.,Shock and Vibration Handbook,Ch.2, 4th ed., Mc-Graw-Hill, 1996.
[3] Geradin, M., Rixen, D. Mechanical Vibrations, Wiley, 2nd edition, 1997.
45
46 BIBLIOGRAFÍA
Capı́tulo 2
Análisis de Fourier
2.1. Introducción
La figura 2.1 es un ejemplo de la vibración que es posible medir en en una máquina rotativa. Las
vibraciones son producto de diversas causas, entre las que se encuentran el desbalanceamiento, el desalin-
eamiento, las vibraciones de los engranajes, etc. Cada una de estos problemas genera señales periódicas
cuya frecuencia es caracterı́stica, lo que permite diagnosticarlas. Aparece entonces el problema de separar
las diferentes frecuencias que aparecen en una misma señal (análisis espectral).
La misma información, pero en un gráfico 3D, es mostrada en figura 2.2. Se aprecia como cada
componente de la señal medida puede ser descrita por un valor de amplitud y una frecuencia asociada.
La señal es mostrada además en el dominio frecuencia (figura 2.3).
2.2. Análisis de Fourier

La herramienta matemática que permite la descomposición de una señal en sus componentes funda-
mentales es la transformada de Fourier.
Ella puede ser continua para señales en t ∈ (−∞, ∞) o discreta para señales en t ∈ (0, T )
En la vida real solo se mide durante un cierto periodo de tiempo [0, T ] y en forma discreta (véase
figura 2.6).
2.2.1. Nociones básicas

La transformada continua de Fourier para la frecuencia ω se define como:
Z ∞
X(jω) = x(t)e−jωt dt (2.1)
−∞
y su inversa por:
Z ∞
x(t) = X(jω)ejωt dω
−∞
Nótese que X(jω) es una cantidad compleja.
Observación 34 La formula 2.1 permite el uso de frecuencias positivas y negativas. Lo común que solo
las frecuencias positivas tengan sentido fı́sico. En tal caso se utiliza el espectro a un lado.
Si la señal es muestreada N veces cada △t segundos, entonces k-esima lı́nea de la transformada
47
48 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS DE FOURIER
1 Desbalanceamiento 1
0 0.8
0.6
-1
0 0.05 0.1 0.15 0.2
1
+ 0.4
Desalineamiento 0.2
0 = 0
-0.2
-1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 -0.4
1 +
Engranajes -0.6
0 -0.8
-1
-1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0 0.05 0.1 0.15 0.2
Tiempo Tiempo
Figura 2.1: Vibración global
A
a
id
ed
A
m
Fr
ec
al
ue
po
ñ
Se
nc
em
ia
Ti
Figura 2.2: Representación tiempo-frecuencia

Amplitud
Fr ecuencia
Figura 2.3: Espectro de la señal

2.2. ANÁLISIS DE FOURIER 49
Figura 2.4: Poder de diagnosis de un espectro
Transformada
de
Fourier
Señal temporal Espectro
Figura 2.5: Transformada de Fourier
T
1
0.5
To
0
-0.5
-1
0 0.5 1 1.5
Tiempo
Figura 2.6: Muestreo discreto

∆f=1/T
f
∆f
Figura 2.7: Muestreo y espectro discretos
discreta de Fourier está definida por:

N
2 X n
X(k) = x(n)e−j2πk N , k = 1, .., N/2
N n=1
N
1 X
X(0) = x(n)
N n=1
Observación 35 Nótese que la componente estática (f = 0) corresponde al valor promedio.
La frecuencia normalizada asociada a la k-esima lı́nea es k/N .

El paso entre lı́neas (paso frecuencial) está dado por:
1
△f =
T
Como se verá a continuación, hay una serie de parámetros que deben ser tomados en cuenta para
utilizar adecuadamente el espectro de una señal.
2.2.2. Paso frecuencial

Consecuencia del tiempo de muestreo limitado y la discretización de la señal es que el espectro es-
tará compuesto por un numero limitado de lı́neas, y la distancia entre cada una en frecuencia △f está dada
por:
1
△f =
T
donde T es el periodo de muestreo definido por la figura 2.6. Nótese que no tiene nada que ver con el
periodo T0 de la señal.
Mientras más corto es el periodo de muestreo, mayor será el paso en frecuencias. Ello puede suscitar
problemas para el diagnóstico como se indica en figura 2.8, donde 2 componentes de frecuencias muy
similares han sido confundidas por un paso frecuencial muy pobre. Al realizar un zoom sobre la banda
frecuencia sospechosa se logra discriminar.
2.2.3. Aliasing
Un problema que aparece a causa del muestreo discreto es el aliasing, vale decir cuando una com-
ponente a alta frecuencia es confundida con una de baja a causa de que la frecuencia de muestreo (la
velocidad con la que se adquieren puntos de la señal temporal) sea muy baja. El efecto se muestra en
figura 2.9. Nótese que en el caso superior hay suficientes puntos por cada periodo de la señal para que la
2.2. ANÁLISIS DE FOURIER 51
Figura 2.8: Resolución frecuencial pobre
Figura 2.9: Frecuencia de muestreo pobre
transformada discreta de Fourier capte la componente real f0 . En el caso de la parte inferior hay solo un
punto por cada ciclo de la señal; obviamente es imposible recuperar la frecuencia real y la que capta el
algoritmo de Fourier es la de la frecuencia fantasma
fa = 1/Ta
Como solución al problema se deben tomar 2 medidas:
Aplicar una frecuencia de muestreo fs que cumpla con el teorema de muestreo de Nyquist
fs > λfmáx
donde λ es una constante mayor que 2 (usualmente se usa 2.56).
Aplicar un filtro análogo pasa-bajos (o ”anti-aliasing”) que extraiga todas las componentes superi-
ores a fmáx .
Observación 36 En la practica industrial, basta con configurar la frecuencia máxima de análisis del
colector para que los filtros (análogos y digitales) se ajusten. Obviamente, al filtrar las componentes
superiores se pierde la capacidad de detectar problemas que generen altas frecuencias.
2.2.4. Efecto de rendija

Se tiene que
1
△f =
T
1
por lo que para poder mostrar una componente a f0 = T0 es necesario que:
f0
sea entero (2.2)
△f
0.64A
Figura 2.10: Efecto de rendija
Figura 2.11: Hoja técnica de un acelerómetro industrial
Sea T = αT0 donde α es el numero de ciclos de la señal que son considerados. Entonces:
1
f0 T0
= 1 =α
△f αT0
De aquı́ se ve que la condición 2.2 se cumple para α entero. Tal situación ocurre en la parte superior de
la figura 2.10. La amplitud real A es mantenida por el algoritmo de la transformada de Fourier. En caso
de tomar α = 1,5 ocurre la situación de la parte inferior de la figura: la componente ha sido dividida en
2 de menor amplitud (0,64A en este caso).
2.2.5. Ruido
Para el ejemplo de la figura 2.11, el solo el ruido eléctrico del sensor es de 50 µg (491 µm/s2 ), lo que
implica que cualquier señal debajo de ese nivel no será distinguible. Además, no se ha tomado en cuenta
el ruido de los otros componentes de la cadena de medición.
2.3. VENTANAS 53
Aceleración
50 µg
Frecuencia
Figura 2.12: Componentes escondidas bajo el ruido
Señal de entrada
Porción utilizada para T.F.
Señal asumida en el
algoritmo T.F. discreto
Figura 2.13: Efecto de truncación nulo
2.2.6. Efecto de fuga

El hecho de tomar un periodo discreto de la señal temporal [0, T ] implica en general que no se
tomará un múltiplo exacto del periodo propio de la señal T0 . Tal situación es descrita en figuras 2.13 y
2.14.
Para tratar el problema es necesario aplicar una ventana antes de aplicar el algoritmo discreto de
Fourier. Gracias a ella se elimina la discontinuidad entre un periodo y otro de la señal y se logra que
el intervalo [0, T ] sea también la frecuencia con la cual se repite la señal (a fines de la FFT ), lo que
disminuye el efecto de fuga.
2.3. Ventanas
La ventana de Hanning[1] (nombrada ası́ por el meteorologo austriaco Julius von Hann) es una de
las más usadas para disminuir el efecto de fugas. Está descrita por:

π t
h(t) = cos2
2T
con
t ∈ (−T, T )
donde T es el intervalo muestreado de las señal. La figura (??) muestra este tipo de ventana.
Otra ventana muy usada es la de Hamming[1] (figura 2.17)
Señal de entrada
Porción utilizada para T.F.
Señal asumida en el
algoritmo T.F. discreto
Figura 2.14: Efecto negativo de truncación
Señal real
T
Señal adquirida
×
Ventana
=
Señal de entrada
para FFT
Figura 2.15: Aplicación de ventanas
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
2*t/T
Figura 2.16: Ventana de Hanning

2.3. VENTANAS 55
0.95
0.9
0.85
0.8
0.75
0.7
0.65
0.6
0.55
0.5
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
t/T
Figura 2.17: Ventana de Hamming
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t/T
Figura 2.18: Ventana Flat top

Señal ADC Señal

Análoga 16 bit s Digit al
51.2 KHz
+ / - 2.5 Vpeak
Figura 2.19: Conversión análogo-digital
+2.5V +32768 +25G
-2.5V -32768 -25G
Figura 2.20: Fondo de escala y rango dinámico

2 t
y(t) = 0,54 + 0,46 cos π
T
con
t ∈ (−T /2, T /2)
Finalmente, presentamos la ventana Flat top (figura 2.18):

t t
y(t) = 0,2810639 − 0,5208972 cos 2π + 0,1980399 cos 4π
T T
con
t ∈ (0, 1)
2.4. Discretización
La señal análoga es transformada en señal digital por el conversor análogo-digital (ADC) el cual es
caracterizado por el numero de bits n con que cuenta. Actualmente se utilizan usualmente los ADC de
16 bits. La señal pueden tomar 2n−1 valores distintos (mas el signo).
La frecuencia de muestreo indica la cantidad de puntos que puede generar por unidad de tiempo (en
el caso de la figura 2.19 se crean 51200 puntos/s). Un parámetro importante y que usualmente depende
del usuario es el fondo de escala que limita el voltaje aceptable para el conversor (en la figura, la señal
debe estar en el rango [−2,5, 2,5] V).
Tomemos el caso mostrado en figura 2.21. La señal solo utiliza 0,5/5 = 10 % del fondo de escala. Dado
que el ADC es de 16 bits solo se aprovechan 32768/10=3276 bits. Ello implica que el rango dinámico
efectivo DR es:
3276
DR = 20 log = 70 dB
1
Si hubiese utilizado el 100 % del fondo de escala (lo que puede truncar la señal digital):
32768
DR = 20 log = 90 dB
1
La calidad de la conversión también depende del tipo de señal. Por ejemplo una señal de desplazamien-
to tiende a ”reducir” las componentes a alta frecuencia, por lo que estas componentes podrán aprovechar
2.5. COMPONENTE DC 57
+2.5V
0.5V
-2.5V
Figura 2.21: Rango dinámico
Rango
Velocidad
Amplitud
Rango
Desplazamiento
Frecuencia
Figura 2.22: Rango dinámico y tipo de señal
muy pocos de los bits disponibles para ese nivel de señal. Por otro lado, el hecho de tener componentes
grandes en baja frecuencia obliga a agrandar la escala (figura 2.22).
2.5. Componente DC
Aun si la parte dinámica de la señal es pequeña, es posible que el ADC se sature debido a la existencia
de una componente DC en la señal (ver figura 2.23). Para solventar tal situación se debe aplicar un filtro
análogo DC antes del ADC.
2.6. Parámetros de adquisición

Usuario selecciona:
Ancho de banda;
Numero de lı́neas;
Tipo de ventana.
Supongamos que se tomó una frecuencia máxima de 5 KHz, con 3200 lı́neas. Se tiene entonces:
+2.5V +32768
0.5V
DC
-2.5V -32768
Figura 2.23: Efecto de la componente DC
1 1
0.8
0.6 0.8
0.4
Desplazamiento
0.2 0.6
Amplitud
0
-0.2 0.4
-0.4
-0.6 0.2
-0.8
-1
0 2 4 6
0
0 0.5 1 1.5
Tiempo (s) Frecuencia (Hz)
Figura 2.24: Señal armónica simple
Resolución en frecuencia:
5000 Hz
= 1,5625 Hz/lı́nea
3200 lı́neas
Nro. puntos en el tiempo:
3200 · 2,56 = 8192 puntos
frecuencia de muestreo:
5000 Hz · 2,56 = 12800 Hz
Tiempo de muestreo:
8192
= 0,64 s
12800
Resolución en tiempo:
1
= 7,8125E − 5 s/punto
12800
2.7. Espectros usuales

Como se vio anteriormente la una señal armónica simple es caracterizada por una sola lı́nea en el
espectro (figura 2.24).
La señal periódica muestra una serie de lı́neas. La primera lı́nea aparece a 1/T0 (T0 es el periodo de
la señal), las siguientes aparecen a n/T0 , n = 2, 3, ... (figura 2.25).
Una respuesta transiente (usualmente provocada por un impacto) tiene un espectro similar al de la
figura 2.26. En general aparecen varios valles y picos. Los picos corresponden en general a frecuencias
naturales. Ello es un primer paso en la identificación modal. Un ejemplo real se muestra en figura 2.27.
En este caso, el sensor está colocado sobre uno de los descansos de una sierra circular. La señal temporal
2.7. ESPECTROS USUALES 59
4 2
2 1.5
1 To
Desplazamiento
Amplitud
0 1
-1
1/To
-2 0.5
-3
-4 0
0 5 0 1 2
Figura 2.25: Señal periódica
1 0.02
0.5 0.015
Desplazam ient o
Am plit ud
0 0.01
-0.5 0.005
-1 0
0 5 10 0 2 4
Tiem po (s) Fr ecuencia ( Hz)
Figura 2.26: Señal transiente
muestra la transiente generada por el impacto inicial de un trozo con la sierra. El espectro muestra el
pico/valle asociado.
2.7.1. Modulación
Si el la señal transiente se repite en el tiempo (ver figura 2.28) se tiene una señal periódica que se
repite cada T0 segundos. Ello ocurre usualmente cuando se produce un impacto de manera periódica. Lo
especial en este caso es que la componentes armónica dominante aparece a la frecuencia del pico de la
señal transiente. Ella está rodeada de las llamadas bandas laterales que están distantes n/T0 , n = 2, 3, ..
Hz de la lı́nea principal.
En la figura 2.29 se muestra un ejemplo real de modulación. En este caso el peak de la transiente
excitada está a 3023 Hz. Aparecen 2 bandas laterales a 28.1 Hz. Para está máquina ello corresponde a
la frecuencia de paso de las bolas por la pista interior (BPFI) de uno de los rodamientos, lo que implica
una picadura incipiente.
El ejemplo anterior indica que más importante que la frecuencia de la alta frecuencia (transiente) es
la tasa de repetición del evento. La figura 2.30 muestra patrones en el espectro para fallas distribuidas y
locales respectivamente. A fin de detectarlo más claramente, también se puede aplicar un filtro envolvente
(figura 2.31) que solo considera el evento a baja frecuencia. Como resultado del filtrado queda una señal
periódica, cuyo frecuencia fundamental es la frecuencia de repetición del evento a alta frecuencia. El
proceso se describe en figura 2.32.
La modulación corresponde al producto de la interacción entre fenómenos fı́sicos. En el espectro ello
aspec s/n 22870

0.03 s/n 22870:Volts
rms (Volts)
0.02
0.01
0
2000 2500 3000 3500 4000
x:linear Hertz
s/n 22870
s/n 22870:Volts
5
real (Volts)
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6

sec.
Figura 2.27: Impacto inicial en sierra circular
1 0.5
0.45
0.4
0.5
0.35
Desplazamiento
0.3
Amplitud
0 0.25
0.2
0.15
1/T
-0.5
0.1
0.05
-1 0
0 0.05 700 800 900
Figura 2.28: Señal con modulación

3023.4,28.1
0.035
0.03
0.025
Aceleración
0.02
+
0.015
0.01
0.005
0
250 0 2600 2700 2800 2900 3000 3100 3200 3300 3400 3500
Frecuencia (Hz)
Figura 2.29: Ejemplo de modulación en ventilador

2.7. ESPECTROS USUALES 61
Figura 2.30: Modulación de fallas locales y distribuidas
Envolvent e
Tiem po
Figura 2.31: Filtro envolvente
Figura 2.32: Proceso de demodulación

se evidencia como la traslación de la señal moduladora (de menor frecuencia) como bandas laterales de
la señal portadora (de mayor frecuencia). Causas usuales de modulación en sistemas mecánicos son:
Rodamientos dañados; las frecuencias asociadas a picaduras son moduladas por frecuencias natu-
rales a alta frecuencia;
Engranajes; frecuencias de engrane y frecuencias naturales;
Motores eléctricos; frecuencia de rotación del motor o frecuencia de la lı́nea y frecuencias de paso
de ranura.
Supongase que la señal portadora (alta frecuencia) es senoidal [2]:
xp (t) = Ap cos (ωp t)

La señal modulada (ósea, la portadora modulada por una señal moduladora f (t)) se expresa como:
xm = [1 + µf (t)] Ap cos (ωp t)
donde µ es el ı́ndice de modulación.
En el caso de que la señal moduladora sea senoidal:
f (t) = cos(ωm t)
Entonces
xm = [1 + µ cos(ωm t)] Ap cos (ωp t)
lo que se puede expresar como:
µAp
xm = Ap cos (ωp t) + [cos (ωp + ωm ) t + cos (ωp − ωm ) t]
2
lo que implica que el espectro de xm mostrará componentes a ωp , ωp + ωm , ωp − ωm .
Ejercicio 14 Simule una modulación en amplitud para diferentes tipos de señales moduladoras (senoidal,
cuadrada, sierra, periódica cualquiera, ruido blanco). Realice además un estudio de sensibilidad vs el ı́ndice
de modulación. Remı́tase a ref. [2].
2.7.2. Ruido en la señal

Una señal aleatoria en el tiempo no muestra patrones tal como se puede apreciar en figura 2.33. Ello es
importante pues al aplica promedios sucesivos de espectros de una misma señal tiende a hacer disminuir
las componentes asociadas a ruido aleatorio (figura 2.34).
Un tipo de señal importante para el análisis modal experimental es la señal impulsiva (figura 2.35).
Como se puede ver muestra un espectro plano. Si una estructura es excitada por un impulso inicial (un
martillazo por ejemplo) la excitación contiene componentes en un rango ancho de frecuencias, lo que
provocará respuestas también en un rango amplio. En ella se distinguirán las frecuencias naturales.
2.8. Unidades standard

Las amplitudes de cada componente en el espectro pueden ser mostradas en dos tipos de formato:
lineal y logarı́tmico. El formato logarı́tmico es ventajoso para visualizar variables que tomen valores
en varios ordenes de magnitud (el espectro vibracional, por ejemplo). Su formato más común son los
decibeles, que requieren el uso de un valor de referencia (Yref ). Un dB se define como:
dB = 20 log(y/yref )
En tabla (2.1) se muestra una lista comparando razones con dB.
Ejemplo 15 Los VdB son usados para espectros de velocidad. Su valor de referencia es 1e-6 mm/s.
Entonces:
0 VdB = 10−6 mm/s
A continuación se presenta una lista de unidades standard en dB:
2.8. UNIDADES STANDARD 63
3 0.4
2 0.35
0.3
1
0.25
Desplazamiento
0
Amplitud
0.2
-1
0.15
-2
0.1
-3 0.05
-4 0
0 1 2 0 50
Figura 2.33: Señal aleatoria
Figura 2.34: Aplicación de promedios
y/yref dB
100
√ 40
√10 10
2 3
1 √ 0
1/ 2 −3
1/10 −20
1/100 −40
Cuadro 2.1: Equivalencia dB

-3
x 10
1
1
0.8
0.8
Desplazamiento
0.6
Amplitud
0.6
0.4
0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.5 1 0 500 1000
Figura 2.35: Señal impulsiva
Tipo de señal Denominación Valor de referencia Unidad

Velocidad VdB 10−6 mm/s
Aceleración AdB 10−3 mm/s2
Voltaje DBV 1 V
Voltaje DBmV 1 mV
Presión dB-SPL 105 Pa
Cuadro 2.2: Unidades dB standard
2
10
0
10
-2
mm/s rms
10
-4
10
-6
10
-8
10
50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Hz
Figura 2.36: Señal representada en escala logarı́tmica

2.9. TIPO DE VALOR MOSTRADO 65
160
140
120
mm/s rms
100
80
60
40
20
50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Hz
Figura 2.37: La misma señal de figura 2.36 en formato bilineal
2.9. Tipo de valor mostrado

A fin de caracterizar la vibración global se han definido tres tipos de medida:
Peak, que caracteriza estados de sobrecarga e impactos;

Peak to Peak, usado cuando hay desplazamientos relativos;
RMS (Root Mean Square, raı́z del valor medio al cuadrado), que es una forma de promedio que
toma en cuenta toda la información registrada, y que es una estimación de la energı́a contenida en
la señal.
Observación 37 La norma ISO 2372 (severidad vibratoria) se basa en el valor RMS.
2.10. Valor RMS

El valor RMS análogo es calculado desde la señal temporal directamente:
rP
2
i vi
VRM S =
N
donde
vi es el valor de la señal adquirida en el instante ti ;
N es el numero de puntos de la señal.
El valor RMS digital es calculado como la norma del vector cuyas componentes son las amplitudes
(RMS): sX
VRM S = 2
vi,RM S
i
Para el caso de una señal armónica de amplitud A (de 0 al peak), el valor RMS es
A
√
2
Ver figura 2.38.
Dado que el valor RMS de la señal es en cierta forma un promedio, el cambio de alguna componente
espectral especifica tiende a cambiar poco su valor aun si el cambio de la componente es importante.
Un ejemplo se muestra en figura 2.39 para el caso de una caja reductora. El espectro superior indica la
condición del equipo en el mes 1, el inferior, lo mismo pero 2 meses después. Si bien la componente a 1X
creció 20 dB, el valor RMS global solo se incremento 10 dB.
1 1
0.8
0.6 0.8
0.4
RMS peak peak to

0.2 0.6 peak RMS
peak
Desplazamiento
Amplitud
0
-0.2 0.4
-0.4
-0.6 0.2
-0.8
-1 0
0 2 4 6 0 0.5 1 1.5
Figura 2.38: Valor RMS
Figura 2.39: Tendencia de espectro vs tendencia del valor RMS

2.11. FACTOR DE CRESTA 67
Figura 2.40: RMS insensible, CF efectivo
2.11. Factor de Cresta

Un indicador más sensible de falla que el nivel RMS es el factor de crestas (crest factor,CF ) definido
por:
Vpeak
CF =
VRM S
donde Vpeak es el valor máximo de la señal.
Si la señal es sinusoidal, √
CF = 2
Ejemplo 16 Obtenga el espectro de la señal
y = sin 2πf0 t
con f0 = 2 Hz (T0 = 1/f0 = 0,5s) muestreada con frecuencia
fs = 20f0
puntos/s durante un periodo

T = 10T0
En Matlab:
>>Ts=1/(20*2) %s/punto
>>Tm=10*0.5 %periodo de muestreo
>>t=0:Ts:Tm; %vector tiempo
>>y=sin(2*pi*t); %vector senal
>>plot(t,y),xlabel(’tiempo(s)’)
>>ffty=fft(y);%FFT ’’bruta’’
>>df=1/Tm %paso frecuencial
>>n=length(y) %nro. puntos de la senal temporal
>>f=[0:n-1]*df; %vector frecuencia
>>ffty=ffty/(n/2); %correcci\’on de amplitud
>>ffty(1)=ffty(1)/2;%correcci\’on de amplitud componente est\’atica
>>ffty=ffty(1:n/2);f=f(1:n/2); %correcci\’on frecuencias
>>plot(f,ffty),xlabel(’Frecuencia(Hz)’),...
>>ylabel(’Amplitud’),title(’Espectro(y)’)

La transformada rapida de Fourier es la herramienta más utilizada en el análisis de vibraciones.
La medición de la respuesta dinámica y su estudio a traves de esta tecnica en sistemas industriales
ha permitido el desarrollo de estrategias de gestión de mantenimiento centradas en la condición de los
equipos. Los ahorros provocados han sido reportados en multiples publicaciones, por ejemplo en ref. [3].
Bibliografı́a
[1] Blackman, R. B. and Tukey, J. W., Particular Pairs of Windows, The Measurement of Power Spectra,
From the Point of View of Communications Engineering. New York: Dover, 1959.
[2] Harris, C.M.,Shock and Vibration Handbook, 4th ed., Mc-Graw-Hill, 1996.
[3] Machine Condition Monitoring Using Vibration Analysis. Number BA 7059-13. Bruel & Kjaer.
69
70 BIBLIOGRAFÍA
Capı́tulo 3
Cadena de medición
3.1. Introducción
La cadena de medición considera todas las etapas por las que pasa la señal adquirida por el transductor.
Estas son:
3.1.1. Transducción
el sensor transforma la señal desde su dominio natural (velocidad, aceleración,...) a señal eléctrica.
3.1.2. Acondicionamiento
la señal es tratada por:
Filtro DC, a fin de aprovechar el fondo de escala (si la componente estática no es interesante,
contraejemplo: sensor de desplazamiento). ver §2.5.
Amplificador, las señales generadas por el transductor pueden ser muy pequeñas y no aprovechar
el fondo de escala del ADC.
Filtro Antialiasing, que evita que la señal digital absorba componentes no distinguibles a causa de
la frecuencia de muestreo del ADC (ref. §2.2.3).
Circuito de Integración, la señal integrada antes de ser digital. Se reduce el efecto de ski-slope.
3.1.3. Digitalización
la señal análogica es convertida en señal digital (discreta) por el conversor análogo-digital (ADC).
3.1.4. Procesamiento
la señal es filtrada digitalmente, decimada, integrada digitalmente, procesada por la transformada
rápida de Fourier,etc. El filtro digital permite absoluta flexibilidad, lo que no es el caso de un filtro
análogo que usualmente tiene frecuencia de corte fijas. La decimación permite reducir la frecuencia de
muestreo, y con ello el numero de datos a procesar.
3.1.5. Registro
Se graban los datos. Cabe mencionar que el registro puede ser realizado antes de ser procesado. Es
el caso de las grabadoras digitales DAT y colectores de datos (data loggers), que permiten realizar el
análisis a posteriori (en batch).
71
72 CAPÍTULO 3. CADENA DE MEDICIÓN
Bobina
Figura 3.1: Sensor de desplazamiento sin contacto
Figura 3.2: Esquema de un sensor de desplazamiento
3.2. Sensores
Existen varios tipos de transductores: de desplazamiento, velocidad, aceleración, laser doppler, strain
gages,...
3.2.1. Sensores de desplazamiento sin contacto

este tipo de sensor mide la distancia relativa entre su punto de fijación (caja del eje por ejemplo) y
el eje. Su mecanismo de funcionamiento se basa en corrientes parásitas que se generan en una bobina
(figura 3.1). Para su funcionamiento, la señal generada por el sensor debe ser tratada por un oscilador
demodulador (driver) que a su vez está alimentado por una fuente de poder. El driver proporciona voltaje
de muy alta frecuencia a la bobina, lo que produce un campo magnético que induce corrientes parásitas
en el eje (siempre que sea metálico). Ello producirá variaciones de voltaje en la bobina (modulado), que
son proporcionales a la distancia al eje (en un cierto rango , usualmente 2-3 mm).
Este tipo de sensor se aplica para medir movimientos relativos eje/descanso tanto dinámicos como
estáticos.
Sensibilidad depende de material del eje
Los espectros medidos con este tipo de sensor son validos en el rango:0-1000 Hz.
Una de sus ventajas es que mide desde la componente DC, lo que es usado para verificar posición axial
de ejes. También puede ser aplicado como sensor de fase (ver figura 3.3). El uso de 2 sensores permite
establecer la órbita que sigue el eje (gráfico de Lissajous).
Su montaje se dificulta pues es necesario perforar las carcasas, la necesidad de tener una rugosidad
del eje mı́nima (¡0.4 a 0.8 µm según la norma API 670) y la redondez del eje.
En máquinas con descansos axiales se utilizan los sensores de desplazamiento para evaluar el desgaste
del descanso.
3.2. SENSORES 73
Figura 3.3: Aplicación como tacómetro y sensor de posición
Figura 3.4: Sensor de desplazamiento sin contacto
Las parte de la señal asociada a imperfecciones en la superficie es llamada runout mecánico. La parte
de la señal asociada a diferencias en la conductividad eléctrica del eje es llamada runout eléctrico. Ellas
pueden ser sustraı́das al medir a giro lento. Por supuesto se necesitará una referencia (un sensor de fase).
La longitud ası́ como el blindaje del cable que va desde el sensor al driver influye en el nivel de ruidos
de la señal. Es común usar cables blindados de hasta 5 u 8 m.
Ejercicio 15 Construya un modelo (Simulink) para verificar el efecto del runout mecánico en la señal.
Construya una curva radio vs ángulo c/r a la chaveta. Asuma que el centro de gravedad del eje tiene una
órbita circular. Compare órbitas y espectros reales y ”medidos”.
3.2.2. Sensores de desplazamiento con contacto

Tecnologı́a en desuso. Valida hasta 10-12 Kcpm.
3.2.3. Sensor de velocidad de bobina

Este tipo de sensor genera una señal de voltaje cuando el imán de masa m (sostenida con un resorte
k muy flexible) se mueve con respecto a una bobina que es solidaria a la superficie a medir. La fuerza
electromotriz e generada es proporcionalp a la velocidad relativa. Si la frecuencia de la vibración es varias
veces superior a la frecuencia natural 2π k/m Hz, la masa estará prácticamente fija con respecto de un
observador inercial. Dado que la señal es autogenerada, no se necesita acondicionamiento. El rango lineal
Figura 3.5: Funcionamiento de un velocı́metro
de los velocı́metros es 10-1500 Hz. Sobre esta frecuencia aparecen otras frecuencias naturales del sistema
masa resorte.
Ejercicio 16 Construya un velocı́metro. Con el uso de un shaker estime su sensibilidad y rango lineal.
3.2.4. Sensor de velocidad piezoelectrico (piezovelocity transducer)

En este caso, dentro de la misma carcasa del sensor se ha puesto un acelerómetro piezoelectrico (ver
§3.2.5) y un circuito integrador. Se requiere una fuente de voltaje. Su rango lineal es similar al de un
acelerometro y por tanto es mucho mayor que el de un velocı́metro de bobina.
3.2.5. Acelerómetro piezoeléctrico

Es el tipo de sensor más usado actualmente. El principio de funcionamiento se basa en que los ma-
teriales piezoeléctricos (quarzo por ejemplo) generan micro voltaje al ser deformados. En la figura 3.6 se
muestra un montaje de acelerómetro industrial. El material piezoeléctrico está fijo a la carcasa del sensor
y sostiene una masa (funciona como una viga empotrada). Este tipo de configuración trabaja al corte.
Hay otros tipos que funcionan por compresión (ver figura 3.7). La señal generada tiene un valor muy
bajo en voltaje y una alta impedancia, por lo que no puede ser usada directamente por los instrumentos
clásicos. A fin de resolver el problema se utiliza un amplificador que puede estar incluido en la misma
carcasa del acelerómetro (ICP, Integrated Circuit Piezoelectric). En caso de ser externo es un llamado
amplificador de carga.
Debido a su naturaleza, la señal de aceleración es muy pequeña para bajas frecuencias. Ello limita
usualmente el rango inferior del acelerómetro a 1-2 Hz. La primera frecuencia natural del sistema limita
el rango superior Operan bajo la primera frecuencia natural En figura ?? se muestra la influencia del tipo
de sujeción en la frecuencia natural. De lo anterior un rango lineal tı́pico es 2-5000 Hz.
Los ”probe tips” se usan con colectores de datos para áreas de difı́cil acceso o carcasas no metálicas
(aluminio). No deben usarse para mediciones bajo 10 Hz. La frecuencia de resonancia está en el rango
800-1500 Hz.
3.2.6. Saturación de acelerómetros

Un rango de medición usual para un acelerómetro industrial es de 50g. Si este valor es superado, el
sensor producirá señales erróneas. Véase por ejemplo la figura 3.11 donde la señal está truncada. Ello
incrementrará las componentes a baja frecuencia en la señal y producirá el efecto ski-slope que se ve en
el espectro (figura 3.12).
3.2. SENSORES 75
Figura 3.6: Esquema de un acelerómetro trabajando al corte
Figura 3.7: Esquema de un acelerómetro
Figura 3.8: Esquema de acelerómetro ICP

Figura 3.9: Resonancia de acuerdo al tipo de base
Figura 3.10: Especificaciones
Figura 3.11: Saturación de acelerómetros

3.2. SENSORES 77
Figura 3.12: Efecto ski slope
3.2.7. Selección de acelerómetros

Rango de frecuencias
Amplitud de vibración mı́nima
Amplitud de vibración máxima
Rango de temperaturas
Condiciones ambientales (fluidos, gases, quı́micos)
Método de montaje
Restricciones fı́sicas
El rango de frecuencias depende de los elementos a monitorear. Ejemplos:
Rodamientos - 20-40 veces la velocidad del eje

Cojinetes - 10-20 veces la velocidad del eje
Engranajes - 3.5 veces la frecuencia de engrane
Motores eléctricos - 3.5 veces la frecuencia de las barras.
La amplitud mı́nima de la vibración solo se considera para equipos de baja velocidad, la señal fı́sica
debe ser al menos 5 veces el ruido del amplificador.
La amplitud máxima no debe superar el nivel de saturación del sensor. Para un acelerómetro industrial
tı́pico de 100 mV/g este valor es de 50-80g.
Para el montaje, se debe evitar la posibilidad de capturar resonancias de la caja o punto de fijación.
Se aconseja usar puntos duros cerca de los rodamientos.
3.2.8. Vibrometro Laser

Non-contact measurement of vibration velocity
Vibration measurements on surfaces at extreme temperatures
Vibration measurements without mass loading on
lightweight structures
small structures
delicate structures
soft materials
Figura 3.13: Vibrómetro Laser Doppler
Impact measurements
Relative vibration measurements (e.g., on board ships, aircraft and cars)
Vibration measurements in any direction
FEATURES
Velocity range up to 425 mm/s
Frequency range from 0.1 Hz to 25 kHz
Dynamic range 73.5 dB over full bandwidth
Measurements from 0.4 m (16 in) up to 25 m (82 ft) possible without surface treatment or retro-
reflective tape
Measurements possible beyond 25 m (82 ft) using retro-reflective tape
Safe operation (Class II laser)
Easy to operate with built-in bar graphs
Portable, compact design with integrated optics and electronics
Battery or mains operated
Connects to any Brüel &Kjær sound and vibration analysis system
Velocity level and focus indications for easy setup
3.2.9. Filtros [1]

Los filtros pueden ser divididos en 4 tipos según la parte del espectro que dejen pasar o detengan:
Filtro pasa-bajos;
Filtro pasa-altos;
Filtro pasa-bandas;
Filtro para-pandas.
3.2. SENSORES 79
Figura 3.14: Tipos de filtro
Figura 3.15: Filtro pasa-banda
3.2.10. Filtros pasa-bandas

Un filtro pasa-banda ideal solo deja pasar las componentes espectrales que estén el intervalo [f1 ,f2 ]
(figura 3.15). En la practica, las componentes fuera de este intervalo pasarán pero de manera atenuada.
Mientras mas alejadas estén del intervalo mayor será el nivel de atenuación. El ancho de banda de un
filtro puede ser expresada de 2 maneras:
1. El ancho de banda a -3 dB (o media potencia);
2. El ancho de banda de ruido efectivo
El ancho de banda a -3 dB y el ancho de banda de ruido efectivo son prácticamente idénticos para la
mayorı́a de los filtros.
Los filtros pasa-banda pueden ser clasificados en:
1. Filtros con ancho de banda constante; donde el ancho de banda es constante e independiente de la
frecuencia central del filtro;
2. Filtros con ancho de banda relativo; donde el ancho de banda es especificado como un porcentaje
de la frecuencia central; por lo que a mayor frecuencia mayor es el ancho de banda.
Observación 38 Los filtros con ancho de banda constante tienen ancho de banda iguales si el espectro
es mostrado con el eje en frecuencias lineal; los filtros con ancho de banda relativo tienen ancho de banda
iguales si el espectro es mostrado con el eje en frecuencias logarı́tmico.
Figura 3.16: Tipos de filtros pasa-banda
Figura 3.17: Parámetros de calidad de un filtro PB
Ejemplo 17 Un filtro de 1/1 octavas es un filtro con√ancho de banda relativo de 70 %. Por ejemplo, si
la frecuencia central es 2 Hz, el ancho de banda será 2 Hz y entonces:
√ √
f1 = 2 − 2/2 = 2
√
√ 5 2
f2 = 2 + 2/2 =
2
Se dice que el filtro es de 1 octava porque f2 = 2f1 . Una octava corresponde a un factor de 2 en la escala
de frecuencia; ósea, al doble o la mitad de la frecuencia central.
Observación 39 Otros filtros muy usados son el de un tercio de octava (23 %) y el de una década
(f2 = 10f1 ).
La calidad de un filtro puede ser especificada de diferentes maneras:
1. El factor de calidad (Q-factor). Muy usado para describir la respuesta en una zona de resonancia
de una estructura mecánica (que actúa como un filtro PB para las excitaciones);
2. Factor de forma. Usado para especificar la calidad de un filtro con ancho de banda constante.
3. Selectividad de octavas. Usado para filtros con banda de ancho relativo. Se especifica en octavas
(figura 3.17).
Como regla general, los filtros con banda de ancho constante son usados para medidas de vibraciones.
Ello se debe a que en las vibraciones aparecen comúnmente componentes armónicas que son más fáciles
de mostrar en un escala lineal de frecuencias. Los filtros con ancho de banda relativo son más usados en
acústica.
3.2. SENSORES 81
Figura 3.18: Colector de datos
3.2.11. Colectores
Los ADC actuales son de 16 bits, frecuencia máxima 40 KHz, Rutas son configuradas desde software
en PC desktop, señal tacómetro, 1,2 canales de adquisición. Entre las marcas que dominan el mercado
se tiene CSI,Predict,Bently Nevada, Entek IRD, Bruel & Kjaer, Diagnostic Instruments, Framatome,
Schenck.
Capı́tulo 4
Métodos matriciales
4.1. Ecuación del movimiento

Considérese el sistema de figura 4.1. Las ecuaciones del movimiento de tal sistema son:
m1 ẍ1 + (c1 + c2 )ẋ1 − c2 ẋ2 + (k1 + k2 )x1 − k2 x2 = f1
m2 ẍ2 − c2 ẋ1 + c2 ẋ2 − k2 x1 + k2 x2 = f2
Por conveniencia, ellas pueden ser reescritas en forma matricial:

m1 0 ẍ1 c1 + c2 −c2 ẋ1 k1 + k2 −k2 x1 f1
+ + = (4.1)
0 m2 ẍ2 −c2 c2 ẋ2 −k2 k2 x2 f2
y en forma simbólica:
Mẍ + Cẋ + Kx = f (4.2)
Las matrices M, C, K son conocidas como matrices de masa, amortiguación, rigidez, respectivamente.
4.2. Vibraciones libres

4.2.1. Vibraciones libres en sistemas no amortiguados
En este caso, la ecuación homogénea es de la forma:
Mq̈ + Kq = 0
La solución general toma la forma X
q(t) = qi esi t
i
1 2
1 2
Figura 4.1: Sistema con 2 grados de libertad
83
84 CAPÍTULO 4. MÉTODOS MATRICIALES
una solución particular es:

q(t) = qest
sustituyendo:
Ms2 + K qest = 0 (4.3)

Ms2 + K q = 0 (4.4)
Como el sistema es lineal y conservativo, sabemos que respuesta será dinámica, luego
si = jωi
con
i = 1, ..., n
luego par modal cumplirá:
Kqi = ωi2 Mqi (4.5)
lo que puede ser reescrito como el problema generalizado de valores propios:
Ax = λBx
con
A = K
B = M
λ = ωi2
x = qi
o si consideramos todas las parejas en una sola ecuación matricial:
KQ = Ω2 MQ
donde

Q = q1 ... qn

Ω2 = diag ωn2 , ..., ωn2
Una formal alternativa, es usar el determinante. La solución (no trivial) del sistema (4.4) se encuentra
para los valores de s que satisfagan:
det Ms2 + K = 0
Ejemplo 18 Considere el caso de figura 4.1 con k1 = k2 , m1 = m2 . Entonces:

ms2 + 2k −k
det =0
−k ms2 + k

ms2 + 2k ms2 + k − k 2 = 0
k
s21 = −0,382
m
k
s22 = −2,618
m
Por lo que las frecuencias naturales son:
r
k
ω1 = 0,618
m
r
k
ω2 = 1,618
m
4.3. MODOS PROPIOS 85
Ejemplo 19 Encuentre las ecuaciones del movimiento (linealizadas) para el péndulo doble mostrado en
la figura 4.2 m1 = m2 = m, l1 = l2 = l. Exprese las matrices de masa y rigidez.
Tomando momentos c/r a la masa m1 y al pivote O, se obtiene:
m2 l22 θ̈2 + m2 l1 l2 θ̈1 + m2 gl2 sin θ2 = 0
m1 l12 θ̈1 + m1 gl1 sin θ1 + m2 gl1 sin θ1 + m2 l1 (l1 θ̈1 + l2 θ̈2 ) = 0
o
Linealizando sin θ ≈ θ para ángulos pequeños,
g
θ̈1 + θ̈2 + θ2 = 0 (4.6)
l
1 g
θ̈1 + θ̈2 + θ1 = 0
2 l
o matricialmente (y normalizando):

1 1
M = 1
1 2

g 1 0
K =
l 0 1
Nótese que el acoplamiento se dá en la matriz de masa.
Ejemplo 20 Utilizando Lagrange: Fijando un nivel de energı́a potencia nula a la altura del pivote:
V = −m1 gl1 cos θ1 − m2 g (l1 cos θ1 + l2 cos θ2 )
V = −m1 gl1 cos θ1 − m2 g (l1 cos θ1 + l2 cos θ2 ) (4.7)

Para el calculo de la energı́a cinetica se debe considerar tanto la componente horizontal como la vertical
de la velocidad:
2 2
1
T = m1 l1 θ̇1 sin θ1 + l1 θ̇1 cos θ1 +
2
2 2
1
m2 l1 θ̇1 sin θ1 + l2 θ̇2 sin θ2 + l1 θ̇1 cos θ1 + l2 θ̇2 cos θ2
2
si los ángulos son pequeños,
2 2 1 2 2
1
T = m1 l1 θ̇1 θ1 + l1 θ̇1 + m2 l1 θ̇1 θ1 + l2 θ̇2 θ2 + l1 θ̇1 + l2 θ̇2
2 2
despreciando productos,
1 2 1 2
Tlin =
m1 l1 θ̇1 + m2 l1 θ̇1 + l2 θ̇2 (4.8)
2 2
Usando (4.7) y (4.8) se llega la sistema (4.6).
4.3. Modos propios

Los vectores que satisfacen la ecuación 4.4 son los llamados vectores propios.
k
Ejemplo 21 Para el ejemplo anterior sustiyuyendo s21 = −0,382 m en :
q2 = 1,618q1
k
y para s22 = −2,618 m :
q2 = −0,618q1
Observación 40 Nótese que al sustituir una raı́z si en (4.4) solo se obtiene 1 ecuación independiente.
Para hallar los vectores propios es necesario añadir una condición de normalización arbitraria.
Observación 41 Un modo propio puede ser multiplicado por cualquier constante y aun ası́ cumplir con
la ecuación caracterı́stica.
θ1 1
θ2 2
Figura 4.2: Péndulo doble
4.3.1. Normalización de modos

1. Igualar la máxima componente a 1,máx(qi ) = 1

1
q1 =
1,618

−0,618
q2 =
1
2. Igualar una componente a 1,

1
q1 =
1,618

1
q2 =
−0,618
3. Igualar la normal del vector a 1,|qi | = 1

1 1 0,526
q1 = p =
12 + 1,6182 1,618 0,851

1 1 0,851
q2 = q =
2 −0,618 −0,526
12 + (−0,618)
4. Masa modal unitaria, qTi Mqi = 1

1 1,902
q1 = √
m 2,210

1 1,175
q2 = √
m −0,726
4.3. MODOS PROPIOS 87
4.3.2. Propiedades de los modos propios

Una propiedad muy importante de los modos propios es la llamada ortogonalidad con respecto a K y
M:
qTi Kqj = δij γi (4.9)

qTi Mqj = δij µi
donde δij corresponde a la función delta de Kronecker:

1 si i = j
δij =
0 si i 6= j
y γi y µi corresponden a las rigidez modal y masa modal del i-esimo modo propio.
Tomemos 2 modos propios distintos, con frecuencias naturales distintas premultiplicando (4.5) tenemos:
qTj Kqi = ωi2 qTj Mqi (4.10)
similarmente,
qTi Kqj = ωj2 qTi Mqj
Restando ambas ecuaciones, y tomando en cuenta la simetria de M y K,

ωi2 − ωj2 qTi Mqj = 0
luego
qTi Mqj = 0
y de la sustitución de este resultado en (4.10) se obtiene que
qTi Kqj = 0
Observación 42 Nótese que tanto la rigidez modal como la masa modal dependen de la norma utilizada.
Sin embargo su relación no depende de esta:
γi
ωi2 =
µi
Definición 2 Para fines operativos, se define la matriz modal como aquella que ordena los modos propios
en columnas:

Q = q1 · · · qn
Observación 43 De acuerdo a lo anterior, QT KQ y QT MQ son matrices diagonales
4.3.3. Análisis modal en sistemas amortiguados

Para resolver el problema ?? se extiende tal sistema utilizando la igualdad:
Mẋ − Mẋ = 0
con lo que queda el sistema con 2n incógnitas:

C M ẋ K 0 x f
+ =
M 0 ẍ 0 −M ẋ 0
lo que toma la forma [17]:

Ar + Bṙ = s
con las matrices simétricas

0 K
A =
−M 0

C M
B =
M 0
y los vectores de estado y de excitación:

x
r =
ẋ

f
s =
0
El caso homogéneo
Ar + Bṙ = 0
tiene la solución de la forma
r = yeλt
lo que lleva al problema de valores propios
Ay =λ(−B)y
en este caso las raices entregan la frecuencia natural y el factor de amortiguación:
λi = −σi ± jωi
Ejercicio 17 1 En la figura se muestra la representación esquemática de un automóvil. Si el vehı́culo

pesa 4000 Lb y tiene un radio de giro de ρy = 4,5 pies alrededor del centro de gravedad, encuentre las
frecuencias y modos propios. Datos: k1 = 250 Lbf/pulg,k2 = 270 Lbf/pulg.
mẍ = −k1 (x − l1 θ) − k2 (x − l2 θ)
I θ̈ = k11 (x − l1 θ)l1 − k2 (x − l2 θ)l2
donde el momento de inercia del automóvil es:
I = mρ2y
Ejemplo 22 Considérese el sistema de la figura. Calcule modos propios y frecuencias naturales.
m1 ẍ = −k1 (x − rθ)
I θ̈ = k2 ρ2y θ − k1 (rθ − x)ρy
con I = 12 m2 ρ2y es el momento de inercia del cilindro.
4.4. Coordenadas modales

4.4.1. Ecuación del movimiento en vibraciones libres
Para un sistema conservativo las vibraciones libres son combinaciones de cada modo propio:
X
x(t) = (αi sin ωi t + βi cos ωi t) qi (4.11)
i
y para sistemas amortiguados:

1 ejemplo 17. cap 2, ref. [?].
Figura 4.3: Sistema con 2 grados de libertad
X
x(t) = e−ξi ωi t (αi sin ωi t + βi cos ωi t) qi
i
que además cumplen las condiciones iniciales:
x(0) = x0
ẋ(0) = ẋ0
T T
Ejercicio 18 Determine los x(t) del sistema dado si x(0) = x1,0 0 , ẋ(0) = 0 0

4.5.1. Método directo para respuesta estacionaria
Si la excitación es de tipo armónico y es de interés la respuesta estacionaria, es como usar el método
directo, que utiliza el álgebra compleja:
f (jωt) = f ejωt
x(jωt) = xejωt
La sustitución de estas ecuaciones en 17.1 conduce a un sistema cuadrado de ecuaciones del tipo:
Zx = f
x = Hf
con
Z = −ω 2 M+jωC + K
= H−1
la matriz Z es conocida como matriz de rigidez dinámica. Su inversa es llamada matriz de flexibilidad
dinámica o matriz respuesta. Los elementos diagonales de H corresponden a las funciones respuesta
directas (vale decir, del grado de libertad que es excitado). Los demás elementos corresponden a las
funciones respuesta de transferencia.
Observación 44 Nótese que tanto Z como H dependen de ω.

T
Ejemplo 23 Para el sistema en estudio, la respuesta a una excitación del tipo f = f1,0 0 ejωt es:
 
 k−mω 2 
m2 (ω 2 −ω12 )(ω 2 −ω22 )
x =f1,0 −k
 
m2 (ω 2 −ω12 )(ω 2 −ω22 )
p
Para este caso, cuando ω = k/m la respuesta en el punto de excitación se anula ( antirresonancia).
Observación 45 El sistema tiene tantas frecuencias naturales como grados de libertad
Observación 46 la respuesta tiende al infinito cuando ω → ω1 , ω2 . Esta condición se llama resonancia.
Observación 47 Nótese que las antirresonancias son propiedades locales, las resonancias son propiedades
del sistema.
4.5.2. Métodos de Integración directa en el tiempo

En caso de que las respuestas transientes también sean de interés y el calculo de las bases modales
sea muy caro computacionalmente, es posible utilizar. Entre ellos encontramos el método de Newmark,
el método HHT. El lector interesado es referido a la referencia [17].
Ejercicio 19 Programe el modelo del ejemplo de dos grados de libertad en Simulink. Compare las fre-
cuencias naturales obtenidas con las teóricas.
4.5.3. Método modal

De acuerdo a la ecuación 4.11, toda deformación que sufra el sistema puede ser descrita como una com-
binación de sus modos propios. Gracias a la propiedad de ortogonalidad 4.9 es posible obtener rápidamente
la respuesta de un sistema a una excitación dada. Para tal fin, se introduce la siguiente transformación:
x = Qz
Aplicando tal transformación en la ecuación del movimiento 17.1 se obtiene:
QT MQz̈ + QT KQz = QT f
µz̈ + γz = QT f (4.12)
el sistema 4.12 es un sistema de ecuaciones desacoplado, vale decir, que cada desplazamiento modal zi
puede ser obtenido usando solo la i-esima ecuación.
Ejercicio 20 Resuelva utilizando el método modal el problema de vibraciones libres del ejemplo 23.
4.5.4. Método de desplazamientos modales

En caso de estudiar un sistema que posee muchos grados de libertad, el calculo de la base modal com-
pleta Q implica cálculos que pueden tomar mucho tiempo o que pueden sufrir de inestabilidad numérica.
Es por ello que se asume que la respuesta va a estar dominada por una cierta cantidad de modos (usual-
mente los primeros). Entonces se usa:
x ≃ x̃ = Q̃z̃
donde Q̃ solo dispone de n < N modos propios.
4.6. EXPANSIONES ESPECTRALES 91
4.5.5. Método de aceleraciones modales

Una forma de enriquecer la respuesta calculada con el método de los desplazamientos es añadiendo
el efecto estático de los modos que no han sido calculados. Supongase que el sistema posee N grados de
libertad y se han logrado calcular n modos. La respuesta exacta del sistema se puede escribir como:
x = −K−1 Mẍ + K−1 f
Si K−1 existe (lo cual no es el caso cuando existen modos rı́gidos):

−1
K−1 M = Ω2
donde Ω2 es la matriz que contiene en su diagonal todas las frecuencias naturales del sistema (al cuadrado).
Aproximando ẍ por -ω 2 x̃ :
h i−1
x ≃ x̂ = ω 2 Ω̃2 x̃ + K−1 f
h i
En este caso Ω̃2 contiene solo las frecuencias de los modos usados en la aproximación. x̃ es la aproxi-
mación del método de los desplazamientos modales2 .
El lector interesado es referido a la referencia [11].
Ejercicio 21 Verifique el método con 0,1 y 2 modos propios para el ejemplo de estudio.
4.6. Expansiones espectrales

Podemos aprovechar la M-ortogonalidad de la base modal para expresar la respuesta como una com-
binación única de modos:
Xn
x= αi qi
i=1
Por conveniencia, premultipliquemos por qTi M. Se tiene entonces que
qTi Mx
αi =
µi
Sustituyendo,
n
X qT Mxi
x= qi
i=1
µi
Trasponiendo y aprovechando la simetrı́a de M, podemos escribir también
n
X qi qT M i
x= x
i=1
µi
Observamos entonces que

n
X qi qT M i
I= (4.13)
i=1
µi
De manera similar, desarrollemos el vector de cargas f como
n
X
f= βi Mqi
i=1
luego
qTi f
βi =
µi
2 En anexo .9 se muestra un ejemplo en M atlab.
que son denominados los factores de participación modal de la carga f .

Pre o post multiplicando (4.13) podemos describir cualquier matriz A,como una combinación modal:
n n
X Aqi qTi M X qi qTi MA
A= = (4.14)
i=1
µi i=1
µi
de lo que deducimos el desarrollo de las matrices estructurales y de sus inversas:

n
X Mqi qTi M
M=
i=1
µi
n
X Mqi qTi M
K= ωi2
i=1
µi
n
X ωi2 − ω 2
Z(ω)= Mqi qTi M
i=1
µi
n
X qi qT i
M−1 = (4.15)
i=1
µi
n
X qi qT i
K−1 =
i=1
ωi2 µi
n
X qi qTi
H(ω)=
i=1
(ωi2 − ω 2 ) µi
Notese que K−1 solo existe si ωi2 > 0. La inversa de K es un caso especial de la matriz de flexibilidad
dinámica H, la cual está bien definida aun en la existencia de modos de cuerpo rı́gido.
Se tiene entonces que
x(ω) = H(ω)f (ω)

n
X qi qTi
= f
i=1
(ωi2 − ω 2 ) µi
n
X βi
= qi
i=1
(ωi2 − ω 2 )
Lo que nos dice que la respuesta estará dominada por los modos que tengan mas altos factores de
participación modal y que estén más cercanos a la frecuencia de excitación. Si la frecuencia de excitación
ω está cercana a ωi bastaria con que el vector de cargas fuese ortogonal a qi
qTi f = 0
para evitar la resonancia.
4.7. Absorbedor de Vibraciones

Un problema de resonancia puede ser evitado o reducido de 3 maneras:
1. Eliminando la excitación (reduciendo la fuerza o aislando el sistema),
2. Cambiando la frecuencia natural (variando masa y/o rigidez),
3. Añadiendo amortiguamiento.
4.8. MOVIMIENTOS DE CUERPO RÍGIDO 93
Una forma alternativa considera el uso del absorbedor de vibraciones; que explota el concepto de
antirresonancia. Supongase que inicialmente se dispone del sistema:
m1 ẍ1 + k1 x1 = f1
p
p natural es ω1 = k1 /m1 . Si se añade un segundo grado de libertad m2 , k2 con frecuencia
Cuya frecuencia
natural ω2 = k2 /m2 (cuando se fija un extremos del resorte) se obtiene un sistema como el mostrado
en figura 4.1 y cuya ecuación del movimiento está indicada en la ecuación 4.1 con f2 = 0. La respuesta
estacionaria a una fuerza f = f1 sin ωt está dada por:
Z−1 f
x =
f1
f =
0
La solución es: ( )
2
ω
f1 1 1− ω 2
x= 2
k1 1 + k2
− ω2
1− ω2
− k2 1
k1 ω12 ω22 k1
Se ve que cuando ω = ω2 el grado de libertad 1 pasa de moverse con amplitud
f1 1
2
k1 ω
1− ω2
a 0.
Observación 48 Nótese que se impone solo una condición sobre la frecuencia natural ω2 del sistema
auxiliar. Hay infinitas posibilidades de m2 , k2 que la cumplen.
Observación 49 Las frecuencias ω1 , ω2 corresponden a las frecuencias de los sistemas principal y aux-
iliar por separado y no corresponden a las frecuencias naturales ω1∗ , ω2∗ del sistema acoplado.
4.8. Movimientos de cuerpo rı́gido

Cuando un sistema es capaz de moverse sin acumular energı́a potencial, aparecen los llamados modos
de cuerpo rı́gido; que se caracterizan por una frecuencia natural igual a 0.
Ejemplo 24 Obtener los modos propios del sistema mostrado en figura 4.4. La ecuación del movimiento
es:
Mẍ + Kx = 0

1 0
M = m
0 1

1 −1
K = k
−1 1
De acuerdo a los resultados mostrados en apéndice .6:

,707
ω12 = 0, q1 =
,707

k ,707
ω22 = 2 , q2 =
m −,707
1 2
Figura 4.4: Sistema con modo de cuerpo rı́gido
4.9. Modelos de Amortiguamiento

4.9.1. Amortiguamiento proporcional
El amortiguamiento proporcional se define como:
C = αM + βK
tal modelo facilita bastante el trabajo de modelación (pues M y K están disponibles) y además produce
modos de vibrar iguales a los del sistema conservativo asociados. Ello también implica que son modos
reales. Un modo real es aquel en que todos los grados de libertad alcanzan su máximo en el mismo
instante. En caso de no ser ası́ se habla de modos complejos.
Mẍ + Cẋ + Kx = f (4.16)
Utilizando la transformación modal:

x = Qz
Aplicando tal transformación en la ecuación del movimiento se obtienen las ecuaciones desacopladas:
QT MQz̈ + QT CQż + QT KQz = QT f
µz̈ + (αµ + βγ) ż + γz = QT f (4.17)
Observación 50 Cada ecuación en 4.17 está desacoplada del resto, con lo cual la solución es fácil de
obtener.
Si el amortiguamiento es no proporcional, el utilizar este método implica despreciar el efecto de los

términos no diagonales de QT CQ. Lo que desacopla el sistema de ecuaciones-.
Ejemplo 25 Para el ejemplo de figura 4.1 considérese c1 = c2 = 0,2, k = m = 1. La respuesta se

encuentra en apéndice .8.
4.10. Obtención de la matriz de rigidez

Una forma interesante de obtener la matriz de rigidez de un sistema se desprende de la observación:

1 k11
K =
0 k21
en otras palabras, al aplicar un desplazamiento unitario en algún grado de libertad (el gdl 1 en este caso)
se obtienen las fuerzas internas elásticas que aparecen debido a ella, y que corresponden a la columna
asociada al grado de libertad (la primera en el ejemplo).
4.10. OBTENCIÓN DE LA MATRIZ DE RIGIDEZ 95
Figura 4.5: Viga empotrada con 2 masas concentradas
Figura 4.6: Obtención experimental de la primera columna de K
Otra manera de obtenerla es a través de la matriz de flexibilidad estática:

1 h11
K−1 =
0 h21
donde
H0 = K−1
O sea, si una fuerza aplicada en un grado de libertad dado, los desplazamientos de cada gdl forman la
columna asociada de la matriz de flexibilidad. Luego de conseguir cada columna de H0 es posible obtener
K.
Ejemplo 26 Obtener la matriz de rigidez de la viga empotrada mostrada en figura 4.5. La masa de la
viga es despreciable.
Usando las tablas de deflexiones (mecánica de sólidos) y aplicando una fuerza unitaria en el gdl 1:

H11 l3 2
=
H21 48EI 5
y luego en el gdl2:
H11 l3 5
=
H21 48EI 16
por lo que:
l3 2 5
Hω=0 =
48EI 5 16
e invirtiendo:
48EI 16 −5
K= 3
l −5 2
Figura 4.7: Obtención de la segunda columna de K
Figura 4.8: Obtención de la primera columna de la flexibilidad estática Hω=0
Observación 51 Para un sistema lineal, tanto la matriz de rigidez como la de flexibilidad son simétricas
Observación 52 A cada elemento de la matriz de flexibilidad se le llama coeficiente de influencia.

A los de la matriz de rigidez, coeficientes de rigidez.
Observación 53 Los coeficientes de rigidez en la diagonal de K deben ser positivos para que el sis-
tema sea estable. Lo contrario implica que al aplicar una fuerza aparece una fuerza elástica que tiende a
deformar aun mas el sistema.
Ejercicio 22 Obtenga experimentalmente la matriz de rigidez para el caso de una viga empotrada.
4.11. Fijacion de grados de libertad

Consideremos que en el vector de desplazamientos x, hay una fracción de grados de libertad xd donde
se ha impuesto respuesta nula:
xa
x=
xd
xd = 0
luego
xa
x=
0
o convenientemente,
x = Tf ix xa (4.18)
con
I
Tf ix =
0
4.12. IMPOSICIÓN DE RESTRICCIONES AL MOVIMIENTO 97
Sustituyendo (4.18) en (17.1) y premultiplicando por Tf ix ,
TTfix MTf ix ẍa + TTfix CTf ix ẋa + TTfix KTf ix xa = TTfix f (4.19)
y queda
Maa ẍa + Caa ẋa + Kaa xa = fa (4.20)
donde Uaa es la partición de la matriz estructural generica U asociada a los grados de libertad activos:

Uaa Uad
U=
Uda Udd
La ecuación (4.20) nos muestra que la solución solo depende de los grados de libertad activos, como es
de esperar.
4.12. Imposición de restricciones al movimiento

Expresemos las restricciones al movimiento en la forma:
gjT x = 0
j = 1...m
La existencia de tales restricciones nos permite condensar una partición de los grados de libertad. Aplique-
mos:
xa
x=
xc
Que podemos expresar en la forma matricial:
Gx= 0

Gaa Gac x = 0
o sea, al imponer las restricciones, la solución x debe estar contenida en el espacio nulo de G. Tenemos
Gaa xa + Gac xc = 0
xc = −G−1
ac Gaa xa
y
I
x= xa
−G−1
ac Gaa
o
x = TG xa
que podemos sustituir en la ecuación del movimiento (17.1) para obtener una expresión de las matrices
de masa y rigidez condensadas:
TTG MTG xa + TTG CTG xa + TTG KTG xa = TTG f
luego
Ma = TTG MTG
Ca = TTG CTG
Ka = TTG KTG
fa = TTG f
Ma xa + Ca xa + Ka xa = fa
4.12.1. Ejemplo numérico
Tomemos como ejemplo el sistema mostrado en figura () que representa un edificio de 3 pisos (ejemplo
que será desarrollado más adelante). Se imponen las siguientes restricciones al movimiento:
x1 = x5
x2 = x6
x3 = x7
x4 = x8
Reescrito matricialmente, tenemos (al elegir x1 , ..., x4 como grados de libertad activos):
 
1 −1

 1 −1 
x = 0
 1 −1 
1 −1
luego
Gaa = I
Gac = −I
luego

I
TG =
−G−1
ac Gaa

I
=
I
Notese que Gac debe ser cuadrada e invertible para que el análisis pueda ser realizado. Se tiene
 
1
 α2 
 2 
 α3 
 2 
 α4 
M = m 2 

 1 

 α2 
 2 
 α3 
2
α4
2
 1

2 − 21
β2


1
2 + 2 − β22 

β2

 2 + β23 − β23 

 β3 
 2 
K = k 1
− 12

 2 

+ β22 − β22
1 
 2

 β2 
 2 + β23 − β23 
β3
sim 2
4.13. ANÁLISIS DE ESTABILIDAD DE ROUTH-HURWITZ 99
Figura 4.9: Fuerza de Alford
Figura 4.10: Diagrama del modelo de Alford
Tenemos entonces
M′ = TTG MTG
 
1
 α2 
= m 
 α3 
α4
K ′
= TTG KTG
 
1 −1
 −1 1 + β2 −β2 
= k 
 −β2 β2 + β3 −β3 
−β3 β3
4.13. Análisis de estabilidad de Routh-Hurwitz

La figura (4.9) muestra un ejemplo de una fuerza que afecta la estabilidad en turbomáquinas, y que
es conocida como la fuerza de Alford[2, 6]. Ella es causada por la variación del clearance debido a una
deflexion del eje con respecto al eje medio entre los descansos. El fenómeno produce un incremento de la
rigidez cruzada (o sea, es una fuerza de dirección normal a la deflexion del eje y de amplitud proporcional
a la misma).
Un modelo sencillo del fenómeno consiste de un disco (de masa m) con alabes, posicionado en el
centro de un eje (figura 4.10). Si el eje y los descansos tienen propiedades de rigidez y amortiguamiento
simétricas, el modelo considera:
Mẍ + Cẋ + (K + KA ) x = 0
donde
M = mI
C = cI
K =kI
y el aporte de Alford es la matriz antisimétrica

1
KA = kA
−1
La hipótesis de Alford es que kA es proporcional al torque externo ejercido sobre el disco, e inversamente
proporcional al diámetro de pitch lD y a la longitud de los alabes lH ,
T
kA = β
lD lH
o normalizando respecto de k,
kA = νk
El análisis modal en Maple queda
>A:=linalg[matrix](4,4,[k,nu*k,0,0,-nu*k,k,0,0,0,0,-m,0,0,0,0,-m]);
> B:=linalg[matrix](4,4,[c,0,m,0,0,c,0,m,m,0,0,0,0,m,0,0]);
> eigenvals(A,-B);
Las soluciones son
r r
c c2 k
− ± − (1 − νi)
2m 4mk m
r r
c c2 k
− ± − (1 + νi)
2m 4mk m
Un análisis del signo de la parte real puede darnos un criterio de estabilidad. Una alternativa es el
uso del Criterio de Routh-Hurwitz.
Un análisis del problema de valores propios lleva a escribir la ecuación caracterı́stica en el formato del
criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz[5], que se aplica en modelos con pocos grados de libertad. Las
raı́ces λi son soluciones de la ecuación caracterı́stica:
λn + a1 λn−1 + · · · + an−1 λ + an = 0 (4.21)
El criterio define la matriz de coeficientes H,

 
a1 1 0 0 0 0 .
 a3 a2 a1 1 0 0 . 
 
H=  a5 a4 a3 a2 a1 1 . 

 . . . . . . . 
. . . . . . .
de la cual se definen los coeficientes Hi y matrices Hi :
h1 = det H1 = a1
a1 1
h2 = det H2 = det = a1 a2 − a3
a3 a2
hn = det Hn
En nuestro caso,
ai = 0, i = 5, 6, ...
4.14. COMENTARIOS FINALES 101
Se puede demostrar que si todos los valores hi son positivos el sistema es estable.
al sustituir la solución general
x(t) = xeλt
obtenemos,
mλ2 + cλ + k kA
x=0
−kA mλ2 + cλ + k
y la ecuación caracterı́stica toma la forma
2
4 2c 3 2k c2 2 ck k + kA2
λ + λ + + 2 λ + 2 2λ + =0
m m m m m2
de donde reconocemos los coeficientes ai de (4.21),
2c
a1 =
m
2k c2
a2 = + 2
m m
ck
a3 = 2 2
m
k 2 + kA
a4 =
m2
4.13.1. Amortiguamiento general
c
h1 = 2
m
c c2
h2 = 2 2 k + 2
m m
2

c c2 2 2
h3 = 4 4 k k + − (k + kA )
m m
k 2 + kA
2
h4 = h3
m2
bajo condiciones especificas algún h3 (y h4 ) pueden ser negativos y el sistema puede ser inestable.
Estudiemos h3 :
c2
k k+ − (k 2 + kA
2
)≥0
m
Para que el sistema cumpla con las condiciones de estabilidad de Routh-Hurwitz se debe cumplir que
r
k T
c ≥ kA = β
m lD l H
p
luego, para asegurar que el sistema sea estable es necesario rigidizar el sistema (incrementar k/m)
o incrementar el amortiguamiento c.

En este capitulo hemos visto una serie de métodos matriciales que nos han permitido calcular las
propiedades modales ası́ como la respuesta forzada estacionaria ante excitaciones sinusoidales para sis-
temas de varios grados de libertad.
L m
T
Figura 4.11: Cuerda en tensión
Ejercicios propuestos
Ejercicio 23 La cuerda tensionada de la figura tiene 3 masas iguales m. Suponga que la tensión T de
la cuerda permanece constante para pequeñas oscilaciones.
l = 0,1m
m = 0,1Kg
T = 100N
1. Determine los modos de vibrar

2. Si sobre la masa del centro actúa una fuerza
f (t) = 200 sin 100t
en Newtons. Determine la respuesta estacionaria:usando el método directo, usando el método modal.

3. Grafique la función respuesta H22
Respuesta:
1)
Ω2 = {2, 0,586, 3,414} T /lm,
 
1 1 1
Φ =  1,4 0 −1,4 
1 −1 1
2)
0,021m
Ejercicio 24 3 La figura esquematiza un conjunto motor-bomba.
mm = 1000 kg
mb = 3000 kg
Sus momentos de inercia respecto a sus centros de masa son
Im = 60kgm2
Ib = 200kgm2 .
3 examen 2004
5m
2m 2m
motor bomba
sensor
.2m 3m
Figura 4.12: Sistema motor-bomba
Las maquinas están montadas sobre una base rı́gida de masa despreciable. El soporte de la estructura se
representa por 2 resortes de constante
k = 106 N/m
Movimientos horizontales son considerados pequeños frente a los verticales. Determine la aceleración
medida por el sensor si en el centro de masas del motor actúa una fuerza de desbalance de
fu = 103 N
cuando este gira a

N = 191rpm
Respuesta:
a = 3, 69m/s2
Como la base es rigida, podemos tratar este problema como uno de dos grados de libertad. Selec-
cionamos aribtariamente, el desplazamiento vertical del centro de masas ( y) y su rotación con respecto
al eje z, que es normal al plano dibujado.
Tenemos
m = mm + mb
= 4000 kg
El momento de inercia respecto de z, es el aporte de ambos componentes. Primero localizamos el centro

de masa con respecto al extremo izquierdo del sistema
xm mm + xb mb
x=
m
1 · 1000 + 4 · 3000
=
4000
= 3,25 m
lo que nos permite calcular el momento de inercia del sistema Izz con respecto al eje que pasa por el eje
z que pasa por el centro de masa,
2 2
Izz = Im + mm (x − xm ) + Ib + mb (x − xb )
2 2
= 60 + 1000 (3,25 − 1) + 200 + 3000 (3,25 − 4)
= 7010 Kgm2
Los productos de inercia se anulan por condiciones de simetria.

Las distancias entre el centro de masa y ambos descansos son
∆1 = 3,25 − 1 − 0,2
= 2,05 m
∆2 = 4 − 3,25
= 0,75 m
Para el calculo de la energia de deformación, se requieren las deflexiones. Al haber un desplazamiento

y
x=
θ
Para el resorte 1 es
y1 = y − ∆1 θ
para el resorte 2 es,
y2 = y + ∆2 θ
luego la energia potencial es
1 2 1 2
V= k (y − ∆1 θ) + k (y + ∆2 θ)
2 2
La energia cinetica tiene una componente traslacional y otra rotacional:
1 1
T = mẏ 2 + Izz θ̇2
2 2
Usando las ecuaciones de Lagrange,
m
M=
Izz

2 −∆1 + ∆2
K=k
−∆1 + ∆2 ∆21 + ∆22
La fuerza de desbalance actua de excitación para el sistema. El punto de aplicación es el centro de masas
del motor, luego ejerce una fuerza y un momento dinámico sobre el centro de masas del sistema. Solo
la componente vertical produce momento pues la horizontal pasa por el centro de masa del sistema. El
brazo es siempre el mismo: (x − xm ). Se tiene entonces

1
f = fu ejωt
|x − xm |
En nuestro caso,
rad

Hz
ω = 191 rpm · 60 · 2π s
rpm Hz
= 72005 rad/s
lo que es bastante mayor que las dos frecuencias naturales:

18,1
Ω= rad/s
29,2
por lo que se espera una respuesta masica. La amplitud dinámica estacionaria resulta

−4,82
x= 10−9
−6,19
Como el sensor está ubicado en el extremo derecho y en sentido vertical, medirá una amplitud igual a
ys (t) = y(t) + xs θ(t)

Figura 4.13: Viga con apoyo intermedio
con
xs = 5 − x
= 1,75 m
luego
ys (t) = (−4,82 + 1,75 · [−6,19]) 10−9 cos ωt

= −1,56 10−10 cos ωt
y la aceleración es entonces
ÿs (t) = −ω 2 ys (t)

= 720052 · 1,56 10−10 cos ωt
2
= 0,81 m/s
Ejercicio 25 Determine los primeros dos modos de vibrar en flexión de la viga de la figura. Utilice 4
elementos finitos. Compare la primera frecuencia natural obtenida con la predicha con el método de
Rayleigh.
Ejercicio 26 Para la barra de la figura,
1. Utilizando la solución análitica determine frecuencias naturales y modos propios de vibrar axial-
mente
2. Utilizando elementos finitos determine:idem anterior y compare los dos primeros modos:
a) con dos elementos,

b) con 6 elementos,
c) calcule la respuesta estacionaria al estar sujeto a una fuerza
3ω1 t
f (t) = f0 sin
2
Respuesta:
a)
iπx
ωi = , i = 1, 3, 5, ...,
2L
iπx
φi = sin
2L
Ejercicio 27 La figura representa esquemáticamente un edificio industrial de cuatro pisos. La masa de

las vigas soporte es despreciable respecto a las masas mi de las lozas. Considere que no hay rotación de
las lozas.
1. Determine la matriz de rigidez si

EI = 66667N/m
m = 103 Kg
E,A,L
Figura 4.14: Barra
2. Determine las frecuencias naturales y matriz modal

3. Determine la respuesta estacionaria de la loza superior si
f = 1000 cos 2π1,06t
usando el método modal con 1, 2, 3, 4 modos. Discuta resultados.
Respuesta:
1)  
1 −1
 3 −2 
K = 800  
 5 −3 
sim 7
2)  

 13,29 

 
29,66
Ω=

 41,08 

 
55,88
 
1 1 1 1
 ,78 −,1 −1,11 −2,90 
Φ=
 ,49 −,54

,18 6,48 
,23 −,44 ,78 −4,13
Nro modos amplitud
1 .00263
c) 2 .00318
3 .00329
4 .00329
m
f 1
EI 2m
2
2EI
2m
3
3EI
3m
4
4EI
Figura 4.15: Esquema de edificio

Bibliografı́a
[1] Harris, C.M.,Shock and Vibration Handbook, 4th ed., Mc-Graw-Hill, 1996.
[2] Rixen, D. Geradin, M., Mechanical Vibrations, Wyley, 2nd edition, 1997.
[3] Seto, M., Vibraciones Mecánicas, Serie Schaum, McGraw-Hill, 1970.
[4] Vance, J.M,. Rotordynamics of Turbomachinery, John Wiley & Sons, Cap.3, 1988.
[5] Pipes, L.A., Applied Mathematics for Engineers and Scientists, pp 239-242, 2nd ed., McGraw-Hill,
1958.
[6] Alford, J.S., Protecting Turbomachinery from self-excited rotor whirl, Journal of Engineering for Pow-
er, 333-344, Oct.,1965.
109
110 BIBLIOGRAFÍA
Capı́tulo 5
Sistemas excitados por movimiento

de la base
5.1. Introducción
Una forma relativamente común de excitación es el caso del movimiento impuesto por la base. Ejemplos
de ellos son:
Una estructura sujeta a un sismo;
componentes de un vehı́culo en movimiento
A continuación mostraremos que la respuesta puede ser descompuesta en una deformación cuasi-
estática inducida por el movimiento de la base más la vibración de la estructura empotrada a sus so-
portes. Adicionalmente, justificaremos el uso de la estrategia de solución que considera cargas externas
equivalentes al sismo. Finalmente, se introducirá el importante concepto de masa modal efectiva, lo que
permitirá la selección de los modos propios estructurales que tienen predominancia en la respuesta con
movimiento por la base.
La figura (5.1) muestra la aceleración en sentido Norte-Sur para el terremoto de El Centro, Cali-
fornia (magnitud 7.1) en 1940. El acelerómetro estaba sujeto al suelo de concreto de la terminal de El
Centro. El registro puede haber sub-representado los movimientos en alta frecuencia si consideramos la
interacción suelo-estructura entre la fundación (masiva, rı́gida) y el suelo (blando). La representación de
la aceleración en los 3 ejes cartesianos se muestra en figura (5.2). La frecuencia de muestreo es 50 Hz.
Fuente: http://www.vibrationdata.com/elcentro.htm.
5.2. Sistema con movimiento diferencial entre sus soportes

Consideremos el sistema descrito en figura (5.3), para la cual consideraremos que la única excitación
es el movimiento inducido por sus soportes. Haremos la siguiente partición de los grados de libertad de
la estructura:
los n1 desplazamientos x1 desconocidos;
los desplazamientos impuestos por los soportes x2 ;
Reordenando términos, podemos escribir la ecuación del movimiento en la forma siguiente:

M11 M12 ẍ1 K11 K12 x1 0
+ = (5.1)
M21 M22 ẍ2 K21 K22 x2 r2 (t)
Si tomamos la primera ecuación de (5.1), tenemos
M11 ẍ1 + K11 x1 = −K12 x2 − M12 ẍ2 (5.2)
111
112 CAPÍTULO 5. SISTEMAS EXCITADOS POR MOVIMIENTO DE LA BASE
0.4
0.3
0.2
Aceleracion (g)
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tiempo (s)
Figura 5.1: Registro de aceleración del sismo de ”El Centro”1940
Figura 5.2: Aceleración registrada (x, y, z)

5.2. SISTEMA CON MOVIMIENTO DIFERENCIAL ENTRE SUS SOPORTES 113
Figura 5.3: Vibración diferencial en la base
que nos permite calcular x1 , mientras que la segunda ecuación

r2 (t) = K21 x1 + M21 ẍ1 + K22 x2 + M22 ẍ2 (5.3)
nos permite calcular las reacciones r2 (t) que aparecen entre la estructura y sus soportes.
Expresaremos la respuesta de la parte no restringida como la suma
x1 = xst d
1 + x1 (5.4)
donde xst d
1 es la respuesta cuasi-estática a una excitación cuasi-estática de la base y x1 representa la
parte dinámica, asociada a la estructura cuando se fija la base. Estos puntos serán aclarados más adelante.
En primer lugar, calculemos la respuesta cuasi-estática de la parte no restringida de la estructura. Si
se desprecian los términos de inercia en (5.2), se obtiene:
xst
1 = −K−111 K12 x2
= Sx2
Ello nos permite escribir la respuesta completa en la forma
d
I S x1
x(t) = (5.5)
0 I x2
Al sustituir (5.5) en (5.1), se obtiene la ecuación que gobierna xd1 :
M11 ẍd1 + K11 xd1 = f1 (t) (5.6)
donde la carga equivalente f1 (t) se calcula en términos de las aceleraciones diferenciales de los soportes y
los modos estáticos que genera su movimiento:
f1 (t) = −M11 ẍst
1 (t) − M12 ẍ2 (t) (5.7)
= − [M11 S − M12 ] ẍ2 (t)
La solución a la ecuación (5.6) puede ser expandida en términos de los modos propios del sistema fijo
al suelo:
X
xd1 = qi ηi (t)
= Qη(t)
que son obtenidos del problema de valores propios:
K11 Q = Ω2 M11 Q
Por conveniencia, normalizaremos respecto de la masa:
QT M11 Q = I
Una vez conocida la respuesta x1 , es posible conocer las reacciones al aplicar la relación (5.3).
Figura 5.4: Vibración global en la base
5.3. Sistema sometido a aceleración global de la base

En la ausencia de deformación elástica, el sistema está sometido a un movimiento global que puede
ser caracterizado por un movimiento de cuerpo rı́gido de la forma

u1
u=
u2
con una aceleración ϕ(t), a la cual se superpone el desplazamiento relativo xd1 . Una respuesta de cuerpo
rı́gido cumple:
Ku = 0
Tenemos entonces

q̈1
q̈ = (5.8)
q̈2

xd1 u1
= + ϕ(t)
0 u2
cuyo segundo termino es conocido para cada instante t.

La parte rı́gida de la respuesta cumple

K11 K12 u1
=0 (5.9)
K21 K22 u2
de lo que se deduce que

u1 = Su2
y la carga externa queda en términos de las fuerzas de inercia de los modos de cuerpo rı́gido del sistema:
f1 (t) = − (M11 u1 + M12 u2 ) ϕ(t)
5.4. Método de las masas adicionales

El método de las masas adicionales es una técnica aproximativa que permite calcular la respuesta a
excitaciones de la base como una respuesta a cargas externas, las cuales son determinadas fácilmente a
partir de la ley que describe el movimiento de la base.
5.5. MASAS MODALES EFECTIVAS 115
Para justificar esta estrategia, imaginemos que el sistema ya no está sometida a una aceleración
impuesta en los grados de libertad x2 si no a fuerzas externas f2 (t). Por conveniencia, supondremos que
las inercias asociadas a M22 se incrementan a
M22 + M022
la ecuación del movimiento queda entonces

M11 M12 ẍ1 K11 K12 x1 0
+ = (5.10)
M21 M22 + M022 ẍ2 K21 K22 x2 f2 (t)
Para obtener ẍ1 , usamos la segunda linea, luego

−1
ẍ2 = M22 + M022 {f2 (t) − K22 x2 − K21 x1 − M21 ẍ1 }
y sustituyendo en la primera linea,

−1
M11 ẍ1 + K11 x1 = −K12 x2 − M12 M22 + M022 {f2 (t) − K22 x2 − K21 x1 − M21 ẍ1 }
Además,
−1
M11 − M12 M22 + M022 M21 ẍ1 +
−1 −1
K11 − M12 M22 + M022 K21 x1 = −K12 x2 − M12 M22 + M022 {f2 (t) − K22 x2 }
Esta ultima relación muestra que si

−1
M22 + M022 →0
y si
f2 = M22 + M022 ẍ2 ≈ M022 ẍ2 (5.11)
el sistema (5.10) es equivalente al sistema (5.2) para calcular los grados de libertad x1 .
Para obtener la respuesta a excitación por la base, se puede entonces resolver el problema equivalente
donde se agregan grandes masas concentradas en los grados de libertad x2 y cargando al sistema con el
vector de cargas f2 calculado a partir de (5.10). La magnitud de las masas adicionales es elegida de modo
de mantener el error de modelamiento pequeño. En la practica, M022 tiene componentes entre 102 y 104
veces la magnitud de los coeficientes en M11 para preservar el condicionamiento numérico de la matriz
de masa. Queda

M11 M12 ẍ1 K11 K12 x1 0
+ = (5.12)
M21 M22 + M022 ẍ2 K21 K22 x2 M022 ẍ2
5.5. Masas modales efectivas

Al expresar la solución a (5.6) en términos de los vectores propios del sistema fijo al suelo, se obtiene
el sistema desacoplado
Ω2 η̈ + η = −QT [M11 S + M12 ] ẍ2

= Γẍ2
con
Γ = −QT [M11 S + M12 ] (5.13)
recordemos que Q es la matriz modal normalizada respecto de M11 . Γ es la denominada matriz de
participación modal y tiene dimensiones n1 × n2 . Su multiplicación por las aceleraciones de la base ẍ2
provee los factores de participación modal para la respuesta relativa a la base. Cada una de sus columnas
expresa el trabajo realizado sobre cada modo propio por las fuerzas de inercia generadas por un una
aceleración unitaria en el grado de libertad correspondiente de la base.
Observación 54 En muchos casos el termino M12 puede ser despreciado (incluso es nulo cuando la
matriz de masa es diagonal) y por tanto no es considerado en la ecuación (5.13).
El concepto de masa modal efectiva[2] tiene como objetivo determinar que modos propios contribuyen
más en la superposición modal propuesta en la ecuación (5.6).
Si los modos están M -normalizados y considerando (4.15) se tiene
QQT = M−1
11
ΓT Γ = ST M11 S + ST M12 + MT12 S + MT12 M−1

11 M12
∗ T −1
= M22 − M22 + M12 M11 M12
donde
M11 M12
M∗22 = TTs Ts
M21 M22

S
Ts =
I
Tomando en cuenta que MT12 M−1

11 M12 es de segundo orden y puede ser despreciado, se obtiene que
ΓT Γ ≃ M∗22 − M22
Consideremos el caso donde el sistema es sometido a el desplazamiento de la base u2,i , correspondiente

a un desplazamiento de cuerpo rı́gido de amplitud unitaria en la dirección i
q2 = u2,i
La masa estructural total mT representa la inercia asociada con el desplazamiento de cuerpo rı́gido u2 y
la masa asociada a la base ms son
mT = uT2,i M∗22 u2,i

mS = uT2,i M22 u2,i
y la forma cuadrática asociada a la matriz de participación modal es
uT2,i ΓT Γu2,i = mT − mS (5.14)
La ecuación (5.14) se verifica cuando todos los modos están incluidos en el lado izquierdo. Si se omiten
algunos modos, la igualdad ya no se verifica y el residuo correspondiente representa la masa perdida, o
sea, la masa que no es tomada en cuenta en la serie truncada.
En el caso más general donde la normalización de los modos propios es arbitraria, la masa perdida se
deduce del residuo de la expansión modal
n1 2
X (Γu2,i )j
mT − mS =
j=1
µj
donde cada termino de la serie representa la masa efectiva del modo correspondiente. Cada modo cuya
masa efectiva represente una porción significativa de la masa total debe ser mantenido en el análisis.
Es importante observar que el concepto de masa modal efectiva se asocia a una dirección dada del
movimiento: un modo propio dado puede tener una masa efectiva importante en una dirección y despre-
ciable en otra.
5.6. EJEMPLO NUMÉRICO 117
1 2 3 4
Figura 5.5: Modelo equivalente
5.6. Ejemplo numérico

Consideremos el edificio de figura (5.4). Las lozas de masa αi m son muy rı́gidas frente a las columnas,
las que se consideran empotradas en ambos casos. El aporte de rigidez de cada columna entre el piso 2 y
3 es
EI
kc = 12 3
l
como hay 2,
k = 2kc
y las rigideces de los demás pisos es referida a k con
ki = βi k
donde (i, i + 1) son los grados de libertad conectados por ki . Estudiaremos el caso
α1 = α2 = α3 = α4 = 1
β2 = β3 = 1
 
1 −1
 −1 1 + β2 −β2 
K = k 
 −β2 β2 + β3 −β3 
−β3 β3
 
1
 α2 
M = m 
 α3 
α4
Para el cual obtenemos las siguientes frecuencias naturales en estado libre-libre:

q q
√ √ √
0, 2 − 2ωn , 2ωn , 2 + 2ωn
con r
k
ωn =
m
La base está representada en el grado de libertad 4, en donde se impone el movimiento
x4 (t) = x4 cos ωt
Las submatrices quedan entonces

 
1 −1
K11 = k  −1 1 + β2 −β2 
−β2 β2 + β3
 
0
K12 = k 0 
−β3

K21 = k 0 0 −β3

K22 = k β3
y para M,
 
1
M11 = m α2 
α3
 
0
M12 = m 0  = 0
0

M21 = m 0 0 0 = 0T

M22 = m α4
S se define por (),

S = −K−1
11 K12
y usando (??)
xst
1 = Sx2
 
 1 
= x4 1 cos ωt
 
1
Como vemos, xst 1 representa como se desplazarı́a el sistema si el sismo fuese cuasi-estático (o sea, todos
los grados de libertad se desplazarı́an lo mismo que x4 en este caso (si hubiesen fijaciones, no podrı́a ser
ası́, véase figuras 5.6 y 5.7 respectivamente).
Para calcular la parte dinámica definimos la carga externa equivalente con (5.7):
f1 (t) = − [M11 S − M12 ] ẍ2 (t)

= [M11 S − M12 ] ω 2 x4 cos ωt (5.15)
y usando (5.7), podemos obtener la respuesta estacionaria

−1
xd1 = ω 2 M11 + K11 f1
Las frecuencias naturales del sistema cuando se fija el grado de libertad 4 (la base) son:
p
0,198ωn
p
1,555ωn
p
3,247ωn
Si la frecuencia del sismo es

ω = 1,0ωn
obtenemos  
 2 
xd1 = − 1 x4 cos ωt
 
0
luego, el movimiento absoluto de cada grado de libertad es (usando (5.4) y(5.1),
     

  2   1  
 
− 1 + 1
x(t) = x4     cos ωt

 0 1 

 
1
 

 −1 
 
0
= x4 cos ωt

 1 
 
1
0
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Figura 5.6: Desplazamiento cuasi-estático xi /x4 del sistema considerado
0
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Figura 5.7: Desplazamiento cuasi-estático xi /x4 si x1 estuviese restringido

0
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Figura 5.8: Modo 1

3
0
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Figura 5.9: Modo 2

3
0
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Figura 5.10: Modo 3

A continuación probaremos la solución que dá el método de las masas adicionales. Definimos M022
suficientemente grande, en este caso
M022 = 103 m
y escribimos la matriz modificada,
 
1
 α2 
M′ = m  
 α3 
α4 + 103
con el vector de cargas externas:
f2 = 103 ẍ2
= −103 ω 2 x4 cos ωt
y resolvemos  

 0 
′ 2 ′
−1  0 
x= ω M +K

 0 
 
f2
cuyo resultado es  

 −1 

 
′ 0
x =0,999x4 cos ωt

 1 
 
1
A continuación verificamos que modos concentran mayor masa efectiva. Calculamos Γ usando la
relación (5.13):  
 1,656 
Γ= −0,474
 
−0,182
y verificamos con una aceleración unitaria u2,i = 1,
uT2,i ΓT Γu2,i = mT − mS
2
1,6562 + (−0,474) + (−0,182)2 = 4−1
2,722 + 0,225 + 0,033 = 3
Observamos que el primer modo aporta

2,722
= 91,4 %
3
de la masa considerada al modelar usando el método de los desplazamientos modales. El segundo y tercero
respectivamente:7,49 % y 1,10 %.

Hemos visto varias maneras de modelar sistemas que están sujetos a vibraciones de la base. El método
de las masas modales efectivas permite una selección juiciosa de los modos que deben estar presentes en
una aproximación modal truncada a la respuesta dinámica. Hemos separado la respuesta del sistema en
una parte cuasiéstática y en otra asociada al sistema en donde se han fijado los grados de libertad donde
se impone el movimiento.
Bibliografı́a
[1] Rixen, D. Geradin, M., Mechanical Vibrations,Ch. 2, Wyley, 2nd edition, 1997.
[2] Imbert, J.F., Analyse des Structures par Eléments Finis, Cepadues Ed., 1984.
123
124 BIBLIOGRAFÍA
Capı́tulo 6
Sistemas rı́gidos con descansos

elásticos
6.1. Formulación del modelo

La figura (6.1) muestra una vista de un cuerpo rı́gido, soportado por n descansos elásticos. Consider-
emos
el sistema (X̄, Ȳ , Z̄) es un sistema inercial,

el sistema (X, Y, Z) está fijo al cuerpo,
las rotaciones en torno a los ejes (X̄, Ȳ , Z̄) son α, β, γ respectivamente,
un descanso es representado por un trio de resortes-amortiguadores viscosos. Su eje de acción
principal puede o no coincidir con los ejes (X̄, Ȳ , Z̄),
el punto de conexión de cada descanso con el cuerpo es (ax , ay , az ), en tanto que su punto de fijación
al suelo es (u, v, w),
el desplazamiento del centro de gravedad del cuerpo es indicado por (xc , yc , zc ) y la rotación de
mismo por (α, β, γ).
La ecuación del movimiento puede ser obtenida del balance de fuerzas y momentos sobre el cuerpo.
Para un sistema sin amortiguación y sin movimiento de la base es
Mẍ + Kx = f (6.1)
donde
Mtt 0
M=
0 Mrr
 
m
Mtt =  m 
m
 
Ixx Ixy Ixz
Mrr =  Iyy −Iyz 
sim Izz
0 = 03×3
y para la matriz de rigidez,

Ktt Ktr
K=
KTtr Krr
125
126 CAPÍTULO 6. SISTEMAS RÍGIDOS CON DESCANSOS ELÁSTICOS
Figura 6.1: Cuerpo rı́gido soportado por descansos elásticos

6.1. FORMULACIÓN DEL MODELO 127
con
 P P P 
kxx P kxy P kxz
Ktt =  kyy P kyz

sim kzz
 P P P 
P (kxz ay − kxy az ) P (kxx az − kxz ax ) P (kxy ax − kxx ay )
Ktr =  P (kyz ay − kyy az ) P (kxy az − kyz ax ) P (kyy ax − kxy ay ) 
(kzz ay − kyz az ) (kxz az − kzz ax ) (kyz ax − kxz ay )
 
kαα kαβ kαγ
Krr =  kββ kβγ 
sim kγγ
y
X
kαα = kyy a2z + kzz a2y − 2kyz ay az
X
kββ = kxx a2z + kzz a2x − 2kxz ax az
X
kγγ = kxx a2y + kyy a2x − 2kxy ax ay
X
kαβ = kxz ay az + kyz ax az − kzz ax ay − kxy a2z
X
kαγ = kxy ay az + kyz ax ay − kyy ax az − kxz a2y
X
kβγ = kxy ax az + kxz ax ay − kxx ay az − kyz a2x
El vector de desplazamientos se define por

 

 xc 

 


 yc 


 
zc
x=
 α 
 
 


 β 

 
γ
y el de fuerzas,  

 fx 

 


 fy 


 
fz
f=

 M x 

 


 M y



 
Mz
Los aportes de rigidez de cada descanso se obtienen de
 
kp
k = ΛT  kq Λ
kr
 
λxp λxq λxr
Λ= λyq λyr 
sim λzr
donde los valores λ son los cosenos de los ángulos entre los ejes principales del descanso y los ejes inerciales.
Por ejemplo, λxp es el coseno del ángulo entre el eje X y el eje P de la rigidez principal del descanso.
Las ecuaciones del movimiento, como han sido presentadas, no incluyen los términos por amor-
tiguamiento. Para incluirlo, basta agregar términos similares a los de rigidez, pero tomando en cuenta las
velocidades y las constantes de los amortiguadores:
Mẍ + Cẋ + Kx = f
donde la matriz de amortiguamiento está definida por,

Ctt Ctr
C=
CTtr Crr
con
 P P P 
cxx P cxy P cxz
Ctt =  cyy P cyz

sim czz
 P P P 
P (cxz ay − cxy az ) P (cxx az − cxz ax ) P (cxy ax − cxx ay )
Ctr =  P (cyz ay − cyy az ) P (cxy az − cyz ax ) P (cyy ax − cxy ay ) 
(czz ay − cyz az ) (cxz az − czz ax ) (cyz ax − cxz ay )
 
cαα cαβ cαγ
Crr =  cββ cβγ 
sim cγγ
con
X
cαα = cyy a2z + czz a2y − 2cyz ay az
X
cββ = cxx a2z + czz a2x − 2cxz ax az
X
cγγ = cxx a2y + cyy a2x − 2cxy ax ay
X
cαβ = cxz ay az + cyz ax az − czz ax ay − cxy a2z
X
cαγ = cxy ay az + cyz ax ay − cyy ax az − cxz a2y
X
cβγ = cxy ax az + cxz ax ay − cxx ay az − cyz a2x
El sistema descrito posee 6 grados de libertad (xc , yc , zc ,α, β, γ). Los cuales son solución del sistema de
ecuaciones antes descrito. En la practica, las ecuaciones se simplifican de manera importante por alguna
de las siguientes condiciones:
1. Los ejes de referencia XY Z coniciden con los ejes principales de inercia del cuerpo; luego
Iij = 0 para i 6= j (6.2)
(y la matriz M es diagonal),
2. Los descansos son dispuestos de modo que existan planos de simetrı́a en el sistema,
3. Los ejes principales de los descansos P QR coinciden con XY Z, luego
kij = 0 para i 6= j (6.3)

kxx = kp = kx
kyy = kq = ky
kzz = kr = kz
en tal caso los descansos, son denominados descansos ortogonales. Se cumple
Λ=I
4. No hay movimientos de las fundación o alternativamente, no hay fuerzas o momentos externos

aplicados al cuerpo rı́gido.
En general, el efecto de estas simplificaciones es reducir el numero de términos en las ecuaciones y, en

algunos casos, en reducir el numero de ecuaciones que deben ser resueltas simultáneamente. Los sistemas
de ecuaciones acoplados indican modos acoplados.
6.2. PROPIEDADES MODALES 129
6.2. Propiedades modales

Aprovechando las condiciones simplificatorias antes mencionadas, analizaremos varios casos de uso
practico.
6.2.1. Un plano de simetrı́a y soportes ortogonales

Si el plano Y Z es una plano de simetrı́as del cuerpo rı́gido, los siguientes términos son nulos:
X X X X
kyy ax = kzz ax = kyy ax az = kzz ax ay = 0 (6.4)
 
m

 m 

 m 
M= 

 Ixx 

 Iyy 
Izz
o en terminos de los radios de giro, que cumplen:
Ixx = mρ2x
Iyy = mρ2y
Izz = mρ2z
luego  
1

 1 

 1 
M = m 

 ρ2x 

 ρ2y 
ρ2z
Por su lado, la matriz de rigidez se define a traves de las siguientes submatrices:
 P 
kxx P0 0
Ktt =  kyy P0 
sim kzz
 P P 
P 0 (kxx az ) (−kxx ay )
Ktr =  P(−kyy az ) 0 0 
(kzz ay ) 0 0
 
kαα kαβ kαγ
Krr =  kββ kβγ 
sim kγγ
con
X
kαα = kyy a2z + kzz a2y
X
kββ = kxx a2z + kzz a2x
X
kγγ = kxx a2y + kyy a2x
kαβ = 0
kαγ = 0
X
kβγ = (−kxx ay az )
Figura 6.2: Sistema con un plano de simetrı́a y soportes ortogonales

luego
 P P P 
kxx P0 0 P 0 (kxx az ) (−kxx ay )

 kyy P0 P(−kyy az ) 0 0 

 kzz (kzz ay ) 0 0 
K= P 

 kyy a2z + kzz a2y P 0 P 0 

 kxx a2z + kzz a2x P (−k2xx ay az ) 2

sim kxx ay + kyy ax
definiendo
x = Px′
con la matriz de permutación,  
1 0 0 0 0 0

 0 0 0 0 1 0 

 0 0 0 0 0 1 
P= 

 0 1 0 0 0 0 

 0 0 1 0 0 0 
0 0 0 1 0 0
sustituyendo y premultiplicando (6.1),
PT MPẍ′ + PT KPx′ = PT f (6.5)

M′ ẍ′ + K′ x′ = f ′ (6.6)
con  
1

 ρ2y 

 ρ2z 
M′ = m  

 1 

 1 
ρ2x
 P P P 
kxx P (kxx az ) P (−kxx ay )

 kxx a2z + kzz a2x P (−k2xx ay az ) 2


′
 kxx ay + kyy ax 
K = P P 

 kyy P P(−kyy az )


 kzz P (kzz ay ) 
sim kyy a2z + kzz a2y
Luego, es posible escribir 2 sistemas desacoplados entre si:
   P P P    
1  ẍc  kxx P (kxx az ) P (−kxx ay )  xc   fx 
m ρ2y  β̈  kxx a2z + kzz a2x P (−k2xx ay az ) 2  β  =  My 

2  
sim kxx ay + kyy ax
ρz γ̈ γ Mz
   P P    
1  ÿc  kyy P0 P(−kyy az )  yc   fy 
m 1  z̈c  kzz P (kzz ay )  zc = fz
ρ2x kyy a2z + kzz a2y
     
α̈ sim α Mx
Si además los descansos son ortogonales, las ecuaciones (6.3) son validas. En tal caso, las coordenadas
(yc , zc , α) están acopladas entre si; pero son independientes del resto. Además estas ultimas 3 (xc , β, γ)
también están acopladas entre si. La figura (6.2) muestra el caso descrito. Al resolver las ecuaciones del
movimiento para (yc , zc , α) se llega a una expresión general de la forma
6 4 2
ωn ωn ωn
− Ayzα + Byzα − Cyzα = 0 (6.7)
ωz ωz ωz
donde rP
kz
ωz =
m
y
P
ky
Ayzα = 1 + P + Dzx
kz
P P 2 P 2
ky ( ky az ) + ( kz ay )
Byzα = Dzx + P (1 + Dzx ) − P 2
kz ρ2x ( kz )
P P ! P
2 2
ky ( kz ay ) ( ky az )
Cyzα = P Dzx − P 2 − P 2
kz ρ2x ( kz ) ρ2x ( kz )
P 2 P 2
( ky az ) + ( kz ay )
Dzx = P 2
ρ2x ( kz )
donde ρx es el radio de giro del cuerpo rı́gido con respecto al eje X. Haciendo lo mismo para (xc , β, γ),
se obtiene 6 4 2
ωn ωn ωn
− Axβγ + Bxβγ − Cxβγ = 0 (6.8)
ωz ωz ωz
con
P
ky
Axβγ = P + Dzx + Dzz
k
P z
ky
Bxβγ = P (Dzy + Dzz ) + Dzy Dzz
kz
P 2 P 2 P 2
( kx az ) ( kx ay ) ( kx ay az )
− P 2 − P 2 − P 2
ρ2y ( kz ) ρ2z ( kz ) ρ2y ρ2z ( kz )
P P ! P
2 2
kx ( kx ay az ) ( kx ay az )
Cxβγ = P Dzy Dzz − P 2 − P 2 Dzy −
kz ρ2x ρ2z ( kz ) ρ2z ( kz )
P 2 P P P
( kx az ) ( kx ay ) ( kx az ) ( kx ay az )
P D
2 zz + 2 P 3
ρ2y ( kz ) ρ2y ρ2z ( kz )
P 2 P 2
( kx az ) + ( kz ax )
Dzy = P
ρ2y ( kz )
P P
kx ay + ky a2x
2
Dzz = P
ρ2z kz
ρy y ρz son los radios de giro del cuerpo rı́gido con respecto a los ejes Y y Z respectivamente.
Las raı́ces de las ecuaciones cubicas (6.7 y 6.8) se hayan en curvas[20]. Otra opción es calcularlas
directamente. En Maple serı́a:
> A:=1;B:=2;C:=3;
> evalf(solve(x^3-A*x^2+B*x-C=0,x));
6.2.2. Dos planos de simetrı́a y soportes ortogonales

Se pueden lograr 2 planos de simetrı́as, si, en adición a las condiciones anteriores, se tiene
X X X
kxx ay = kzz ay = kxx ay az = 0 (6.9)
Bajo estas condiciones, quedan 2 ecuaciones independientes, y 2 pares de ecuaciones acopladas:

 P P 
kxx P0 0 P 0 (kxx az ) 0

 k yy P 0 (−k yy az ) 0 0 

 k zz 0 0 0 
K= P 

 kyy a2z + kzz a2y P 0 0 

 kxx a2z + kzz a2x P 0

sim kxx a2y + kyy a2x
Los sistemas independientes a resolver son:

X
mz̈c +
kzz zc = fz
X
Izz γ̈ + kxx a2y + kyy a2x γ = Mz
P P
1 ẍc kxx P (kxx az ) xc fx
m + =
ρ2y β̈ sim kxx a2z + kzz a2x β My
P P
1 ÿc kyy P (−kyy az ) yc fy
m + =
ρ2x α̈ sim kyy a2z + kzz a2y α Mx
Los planos de simetrı́a son XZ e Y Z. Tómese como ejemplo el sistema mostrado en figura (6.12), donde
se tienen 4 soportes idénticos, dispuestos simétricamente respecto del eje Z en un plano que no contiene
al centro de gravedad. Existe acoplamiento entre la traslación en X y la rotación alrededor del eje Y
(xc , β), ası́ como entre la traslación en Y y la rotación con respecto al eje X (yc , α). La traslación en la
dirección Z (zc ) y la rotación alrededor del eje Z (γ) son independientes de los otros modos.
La frecuencia natural en la dirección Z es encontrada al resolver la ecuación:
rP
kzz
ωz =
m
con X
kzz = 4kz
La frecuencia natural de rotación en torno al eje Z puede ser expresada en términos de la frecuencia
natural de traslación en el eje Z según:
s 2
ωγ kx ay ky ax
= +
ωz kz ρz kz ρz
Las frecuencias naturales de los modos acoplados en (xc , β) pueden ser expresadas en términos de ωz :
v  v" 
u ! u ! #2
u   2 2 2 2 2 
ωxβh u 1 kx ax ax u k
t x 1 + az ax kx ax 
=ut2 k 1 + + + + − 4
ωz  z ρy ρy kz ρy ρy kz ρy  
v  v" 
u
u 
u 1  kx 2 ! 2 u 2 ! 2 # 2 2 

ωxβl ax ax u k
x az ax kx ax
=u
t2 k 1+ + −t 1+ + −4
ωz  z ρy ρy kz ρy ρy kz ρy 

Las ecuaciones anteriores son convenientemente reescritas en la forma de elipses

2
(ax /ρy ) (az /ρy )
2 + 2 =1 (6.10)
(ωxβh /ωz ) (kz /kx ) (ωxβh /ωz ) − 1
2
(ax /ρy ) (az /ρy )
2 + 2 =1 (6.11)
(ωxβl /ωz ) 1 − (kz /kx ) (ωxβl /ωz )
6
γ =0.25 γ =0.5 γ =0.625
2 2 2
γ3=2 γ3=4 γ3=6

az/ρy
γ =0.75
0
γ =1
1
-2
γ =2
1
-4 γ =3
1
γ =4
1
-6
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
ax/ρy
Figura 6.3: diagrama espacial para kz /kx = 2. γ1 = ωh /ωz , γ2 = ωl /ωz , γ3 = ωh /ωl

1.5
0.13 0.25 0.38 0.5 0.56 0.63
0.5
az/ρy
0.75
-0.5
0.875
-1 1
B A
1.25
-1.5
1.5
-2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
ax/ρy
Figura 6.4: Acercamiento de figura 6.3 con bordes del cuerpo indicados y dos disposiciones de descansos
En general, cada tipo de descanso tiende a tener un razón de rigidez kx /kz constante; luego, es posible
usar métodos gráficos para encontrar las coordenadas ax , az para alcanzar un valor deseado para ωxβh .
También es posible dejar ωxβh y ωxβl una en función de la otra con:
 q 2
ax kx ωxβh ωxβl " #2
 2 ρy ± kz ωxβl + ωxβh  2 ρayz
 q  + ωxβh ωxβl =1
kx ωxβh
−
ωxβl
ωxβl − ωxβh
kz ωxβl ωxβh
Ejemplo 27 Un cuerpo rı́gido es simétrico con respecto al plano XZ; su ancho en la dirección X es de
13 su altura en la dirección Z es 12”. El centro de gravedad está a 5.5”del borde inferior y a 6.75”del
2
lado derecho. El radio de giro respeto del eje Y a través del centro de gravedad es de 5.1”. Utilice el
diagrama espacial para evaluar los efectos de utilizar descansos con razón de rigidez kz /kx = 2.
La figura 6.4 superpone la linea exterior de la maquina. El centro de gravedad queda en el centro del
diagrama. Las dimensiones son normalizadas por el radio de giro ρy . En consecuencia, las cuatro esquinas
del cuerpo están localizadas según: esquina superior derecha
az +6,50
= = +1,28
ρy 5,10
ax +6,75
= = +1,32
ρy 5,10
esquina superior izquierda

az +6,50
= = +1,28
ρy 5,10
ax +6,25
= = −1,23
ρy 5,10
esquina inferior derecha
az −5,50
= = −1,08
ρy 5,10
ax +6,75
= = +1,32
ρy 5,10
esquina inferior izquierda
az −5,50
= = −1,08
ρy 5,10
ax −6,25
= = −1,23
ρy 5,10
Los soportes se muestran en 2 situaciones de diseño. En la disposición A,
ax
= ±0,59
ρy
o en forma equivalente,
ax = ±0,59 · 5,10 = ±3”
Las frecuencias naturales correspondientes son:
ωxβh
= 1,25
ωz
ωxβl
= 0,33
ωz
Una alternativa diferente es la disposición B, en cuyo caso:
ωxβh
= 1,43
ωz
ωxβl
= 0,50
ωz
La frecuencia natural ωz es encontrada a partir de la masa del equipo y la suma de las rigideces en la
dirección Z Este ejemplo muestra como los diagramas de espacio permiten determinar la posición de los
descansos para alcanzar valores dados de frecuencias naturales acopladas con respecto a ωz .
6.2.3. Tres planos de simetrı́a con soportes ortogonales

Un sistema con 3 planos de simetrı́a esta definido por 6 ecuaciones de movimiento independientes. Se
agregan en este caso las siguientes condiciones:
X X
kxx az = kyy az = 0 (6.12)
luego
 P 
kxx P0 0 0 0 0

 kyy P0 0 0 0 

 kzz 0 0 0 
K= P 

 kyy a2z + kzz a2y P 0 0 

 kxx a2z + kzz a2x P 0

sim kxx a2y + kyy a2x
Las ecuaciones, al ser independientes, definen 6 modos desacoplados de vibración, 3 en traslación y 3 en

rotación. Las frecuencia naturales son:
traslación en el eje X,
rP
kx
ωx =
m
traslación en eje Y,
rP
ky
ωy =
m
traslación en eje Z,
rP
kz
ωz =
m
Rotación alrededor del eje X,
sP
ky a2z + kz a2y
ωα =
mρ2x
Rotación alrededor del eje Y,
sP
(kx a2z + kz a2x )
ωβ =
mρ2y
Rotación alrededor del eje Z,

sP
kx a2y + ky a2x
ωγ =
mρ2z
6.2.4. Dos planos de simetrı́as con soportes inclinados solo en un plano

Cuando los ejes elásticos principales de los soportes están inclinados con respecto a XY Z, los coefi-
cientes cruzados kxy , kxz , kyz no se anulan. Ello introduce acoplamiento elástico, lo que debe ser consider-
ado en las ecuaciones del movimiento. Se pueden lograr dos planos de simetrı́a al alcanzar las condiciones
(6.2),(6.4) y (6.9). Por ejemplo, consideremos el cuerpo rı́gido mostrado en figura (6.5). Está soportado
por 4 descansos idénticos, dispuestos simétricamente en torno al eje Z. Los planos XZ e Y Z son planos de
simetrı́a. Los descansos están inclinados hacia el plano Y Z, de modo que su eje principal R está inclinado
un ángulo φ con respecto al eje Z como se muestra; por lo tanto
kyy = kq
kxy = kyz = 0
A causa de la simetrı́a, el movimiento de traslación zc en la dirección Z y la rotación γ en torno a

Z están desacoplados de los demás modos. Los cuatro grados de libertad restantes están acoplados de a
pares. La frecuencia natural en la dirección Z es
r
ωz kp
= sin2 φ + cos2 φ (6.13)
ωr kr
donde se define convenientemente r

4kr
ωr =
m
El gráfico (??) muestra la ecuación (6.13).
La frecuencia natural de rotación se obtiene a partir de
s 2 2
ωγ kp 2 2 ay kp ax
= cos φ + sin φ +
ωr kr ρz kr ρz
Figura 6.5: Dos planos de simetrı́as con soportes inclinados solo en un plano
1 1
0.9
0.9 0.8
0.7
0.8
0.6
0.7 0.5
ωz/ωr
0.4
0.6
0.3
0.5
0.2
0.4
0.1
0.3
φ grados
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Figura 6.6: Frecuencia natural de traslación en Z

1.4 0.1
1.2
1
0.9 0.2
0.8
0.7
0.3
0.6
0.5
az/ax
0.4
0.4
0.5
0.3
0.6
0.2
0.7
0.8
0.1
φ*
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Figura 6.7: Ángulo de inclinación requerido para desacoplar los modos en función de kp /kr y az /ax
El par (xc , β) tiene las siguientes frecuencias naturales,

 s 
2
ωxβ 1 kp ax
= A ± A2− 4 
ωr 2 kr ay
con
" 2 #
kp 2 2 ay
A= cos φ + sin φ 1 + + (6.14)
kr ρz
2
kp ax
sin2 φ + cos2 φ +
kr ρy

kp ax
2 1− sin φ cos φ
kr ρy
y para el par (yc , α)

 s 
2
ωyα 1 kq kp ay 
= B ± B 2− 4 sin2 φ + cos2 φ
ωr 2 kr kr ρx
con
" 2 #
kq az
B= 1+ +
kr ρx
2
kp 2 2 ay
sin φ + cos φ
kr ρx
6.2.5. Desacoplamiento de modos en un plano con descansos inclinados

El ángulo de inclinación φ de los ejes principales (ver figura 6.5) puede ser variado para producir
cambios en el acoplamiento entre xx y β, por ejemplo. Ello se logra si se cumple
h i
kp ∗
az 1 − kr cot φ
= k
(6.15)
ax 1 + p cot φ∗
kr
donde φ∗ es el valor requerido para lograr el desacoplamiento. La figura (6.7) es una representación de la
ecuación (6.15). Se muestran varias curvas en términos de la razón
kp
kr
Notese que el desacoplamiento solo se puede alcanzar hasta un cierto valor máximo de la razón
az
ar
Además, pueden existir 2 valores de φ∗ que desacoplen los modos de traslación xc y de rotación β
para cualquier combinación de rigidez y posición de los soportes.
Se tiene: r
ωx kp
= cos2 φ∗ + sin2 φ∗ (6.16)
ωr kr
La ecuación (6.16) se muestra gráficamente en la figura (6.6). Se debe considerar
π
φ∗ = −φ
2
La frecuencia natural de rotación en torno al eje Y queda:
s
ωβ ax 1
= (6.17)
ωr ρy kp sin2 φ∗ + cos2 φ∗
kr
6.2.6. Desacoplamiento completo usando soportes inclinados radialmente

En general, es muy común tratar el caso de soportes inclinados en más de un plano. Un caso particular
en donde la simetrı́a permite obtener resultados simples y útiles se observa en figura 6.8. De la simetrı́a
en torno a Z,
Ixx = Iyy
Cualquier numero de soportes (≥ 3) puede ser usado. Como ejemplo de ilustración, el cuerpo rı́gido
corresponde a un cilindro recto.
Los descansos están arreglados simétricamente en torno a Z. Se conectan al cuerpo a una distancia
ar del eje Z y a una distancia az del plano XY de referencia. El eje principal de rigidez R de todos los
descansos apunta a un punto común en el eje Z. Definimos el ángulo φ de cada descanso como el que
existe entre Z y R.
El uso de tal configuración permite desacoplar los 6 modos de vibración del cuerpo rı́gido. Ello se
logra si el ángulo de inclinación satisface la condición
h i
1 kp ∗
az 2 1 − kr sin 2φ
= h i
ar kq kp kp 2 ∗
kr + kr + 1 − kr sin φ
Las frecuencias naturales de los 6 modos desacoplados son

s
ωx ωy 1 kp kq
= = cos2 φ∗ + sin2 φ∗ +
ωr ωr 2 kr kr
6.3. VIBRACIÓN FORZADA 141
Figura 6.8: Sistema con descansos inclinados radialmente
s
ωα ωβ ar kp ar az ar az
= = sin φ∗ sin φ +
∗ cos φ + cos φ
∗ ∗ cos φ −
∗ sin φ∗
ωr ωr 2ρx kr ρx ρx ρx ρx
s
ωγ kq ar
=
ωr kr ρz
con rP
kr
ωr =
m
6.3. Vibración forzada

La vibración forzada del cuerpo rı́gido puede provenir de una carga que actúa sobre el mismo o por
movimiento de la base. Estudiaremos ambos casos.
6.3.1. Vibraciones forzadas por fuerzas externas

Consideraremos un cuerpo con dos planos de simetrı́a y descansos ortogonales. Analizaremos dos tipos
de excitación: fuerzas de traslación actuando paralelas a los ejes de referencia, y momento actuando en
alguno de los ejes principales de inercia. No hay movimiento de la base, luego:
xb = 0
Dos planos de simetrı́a con descansos ortogonales y fuerza de traslación

El sistema analizado se ilustra en figura (6.9). La fuerza f0 actúa con frecuencia ω en un eje paralelo
a Y , pero espaciado por distancias dx y dz . La fuerza está en el plano XZ.
fx = f0 cos ωt
fy =0
fz = f0 sin ωt (6.18)
Mx =0
My = f0 (dz cos ωt − dx sin ωt)
Mz =0
Figura 6.9: Sistema con dos planos de simetrá y descansos ortogonales excitado por cargas de desbalance
o sea     

 1 
 
 0 


 0

 
 0

 

 
 
 
 
 0
 
1
 
f (t) = f0 
 cos ωt + sin ωt

 0 
 
 0 





 dz





 −dx


 

 
 
 

0 0
pero
ejωt = cos ωt + i sin ωt
π
sin ωt = cos ωt −
2
π
e−i 2 = −i
luego
 

 1 

 


 0 


 
−i
f = f0 ejωt

 0 

 


 d z + idx 


 
0
= f0 ejωt
Las condiciones de simetrı́a se definen en las ecuaciones (6.2)-(6.4) y (6.9) y las excitaciones por (6.18).
Se tiene
X
−ω 2 m + kzz zc0 ejωt = −if0 ejωt
X
−ω 2 Izz γ + kxx a2y + kyy a2x γejωt = 0
P P
1 kxx P (kxx az ) xc 1
−ω 2 m + ejωt
= f0 ejωt
ρ2y sim kxx a2z + kzz a2x β dz + idx
P P
1 kyy P (−kyy az ) yc 0
−ω 2 m + ejωt
=
ρ2x sim kyy a2z + kzz a2y α 0
Al sustituir estas condiciones en la ecuación (6.1) se obtiene que los modos en yc , α y γ. La amplitud
zc0 es obtenida a partir de la ecuación para un grado de libertad. Tenemos que si todos 4 descansos son
iguales en kxx y kzz , y normalizando por 4kx

m 1 1 az xc0 f0 1
−ω 2 + =
4kx ρ2y az a2z + kkxz a2x β0 4kx dz + idx
por conveniencia definimos

4kz
ωz2 =
m
por lo que
2 !
ω kz 1 1 az xc0 f0 1
− + =
ωz kx ρ2y az a2z + kkxz a2x β0 4kx dz + idx
y para xc
X
−ω 2 m + kzz zc0 = −if0
2 !
ω
4kz − + 1 zc0 = −if0
ωz
f0 1
zc0 = −i 2
4kz ω
− ωz +1
Notese que zc lleva un retardo de 90o con respecto a xc . La orbita descrita será eliptica.
Tenemos:
s
2 2 2 h i2
kx az az dz ax
kz ρy ρy − ρy + ρy − ωωz + kkxz dρxy ρayz
xc0 kx
= 2 2 2
f0 /(4kx ) kz ω 4 kx kx az
2
ωr − kz + kz ρy + aρyx ω
ωz + kkxz aρyx
s
2 2 2 2
kx az dz dz ω dx kx ω
kz ρy − ρy + ρy ωz + ρy kz − ωz
β0 kx
= 2
f0 /(4kx ) kz ω
4
kx kx

az
2
ax ω
2
kx

ax
2
ωr − kz + kz ρy + ρy ωz + kz ρy
Transmisibilidad La amplitud de la fuerza fuerza ftx en la dirección X y la amplitud del momento

dinámico Mty en torno al eje Y que se transmite a la fundación a través de los descansos son:
q
ftx = 4kx x2c0 − 2az xc0 β0 cos (φx − φβ ) + a2x β0
Mty = 4kz a2x β0
donde ftx es la suma de las fuerzas transmitidas por todos los descansos y Mty es el momento formado
por las fuerzas en la dirección Z. Los ángulos φx y φβ se definen por
2 2
kx az az dz az ω
kz ρy ρy − ρy + ρy − ωz
tan φx = kx az dz
kz ρy ρy
2
kx az dz
kz ρy − ρy + ρdyz ωωz
tan φβ = 2
dz kx ω
ρy kz − ωz
2.5
x (ω)/x (0)
β (ω)/β (0)
c0 c0
0 0
zc0(ω)/zc0(0)
Amplitud (normalizada)
1.5
0.5
ω/ωz
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Figura 6.10: Respuesta en frecuencia para xc y β. Notese la antirresonancia para xc
s 2 2
ftx 4kx xc0 2 xc0 β0 β0 2
= (xc0 (0)) − 2az xc0 (0) β0 (0) cos (φx − φβ ) + a2z (β0 (0))
f0 f0 xc0 (0) xc0 (0) β0 (0) β0 (0)
v "
u 2 2 #!2 " 2 # " 2 #
4kx u
t xc0 f0 kx az x c0 1 k x az β0 1 az
= 1+ − f02 2az 1+ cos (φx −
f0 xc0 (0) 4kx kz ax xc0 (0) 4kx kz ax β0 (0) 4kz az ax
v "
u 2 2 #!2 " 2 # " 2 #
4kx u
tf 2 xc0 1 kx az xc0 kx az β0 f0 az
= 0 1+ − 2az 1+ cos (φx − φβ
f0 xc0 (0) 4kx kz ax xc0 (0) kz ax β0 (0) 4kz az ax
Ejemplo 28 Considérese el motor eléctrico desbalanceado que se muestra en figura (6.9). Se tiene
m = 3750 lb
ρy = 9,10 pulg
dx = dy = dz = 0
kx
= 1,16
kz
az = −14,75 pulg
ax = ±12,00 pulg
Los desplazamientos adimensionales se muestran en figura (6.10). Están referenciados con respecto a
los desplazamientos estáticos:
f0
zc0 (0) =
4kz
" 2 #
f0 kx az
xc0 (0) = 1+ (6.19)
4kx kz ax
2
f0 az
β0 (0) =
4kz az ax
Dos planos de simetrı́a con descansos ortogonales excitado por un momento

Considérese un momento dinámico actuando en torno al eje Y , con frecuencia ω. Las fuerzas actuando
en el cuerpo rı́gido son:
fx =0 (6.20)
fy =0
fx =0
Mx =0
My = M0 sin ωt
Mz =0
Las condiciones de simetrı́a se definen en las ecuaciones (6.2)-(6.4) y (6.9). La respuesta forzada toma la
forma: 2
kx az
xc0 kz ρy
= 4 2 2 2 2
M0 /4kx ρy ω kx kx az ax ω kx ax
ωz − kz + kz ρy + ρy ωz + kz ρy
2
kx kx ω
kz kz − ωz
β0
= 2
M0 /4kx ρ2y ω
4
kx kx

az
2
ax ω
2
kx

ax
2
Transmisibilidad La amplitud de la fuerza fuerza ftx en la dirección X y la amplitud del momento

dinámico Mty en torno al eje Y que se transmite a la fundación por la combinación de descansos son:
ftx = 4kx (xc0 − az β0 )
Mty = 4kz a2x β0
donde ftx y Mty tienen el mismo significado que en las ecuaciones (??).
6.3.2. Vibración inducida por la base

Consideraremos sistemas con 2 planos de simetrı́a. En el primer caso, con descansos ortogonales; y en
el segundo con descansos inclinados. La ecuación general del movimiento queda
Mẍ + C (ẋ − ẋb ) + K (x − xb ) = f (6.21)
donde  

 u 

 


 v 


 
w
xb =

 α 

 


 β 


 
γ
La excitación considerada es traslación de la base, sin rotación.
Observación 55 No hay movimiento relativo entre los descansos. Todos se mueven (u, v, w). Ndp.
No hay fuerzas externas actuando sobre el cuerpo, luego
f =0
además,
α=β=γ=0
Consideraremos el caso conservativo
C=0
Dos planos de simetrı́a y descansos ortogonales

Considérese el sistema mostrado en figura (6.12). La base se esta moviendo en la dirección de eje X
según
u = u0 sin ωt
El movimiento resultante considera los grados de libertad xc y β. Las condiciones de simetrı́a se definen
en las ecuaciones (6.2)-(6.4) y (6.9). La respuesta forzada toma la forma:
xc (t) = xc0 sin ωt

β(t) = β0 sin ωt
Mẍ + Cẋ + Kx = Kxb + Cẋb (6.22)

lo que equivale a la respuesta a una fuerza dinámica externa
f = Kxb + Cẋb
con 2 2
kx ax ω
kz ρy − ωz
xc0
= 4 2 2 2 2
u0 ω kx kx az ax ω kx ax
2
kx az ω
β0 kz ρy ωz
= − 4 2 2 2 2
u0 /ρy ω kx kx az ax ω kx ax
con r
4kz
ωz =
m
Para cualquier frecuencia ω, la vibración acoplada de xc y β es equivalente a una rotación pura con
respecto a un eje paralelo al eje Y , en el plano Y Z y desplazado del centro de gravedad del cuerpo (véase
figura 6.12). Como resultado el cuerpo rı́gido tiene desplazamiento nulo en x en el plano horizontal que
contiene al eje. Luego, la coordenada Z de este eje b′z satisface:
xc0 + b′z β0 = 0
lo que se obtiene de la primera de las ecuaciones de (??) al fijar xb = 0. Sustituyendo en las ecuaciones
anteriores, se obtiene la posición del eje de rotación:
2 2
az ω
b′z ρy − ωz
= 2 (6.23)
ρy az ω
ρy ωz
La figura (6.11) muestra la relación (6.23) gráficamente. Para valores de frecuencia excitatriz altos, el
eje muestra un valor asintótico producido por el signo negativo de az (ver figura 6.12).
La solución estacionaria cuando existe amortiguamiento es muy larga y se puede obtener a partir de
simulaciones numéricas (ver capitulo §4).
Ejemplo 29 Considérese un cuerpo de masa m = 45 lb. esta soportado por cuatro descansos con rigidez
kz = 1050 lbf/pulg y razones
kx ky 1
= =
kz kz 2
ry/az
b'z/ρy 0
ω/ωz
0 ax/ry
Figura 6.11: xx
Los valores de amortiguamiento critico son tomados como

p
ccx = 2 4kx m
p
ccy = 2 4ky m
p
ccz = 2 4kz m
según resultados obtenidos para sistemas con 1 grado de libertad (ver capitulo 1). Los valores del factor
de amortiguamiento son
c
ξx =
ccx
c
ξy =
ccy
c
ξz =
ccz
Las coordenadas de los descansos son
ax = ±5,25 pulg
ay = ±3,50 pulg
az = −6,5 pulg
Los radios de giro con respecto a los ejes de referencia son
ρx = 4,4 pulg
ρy = 5,1 pulg
ρz = 4,6 pulg
Las frecuencias naturales calculadas son:
ωz = 30(2π) rad/s
ωxβ = [43,7(2π), 15,0(2π)] rad/s
ωyα = [43,2(2π), 11,7(2π)] rad/s
Figura 6.12: Sistema con dos planos de simetrı́a y descansos ortogonales

Figura 6.13: Respuesta forzada del punto 1 (sistema de figura 6.12)
Dos planos de simetrı́a con descansos inclinados solo en un plano

El sistema se muestra en figura (6.5) y la excitación es de la forma
u = u0 sin ωt
Las condiciones de simetrı́a están definidas por las ecuaciones (6.2), (6.4), y (6.9). Los grados de libertad
asociados a la respuesta son xc y β (con ecuaciones de movimiento acopladas).
2
2
kp k
xc0 kr
ax
ρy − kpr cos2 φ + sin2 φ ωωz
= 4 2 2
u0 ω ω kp ax
ωr − A ωz + kr ρy
h i 2
kp k
β0 kr cos2 φ + sin2 φ aρyx + 1 − kpr aρyx cos φ sin φ ωωz
=− 4 2 2
u0 /ρy k
ω
ωr − A ωωz + kpr aρyx
donde A se define en (6.14).

Las curvas de respuesta con amortiguamiento son similares a las de figuras (6.13). Una ventaja signi-
ficativa en el uso de soportes inclinados es la versatilidad añadida de la habilidad de variar el ángulo de
inclinación φ, lo que afecta el grado de acoplamiento entre xc y β. Por ejemplo, un cambio en φ produce
un cambio en el eje de rotación del cuerpo rı́gido. En una forma análoga a como se llegó a la ecuación
(6.23), se obtiene:
2 2
kp k
b′z kr − kpr cos2 φ + sin2 φ ωωz
ax
ρy
= h i 2 (6.24)
ρy kp k
kr cos2 φ + sin2 φ ρayz + 1 − kpr aρyx cos φ sin φ ωωz

Hemos propuesto las 6 ecuaciones de movimiento de un cuerpo rı́gido soportado por descansos elásti-
cos. Ello ha permitido realizar un análisis modal ası́ como de respuesta forzada tanto por fuerzas internas
como por movimiento de la base. Los modelos muestran que para simetrı́as en 1, 2 y 3 planos con el uso
de descansos ortogonales ( y también inclinados) logra desacoplar grupos de grados de libertad y facilita
la obtención de las propiedades modales y de respuesta forzada.
Bibliografı́a
[1] Harris, C.M.,Shock and Vibration Handbook,Ch.3, 4th ed., Mc-Graw-Hill, 1996.
[2] Rixen, D. Geradin, M., Mechanical Vibrations, Wyley, 2nd edition, 1997.
151
152 BIBLIOGRAFÍA
Capı́tulo 7
Sistemas con n grados de libertad
7.1. Introducción
Cuando los sistemas son complejos, es muy difı́cil o imposible en la practica encontrar soluciones
para el problema de encontrar las respuestas del sistema a un conjunto (probablemente complejo) de
excitaciones. Como un medio practico de resolución, Lord Rayleigh propuso inicialmente sustituir el
problema inicial de ∞ grados de libertad con uno de 1 grado de libertad. Posteriormente Ritz extendió el
método para utilizar varios grados de libertad.
Posteriormente (años ’60) se comenzó a explorar el método de los elementos finitos, que puede ser
considerado como un aplicación particular del método de Rayleigh-Ritz. En términos muy básicos con-
siste en subdividir el sistema en un numero finito de elementos de geometrı́a simple, y que tienen un
comportamiento estructural bien conocido (barras, vigas, placas,..). En cada elemento se dispone de un
set pequeño de funciones de forma que dependen de los valores en ciertos puntos del elemento (nodos).
Al imponer condiciones de continuidad entre los elementos se llega a una solución que puede ser muy
cercana al valor exacto.
7.2. Método de Rayleigh-Ritz

Este método expresa el desplazamiento de cualquier punto x como una combinación de funciones
dependientes de x que son ponderadas por una amplitud dependiente del tiempo:
n
X
u(x,t) = ni (x)qi (t) (7.1)
i=1
Nótese que las negrillas indican cantidades vectoriales. La ecuación anterior puede ser convenientemente
escrita como:
u(x,t) = N(x)q(t) (7.2)
donde N(x) ordena las funciones de forma:

N(x) = n1 · · · nn
y  
 q1 (t)
 

q(t) = ..
 . 
 
qn (t)
Observación 56 Notese que en el método de Rayleigh Ritz, el vector q corresponde solo a una pon-
deración para las funciones de forma N. Veremos que en el método de elementos finitos el vector de
desplazamientos corresponde efectivamente con los desplazamientos de ciertos grados de libertad.
153
154 CAPÍTULO 7. SISTEMAS CON N GRADOS DE LIBERTAD
#1
#2
do
Mo
#3
do
es
or
Mo
do
ns
Mo
Se
Fre
cu
en
cia
Figura 7.1: Modos propios, frecuencias naturales y FRFs de una viga
A fin de expresar la energı́a potencial se definen los siguientes vectores (en el caso más general):
   

 ǫ1   
 σ1 
   


 ǫ2  



 σ2 

   
ǫ3 σ3
ǫ= σ=

 γ12  
 σ12 
   


 γ23 



 σ23 

   
γ31 σ31
y el operador de diferenciación espacial D (para el caso general):
 ∂ ∂ ∂ T
∂ x1 0 0 ∂ x2 0 ∂ x3
∂ ∂ ∂
D= 0 ∂ x2 0 ∂ x1 ∂ x3 0 
∂ ∂ ∂
0 0 ∂ x3 0 ∂ x2 ∂ x1
lo que nos permite expresar fácilmente la deformación ǫ:

ǫ(x,t) = Du(x,t)
= DN(x)q(t)
| {z }
≡B(x)
La energı́a cinética puede ser expresada como:

Z
1
T = ρu̇u̇dV
2
V0
Usando 7.2:
Z
1 T
T = ρ (Nq̇) (Nq̇) dV
2
V
Z
1
= ρq̇T NT Nq̇dV
2
V
1
= q̇T Mq̇
2
7.2. MÉTODO DE RAYLEIGH-RITZ 155
donde la matriz de masa se define por:

Z
M = ρNT NdV (7.3)
V
Observación 57 Una matriz de masa definida por (7.3) es llamada consistente pues utiliza las mismas
aproximaciones usadas para definir a la matriz de rigidez.
Observación 58 El uso de matrices de masa no consistentes hace perder la garantı́a de que las frecuen-
cias naturales encontradas son sobre estimadas1 .
Por su lado, la energı́a potencial se expresa como:

Z
U = Wǫ dV (7.4)
V
donde la densidad de energı́a de deformación es:

1 T
Wǫ = σ ǫ
2
y dado que para
σ = Hǫ
donde H es la matriz de Hooke. La energı́a se expresa en términos de ǫ:
Z
1
U= ǫT HǫdV
2
V
Z
1
= qT BT HBqdV
2
V
1
= qT Kq
2
donde la matriz de rigidez K se define por:
Z
K = BT HBdV (7.5)
V
El vector de carga g se calcula a partir de la energı́a potencial externa asociada a las fuerzas de cuerpo
x̄ y de superficie t:
¯
Z Z
P = − x̄ u dV − tT u dS
T
¯
V S
Z Z
T
=− x̄ Nq dV − tT Nq dS
¯
V S
= −qT g (7.6)
con Z Z
f= NT x̄ dV + NT t dS
¯
V S
lo que nos permite escribir la ecuación del movimiento:
Mq̈ + Kq = f
1 ver referencia [17], pp. 270.

n n -0.5 ⋅ n +0.25 ⋅ n
1 2 1 2
1 1 0
0.9 0.9 -0.1
0.8 0.8 -0.2
0.7 0.7 -0.3
0.6 0.6 -0.4
0.5 0.5 -0.5
u
0.4 0.4 -0.6
0.3 0.3 -0.7
0.2 0.2 -0.8
0.1 0.1 -0.9
0 0 -1
0 1 0 1 0 1
x/L x/L x/L
Figura 7.2: Funciones de forma y desplazamientos axiales de la barra
7.2.1. Barra empotrada

Expresemos las deformaciones posibles como:
x x2
u(x,t) = u(x, t) = q1 (t) + 2 q2 (t)
l l
entonces:
h i
N(x) = x x2
l l2
1

B(x) = l 2 lx2
H=E
Z
M= ρNT NdV
V
Z
= ρNT NAdx
l
h " #
x i x2 x3
2
NT N = l
x2
x
l
x
l2
= l2
x3
l3
x4
l2 l3 l4
l l
1 1

M =ρA 3 4 =m 3 4
l l 1 1
4 5 4 5
y la matriz de rigidez
Z
K= BT HBdV
V
Z
1
T
= l 2 lx2 E 1
l 2 lx2 Adx
l
Z 1 2x
l2 l3 2
= EA 2x dx
l3 4 xl4
l
1

EA 1 l
= 1 4
l l 3
7.3. MÉTODO DE ELEMENTOS FINITOS 157
Con lo que el problema homogéneo queda:

1 1 1

q̈1 EA 1 q1 0
m 31 41 + 1
l
4 =
4 5 q̈2 l l 3 q2 0
7.3. Método de elementos finitos

7.3.1. Barras
Considere la expresión de los desplazamientos en términos de los desplazamientos de ciertos puntos o
nodos:
X2
u(x,t) = u(x, t) = ni (x)fi (t)
i=1
en este caso los fi (t) son los desplazamientos de los extremos de la barra y las funciones ni (x) son las
llamadas funciones de forma seleccionadas de tal manera que cumplan la siguiente condición:
u(0, t) = f1 (t)
u(l, t) = f2 (t)
Para el caso de la barra se utilizó en este ejemplo una interpolación lineal entre los dos nodos:
x
n1 (x) = 1 −
l
x
n2 (x) =
l
En forma similar al método de Rayleigh-Ritz,
u(x,t) = Ne (x)qe (t)
donde Ne (x) es la matriz de funciones de forma del elemento e y qe (t) es el vector de grados de libertad
del elemento e.
Las matrices de rigidez y masa del elemento e se definen según 7.3 y 7.5. El vector de cargas elemental
según 7.6.
Ejemplo 30 Para el caso de la barra estudiada:

x x

Ne (x) = 1− l l

Be (x) = − 1l 1
l
He =E
Z
Me = ρNTe Ne dV
V
Z
= ρNTe Ne Adx
l
Z " 2 #
1 − xl 1− x x
l l
= ρ
x 2
Adx
1 − xl xl l
l
l l

= ρA 3 6
l l
6 3

m 2 1
=
6 1 2
Z
Ke = BTe He Be dV
V
Z
T
= − 1l 1
l E − 1l 1
l Adx
l
Z 1

l2 − l12
= EA dx
− l12 1
l2
l

EA 1 −1
=
l −1 1
Z Z
f= NT t dS
NT x̄ dV +
¯
V S
Z
T P1 (t)
= N p(x, t) dx +
P2 (t)
l
si la carga axial es uniformemente distribuida p(x, t) = p y se aplican cargas Pi en los extremos:

Z
x x
T P1 (t)
fe = 1− l l p dx +
P2 (t)
l

pl 1 P1 (t)
fe = +
2 1 P2 (t)
7.3.2. Ensamble
Si ordenamos todos los desplazamientos nodales en un vector q, podemos expresar los desplazamientos
en cada elemento como:
qe = Le q
donde Le es el operador de localización, que corresponde a una matriz booleana con dimensiones dim(qe )×
dim(q). Por ejemplo:

0 1 0 ··· 0
L2 =
0 0 1 ··· 0
indica que el elemento 2 es definido por los grados de libertad 2 y 3 del modelo completo.
Veı́amos antes que:
Z
1
T = ρu̇u̇dV
2
V0
n
1X T
= q̇ Mi q̇i
2 i=1 i
n
1X T
= (Li q̇) Mi Li q̇
2 i=1
n
!
1 T X T
= q̇ Li Mi Li q̇
2 i=1
| {z }
M
M ,L , EA
1 2
1 2 3
Figura 7.3: Barra discretizada con 2 elementos finitos
Similarmente para la energı́a potencial interna:

Z
U = ǫT HǫdV
V
n
1X T
= q Ki qi
2 i=1 i
n
!
1 T X T
= q Li Ki Li q
2 i=1
| {z }
K
y para las cargas externas:

Z Z
T
f= N x̄ dV + NT t dS
¯
V S
n
X
= LTi gi
i=1
Ejemplo 31 Considere el ejemplo de la barra libre-libre de figura 7.3. Exprese las matrices de masa y
rigidez si se discretiza con 2 elementos. Masa de la barra M , largo L.
Dado que hay dos elementos mi = M/2, li = L/2.
De acuerdo a anterior:

mi 2 1
Mi =
6 1 2

EA 1 −1
Ki =
li −1 1
Consideraremos para el primer elemento los grados de libertad 1 y 2:

1 0 0
L1 =
0 1 0
Con lo que el aporte del primer elemento a la matrices globales es:

 
T 1 −1 0
1 0 0 EA 1 −1 1 0 0 EA
LT1 K1 L1 = =  −1 1 0 
0 1 0 L/2 −1 1 0 1 0 L/2
0 0 0
 
T 2 1 0
1 0 0 M/2 2 1 1 0 0 M/2 
LT1 M1 L1 = = 1 1 0 
0 1 0 6 1 2 0 1 0 6
0 0 0
Para el segundo elemento,

0 1 0
L2 =
0 0 1
 
T 0 0 0
0 1 0 EA 1 −1 0 1 0 EA 
LT2 K2 L2 = = 0 1 −1 
0 0 1 L/2 −1 1 0 0 1 L/2
0 −1 1
 
T 0 0 0
0 1 0 M/2 2 1 0 1 0 M/2 
LT2 M2 L2 = = 0 2 1 
0 0 1 6 1 2 0 0 1 6
0 1 2
al sumar los aportes:

 
2 1 −1 0
X EA 
K= LTi Ki Li = −1 2 −1 
L/2
i=1 0 −1 1
 
2 2 1 0
X M/2 
M= LTi Mi Li = 1 4 1 
6
i=1 0 1 2
Observación 59 Cuando algún grado de libertad es fijado (qi = 0) el vector de localización de todo
elemento que se conecte a él contendrá solo ceros en la columna asociada al grado de libertad. Entonces,
tanto la columna como la fila asociada al gdl en K y M contendrán solo elementos nulos y es necesario
eliminarlas en los cálculos.
Si a la barra del ejemplo anterior se fija el grado de libertad 1, las matrices quedan:

EA 2 −1
K′ =
L/2 −1 1

M/2 4 1
M′ =
6 1 2
con
q2
q=
q3
lo anterior es equivalente a definir las matrices considerando fijaciones como
K′ = K(2 : 3,2 : 3)
M′ = M(2 : 3, 2 : 3)
o en forma simbólica,
K′ = K(locel, locel)
M′ = M(locel, locel)
con
2
locel =
3
Observación 60 Operacionalmente, no se usan los operadores Li . Es más practico definir el vector de

localización elemental locel. Por ejemplo si los grados de libertad 1 y 2 (locales) del elemento 2 de barra
están asociados a los grados de libertad 2 y 3 (globales, de la estructura) entonces:

2
locel2 =
3
5 5 6
4
7
L 8 9 6
1 1 2 2 3 3 4
L L L
Figura 7.4: Estructura de barras
Figura 7.5: Sistemas de coordenadas locales u y globales U
luego, el vector de localización general queda definido como:

X
locel = loceli − fijos
i
donde f ijos es un vector que guarda los libertad fijos. Para el ejemplo,

1
locel1 =
2
fijos = {1}
luego,
locel = locel1 + locel2 − fijos

1 2
= + − {1}
2 3

2
=
3
7.3.3. Coordenadas locales y globales

Considérese una estructura como la mostrada en figura (7.4), el ensamble en este caso debe considerar
que los grados de libertad de cada elemento no coinciden necesariamente con las coordenadas cartesianas
globales. Para ello es necesario definir matrices de rotación (ver figura 7.5):
ui = Ui cos α + Vi sin α
lo que puede escribirse simbólicamente como:
 
U1
u1 cos α sin α 0 0  U2 
=  
u2 0 0 cos α sin α  U3 
| {z } | {z } U4
qiL R | {z }
qiS
qiL y qiS representan los grados de libertad del elemento en los ejes locales y estructurales, respectiva-
mente. Dado que la energı́a es invariante respecto del sistema de referencia:
n n
1X T 1X T
Ue = qiL KiL qiL = q KiS qiS
2 i=1 2 i=1 iS
entonces
KiS = RT KiL R
Ejemplo 32 Para el elemento de barra:

T
cos α sin α 0 0 EA 1 −1 cos α sin α 0 0
KiS =
0 0 cos α sin α l −1 1 0 0 cos α sin α
con Maple (en Scientific):

 
cos2 α cos α sin α − cos2 α − cos α sin α
EA  sin2 α − cos α sin α − sin2 α 
KiS =   (7.7)
l  cos2 α cos α sin α 
sim. sin2 α
Para el calculo de la energı́a cinética en los ejes globales se debe añadir la energı́a por movimientos
transversales al eje de la barra
 
2
0 1 0
ml  2 0 1 
MiS =   (7.8)
6  2 0 
sim. 2
El proceso de ensamble de los elementos se puede organizar ası́:
1. Identificar los grados de libertad estructurales para formar el vector de desplazamientos estructurales
q,
2. Se construye para cada elemento el vector de localización,
3. Se construyen las matrices elementales de rigidez y masa en las coordenadas globales,
4. Se ensamblan:
for i=1:n
K(locel_i,locel_i)=K_i;
end
5. Se fijan los grados de libertad (y se reducen las matrices).
7.3.4. Viga
Si las cargas estáticas de una viga corresponden a fuerzas y momentos, la deformada puede ser descrita
de manera exacta por un polinomio cúbico:
y(x) = a + bx + cx2 + dx3

n1 n2
1 0.2
0.8
0.15
0.6
0.1
0.4
0.05
0.2
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
n3 n4
1 0.2
0.8
0.15
0.6
0.1
0.4
0.05
0.2
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Figura 7.6: Funciones de forma para la viga
que también puede ser descrito en términos de los desplazamientos en los nodos:
a = y1
b = θ1
y 2 − y1 θ2 + 2θ1
c=3 −
l2 l2
y1 − y2 θ2 + θ1
d=2 −
l3 l2
con lo que (usando el cambio adimensional ξ = xl )
2
y(x) = 1 − 3ξ 2 + 2ξ 3 y1 + ξ (1 − ξ) θ1 + 3ξ 2 − 2ξ 3 y2 + ξ 2 (ξ − 1)θ2
| {z } | {z } | {z } | {z }
n1 (ξ) n2 (ξ) n3 (ξ) n4 (ξ)
ui (x,t) = Ni (ξ)qi (t)
con
 
1 − 3ξ 2 + 2ξ 3
 ξ (1 − ξ)2 
Ni (ξ) = 
 3ξ 2 − 2ξ 3 

ξ 2 (ξ − 1)
Z
Ki = BT HBdV
V
Z1 T
d2 N d2 N
= EI(ξ) dξ
dξ 2 dξ 2
0
 
12 6l −12 6l
EI 
 4l2 −6l 2l2 

l3  12 −6l 
sim 4l2
Z
Mi = ρNT NdV
V
Z1
= ρl NT Ndξ
0
 
156 22l 54 −13l
ρl  4l2 13l −3l2 
=  
420  156 −22l 
sim 4l2
donde
ρl = ρA
Los términos no diagonales son pequeños en general ası́ como las inercias asociadas a las rotaciones. Es
practico utilizar la matriz de masas concentradas (que corresponde a considerar la masa concentrada en
los extremos de la viga):
 
1
ρl l  0 
Mi =  
2  1 
0
Ejemplo 33 Viga empotrada en ambos extremos. longitud 2l, masa 2m. Los vectores de localización son:
T
locel1 = 1 2 3 4
T
locel2 = 3 4 5 6
y el vector de grados de libertad fijos es:

T
fijos = 1 2 5 6
Siguiente el proceso descrito anteriormente, la matriz de rigidez sin fijaciones es2 :

 
12 6l −12 6l
2 2

 4l −6l 2l 

EI  12 + 12 −6l + 6l −12 6l  (7.9)
l3 
 4l2 + 4l2 −6l 2l2 

 12 −6l 
sim. 4l2
2l corresponde al largo del elemento.
T
y el vector de grados de libertad fijos es 1 2 5 6 entonces:

EI 24 0
K=
l3 8l2
Similarmente para la matriz de masa3 :

ρl 312 0
M=
420 8l2
Las frecuencias naturales del sistema (K, M) son (para L = 2l):
EI
ω12 = 516,92
M L3
EI
ω22 = 6720,0
M L3
las que pueden ser comparadas con las frecuencias naturales exactas:
EI
ω12 = 500,55
M L3
EI
ω22 = 3803,1
M L3
Si aplicamos matriz de masas concentradas:

m 2 0
M=
2 0 0
Con lo que las frecuencias naturales son aproximadas por:

EI
ω12 = 384
M L3
ω22 = ∞
Nótese que la primera frecuencia fue subestimada.
Ejercicio 28 Resuelva el mismo problema modelando con 3 elementos con y sin masas concentradas.
Compare frecuencias naturales.
Ejercicio 29 Usando 2 elementos, calcule la respuesta a una fuerza f = f0 sin ωt aplicada en el centro
de la viga.
Observación 61 Un ejemplo de programación se encuentra en anexo .9.
Ejemplo 34 4 Considere la viga de la figura (13.17). Su masa es M = 2m y su longitud es 2l.

Calcule la primera frecuencia natural ω1 ,
1. (use 2 elementos finitos).
Usando el método de Rayleigh Ritz con una deformación senoidal.
a)
2. Dibuje el modo propio
3. Calcule la respuesta estacionaria (usando el modelo de elementos finitos) si se aplica un torque

1
T = cos ω1 t
2
en la fijación central de la viga.

M, EI
L L
Figura 7.7: Sistema a analizar
Siguiendo el ejemplo (33), la matriz de rigidez sin fijaciones es igual a la mostrada en (7.9). Los
grados de libertad fijos son: los extremos {1, 2, 5, 6} y el desplazamiento en el centro {4}.Luego,
EI
K=8
l
Similarmente para la matriz de masa
8ml2
M=
420
luego,
EI
ω12 = 420 (7.10)
ml3
Desplazamiento transversal
Posicion axial
Figura 7.8: Modo propio asumido
Si aplicamos el método de Rayleigh Ritz asumiendo una deformación sinuidal (figura 7.8),
πx
y(x) = sin con x = 0.,2l (7.11)
l
y(x, t) = y(x)q(t)
ZM
1
T = ẏ 2 dm
2
3m es la masa de elemento; M = 2m
4 examen 2003.
pero
2m
dx
dm =
2l
Z
1 2 m 2l 2
T = q̇ (t) y (x)dx
2 l 0
y
Z l Z 2l πx
y 2 (x)∂x = sin2 ∂x
0 0 l
=l
luego
1 2
mq̇ (t)T = (7.12)
2
Z 2 2
1 2l ∂ y(x, t)
V= EI ∂x
2 0 ∂x2
y
Z 2l 2
∂ 2 y(x) π4
∂x = q 2 (t)
0 ∂x2 l3
luego

1 π 4 EI
V= q 2 (t) (7.13)
2 l3
De (7.12) y (7.13) reconocemos los terminos,
π 4 EI
k∗ =
l3
∗
m =m
luego
k∗
ωn2 =
m∗
EI
= π4 3
ml
EI
= 97,4 3
ml
aproximación que es muy flexible frente a la de los elementos finitos (7.10). La función de aproximación
(.6) desprecia practicamente toda la energı́a de deformación que hay en los emportramientos.
Como el unico grado de libertad es la rotación en el centro de la viga, el modo propio debe ser muy
similar al propuesto en figura (7.9).Como hemos terminado con un modelo con un grado de libertad
podemos usar la formula (1.11) para calcular la rotación dinámica estacionaria asociada a la ecuación
del movimiento.
m EI ω1
8l2 θ̈4 + 3 8l2 θ4 = cos t
420 l 2
Reconociendo terminos,
f0 1
x0 = s
¯ k 2 2 h i2
Desplazamiento transversal
Posicion axial
Figura 7.9: Modo propio estimado
f0 1 l
= EI
=
k l3 (8l2 ) 8EI
ω 1
=
ω1 2
ξ =0
x0 = θ4,est
¯
luego
l
θ4,est =
6EI
Ejemplo 35 5 Construya un modelo para el sistema de barras mostrado en figura 7.10. Compare las
frecuencias naturales si se restringe el movimiento vertical del carro inferior con un resorte de constante
k. Llamaremos elemento 1 a la barra superior, 2 a la barra horizontal y 3 para la barra inferior. Los
1 1,2
3
E,A,l,ρ M
2 45º 5,6
2
3,4 45º
5
3
4
7,8
4
9
Figura 7.10: Sistema a analizar
nodos están numerados según se muestra en figura 7.10. Los grados de libertad asociados a cada nodo
5 control 2, semestre 2003-I.
siguen la ley,
igdl = ndn · (inodo − 1) + c
con
ndn = 2
para un elemento de barra; y c = 1 para componentes en x y c = 2 para componentes en y.
Según lo anterior, el elemento 1 (ver figura 7.10)

π
α1 = −
√4
l1 = 2l
y de ecuación (7.7), la matriz de rigidez elemental 1 en coordenadas globales es

 
1 −1 −1 1
EA  1 1 −1 
K1 = √  
2 2l  1 −1 
sim. 1
con T
locel1 = 1 2 5 6
Para el elemento 2,
α2 = 0
l2 = l
 
1 0 −1 0
EA  0 0 0 
K2 =   (7.14)
l  1 0 
sim. 0
con T
locel2 = 3 4 5 6
y para el elemento 3,
3
α3 = − π
r4
3
l3 = l
2
 
1 −1 −1 1
1 EA  1 −1 −1 
K3 = √   (7.15)
2 2 l  1 1 
sim. 1
con T
locel3 = 5 6 7 8
El resorte corresponde al elemento 4, en este caso,

1 −1
K4 = k
1 1
con T
locel4 = 8 9
El elemento 5 corresponde a la masa puntual M . Ella no agrega rigidez al sistema, solo inercia.
Despreciando su inercia rotacional, su matriz de masa en el sistema cartesiano global es,

1
M5 = M
1
con
T
locel5 = 5 6
De modo de adimensionalizar el problema definimos convenientemente,
k
ν= EA

l
M
η=
ρl l
luego

η
M5 = ρl l
η
De acuerdo a ecuación (7.8),

 
√ 0 1 02
2  2 0 1 
Mi = ρl l   para i = 1, 3
6  2 0 
sim. 2
 
2 0 1 0
1  2 0 1 
M2 = ρl l  
6  2 0 
sim. 2
 1 1 1 1

√
2 2
− 2√ 2
0 0 − 2√ 2
√
2 2
0 0 0
 1 1 1 
 √
2 2
0 0 √
2 2
− 2√ 2
0 0 0 
 
 1 0 −1 0 0 0 0 
 
 0 0 0 0 0 0 
EA  1
+1+ 1 1
− 2√ 1
+ 2√ 1
− 2√ 1
− 2√ 0

K=  √
2 2
√
2 2 2 2 2 2

l  1
√ + √ 1 1 1


 2 2 2 2
− 2√ 2
− 2√ 2
0 

 1 1 
 √
2 2
√
2 2
0 
 1 
 √ + ν −ν 
2 2
sim ν
los grados de libertad fijos son

T
fijos = 1 2 3 4 7 9
con lo que la matriz de rigidez incluidas las restricciones queda,

 √ 
2+2 2 0 −1
1 EA 
K= √ 2 −1√ 
2 2 l sim 1 + 2 2ν
 √ 
2+2 2 0 −1
= k∗  2 −1√ 
sim 1 + 2 2ν
= k ∗ K∗
La matriz de masa global sin considerar fijaciones es:considerando los grados de libertad fijos,
 √ √ 
2 2 2
6 √ 6 √
 2 2 2 
 6 6

 2 1 
 6 6

 2 1 
 6 √ √ 6 √

 2 2 2 2 2 2

M = ρl l 
 6 + 6 + 6 +η √ √ 6 √


 2 2 2 2 2 2 
 6 + 6 + 6 +η √ 6 
 2 2 
 6 √

 2 2

 
6
sim
y al fijar,
 √ 
4 2 + 2 + 6η √ √
ρl l 
M= 4 2 + 2 + 6η √2

6
sim 2 2
= m∗
= m∗ M∗
Siguiendo el esquema propuesto en control 1, escribimos el problema standard de valores propios,
Ax = λx (7.16)
a partir de la ecuación de equilibrio,
Kqi = ωi2 Mqi
∗
k −1
M∗ K∗ = ωi2 qi
m ∗
−1
ω∗2 M∗ K∗ = ωi2 qi
−1 ωi2
M∗ K∗ = qi
ω∗2
o sea −1
A = M∗ K∗
ω2
λi = i2
ω∗
La resolución simbólica del problema de valores propios (7.16) no es corta por lo que se omite su pre-
sentación
Los gráficos (7.11) y (7.12) muestran estudios de sensibilidad de las frecuencias naturales normalizadas
vs los valores de η y ν respectivamente. Se observa que la tercera frecuencia natural (asociada a un modo
local en el grado de libertad del carro) es bastante insensible al valor de η, lo que no es el caso para
las dos primeras frecuencias naturales. Se observa que el modo 2 (movimiento horizontal de la masa
M ) varia poco su frecuencia natural al variar ν (lo que es esperable).El modo mas sensible es el tercero
que incrementa exponencialmente su frecuencia natural para valores de ν mayores que 1. La primera
frecuencia natural muestra 2 ası́ntotas. Para valores altos de ν se trata del modo donde la masa M vibra
verticalmente. Para valores bajos, los tres grados de libertad intervienen en el modo; en especial el carro.
En caso de que ν = 0, η = 1,
r
k∗
ω1 = 0,031
m∗
r
k∗
ω2 = 0,292
m∗
r
k∗
ω3 = 0,636
m∗
La figura (7.13) muestra el valor relativo de las frecuencias naturales al aumentar ν (con η = 1) respecto
de estos valores cuando ν = 0.
1
10
0
10
-1
Frec. naturales normalizadas
10
-2
10
-3
10
-4
10
-5
10
η
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10 10
Figura 7.11: Análisis de sensibilidad para η con ν = 1
5
10
4
10
3
10
Frec. naturales normalizadas
2
10
1
10
0
10
-1
10
-2
10
ν
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10 10
Figura 7.12: Análisis de sensibilidad para ν con η = 1
Ejemplo 36 6 Considérese el sistema de figura (7.14). Los nodos han sido rotulados como 1,2,3,4. Los
nodos 1 y 2 tienen 2 grados de libertad:traslación en y y rotación alrededor de z. Los nodos 3 y 4 solo
6 control 2, 2004.
5
10
4
10
Frec. naturales normalizadas c/r ν=0
3
10
2
10
1
10
0
10
ν
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10 10
Figura 7.13: Cambios normalizados c/r a ν = 0 y η = 1
Mm,mud,ω
E,I,ρ1,l1
1 2
c
3
E,A,ρ2,l2
4
Figura 7.14: Sistema analizado

tienen grado de libertad en traslación. Definimos el vector de desplazamientos estructurales según

 

 y1 
 


 θ1 

 
y2
x=

 θ2 
 


 y 
3 

 
y4
Para el elemento de viga (entre los nodos 1 y 2) se tiene la matriz de rigidez:
 
12 6l1 −12 6l1 0 0

 4l12 −6l1 2l12 0 0  
EI  12 −6l1 0 0 
K1 = 3  
l1 
 4l12 0 0  
 0 0 
sim 0
y la matriz de masa  
156 22l1 54 −13l1 0 0

 4l12 13l1 −3l12 0 0 

ρ1 V 1  156 −22l1 0 0 
M1 =  
420   4l12 0 0 

 0 0 
sim 0
donde V1 es el volumen de la viga. La maquina aporta energı́a cinética
 
0

 0 

 M m

M2 = 
 
 0 

 0 
0
y la componente de excitación. Asumiendo que la viga es muy rı́gida axialmente:
 

 0 

 


 0 


 
′ mu d cos ωt
f =

 0 

 


 0 


 
0
Entre los grados de libertad 3 y 4 está el amortiguador el cual genera el amortiguamiento del sistema:
 
0 0 0 0 0 0

 0 0 0 0 0  
 1 0 −1 0 
C3 = c  

 0 0 0  
 1 0 
sim 0
y la barra aporta:  
0 0 0 0 0 0

 0 0 0 0 0 

EA2  0 0 0 0 
K4 =  
l2 
 0 0 0 

 1 −1 
sim 1
y  
0 0 0 0 0 0

 0 0 0 0 0 

ρ2 A2 l2  0 0 0 0 
M4 =  
6 
 0 0 0 

 2 1 
sim 2
ahora estamos en condiciones de formar las matrices estructurales, antes de introducir las fijaciones,
 
12 EI
l13
6l1 EI
l13
−12 EIl13
6l1 EI
l13
0 0

 4l12 EI
l13
−6l1 EIl13
2l12 EI
l13
0 0 

 EI EI 
′
 12 l 3 −6l 1 l 3 0 0 
K =  1
2 EI
1 
 4l1 l3 0 0 

 1
EA2 EA2 
 l2 − l2

EA2
sim l2
 
156 ρ420
1 V1
22l1 ρ420
1 V1
54 ρ420
1 V1
−13l1 ρ420
1 V1
0 0
ρ 1 V1 ρ1 V1 ρ 1 V1

 4l12 420 13l1 420 −3l12 420 0 0 

156 ρ420
1 V1
−22l1 ρ420
1 V1
 
′  + Mm 0 0 
M = 2 ρ1 V1 
 4l1 420 0 0 
 
 2 ρ2 A62 l2 ρ2 A2 l2
6

sim 2 ρ2 A62 l2
y
C = C3
donde sabemos que las primeras dos grados de libertad son nulos:
y1 = 0
θ1 = 0
y4 = 0
condensando filas y columnas de las matrices estructurales antes de fijar,

 
12 EI
l13
−6l1 EIl13
0
4 EI
 
K= l1 0 
EA2
sim l2
 
156 ρ420
1 V1
+ Mm −22l1 ρ420
1 V1
0
M= 2 ρ1 V1
4l1 420 0 
sim 2 ρ2 A62 l2
 
10 −1
C3 = c  0 0 
sim 1
 
 1 
f = mu dω 2 cos ωt 0
 
0
 
 y2 
x= θ2
 
y3
Ejemplo 37 Una forma alternativa de resolver el problema anterior es usar Rayleigh-Ritz. La rigidez de
la viga empotrada es
EI1
k1 = 3 3
l1
y la de la barra,
EA2
k2 =
l2
resortes que están conectado en serie con el amortiguador según se observa en figura (7.15).
k1 c k2
Mm
x1 x2
Figura 7.15: Sistema equivalente con Rayleigh-Ritz
Si despreciamos las energias cineticas de la viga y la barra, se tiene

1
M = Mm
0

k1
K=
k2

1 −1
C=c
−1 1

x1
x=
x2

2 1
f = mu dω cos ωt
0
Como x2 no tiene masa, podemos aplicar condensacion de Guyan para reducir al numero efectivo de
grados de libertad (1). Se deja como ejercicio.
7.4. Elemento 3D de viga

7.4.1. Formulación
Sea OXY Z un marco de referencia estructural y O′xyz un sistema de referencia local para el elemento
de viga a estudiar.
Tomaremos en cuenta las siguientes condiciones:
El el O′x es el eje neutral de la viga, eso es, una momento flector no produce deformación axial;
una carga axial solo produce deformación axial.
Los eje O′y y O′z son los ejes principales de inercia, de modo que los momentos flectores en torno
a O′y no producen flexion en torno a O′z, y viceversa.
7.4. ELEMENTO 3D DE VIGA 177
Bajo las hipótesis de Bernoulli, la energı́a de deformación de la i-esima viga (si no hay pre-esfuerzos),
toma la forma
Z l 2 2 2 2
1 ∂2v ∂2w ∂w ∂ 2 ψx
Vi = EIz + EIy + EA + GIx dx
2 0 ∂x2 ∂x2 ∂x ∂x2
donde
El primer termino representa la energı́a de flexion en el plano O′ xy. Se calcula con el campo de
desplazamientos v(x) y la rigidez en flexion con respecto al eje local O′ z,
Z
EIz = E(y, z)y 2 dA
A
El segundo termino representa la energı́a de flexion en el plano O′ xz. Se calcula con el campo de
desplazamientos w(x) y la rigidez en flexion con respecto al eje local O′ y,
Z
EIy = E(y, z)z 2 dA
A
El tercer termino representa la energı́a de deformación axial de la viga. Se calcula a partir del campo
de desplazamientos axiales u(x) y de la rigidez axial:
Z
EA = E(y, z)dA
A
El cuarto termino representa la energı́a de deformación en torsion. Se calcula a partir del campo de
rotaciones ψx y de la rigidez torsional GIx .
El vector de desplazamientos (en los ejes locales) utilizado para definir las matrices elementales es
 

 u1 

 


 v1 


 


 w1 


 


 ψx1 


 


 ψ y1 


 
ψz1
qi,l =

 u2 

 


 v2 


 


 w2 


 


 ψx2 


 


 ψ y2 


 
ψz2
observemos que las rotaciones en torno a y y z están relacionadas con las deflexiones transversales:
∂w
ψy = −
∂x
∂v
ψz =
∂x
Para las deformaciones axiales y de torsion asumiremos relaciones lineales a lo largo de la viga.
La matriz de rigidez elemental queda del i-esimo elemento en ejes locales queda
 EA 
l 0 0 0 0 0 − EAl 0 0 0 0 0
EI EI EIz

 12 l 3
z
0 0 0 6 l 2
z
0 −12 l 3 0 0 0 6 EI
l2
z 

EIy EIy EIy EI

 12 l3 0 −6 l2 0 0 0 −12 l3 0 −6 l2y 0 

GIx

 l 0 0 0 0 0 − GIl x 0 0 

 EI EI EI 
 4 ly 0 0 0 6 l2y 0 2 ly 0 
EIz EIz
2 EIl z
 
 4 l 0 −6 l2 0 0 0 
Ki,l =  EA 
 l 0 0 0 0 0 
 
 12 EI
l3
z
0 0 0 −6 EI l2
z

 EIy EI 

 12 l3 0 6 l2y 0 

GIx

 l 0 0 

EI
 4 ly 0 
sim 4 EIl z
La energı́a cinética es calculada de manera similar,
Z Z
1 l 2 2 2
1 l
Ti = ρl u̇ + v̇ + ẇ dx + ρl r2 ψ̇x2 dx
2 0 2 0
donde r corresponde al radio de giro de la sección con respecto a O′ x:
Z

ρl r 2 = ρ y 2 + z 2 dA
A
con
ρl = ρA
 1 1 
3 0 0 0 0 0 6 0 0 0 0 0
13 11 9 13
 35 0 0 0 210 l 0 70 0 0 0 − 210 l 
 13 11 9 13 
 35 0 − 210 l 0 0 0 70 0 210 l 0 
 r2 r2


 3 0 0 0 0 0 6 0 0 

1 2 13 1 2
105 l 0 0 0 − 420 l 0 − 140 l 0
 
 1 2 13 1 2

105 l 0 420 l 0 0 0 − 140 l
 
Mi,l =ρl l  1


 3 0 0 0 0 0 

13 11

 35 0 0 0 − 210 l 

13 11

 35 0 210 l 0 

 r2 
 3 0 0 
1 2
105 l 0
 
1 2
sim 105 l
A continuación construimos el operador de rotación que permite expresar las matrices elementales en
el sistema estructural y ası́ poder ensamblar los elementos.
Sean
 
 X1 
p1 = Y1
 
Z1
 
 X2 
p2 = Y2
 
Z2
las posiciones de los extremos del elemento en los ejes estructurales.
1. La dirección ~ex del eje neutral del elemento se define por
p2 − p1
~ex =
kp2 − p1 k
pero
kp2 − p1 k = l
2. Para definir ~ey y ~ez definimos un tercer punto

 
 X3 
p3 = Y3
 
Z3
que junto a p1 y p2 definen el plano Oxz del elemento. Tenemos
(p3 − p1 ) × (p2 − p1 )
~ey =
k(p3 − p1 ) × (p2 − p1 )k
y la triada de vectores directores se define con
~ez = ~ex × ~ey
Ahora podemos definir el operador de rotación que relacione
xl = Rxs
donde xl es la posición en los ejes locales y xs es la posición en los ejes estructurales
 
 x 
xl = y
 
z
 
 X 
xs = Y
 
Z
 
~eX · ~ex ~eY · ~ex ~eZ · ~ex
R =  ~eX · ~ey ~eY · ~ey ~eZ · ~ey 
~eX · ~ez ~eY · ~ez ~eZ · ~ez
= [~ex ~ey ~ex ]T
Tenemos,
   
 u   U 
v =R V
   
w W
   
 ψx   ψX 
ψy =R ψY
   
ψz ψZ
con las cuales podemos establecer la relación entre el vector de desplazamientos del elemento en
ejes locales y estructurales respectivamente,
qi,l = Tqi,s
con  

 U1 

 


 V1 


 


 W1 


 


 ψX1 


 


 ψY1 


 
ψ Z1
qi,l =

 U2 

 


 V2 


 


 W2 


 


 ψX2 


 


 ψY2 


 
ψ Z2
y  
R 0 0 0
 0 R 0 0 
T=  0 0 R

0 
0 0 0 R
Las matrices de rigidez y masa del elemento, expresadas en los ejes estructurales quedan
T
Ki,s = T Ki,l T
Mi,s = TT Mi,l T
7.4.2. Ejemplo
12
12
15 11
9 8 16
7
11
10 7
6
5 8
5
10
13 6 7
4
Z (m)
5 4 14
3 9
6 3
2
1 4
1
2 3
0 1 4
0
1 2
2
3
4 2
5 0
Y (m)
X (m)
Figura 7.16: Sistema analizado. En negro, los nodos, en rojo, los elementos.
Considérese la estructura mostrada en figura (7.16).

a = 5,49m
b = 3,66m
Las vigas verticales,
A = 5,14 10−3 m2
Ix = 1,73 10−7 m4
Iy = 6,9 10−6 m4
Iz = 8,49 10−5 m4
Las vigas horizontales,
A = 5,68 10−3 m2
Ix = 1,76 10−7 m4
Iy = 1,2 10−4 m4
Iz = 7,3 10−6 m4
Modo Frecuencia (Hz)

Flexion 1Y 3,08
Torsion 1 4,65
Flexion 1X 7,87
Flexion 2Y 8,23
Cuadro 7.1: Resultados modales
El material es acero,
2
E = 2,1 1011 N/m
ν = 0,3
3
ρ = 7,8 103 kg/m
Las columnas están empotradas al piso. Los ejes locales están definidos por
Elementos ~ex ~ey ~ez

Verticales ~eZ ~eX ~eY
Horizontales q OX ~eX ~eY ~eZ
Horizontales q OY ~eY −~eX ~eZ
La estructura está compuesta de 16 elementos. El modelo tiene 12 nodos, 12×6 = 72 nodos, de los
cuales 4×6 = 24 están fijos. Los resultados se muestran en figuras 7.17-7.20. Las primeras frecuencias
naturales son:
3.0763 Hz
4
Z (m)
1
6
0 4
0 2
2
4 0
6
Y (m)
X (m)
Figura 7.17: Modo 1
4.6537 Hz
4
Z (m)
1
6
0 4
0 2
2
4 0
6
Y (m)
X (m)
Figura 7.18: Modo 2

7.8664 Hz
Z (m)
3
1
6
0 4
0 2
2
4 0
6
Y (m)
X (m)
Figura 7.19: Modo 3
8.2297 Hz
4
Z (m)
1
6
0 4
0 2
2
4 0
6
Y (m)
X (m)
Figura 7.20: Modo 4

Hemos introducido de manera básica los conceptos asociados al método de los elementos finitos. Su
gran flexibilidad, alta capacidad predictiva y su implentación general en paquetes comerciales, lo han
hecho convertido en una herramienta altamente explotada para el análisis de vibraciones en maquinas y
estructuras.
Se ha presentado un caso numérico sobre un sistema real (laminador). En el se aprecia la importancia
de realizar verificaciones dinámicas a nivel de diseño de un equipo.
Capı́tulo 8
Análisis torsional
8.1. Introducción
En general, un rotor (considerado independientemente) es lo suficientemente rı́gido en torsión para
que las frecuencias naturales sean muy superiores a las de las fuerzas excitadoras1 .
Cuando los rotores de sistemas motrices y conducidos son conectados, cada rotor puede consider-
arse como una inercia masiva. Las rigideces torsionales de los acoplamientos y ejes rotores conectores
intermedios pueden ser lo suficientemente bajas para que las frecuencias naturales (del sistema acoplado)
coincidan con las de excitación.
Un ejemplo de excitación en torsión se presenta en los motores sincrónicos de polos salientes. Este tipo
de motor funciona como motor de inducción durante la partida; ello induce torques motrices transientes
de tipo pulso, con una frecuencia igual al doble de la lı́nea (inicialmente) hasta una frecuencia de 0 Hz a
la velocidad sincrónica. Cualquier frecuencia natural en torsión que este en este rango será excitada. La
amplitud de la pulsación del torque motriz depende del diseño de motor, pero puede ser muy importante.
Observación 62 Se han reportado[2] factores de amplificación de hasta 5 veces en maquinas con fun-
cionamiento deficiente con una frecuencia de pulsación dominante igual a la de deslizamiento. Bajo estas
condiciones no es inusual la rotura de dientes en el reductor.
Otro problema de diseño se presenta en rotores cuyo torque motriz es variable y controlado por un
sistema de control (por ejemplo, un helicóptero). En este caso las transientes ocurridas durante una
aceleración o desaceleración pueden inducir inestabilidad en torsión, en parte producida por el sistema
de control.
8.1.1. Consideraciones de diseño

Existen una serie de reglas generales a aplicar a nivel diseño para evitar vibraciones torsionales im-
portantes. Entre ellas tenemos:
1. Si solo hay una frecuencia natural de torsión el el rango de la excitaciones, conviene incrementarla.
Por ejemplo, en los motores sincrónicos de polos salientes una frecuencia de excitación común en
las partidas es:
ωs − ω
2ωl
ω
donde
ωl es la frecuencia de la lı́nea
ωs es la velocidad sincrónica del motor
ω es la velocidad (instantánea) del motor
1 Una excepción es el caso de las fuerzas que se generan en los alabes de turbinas de vapor.
183
184 CAPÍTULO 8. ANÁLISIS TORSIONAL
I1 J1 G 1 I2 J2G2 In-1 Jn-1Gn-1 In
Figura 8.1: Modelo con inercias concentradas
2. Si no se puede cambiar la frecuencia natural, se rediseña el motor para que la frecuencia de excitación
que genere menor amplitud de vibraciones coincida con la frecuencia natural.
3. Si hay más de una frecuencia natural en torsión en el rango de las excitaciones añada mecanismos
de amortiguación que reduzcan el factor de amplificación de manera importante. Por ejemplo:
acoplamientos flexibles.
4. Incremente el torque motriz inicial o reduzca transitoriamente la inercia del sistema para que partida
sea más rápida.
8.1.2. Objetivos del análisis torsional

Como diseñadores nos interesa establecer las siguientes propiedades y condiciones del sistema mecánico
en estudio:
1. Predecir frecuencias naturales
2. Análisis de sensibilidad de las frecuencias naturales en función de los parámetros de diseño
3. Calcular amplitudes de vibración y torques peak bajo regimen estacionario
4. Calcular torques dinámicos y cargas en los dientes de los engranajes durante condiciones transientes
5. Evaluar la estabilidad de sistemas con control de velocidad automático.
8.2. Formulación del modelo

La figura 8.1 muestra un modelo con inercias concentradas. Toda la inercia del sistema se ha concen-
trado en n discos discretos, cada un con un inercia rotacional Ii . Los discos están conectados por resortes
ki , que representan la rı́gidez torsional de los ejes y acoplamientos:
GJi
ki =
li
donde
πd4i
Ji =
32
G es el modulo de corte,
li es la longitud del tramo de eje,
di es el diamétro del tramo
Para representar los efectos de disipación, se añaden amortiguadores viscosos al modelo.
Observación 63 El propósito de proponer un modelo de parámetros discretos es que podemos escribir

una ecuación diferencial ordinaria, fácil de resolver.
Observación 64 Laschet’84[3] propone un ejemplo donde se describe el endurecimiento de un acoplamien-

to flexible vs el ángulo de torsión. Ello lleva a un modelo no lineal de rigidez.
8.2. FORMULACIÓN DEL MODELO 185
p1 p1r
p2r p2
Figura 8.2: Sistema con 2 velocidades
8.2.1. Considerando las diferentes velocidades

Si hay cajas de engranajes en el sistema, ellas imponen relaciones de velocidad entre cada estación.
Por conveniencia referimos todas las velocidades con respecto a una de referencia, por ejemplo:
θi = αi θ1
donde αi es la razón de reducción entre la estación m y la estación 1.

A fin de simplificar, todos los parámetros son tı́picamente referidos a la velocidad de la estación 1:
Ipi = αi2 Ip′ i (8.1)

′
ki = αi2 ki
donde
Ip′ i es la inercia en unidades absolutas
Ipi es la inercia referida a la velocidad de la estación 1
′
ki es la rı́gidez en unidades absolutas
ki es la rı́gidez referida a la velocidad de la estación 1
8.2.2. Ejemplo
Considérese el sistema de figura 8.2. Se desea establecer la primera frecuencia natural en torsión. La
relación de los engranajes es 3:1. Las inercias rotacionales de los engranajes es despreciable frente a las
de las inercias Ip1 e Ip2 . La rigidez torsional es igual para ambos tramos de árbol k1 = k2 = k.
Sean θ1 y θ2 los desplazamientos angulares de las inercias Ip1 e Ip2 , respectivamente. , en estado
estacionario. Las ecuaciones del movimiento quedan:
1 1 1 1
T = Ip1 θ̇12 + Ip1r θ̇1r
2 2
+ + Ip2r θ̇2r + Ip2 θ̇22
2 2 2 2
1 2 1 2
V = k1 (θ1 − θ1r ) + k2 (θ2 − θ2r )
2 2
Debido al engranaje,
θ2r = nθ1r (8.2)
por conveniencia, definimos
θ2 = nθ2′
usando (8.2),
1 1 1 2 1 2
T = Ip θ̇2 + 2
Ip1r θ̇1r + Ip2r nθ̇1r + Ip2 nθ̇2′
2 1 1 2 2 2
1 1 2 1 2 ′2
= Ip1 θ̇12 + 2
Ip1r + n Ip2r θ̇1r + n Ip2 θ̇2
2 2 2
1 1 2 1
= Ip1 θ̇12 + Ip1r + Ip′ 2r θ̇1r + Ip′ 2 θ̇2′2
2 2 2
1 2
p1 p1r+ p2r p2
Figura 8.3: Sistema equivalente, mono-velocidad
1 2
2 3
1
Figura 8.4: Sistema a condensar
y
1 2 1 ′ 2
V= k1 (θ1 − θ1r ) + k2 (nθ2′ − nθ2r )
2 2
1 2 1 2 ′ ′ 2
k1 (θ1 − θ1r ) + n k2 (θ2 − θ2r )
2 2
lo que equivale a un sistema mono-velocidad (ver gráfico 8.3). Las matrices del sistema quedan:
 
Ip1
M= Ip1r + Ip′ 2r 
Ip′ 2
 
k1 −k1
K =  −k1 k1 + k2′ −k2′ 
−k2′ k2′
 
 θ1 
x= θ1r
 ′ 
θ2
8.3. Condensación de grados de libertad sin masa

Supongamos que tenemos un sistema como se muestra en la figura 8.4. La masa en el grado de libertad
2 es muy pequeña frente a las otras y se desea obtener las matrices de masa y rigidez donde ese grado de
libertad ha sido condensado. El vector de desplazamientos original es
 
 x1 
x′ = x2
 
x3
y las matrices de masa y rigidez:  

m1
M′ =  m2 
m3
 
k1 −k1
K′ =  −k1 k1 + k2 −k2 
−k2 k2
Se desea condensar el grado de libertad x2 y despreciar los efectos de inercia de la masa m2 :
m2 ≈ 0 (8.3)
8.3. CONDENSACIÓN DE GRADOS DE LIBERTAD SIN MASA 187
Para ello, primero reordenamos convenientemente el vector de desplazamientos tal que los grados de
libertad a condensar queden al final:
x = Px′ (8.4)
donde P es una matriz de permutación:
 
1 0 0
P= 0 0 1 
0 1 0
Recordemos que para una matriz de permutación,
P = PT = P−1
luego  
 x1 
x= x3
 
x2
tenemos la ecuación del movimiento original:
M′ ẍ′ + K′ x′ = 0
sustituyendo (13.1) y premultiplicando por P queda:
Mẍ + Kx = 0 (8.5)
con las matrices reordenadas (considerando la condición 10.2):
 
m1
M= m3 
0
 
k1 0 −k1
K= 0 k2 −k2 
−k1 −k2 k1 + k2
A fin de normalizar los resultados consideremos las relaciones
k2 = αk1 (8.6)
m1 = βm2
A continuación definimos las 2 particiones de grados de libertad: activos y condensados.

xa
x=
xc
en nuestro caso ejemplo:

x1
xa =
x3
xc = {x2 }
A fin de condensar definiremos una trnasformación matricial que permita expresar los grados de libertad
condensados en función de los activos:
xc = Tc xa
en consecuencia,
x = Txa

I
= xa
Tc
si substituimos en ecuación (8.5) y premultiplicamos por T queda
TT MTẍa + TT KTxa = 0
Mr ẍa + Kr xa = 0
donde Mr y Kr son las matrices reducidas que se buscan:
Mr = TT MT (8.7)
T
Kr = T KT
Para definir Tc utilizamos la ecuación de equilibrio dinámico:

fa
Z(ω)x =
0

Zaa Zac xa fa
=
Zca Zcc xc 0
Usando la segunda linea (asumiendo que no hay fuerzas externas aplicadas en los grados de libertad a
condensar):
Zca xa + Zcc xc = 0
luego
xc = −Z−1
cc Zca xa
por lo que
Tc = −Z−1
cc Zca
y
I
T=
−Z−1
cc Zca
Como en nuestro caso ejemplo no hay masa en el grado de libertad a condensar, T es independiente de
ω:
Zcc = k1 (1 + α)

Zca = k1 −1 −α
luego  
1 0
T= 0 1 
1 α
1+α 1+α
y aplicando (10.4) obtenemos

1
Mr = m1
β

α 1 −1
Kr = k1
1+α −1 1
En Maple 7.0:
>K:=linalg[matrix](3,3,[k1,0,-k1,0,k2,-k2,-k1,-k2,k1+k2]);
>M:=linalg[matrix](3,3,[m1,0,0,0,m2,0,0,0,0]);
>T:=linalg[matrix](3,2,[1,0,0,1,k1/(k1+k2),k2/(k1+k2)]);
>k2:=alpha*k1;
>Kr:=simplify(multiply(transpose(T),K,T));
>Mr:=multiply(transpose(T),M,T);
8.3.1. Ecuación del movimiento

Usando el método de Newton o el de Lagrange, podemos escribir la ecuación del movimiento como
Mẍ + Cẋ + Kx = f (8.8)
donde
 
I1

M= .. 
. 
In
 
c1 −c1
 −c1 c1 + c2 −c2 
 

C= −c2 c2 + c3 −c3 

 .. 
 −c3 . 
cn
 
k1 −k1
 −k1 k1 + k2 −k2 
 

K= −k2 k2 + k3 −k3 

 .. 
 −k3 . −kn 
−kn kn
 
 θ1 
 
x= ..
 . 
 
θn
 
 T1 (t)
 

f= ..
 . 
 
Tn (t)
8.3.2. Amortiguamiento del rotor

Los valores de ci son difı́ciles de obtener de forma experimental. Vance [2] reporta valores de 1.5-2 % del
amortiguamiento crı́tico para sistemas donde no hay soltúras. Si utilizamos un modelo de amortiguamiento
proporcional (sola con respecto a K),
C = βK
Se cumple que
β
ξi ≈ ωi
2
donde
ωi es la i-esima frecuencia natural, y
ξi es el factor de amortiguamiento.
En promedio, para el caso del acero,
β 1
ξi = ωi ≈ avg (1,5, 2,0)
2 100
0,035
=
2
o
0,035
β≈
ωi
donde avg es la función promedio. La matriz de amortiguación para frecuencias cercanas a ωi puede ser
aproximada a
0,035
C (ωi ) = K (8.9)
ωi
dado que ωi no es conocido a priori, es necesario iterar.
Torque resistente Tl
c i = 2 c' i Ω
. -Ω
θi
Figura 8.5: Coeficiente de amortiguamiento viscoso para el torque resistente
Helice I2
k2
c2
Motor k1 c1 Reductor
I1
Figura 8.6: Esquema de un sistema rotor
8.3.3. Disipación de energı́a por la carga

El torque resistente causado por cargas aerodinamicas es frecuentemente modelado como la parabola
Tl = ci θ̇i2
Si la velocidad del rotor es constante ω, y se puede estimar la potencia disipada, se tiene que
Pi
ci =
ω2
Con lo que ci queda dependiente de la velocidad. A fin de linealizar la ecuación del movimiento, el
valor de ci puede ser aproximado en las cercanias de la frecuencia de operación ω con la condiciónU,
dTl
cθ̇1 = 2 θ̇1
dθ̇1
luego
dTl
c=2
dθ̇1
según se observa en figura 8.5.

La figura 8.6 muestra un esquema del sistema motriz de un helicóptero. Las inercias más importantes:
el rotor de la turbina I1 ,
los engranajes I2 , y
la hélice I3 .
El eje motriz posee una rı́gidez k1 , y
el eje conducido una rı́gidez k2 .
Las fuentes más importantes de amortiguamiento son el torque aerodinámico en la hélice.

Los valores de los parámetros provienen de referencia [?]:
I1 = 6 pulg-lb-s2
I2 = 2,3 pulg-lb-s2
I3′ = 298598 pulg-lb-s2
k1 = 257004 pulg-lb/rad
k2′ = 61,44 × 106 pulg-lb/rad
La potencia de operación es de 5270 hp, la turbina gira a 13820 rpm y el reductor tiene una relación
80 : 1. Los valores ′ son valores absolutos; aun no han sido referidos.
Referiremos los parámetros c/r a la velocidad del eje de la turbina,
298598
Ip3 = = 46,7
802
61,44 × 106
k2 = = 9600
802
Siendo que la rı́gidez del eje motriz k1 es mucho mayor que la del eje de la hélice k2 y las inercias
I1 e I2 son pequeñas, el sistema turbina-engranaje se comportará como un cuerpo rı́gido que puede ser
modelado como una sola inercia:
Ia = I1 + I2 = 6 + 2,3 = 8,3
Ib = I3 = 46,7
kab = k2 = 9600
lo que nos deja un modelo conservativo de 2 grados de libertad:

8,3
M= pulg × lbf × s2
46,7

1 −1
K = 9600 pulg × lbf/rad
−1 1
La potencia en lbf×pulg es
P = 5270 HP · 550lbf × pie/HP · 12pu lg /pie

= 34782000 lbf × pulg
La velocidad de rotación de la turbina es

2π
θ̇1 = 13820 · = 1447rad/s
60
y
θ̇1
θ̇2 = = 18,08 rad/s
80
El torque estacionario Tst es
P
Tst = = 24034 lbf × pulg
θ̇1
1 2
Figura 8.7: Modelo del helicóptero
y si usamos el modelo (??),

dTl 2
θ̇1 = Tst
dθ̇1
luego, en el punto de equilibrio (operación)
dTl Tst
=
dθ̇1 θ̇1
24034
=
1447
= 16,60
Usando el valor linealizado,
dTl
cθ̇1 = 2 θ̇1
dθ̇1
luego
dTl
c=2
dθ̇1
= 33,2 pulg × lbf / (rad × s)
La frecuencia natural (no nula) del sistema no amortiguado resultar ser 36.9 rad/s. La amortiguación
del eje es estimada por (ec. 8.9),

0
C = βK+c
1

0,035 1 −1 0
= 9600 + 33,2
36,9 −1 1 1

9,1 −9,1
=
−9,1 42,3
Obtenidas las matrices de la ecuación del movimiento, es posible encontrar las frecuencias naturales
del sistema amortiguado:
λ1,2 = −0,699 ± 36,9j
o sea
ωn = 36,9 rad/s
ωn
fn = = 5,87 Hz
2π
El modo propio asociado es
1
−0,1777 + 0,0034j
lo que implica una razón de amplitudes entre la inercia de la turbina y la de la hélice de
|−0,1777 + 0,0034j|
= 0,1777
1
8.4. RESPUESTA FORZADA 193
y un desfase
178,9o
En matlab,
>>norm(-0.1777+.0034j)
>>angle(-0.1777+0.0034j)*180/pi
8.4. Respuesta forzada

Para el caso de torsión, las frecuencias de excitación no corresponden, en general, a la velocidad de
rotación. La amplitud de los torques de exitación no depende del nivel de desbalance. Aun ası́, puede
aparecer un acoplamiento entre modos de flexión y modos de torsión, lo que induce vibraciones torsionales
a la componente 1X.

Para el caso del helicóptero, cada hélice está sujeta a una variación en la carga aerodinámica dado
que su velocidad tangencial se opone a la corriente de aire una vez por revolución. El resultado es una
variación ciclı́ca del torque resistente en la inercia I2 cuya frecuencia fundamental es
ω = nb ω h
donde
nb es el numero de aspas
ωh es la velocidad angular de la hélice
Observación 65 Para el caso de la excitación, la existencia o no de reductores no afecta la ecuación

del movimiento (excepto respecto de la velocidad de la hélice).
Para el caso señalado,
nb = 4

13820 1
ωh = 2π
60 80
= 18,09 rad/s
luego
ω = 72,36 rad/s
se tiene un vector de excitación,

0
f=
T2 (t)

0
= T2 cos ωt
1
La figura 8.8 muestra la amplitud de las vibraciones para
T2 = 0,3Tst
= 0,3 × 24034
= 7200pu lg ×lbf
(que corresponde al 30 % del torque resistente estacionario).

La respuesta dinámica estacionaria es
0.04
0.03
0.02 θ1
θ2
0.01
Amplitud (rad)
0
-0.01
-0.02
-0.03
-0.04
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Tiempo (s)
Figura 8.8: Respuesta forzada
k1(µ2¡µ1)
Ts
µ1
µ2¡µ1
µ2
³ ´ j!(µ ¡µ ) R
c1 µ_2¡µ_1 2 1
Figura 8.9: Torque resistente

0,0088 + 0,0009i
x= rad
−0,0310 − 0,0005i
cuyo desfase relativo es de 174,9o .
Para fines de diseño, es relevante conocer el torque en el eje conducido, que está dado por

Ts (t) = k1 (θ2 (t) − θ1 (t)) + c1 θ̇2 (t) − θ̇1 (t)
La figura ?? muestra la amplitud de Ts para un rango de frecuencias. Se aprecia que el torque dinámico
en el eje es pequeño para la frecuencia de operación 11.52 Hz (comparado con el que aparece en la zona
resonante alrededor de 5.9 Hz). En ese caso el torque seria mayor que el torque motriz, por lo que el
torque neto serı́a negativo durante algunos instantes en cada ciclo. Ello podrı́a causar que los dientes
del engranaje se separasen y luego impactarán con cada inversión de torque2 . En tal caso, una posible
solución es el incremento de la amortiguación.
8.5. Respuesta transiente

En caso de que los torques excitadores varı́en en el tiempo su contenido frecuencial, es necesario
utilizar técnicas de integración temporal. Ya no es necesario disponer de modelos lineales tales como el
descrito por la ecuación 8.8, lo que es una ventaja.
2 según ref. [?], pp 73.
8.5. RESPUESTA TRANSIENTE 195
4
x 10
3
2.5
Torque (pulg-lbf)
1.5
0.5
0
2 4 6 8 10 12 14
Frecuencia (Hz)
Figura 8.10: Torque dinámico en el eje
Compresor
Reductor
Motor
1 2 3
Figura 8.11: Diagrama del sistema
Considérese el sistema de figura 8.11. El motor es de tipo sincrónico de polos salientes. Conduce a un
compresor de flujo axial a través de un reductor. Los parámetros del modelos son (referidos al eje motriz):
I1 = 4192 pulg × lbf × s2

I2 = 4907 pulg × lbf × s2
I3 = 10322 pulg × lbf × s2
k1 = 73,59 × 106 pulg × lbf /rad
k2 = 351,7 × 106 pulg × lbf /rad
Los coeficientes de amortiguación en los descansos se estiman en 22,99pulg × lbf × s. Los coeficientes de
amortiguación de los ejes se estiman en
c1 = 16663 pulg × lbf × s

c2 = 39411 pulg × lbf × s
El motor de tipo sincrónico de polos salientes produce un torque dinámico durante la partida, con una
frecuencia dos veces la de la lı́nea multiplicada por la razón de deslizamiento. El diagrama de Campbell
de figura 8.12 describe como la excitación excita 2 frecuencias naturales hasta llegar a su velocidad de
1era frec. natural

120 2da frec. natural
2X frec. de deslizamiento
100
Frecuencia natural (Hz)

80
60
40
20
0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000
Velocidad de rotación (RPM)
Figura 8.12: Diagrama de Campbell
operación de 1200 rpm. La razón de deslizamiento está dada por:

N s − Nm
Sr =
Ns
donde
Ns es la velocidad sincrónica, 1200 rpm,
Nm es la velocidad del motor (que crece desde 0 hasta 1200 rpm durante la partida).
Luego, el torque motriz T1 (t) puede ser descrito por
T1 = Tavg + Tosc cos (ωe t)

ωe = 4πLf Sr rad/s
donde
Lf es la frecuencia de la lı́nea3 ,
Tavg es el torque promedio en el instante t,
Tosc es la amplitud del torque transiente.
Desarrollando lo anterior, T1 también se puede expresar en términos de la posición angular de la
inercia del motor θ1 :
θ1
T1 = Tavg + Tosc cos 4πLf t − (8.10)
Ωs
donde Ωs = Ns 2π60 rad/s.
La ecuación 8.10 implica que el modelo es no lineal. La curva caracterı́stica del motor se muestra en
figura ??.
El encuentro de la frecuencia del torque pulsante con la i-esima frecuencia natural se da en

ωi
Nres = Ns 1 − , i = 1, 2, ..
4πLf
Observación 66 Para mejorar la convergencia de métodos tales como el de Runge-Kutta o Newmark,
es conveniente hacer un cambio de variable y utilizar los momenta:
pi = Ii θ̇i
Ejercicio 30 si el motor tiene una potencia nominal de 100, 500, 1000 hp. Encuentre las siguientes
curvas de partida:
1. frecuencias y modos propios en torsión
3 (50 Hz en Chile)
8.5. RESPUESTA TRANSIENTE 197
2. curva de amplitud de vibración vs tiempo

3. curva de torque en cada eje vs tiempo
4. Analice la posibilidad de impactos en los engranajes
8.5.1. Modelo no lineal

En esta situación se tiene un modelo no lineal pues el vector de fuerzas (Torques) es función de la
velocidad del sistema; la cual es parte de la respuesta del mismo. Se tiene:
Mẍ + Cẋ + Kx − f d (x, t) − fs (ẋ) = 0
fd (x, t) = Kd x
fs (ẋ, t) = Cs ẋ
Mẍ + (C + Cs ) ẋ + (K + Kd ) x = 0
donde ωs es la frecuencia sincronica y ωl es la frecuencia de la linea.
 
ω −kT x
cos 2ωl s ωs d t 0 0
 
Kd (x,t) =  0 0 0 
0 0 0
 
 1 
kd = cd,1 = 0
 
0
 
 0 
cd,3 = 0
 
1
 
cms cTd,1 ẋ 0 0
 
Cs (ẋ) =  0
 0 0


0 0 cls cTd,3 ẋ
8.5.2. Modelo de primer orden

Vance[2] recomienda la siguiente estrategia numerica para mejorar el condicionamiento numerico del
problema y asi asegurar una convergencia robusta en el proceso de integracion, y ademas, más barata
computacionalemente pues los metodos de paso variable pueden usar pasos temporales mas grandes.
El momentum de una inercia m está definido por
pi = mθ̇i
luego podemos definir:

p = Mẋ
o reexpresado (convenientemente),

ẋ −1
x
I 0 + 0 −M =0 (8.11)
ṗ p
definimos tambien
x
y=
p
la ecuación del movimiento queda
ṗ + Kx + Cẋ = f (8.12)
donde
f = fd (x, t) + fs (ẋ, t)
Reescribiendo (8.12) queda

ẋ x
C I + K 0 =f (8.13)
ṗ p
y combinando (8.11) y (8.13),

I 0 ẋ 0 −M−1 x 0
+ =
C I ṗ K 0 p f
o en forma reducida,
Aẏ + By = f ′
con

I 0
A=
C I

0 −M−1
B=
K 0
8.5.3. Análisis modal

Las matrices estructurales toman la forma:
 
1
M = m α1 
α2
 
1 −1
K = k  −1 1 + β −β 
β β
con las cuales se obtienen las siguientes frecuencias naturales (referidas a la frecuencia natural de la
inercia del motor y la rigidez del eje motriz, cuando se fija el engranaje):
ω12 = 0
q
2 2
α1 α2 + α2 + β α2 + α1 β + (α2 + α1 ) β 2 + 2βα2 ( α2 − ( α2 + 1 ) α1 − α1 2 ) + α2 2 ( α1 + 1)
ω22 = ωn2
2α1 α2
q
2 2
α1 α2 + α2 + β α2 + α1 β − (α2 + α1 ) β 2 + 2βα2 ( α2 − ( α2 + 1 ) α1 − α1 2 ) + α2 2 ( α1 + 1)
ω32 = ωn2
2α1 α2
k
ωn2 =
m
En Maple 6.5:
with(linalg);
M:=m*Matrix(3,3,[[1,0,0],[0,alpha1,0],[0,0,alpha2]]);
K:=k*Matrix(3,3,[[1,-1,0],[-1,1+beta,-beta],[0,-beta,beta]]);
eigenvals(K,M);
8.6. ESTABILIDAD EN SISTEMAS CON CONTROL AUTOMÁTICO DE VELOCIDAD 199
Figura 8.13: Control automático de la velocidad (control de flujo de combustible)
8.6. Estabilidad en sistemas con control automático de veloci-

dad
Para analizar la estabilidad torsional de un sistema que posee control automático de velocidad es
necesario añadir al modelo (8.8) la dinámica de tal sistema.
El acoplamiento entre el sistema automático con el sistema rotor ocurre en el torque motriz (sobre el
que actúa el sistema de control).
En figura 8.13 se ilustra un sistema mecánico de control automático. En los equipos actuales, los
sistemas de control son electrónicos o electro-hidráulicos. Sin embargo, todos ellos pueden ser modelados
por sus parámetros de tiempo:
inercia equivalente mg ,
rı́gidez equivalente kg ,
amortiguamiento equivalente cg .
En la figura 8.13 el valor de equilibrio x∗g , y por tanto el valor estacionario del flujo de combustible wf∗
es determinado por el set point para la velocidad Ωs y la ”presión” p ejercida por la velocidad instantánea
de la máquina Ω. Las oscilaciones de xg generarán oscilaciones en el flujo de combustible, y por tanto en
la velocidad de la máquina. La pregunta a responder es si las oscilaciones serán de larga duración y, en
el peor de los casos, si el sistema se volverá inestable.
El sistema automático puede ser modelado por la ecuación:
mg ẍg + cg ẋg + kg xg = kg h (Ω − Ωs ) (8.14)
donde
S
h=
Ωs
es determinado por el diseño del mecanismo para ajustar el set point Ωs . El flujo de combustible esta
determinada por:
wf = q (d − xg ) (8.15)
donde q es una función de las condiciones de operación. La linealidad de la ecuación 8.14 es válida solo
para pequeños cambios en xg y wf . Derivando (8.15) dos veces:
ẅf = −qẍg
Turbina Helice
Te
Control
µ_ 1
+
- 1 2
-s
Figura 8.14: Diagrama del sistema
y sustituyendo,
mg ẅf + cg ẇf + kg wf = kg qh (Ωs − Ω)
y normalizando con kg ,
τ1 τ2 ẅf + (τ1 + τ2 ) ẇf + wf = kp (Ωs − Ω) (8.16)
donde
kp = kg h
es la llamada ganancia. τ1 y τ2 son las constantes de tiempo del controlador, donde
mg
τ1 τ2 =
kg
cg
τ1 + τ2 =
kg
Podemos escribir el sistema acomplado como
M′ ẍ′ + C′ ẋ′ + K′ x′ = f ′

M 02×1
M′ =
01×2 mg

C 02×1
C′ =
01×2 cg

K 02×1
K′ =
kp 0 kg

x
x′ =
wf

f
f′ =
kp Ωs
Para hacer el análisis de estabilidad la ecuación (8.16) es añadida a (8.8). Luego utilizar el criterio de
inestabilidad de Routh-Hurwitz (ver §??).

Considérese el diagrama de la figura 8.14. Los valores de los parámetros del rotor son iguales a los de
ejemplo 8.3.4:

8,3
M= pulg × lbf × s2
46,7

1 −1
K = 9600 pulg × lbf/rad
−1 1

9,1 −9,1
C=
−9,1 42,3
8.6. ESTABILIDAD EN SISTEMAS CON CONTROL AUTOMÁTICO DE VELOCIDAD 201
El control automático posee los siguientes parámetros,
τ1 = 0,02 s
τ2 = 0,03 s
kf = 24634 pulg-lbf/(lbf × s)
kp = 0,0112 lbf/(rad × s2 )
con lo que las matrices extendidas quedan
 
8,3
M= 46,7 
6 × 10−4
 
9600 −9600
K =  −9600 9600 
1
 
9,1 −9,1
C =  −9,1 42,3 
0,0112 0,05
 
 0 
f= 0
 
0,0112Ωs
 
 θ1 
x= θ2
 
wf
Ejercicio 31 Utilice el criterio de Routh-Hurwitz para verificar la estabilidad del sistema del ejemplo
anterior
Ejercicio 32 Construya un modelo simular la respuesta ante diferentes set-points. Busque las condi-
ciones de inestabilidad, si ellas existen.
Ejercicio 33 Repita el análisis de ref. [?].
Ejemplo 38 El sistema de figura 8.15 representa un sistema de rodillos para laminación de acero. Exp-
rese las ecuaciones del movimiento torsional en términos de matrices de masa y rigidez. Las reducciones
tienen relaciones α1 y α2 respectivamente. Las rigideces torsionales están definidas por
Gi Ji
Ki =
li
Refiera los resultados a la velocidad del motor (eje de I1 ).
Observación 67 La referencia [4] entrega una análisis de los torques generados durante la laminación.
I1 k1 I2 k2 I3
α1 I6 k4 I7
α2
I4 k3 I5
α2
I6 k4 I7
Figura 8.15: Modelo del sistema laminador
I
K p7
Ip1 I Ip3+Ip4 Ip5+2Ip6

Kp2 K
I
Kp7
Figura 8.16: Modelo equivalente masas-resortes
En primer lugar referimos todos los parámetros respecto de la velocidad del motor (según 10.9),
Ipi = I1
Ip2 = I2
Ip3 = I3
Ip4 = α12 I4
Ip5 = α12 I5
2
Ip6 = (α1 α2 ) I6
2
Ip7 = (α1 α2 ) I7
k1 = K1
k2 = K2
k3 = α12 K3
2
k4 = (α1 α2 ) K4
ello permite dibujar el sistema equivalente masas-resortes de figura (8.16).

Ahora es fácil establecer las matrices de masa y rigidez:
 
Ip1

 Ip2 

 Ip3 + Ip4 
M= 

 Ip5 + 2Ip6 

 Ip7 
Ip7
 
k1 −k1

 k1 + k2 −k2 

 k2 + k3 −k3 
K= 

 k3 + 2k4 −k4 −k4 

 k4 
sim k4
y el vector de rotaciones (equivalentes) es

 

 θ1 

 


 θ2 


 
θ3
x=

 θ4 

 


 θ5 


 
θ6
Rigidización del sistema laminador

4
Una posible solución al problema de amplificación de torque es la rigidización del sistema en su parte
mas flexible, los laminadores. Se propone el esquema de diseño observado en figura (xx). El vector de
rotaciones del sistema extendido es  

 θ1 
 


 θ2 

 
 θ3 
 
x= θ4
 


 θ5 

 


 θ 
6 

 
θ7
 
Ip1

 Ip2 


 Ip3 + Ip4


M=  Ip5 + 2I p6



 Ip7


 Ip7 
Ip5 + 2Ip6
 
k1 −k1

 k1 + k2 −k2 


 k2 + k 3 −k 3


K=  k 3 + 2k 4 −k 4 −k 4



 k4 + k4 −k 4


 k4 + k4 −k4 
sim k4 + k4
Ejercicio 34 Calcule los factores de amplificación de torque para el sistema modificado.

Consideremos el ejemplo propuesto en ref. [2]. Se trata de un sistema laminador modelado para la
torsión de los ejes. Los grados de libertad 1 y 2 corresponden a las inercias de las armaduras del motor.
Los grados de libertad 3 y 4 al sistema de transmisión y reducción y los grados 5 y 6 corresponden a las
inercias de los laminadores mismos (ambos en paralelo); conectados al reductor en el grado de libertad 4
(véase figura 8.17). Se tiene:
 
1,2300 −1,2300 0 0 0 0

 1,4655 −0,2355 0 0 0 


10  0,2745 −0,0390 0 0 
K = 10   in · lb/rad
 0,0496 −0,0053 −0,0053  
 0,0053 0 
sim 0,0053
4 control 2, 2004.
Figura 8.17: Esquema y modelo del sistema laminador
 
257500

 262000 

 115000 
 lb · in · sec2
M=

 3560 

 2720 
2720
sistema del cual se obtienen las siguientes frecuencias naturales:
 
 0 

 



 118,1 


 
139,8
Ω= rad/s (8.17)

 157,9 

 


 317,1 


 
383,5
Se desea modelar los efectos dinámicos de amplificación de torque cuando sale el lingote. Durante la
laminación del lingote, el sistema sufre una deformación estática
 

 −0,00241 
 


 −,00197  

 
,00265
x0 = rad

 ,0305  
 


 ,1328  

 
,1328
lo que representa un desplazamiento inicial cuando el lingote sale, lo que genera una respuesta transiente.
Por conveniencia, haremos una transformación modal:
q0 = Φ−1 x0 (8.18)
de lo que sabemos que la respuesta transiente de cada modo i será de amplitud:
φi q0,i (8.19)
y frecuencia ωi :
qi (t) = q0,i cos ωi t
Si el laminador se deforma según (8.19), los torques dinámicos que se producirán en cada eje k son
proporcionales a las diferencias de los desplazamientos en sus extremos, vale decir:
Tφi ,k (t) = kk (xi (t) − xj (t))
donde xi (t) y xj (t) son los desplazamientos en los extremos del eje k ;kk es la rigidez torsional del mismo
y Tφi ,k (t) es el torque dinámico (de frecuencia ωi ) producido por el modo φi .
Cada torque dinámico modal oscila a la frecuencia del modo asociado. Una cota superior para el torque
dinámico total es: X
Tkmáx (t) = |Tφi ,k (t)|
i
Si los modos son normados de modo que,
ΦT Φ = I
para este caso (ordenados en orden creciente de frecuencia),
 
−0,4082 −0,0201 0,0000 −0,1008 0,6037 −0,0017
 −0,4082 −0,0142 0,0000 −0,0482 −0,6674 0,0036 
 
 −0,4082 0,0385 0,0000 0,3603 0,1612 −0,0275 
Φ=  
 −0,4082 0,1985 −0,0000 0,1769 0,3833 0,9769 

 −0,4082 0,6923 0,7071 −0,6428 −0,0925 −0,1498 
−0,4082 0,6923 −0,7071 −0,6428 −0,0925 −0,1498
Notese que el primero corresponde al modo de cuerpo rı́gido. El tercero es un modo local de los
laminadores (véase gráfico 8.18).
Los desplazamientos iniciales son (usando 8.18),
 

 0,0000 

 


 0,1799 


 
−0,0000
q0 =

 −0,0121 

 


 −0,0000 


 
−0,0031
notemos como el modo 2 es el más excitado por las condiciones iniciales. La solución transiente al
problema con desplazamiento inicial toma la forma:
q (t) = q0 COS(Ωt)
donde COS(Ωt) es una matriz diagonal con los términos
cos ωi t
Para calcular los torques dinámicos para cada modo definimos convenientemente el operador de conec-
tividad Con , y las matrices diagonales Ki y Q0 :
 
−1 1 0 0 0 0
 0 −1 1 0 0 0 
 
Con ≡  0
 0 −1 1 0 0  
 0 0 0 −1 1 0 
0 0 0 −1 0 1
 
k1

 k2 

Ki ≡  k3


 k4 
k5
Q0 = diag(q0 )
con lo que la matriz de torques dinámicos modales a la salida del lingote (sl) es:
Tsl = Ki Con ΦQ0

 
−0,0000 1,2986 0,0000 −0,7827 0,0458 −0,0206

 −0,0000 2,2340 −0,0000 −1,1632 −0,0057 0,0229 
7
Tsl = 10 
 0,0000 1,1227 0,0000 0,0865 −0,0003 −0,1227 

 0,0000 0,4726 −0,0000 0,0527 0,0001 0,0188 
0,0000 0,4726 0,0000 0,0527 0,0001 0,0188
Al sumar los valores absolutos de los torques modales dinámicos obtenemos las cotas superiores para el
torque dinámico en cada eje (elemento):
 

 2,1476 

 

 3,4258 

máx 7
Tsl = 10 1,3321
 


 0,5442 


 
0,5442
Torque que puede ser comparado con los valores estáticos cuando el lingote está adentro:
Tst = Ki Con x0
 

 0,5412 

 
 1,0880
 

= 107 1,0861
 


 0,5442 


 
0,5442
A fin de normalizar se calculan los factores de amplificación de torque ( TAF por sus siglas en ingles):
Tmáx
sl,k
T AFk =
Tst,k
luego
 

 3,9683 

 
 3,1487 
 
TAFsl = 1,2265 (8.20)
 


 1,0000 


 
1,0000
Como se puede apreciar, la salida del lingote causa un torque casi 4 veces mayor al esperado por los
cálculos estáticos. Ello constituye un la diseño y tiene que ver con el condicionamiento de la matriz Φ
(ver referencia [2]).
Ejemplo 39 5 Se dispone de un rotor con eje asimétrico de sección rectangular (a = 1 cm, b = 1,1a),
l = 30 cm y con un disco centrado de 10 cm de diámetro por 2 cm de ancho (todo en acero). Los
descansos en los extremos pueden considerarse rı́gidos.
1. Exprese las ecuaciones del movimiento para tal sistema
2. Calcule el rango de frecuencias para los cuales el sistema se torna inestable.
Ejemplo 40 El sistema representado en figura 8.20 representa el sistema rotor de un ventilador (I2 ).
La reducción es ω̄3 /ω̄4 = n. La rigidez de la correa es k. Los diámetros de las poleas son d3 y d4
respectivamente. La longitud total de los ejes es l1 y l2 respectivamente. La masa del motor (I1 ) está en el
centro del eje 1. La correa está tensa en ambos lados. Obtenga las ecuaciones del movimiento torsional.
Desprecie las masas de los ejes.
0.8
0.6
Desplazamiento
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
6
5 6
4 5
3 4
3
2
2
1 1
Grado de libertad Modo
Figura 8.18: Modos propios

Amplitud
0
118.1
139.8
157.9
317.1
Σ
383.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Tiempo (s)
Figura 8.19: Ejemplo de suma de aportes modales al torque dinámico
I1 d1 I3
I4 d2 I2
Figura 8.20: Diagrama del sistema Ventilador

Para calcular la rigidez en torsion del eje 1, consideramos el tramo de eje entre la masa del motor y
la polea, eso es:
GJ1
k1 =
(l1 /2)
y para el eje 2, consideramos la distancia entre la polea y el ventilador,
GJ2
k2 =
l2
La energı́a cinética del sistemas se concentra en las inercias del motor, las poleas y el ventilador, tenemos
4
X 1
T = Ipi θ̇i2
i=1
2
donde θi son los ángulos de rotación en radianes.

La energı́a de deformación es la suma de aquella acumulada por la torsion de los ejes mas la que
absorbe la correa,
V = Vt + Vc
1 2 1 2
Vt =k1 (θ3 − θ1 ) + k2 (θ2 − θ4 )
2 2
Como la correa esta tensionada, acumula energı́a en ambos lados,
1 2
Vc = 2 k (r3 θ3 − r4 θ4 )
2
o sea
1 2 1 2 2
V= k1 (θ3 − θ1 ) + k2 (θ2 − θ4 ) + k (r3 θ3 − r4 θ4 )
2 2
usando las ecuaciones de Lagrange,

∂ ∂T
= Ipi θ̈i i = 1, . . . , 4
∂t ∂ θ̇i
∂V
= −k1 (θ3 − θ1 )
∂θ1
∂V
= k2 (θ2 − θ4 )
∂θ2
∂V
= k1 (θ3 − θ1 ) + 2k (r3 θ3 − r4 θ4 ) r3
∂θ3
∂V
= −k2 (θ2 − θ4 ) − 2k (r3 θ3 − r4 θ4 ) r4
∂θ4
lo que define las siguientes matrices de masa y rigidez:
 
Ip1
 Ip2 
M= 
 Ip3 
Ip4
 
k1 −k1
 k 2 −k2 
K= 
 −k1 k1 + 2kr32 2kr3 r4 
−k2 k2 + 2kr42
5 examen 2002.
5 4 6 5 7
1 1 2 2 3 3 4
Figura 8.21: Sistema multirotor con lazo cerrado
con  

 θ1 

 
θ2
x=

 θ3 

 
θ4
pero la razón de radios de las poleas es
r4 = nr3
luego
 
k1 −k1
 k2 −k2 
K= 
 −k1 k1 + 2kr32 −2knr32 
−k2 −2knr32 k2 + 2kn2 r32
Observación 68 Seria interesante estudiar la convergencia de este modelo al de un sistema reductor

con engranajes. Podrı́a hacerse via una reducción dinámica de los grados de libertad 3 y 4 en uno 3′ .
Ejemplo 41 Considére el sistema multi-rotor mostrado en figura 8.21. Construya la matriz de masa y
rigidez para vibraciones torsionales. El árbol superior gira a Ω rad/s y el inferior a αΩ (2 puntos).La
rigidez torsional de las secciones 1,3,4,5 son k, la de la sección 2 es νk. Las inercias rotacionales en
1,2,3,4,6 es m, la de 5 y 7 vale βm (2 puntos).
Consideraremos el árbol superior como el de referencia, tenemos entonces las siguientes inercias y
rigideces torsionales equivalentes:
i Ii ki
1 α2 m α2 k
2 α2 m α2 νk
3 α2 m α2 k
4 α2 m k
5 βm k
6 m
7 βm
Cuadro 8.1: Propiedades equivalentes
Con lo que se puede esquemátizar el sistema como se muestra en figura (8.22).

1' 2' 3' 4' 5'
6
2+5 3+7
1 4
Figura 8.22: Modelo equivalente
Luego es fácil escribir las matrices del sistema:

 
k1 −k1

 k1 + k2 + k4 −k4 −k2 

K=  k4 + k5 −k5 

 k2 + k3 + k5 −k3 
sim k3
 
I1

 I2 + I5 

M=  I6 

 I3 + I7 
I4
con  

 θ1′ 

 
 θ2′
 

x= θ3′
 


 θ 4′



 ′ 
θ5
y normalizando valores,
 
α2 −α2

 α + α2 ν + 1 −1
2
−α2 ν 

K = k
 2 −1 

 α2 ν + α2 + 1 −α2 
sim α2
 
α2

 α2 + β 

M = m
 1 

 α2 + β 
α2
Para obtener los valores propios normalizados basta usar las siguientes lı́neas en Maple:
>with(linalg);
>M:=linalg[matrix](5,5,[alpha^2,0,0,0,0,0,alpha^2+beta,0,0,0,
0,0,1,0,0,0,0,0,alpha^2+beta,0,0,0,0,0,alpha^2]);
>K:=linalg[matrix](5,5,[alpha^2,-alpha^2,0,0,0,
-alpha^2,alpha^2+alpha^2*nu+1,-1,-alpha^2*nu,
0,0,-1,2,-1,0,0,-alpha^2*nu,-1,alpha^2+alpha^2*nu+1,
-alpha^2,0,0,0,-alpha^2,alpha^2]);
>eigenvalues(multiply(inverse(M),K));
Ejemplo 42 6 Calcule las frecuencias naturales y los modos propios de un sistema rotor que consta de
un disco de acero 10 cm de diámetro, espesor 2 cm ubicado a 10 cm del extremo libre de un eje de acero
de diámetro 1 cm y de longitud 40 cm. El sistema conducido está conectado al sistema motriz por un
acoplamiento que solo ofrece rigidez a la torsión. Al aplicar una torque de 1 N cm el eje conducido giró 1
grado con respecto al eje motriz, que estaba fijado. El eje motriz es muy corto y se puede considerar como
rı́gido a la flexión. Sus descansos también se consideran rı́gidos con respecto a los del sistema conducido.
La rigidez de los descansos es isotrópica y de constante k = 104 N/m. La inercia a la rotación del sistema
motriz es similar a la del conducido. Se sospecha que el acoplamiento es muy flexible a la torsión frente
a la rigidez del eje. Veamos:
GJ
kθ = ′
l
donde l′ es la distancia entre el disco y el acoplamiento. En este caso es aproximadamente
30
l′ = 40 cm
40
con
l = ,4 m
2
E = 2 · 1011 N/m
d = 0,01 m
πd4
J=
32
= 9,82 · 10−10 m4
luego
2 · 1011 9,82 · 10−10

kθ =
2 (1 + ,3) 0,3
= 251,8 Nm/rad
mientras que la rigidez del acoplamiento es
1
ka = N cm/o
1
−2 360
= 10 Nm/rad
2π
= 0,573 Nm/rad
o sea la relación de rigidez es de menos de un tercio:
ka 0,573
=
kθ 251,8
= 0,0023
por lo que es valido pensar que el eje conducido se comporta como cuerpo rı́gido a la torsión (el motriz
tambien, es más corto). La inercia a la rotación del disco es
2
m (D/2)
Ip =
2
6 examen 2003
con diámetro y espesor:
D = ,1 m
h = ,02 m
2
D
m = ρπ h
2
2
,1
= 7800 · π ,02
2
= 1,22 Kg
e
2
1,22 (,1/2)
Ip =
2
= 0,0015 Kg · m2
Que es la misma inercia del motor. Las matrices en torsion son

1
Mθ = Ip
1

1 −1
Kθ = ka
−1 1
y las rotaciones en las masas:

θ1
xθ =
θ2
Las frecuencias naturales en torsion son entonces:
ω1 = 0
s
√ ka
ω2 = 2
Ip
= 27,64 rad/s
= 4,40 Hz
= 264 cpm
A continuación estudiaremos si el eje se puede considerar rı́gido. En caso de que los descansos fuesen
muy rı́gidos tendrı́amos la siguiente expresión para la rigidez del eje
3 EI
k∗ = 2
α2 (1 − α) l3
en nuestro caso
0,1
α= = ,25
0,4
r4
I=π
4
4
(,01/2)
=π
4
= 4,9 · 10−10 m4
y
3 2 · 1011 · 4,9 · 10−10
k∗ = 2
,252 (1 − ,25) 0,43
= 2,48 · 1010 m/N
como la rigidez de los descanso aporta con
2k = 2 · 104 N/m
se considera que el eje se comportará como rı́gido en un amplio espectro de frecuencias. Podemos definir
la razón de rigideces
k
φ=
k∗
104
=
2,48 · 1010
= 4,03 · 10−7
que usaremos en el siguiente ejemplo. Además:
2 !
m D 2
Id = 3 +h
12 2
2 !
1,22 ,1 2
= 3 + ,02
12 2
= 8,07 · 10−4 Kg · m2
Ello permite usar el modelo descrito en §?? para las vibraciones transversales. Distinguiendo términos:
c2 = µd − λµp

c1 = − (1 + σ) (µd − λµp ) + α2 + β 2 σ
2
c0 = σ (α − β)
con
k2
σ=
k1
=1
Id
µd =
ml2
8,04 · 10−4
=
1,22 · ,42
= 0,0041
Ip
µp =
ml2
0,0015
=
1,22 · ,42
= 0,0077
a
α=
l
= ,25
b
β=
l
= −,75
c2 = 0,0041 − 0,0077λ
2
c1 = −2 (0,0041 − 0,0077λ) + ,252 + (−,75)
= 0,62 + 0,0154λ
2
c0 = [,25 − (−,75)]
=1
El gráfico (8.23) muestra el diagrama de Campbell obtenido. El modo propio r está definido por:
αΛr − (α − β)
ν1r = (8.21)
(α + β) σ
βΛr + (α − β)
ν2r =
(α + β) σ
Para el modo propio 1 evaluado en λ = 1 (desbalance):
αΛ1 − (α − β)
ν1,1 = c1
(α + β) σ
,25 (1,604) − (,25 + ,75)
=
(,25 − ,75)
= 1,20
βΛr + (α − β)
ν2,1 ==
(α + β) σ
−,75 (1,604) + (,25 + ,75)
=
(,25 − ,75)
= 0,41
√
lo que corresponde a un modo de giro cónico. Para la segunda frecuencia natural (evaluado en λ = 1/ 10):
αΛ2 − (α − β)
ν1,2 = c2
(α + β) σ
,25 (380,6) − (,25 + ,75) 1
=
(,25 − ,75) 568,6
188,3
=−
568,3
= 0,33
βΛ2 + (α − β)
ν2,2 =
(α + β) σ
−,75 (380,6) + (,25 + ,75) 1
(,25 − ,75) 568,6
=1
que corresponde a un modo de giro cónico. El descanso del lado libre gira un tercio de lo gira el descanso
del lado del acoplamiento, pero en contrafase.
Ejemplo 43 7 Exprese las matrices de elementos finitos para el sistema anterior. Considere la flexión y
la torsión. Si consideramos que el acoplamiento no tiene rigidez a la flexión y que el sistema motriz se
comporta como un rı́gido, tenemos la situación descrita en §??. Basta con reconocer términos y usar las
7 examen 2003
3000
2500
2000
1º giro adelante
1500 2º giro adelante
1º giro atrás
2º giro atrás
ω (rad/s)
1000 torsión 2
500
-500
-1000
-1500
Ω (rpm)
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
Figura 8.23: Diagrama de Campbell

matrices de sistema definidas en las ecuaciones (??, ??, ??):
Idy = Ip
Md = m
Idx = Id
con la condición simplificatoria:

a1 = a2 ≈ 0
Ejercicio 35 8 La figura representa un árbol de torsión. La razón de engrane es

θ2
= −2
θ3
Determine los modos propios y las frecuencias naturales del sistema.
Primero referimos las inercias del lado conducido, asi como la rigidez del eje conducido con
1
α=
2
I
I3r = α2 I3 =
4
I
I4r = α2 I4 =
4
la rigidez referida es
k2r = α2 k2
= α2 k
Tenemos entonces el sistema equivalente:

 
I1
M= I2 + I4r 
I3r
 
1
5
=I 4

1
4
y  
2 −1
5
K = k  −1 4 − 41 
− 41 1
4
lo que define el problema standard
Kq = ω 2 Mq (8.22)
por conveniencia definimos
1
Kn =
K
k
1
Mn = M
I
sustituyendo, (8.22) queda
2
ω
Kn q = Mn q
ωn
8 examen 2004
I1
I2
I3
k k
Figura 8.24: Arbol en torsión
con r
I
ωn =
m
 
 0,5158 
Ω= 1,0839 ωn rad/s
 
1,5997
 
0,4031 −0,3670 −0,8383
Φ =  0,6990 −0,3029 0,4687 
0,9524 1,7328 −0,3006
Ejercicio 36

Hemos visto varios ejemplos donde el problema de las vibraciones torsionales está presente. El análisis
modal numérico, el análisis de respuesta estacionaria y la simulación de transientes nos han permitido
estudiar diferentes situaciones a tomar en cuenta desde la etapa de diseño.
Bibliografı́a
[1] L. Galloway. Transient torsional vibrations in multiple-inertia systems. IEEE Transactions on Indus-
try Applications, (6):690–696, November/December 1972.
[2] J.M. Vance. Rotordynamics of Turbomachinery, John Wiley & Sons, Cap.3, 1988.
[3] A. Laschet, C. Troeder, Torsional and flexural vibrations in drive systems: a computer simulation,
Computers in Mechanical Engineering, Sept 1984, 32-43.
[4] Hoffman, O., Sachs,G., Introduction to the theory of Elasticity for Engineers, Ch. 18, McGraw-Hill,
1953.
[5] Thompsen,E.G., Yang, C.T., Kobayashi, S., Mechanics of Plastic Deformation in Metal Processing,
The Macmillan Company, New York.
219
220 BIBLIOGRAFÍA
Capı́tulo 9
Amortiguamiento
9.1. Introducción
En el mundo real, todas las estructuras muestran siempre algún nivel de amortiguamiento; el cual
puede observarse en las funciones respuesta en frecuencia.
Existen una extensa variedad de mecanismos de discipación de energı́a. Por otro lado, la comprensión
teórica sobre estos mecanismos es insuficiente. Ello conlleva a que el modelamiento del amortiguamiento
sea muy difı́cil de lograr de manera precisa.
Aun ası́, existen una gran cantidad de aplicaciones en donde las predicciones obtenidas con modelos
conservativos (de elementos finitos) son lo suficientemente precisas. Si se requiere considerar el amor-
tiguamiento, se pueden usar aproximaciones, las que veremos a continuación.
Si las frecuencias de excitación están lejos de las frecuencias naturales, las fuerzas de amortiguamiento
son pequeñas en comparación a las elásticas y de inercia, por lo que pueden ser despreciadas. Sin embargo,
en situaciones de resonancia, las fuerzas de discipación se hacen importantes y deben ser consideradas
para obtener buenas predicciones con el modelo numérico.
En general, los modelos de elementos finitos no incluyen el amortiguamiento de las misma manera
en que incluyen la masa o la rigidez. Para construir las matrices de masa y rigidez, la estructura es
subdividida en elementos que permiten una descripción razonablemente precisa de la distribución de masa
y rigidez. Al ensamblar los elementos se obtienen las matrices globales M y K. Para el amortiguamiento,
sin embargo, la descripción a nivel de elemento es muy difı́cil, principalmente por la gran variedad de
medios de discipación de energı́a que existen y por la falta de información para la descripción apropiada
de estos medios. Si se dispone de información experimental, ella permite la estimación de una matriz
global de amortiguamiento C.
Tras un análisis modal experimental es posible obtener las razones de amortiguamiento ξi para una
serie de modos. Ellos pueden ser usados para añadir los efectos del amortiguamiento en un modelo de
elementos finitos. Pasos necesarios son: identificar los modos propios experimentales asociados y formar
los pares de modos correspondientes en el modelo numérico (véase capitulo §14).
Existen 2 modelos para modelar el amortiguamiento en una matriz global C:
amortiguamiento proporcional (o viscoso);
amortiguamiento estructural (o de histéresis).
9.1.1. Amortiguamiento proporcional

El amortiguamiento proporcional modela las fuerzas de amortiguamiento como proporcionales a la
velocidad, tanto en amplitud como en fase. Escrito en el dominio frecuencia ello equivale a:
−ω 2 Mq + jωCq + Kq = f
con M, C, K constantes.
221
222 CAPÍTULO 9. AMORTIGUAMIENTO
Se dice que la matriz C es proporcional cuando al aplicar la transformación modal:

Cm = Φt CΦ (9.1)
se obtiene una matriz diagonal Cm . En este caso los modos son reales e iguales a los modos del sistema
conservativo asociado. Una condición necesaria y suficiente para que C sea proporcional es:
CM−1 K = KM−1 C
conocida como la condición de Caughey.
Amortiguamiento de Rayleigh
Un caso especifico de amortiguamiento proporcional es el amortiguamiento de Rayleigh:
C = αK + βM
Para determinar los coeficientes α y β bastan 2 valores de razones de amortiguamiento:
ωi 1
ξi = α+ β
2 2ωi
Por supuesto, en caso de tener más de dos valores de amortiguamiento modal, se pueden usar los mı́nimos
cuadrados.
El amortiguamiento de Rayleigh es muy fácil de aplicar. su desventaja principal es que solo es capaz
de modelar exactamente solo dos frecuencias naturales.
Rayleigh extendido
En este caso,
n−1
X i
C=M αi M−1 K
i=0
Los coeficientes αi son obtenidos a partir de
1 X
ξi = αi ωi2j
2ωi j=0,2,..,n
En teorı́a, el modelo extendido de Rayleigh estima valores exactos para todos los modos usados. Sin
embargo, en la practica los modos a alta frecuencia generan inestabilidad numérica lo que hace inútil el
método cuando se dispone de un gran numero de modos[1].
Amortiguamiento modal
Otra manera de estimar una matriz de amortiguamiento proporcional es explotar la condición de
diagonalización de C (9.1). Cada elemento de la diagonal de Cm es
cm,i = 2ωi ξi (9.2)
luego
−1
C = ΦT Cm Φ−1
está ecuación es poco practica en su uso pues requiere del calculo de todos los modos propios del modelo
de elementos finitos. Si los modos están normalizados con respecto a la matriz de masa (masas modales
unitarias) se tiene que:
Φ−1 = ΦT M
lo que permite escribir:
T
C = (MΦ) Cm (MΦ) (9.3)
donde no es necesaria calcular toda la base modal numérica. Solo se usarán aquellos modos numéricos
que tengan un par experimental identificado.
9.1.2. Amortiguamiento estructural

Una matriz de amortiguamiento estructural D define las fuerzas de amortiguamiento como propor-
cionales al desplazamiento pero en fase con la velocidad
−ω 2 Mq + jDq + Kq = f
En sistemas reales, D es dependiente de la frecuencia; en general se modela como una constante.
Una manera posible de estimar D considera el uso de un promedio de las razones de amortiguamiento
obtenidas experimentalmente, con:
D = αK
y
α = 2ξi
o
1X
α=2 ξi
n i

Consideremos el ejemplo propuesto en ref. [2] y ya visto en §8.7. Se tiene:
 
1,2300 −1,2300 0 0 0 0

 1,4655 −0,2355 0 0 0 


10  0,2745 −0,0390 0 0 
K = 10   in · lb/rad
 0,0496 −0,0053 −0,0053 

 0,0053 0 
sim 0,0053
 
257500

 262000 

 115000 
 lb · in · sec2
M= 
 3560 

 2720 
2720
Asumamos que se han estimado experimentalmente las razones de amortiguamiento. ellas son
ξi = 0,02, i = 2, ..., 6
Usando amortiguamiento modal (ec. 9.2),
 
0

 4,72 

 5,59 
Cn =  

 6,32 

 12,69 
15,34
normalizando los modos de modo que
µi = φTi Mφi = 1
y aplicando (9.3),
 
1,6811 −1,4818 −0,1896 −0,0047 −0,0025 −0,0025

 −1,4818 1,8856 −0,3911 −0,0067 −0,0030 −0,0030 


6 −0,1896 −0,3911 0,6217 −0,0324 −0,0043 −0,0043 
C =10  
 −0,0047 −0,0067 −0,0324 0,0524 −0,0043 −0,0043 

 −0,0025 −0,0030 −0,0043 −0,0043 0,0147 −0,0005 
−0,0025 −0,0030 −0,0043 −0,0043 −0,0005 0,0147
Notese que los grados de libertad 1,2 y 3 concentran la mayor parte del amortiguamiento (asociados al
motor).
A fin de verificar la matriz C estimada, se calcularon las raı́ces del sistema no conservativo, obtenien-
dose  

 0 

 


 −0,0236 ± 1,1809i 


 
−0,0280 ± 1,3982i
λ= rad/s

 −0,0316 ± 1,5790i  
 


 −0,0634 ± 3,1707i  

 
−0,0767 ± 3,8346i
y recordando que
σi = ξi ωi,0
donde ωi,0 es la frecuencia natural del sistema conservativo asociado (8.17). Al hacer la operación se
verifica que todos las razones de amortiguamiento ξi son 0.02.
Retomando el tema del calculo de los factores de amplificación de torque, se considerará el valor
esperado del torque dinámico siendo que la respuesta transitoria a la salida del lingote se atenúa en el
tiempo por la existencia de amortiguamiento. En este caso las respuestas modales serán de la forma
(según ec. 1.9):
qi (t) = q0,i e−ξi ωi t cos(ωi,d t) (9.4)
donde ωi,d es la frecuencia natural amortiguada del modo i.

Según (9.4) se hace más difı́cil que estén todas en fase en algún instante (como se consideró en
el caso conservativo). Los peores escenarios de torque dinámico se darán durante los primeros ciclos;
luego consideraremos una simulación sobre un intervalo según el modo de menor frecuencia natural (el
segundo):
2π
n
ω2
segundos, para algún valor apropiado de n. Para el calculo del torque dinámico modal en cada eje (ele-
mento) usamos:
Tk (t) = kk (xi (t) − xj (t))
para quedarnos con el valor máximo:
Tkmáx (t) = máx Tk (t)

2π
t∈ 0,n ω
2
Para la simulación se seleccionó un paso temporal que asegurase al menos 50 muestras para el ciclo más
rápido, que corresponde al del modos φ6 , luego:
1 2π
dt =
50 ω6
Los resultados para n = 20 se observan en figura (9.1). Los valores máximos de T AF observados son:
 

 3,7484 

 
 3,0814 
 
TAFmáx
sl,d (t) = 1,1694
 
 1,0000 

 
 

1,0000
los que son muy similares obtenidos con el sistema conservativo asociado (ec. 8.20).
3.5
2.5
TAF
1.5
0.5
0
1
0.8 5
0.6 4
0.4 3
0.2 2
0 1
tiempo (s) Eje
Figura 9.1: Evolución del factor de amplificación en el tiempo

No existe una justificación fı́sica para el amortiguamiento proporcional. Este modelo se revela útil por
conveniencias numéricas (modos reales, matriz Cm . diagonal). En la practica, este tipo de modelo produce
buenas predicciones cuando el amortiguamiento está distribuido de manera homogénea en el sistema.
Para el caso del modelamiento estructural, tampoco existen justificaciones fı́sicas. su uso se revela útil
para modelar el amortiguamiento de los materiales.
Hemos presentado un estudio mostrando el efecto de la inclusión de amortiguamiento en el factor de
amplificacón de torque, producto de condiciones transientes en un sistema laminador.
Bibliografı́a
[1] Lammens, S., Frequency Response Based Validation of Dynamic Structural Finite Element Models,
Ph.D. thesis, Katholieke Universiteit Leuven, Belgium, 1995.
[2] Galloway, L., Transient Torsional Vibrations in Multiple-Inertia Systems, IEEE Transactions on
Industry Applications, 6, 690-696, 1972.
227
228 BIBLIOGRAFÍA
Capı́tulo 10
Sistemas continuos
El estudio de este tipo de sistemas con masa distribuida permite justificar el enfoque con masas
concentradas estudiado previamente.
10.1. Barras
Se desea estudiar las vibraciones axiales de una barra homogénea (figura 10.1)cuando es excitada por
un desplazamiento inicial:
Sea u(x, t) el desplazamiento axial de la sección ubicada a x distancia de un extremo. El equilibrio de
una sección de largo infinitesimal dx (figura 10.2) es:
X
Fx = mü
∂N ∂ 2 u(x, t)
N+ dx − N = ρAdx (10.1)
∂x | {z } ∂t2
dm
Pero
σ = Eǫ
N ∂u(x, t)
= E
A ∂x
Derivando y ordenando:
∂N ∂ 2 u(x, t)
= EA (10.2)
∂x ∂x2
Sustituyendo (13.1) en (10.2) se obtiene la ecuación de la onda en una dirección:
∂ 2 u(x, t) 1 ∂ 2 u(x, t)
= (10.3)
∂x2 c2 ∂t2
donde s
E
c=
ρ
es la velocidad del sonido en el material.
Figura 10.1: Barra empotrada
229
230 CAPÍTULO 10. SISTEMAS CONTINUOS
Figura 10.2: Elemento de barra
La solución general de la ecuación 10.3 toma la forma
u(x, t) = f1 (x − ct) + f2 (x + ct) (10.4)
donde fi es una función arbitraria que satisface las condiciones inı́ciales y de borde. Fı́sicamente, ambas
son funciones que viajan en el sentido y contra el sentido de x con una velocidad c. La solución tal como
se muestra en ecuación 10.4 es útil en el estudio de fenómenos transientes. Sin embargo, para análisis
en condiciones estacionarias es practico utilizar la solución de la forma:
u(x, t) = q(x)f (t) (10.5)
de acuerdo al método de separación de variables. Reemplazando 10.5 en 10.3:
c2 ∂ 2 q(x) 1 ∂ 2 f (t)
= = cte = −ω 2
U (x) ∂x2 f (t) ∂t2
∂ 2 q(x) ω 2
+ 2 q(x) = 0
∂x2 c
2
∂ f (t)
+ ω2 f = 0
∂t2
Entonces
ω ω
Y (x) = c1 sin x + c2 cos x (10.6)
c c
f (t) = c3 sin ωt + c4 cos ωt
Finalmente,
ω ω
u(x, t) = q(x)f (t) = c1 sin x + c2 cos x (c3 sin ωt + c4 cos ωt) (10.7)
c c
c1 ,c2 ,y las frecuencias naturales ω se consiguen utilizando las condiciones de borde.
Como y(0, t) = y(l, t) = 0 entonces
ω ω iπc ωi
c1 sin l = 0 −→ sin l = 0 −→ ωi = , yi (t) = ci sin x
c c l c
c2 = 0
Y la solución general es la suma de todas las soluciones particulares:

X ωi
y(x, t) = ci sin x (c3 sin ωi t + c4 cos ωi t) (10.8)
c
Las constantes ci ,c3 ,c4 son obtenidas de las condiciones iniciales.
Ejemplo 44 Para el caso de la barra empotrada-libre, exprese las frecuencias naturales y la serie que
representa sus vibraciones libres. Inicialmente se ha estirado el extremo en q0 unidades.
10.1. BARRAS 231
Figura 10.3: Elemento de barra en torsión
La solución general es de la forma dada por ecuaciones (10.5) y (10.6). En el extremo libre la condición
de borde es:
u(0, t) = 0 (10.9)
du
(L, t) = 0 (10.10)
dx
de (10.9) y (10.10),
c2 = 0
ωc
cos = 0
L
por lo que las frecuencias caracterı́sticas son de la forma:
πc
ωi = (2i − 1) , i = 1, 2, ...
2L
10.1.1. Barras en torsión
X
Mx = Ix θ̈
∂T ∂ 2 θ(x, t)
T+ dx − T = Ix (10.11)
∂x ∂t2
para un eje circular:

Ix = Jρ
∂θ
T = GJ
∂x
∂2θ 1 ∂2θ
=
∂x2 c2 ∂t2
s
G
c =
ρ
Figura 10.4: Condiciones iniciales de la cuerda
10.1.2. Cuerdas
Escribir la ecuación del movimiento de la cuerda de figura. Si la deflexión de la cuerda es pequeña,
puede asumirse que la tracción T no variará con la vibración.
X
Fy = mÿ

∂θ ∂ 2 y(x, t)
T θ+ dx − T θ = ρdx (10.12)
∂x |{z} ∂t2
dm
∂θ ρ ∂ 2 y(x, t)
= (10.13)
∂x T ∂t2
∂y
y como θ = ∂x
∂ 2 y(x, t) 1 ∂ 2 y(x, t)
2
= 2
∂x c ∂t2
q
T
con c = ρ, la velocidad de propagación de las ondas a lo largo de la cuerda.
Sea

2h xl para 0 ≤ x ≤ l/2
y(x, 0) =
2h l−x l
l para 2 ≤ x ≤ l
ẏ(x, 0) = 0 para 0 ≤ x ≤ l
Introduciendo las condiciones iniciales en (10.8)=⇒ c3 = 0{seguir desarrollo}

∞
X 8h π iπx
y(x, t) = 2 2
sin i sin cos ωi t
i=1 |π i {z 2} | {z l }
participación modal qi
iπc
con ωi = l .
Observación 69 Nótese en figura 10.5 que los modos impares son preponderantes en la solución.
10.1.3. Respuesta forzada

Ejemplo 45 Determine la respuesta estacionaria de una barra sometida a una fuerza f0 sin ωt en su
extremo libre.
La solución general toma la forma
X ωi ωi
u(x, t) = q(x)f (t) = ci sin x + di cos x fi (t)
c c
Las condiciones de borde son:
u(0, t) = 0
10.1. BARRAS 233
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25
Índice del modo
Figura 10.5: Factores de participación modal para el ejercicio dado
Figura 10.6: Primer modo de la cuerda o la barra
Figura 10.7: Segundo modo
F0 sin !t
Figura 10.8: Barra en tracción dinámica

p(x,t)
x dx
Figura 10.9: Equilibrio de fuerzas para Viga de Euler
por lo que
di = 0
y en el extremo libre se tiene que:
∂u(l, t)
=0
∂x
entonces
ωi ωi
ci cos l = 0
c c
donde
iπc
ωi = i = 1, 3, 5, ...
2l
y la respuesta forzada es de la forma:
∞
X 8l(−1)(i−1)/2 1 πx
u(x, t) = f0 sin ωt 2 sin i
| {z } π 2 EAi2 ω 2l
f (t)
i=1,3,5,... 1− ωi
| {z }
participación modal
10.2. Vigas
10.2.1. Viga de Euler Bernoulli
Las hipótesis aplicadas son que las deformaciones causadas por esfuerzos de corte son despreciables,
lo mismo que las inercias a la rotación.
X
Fy = mÿ

∂θ ∂2y
p(x, t) + V − V + dx = ρAdx 2 (10.14)
∂x | {z } ∂t
dm
∂V ∂2y
= p(x, t) − ρA (10.15)
∂x ∂t2
X
MZ = 0

∂M
M + V dx − M + dx = 0
∂x
entonces
∂M
=V (10.16)
∂x
Sustituyendo (10.16) en (10.15):
∂2M ∂2y
2
+ ρA 2 = p(x, t)
∂x ∂t
10.2. VIGAS 235
pero
∂2y
M = EI
∂x2
Sustituyendo
∂4y ∂2y
EI + ρA = p(x, t)
∂x4 ∂t2
Ejemplo 46 La viga de Timoshenko considera la deformación por corte como la inercia de rotación.
Suponiendo que la sección transversal permanece plana se obtiene:
∂4y ∂2y ∂4y

EI 4 + ρA 2 − J 2 2 −
| ∂x {z ∂t } | ∂x{z∂t }
Euler Inercia rotación
4 2
mEI ∂ y EI ∂ p J ∂4p Jm ∂ 4 y
2 ∂t2
+ − +
kAG
| ∂x {z kAG ∂x2} 2
|kAG ∂t {z kAG ∂t }
4
Def. angular por corte Efecto acoplado corte e inercia rot.
= p(x, t)
La solución (usando separación de variables) es:
y(x, t) = q(x)f (t)
entonces:
EI 1 ∂ 4 q 1 ∂ 2 f (t)
= − = ω2
ρA q(x) ∂x4 f (t) ∂t2
∂ 2 f (t)
+ ω 2 f (t) = 0
∂t2
∂4q ρA 2
− ω q(x) = 0
∂x4 EI
Por lo que
f (t) = A sin ωt + B cos ωt
Definiendo convenientemente:
ρA 2
β4 = ω (10.17)
EI
Aparece la ecuación auxiliar
r4 − β 4 = 0 =⇒
r1,2 = ±β
r3,4 = ±jβ
q(x) = c1 sin βx + c2 cos βx + c3 sinh βx + c4 cosh βx

Finalmente,
y(x, t) = (c1 sin βx + c2 cos βx + c3 sinh βx + c4 cosh βx) (A sin ωt + B cos ωt)
Las constantes ci y las frecuencias naturales ωi se consiguen a partir de las condiciones de borde.
Condición Fuerzas y momentos Desplazamientos

∂ 2 y(,t) 3
∂ y
Libre M = 0, V = 0 ∂x2 = 0, ∂x 3 = 0
∂ 2 y(,t)
Apoyo simple M =0 ∂x2 = 0, y = 0
Empotramiento y = 0, ∂y(,t)
∂x = 0
Cuadro 10.1: Condiciones para una viga
Ejemplo 47 Frecuencias naturales y modos propios de una viga simplemente apoyada. Dado que:
y(0, t) = 0
entonces
c1 sin 0 + c2 cos 0 + c3 sinh 0 + c4 cosh 0 = 0 (10.18)
además
∂ 2 y(0, t)
=0
∂x2
entonces
β 2 (−c1 sin 0 − c2 cos 0 + c3 sinh 0 + c4 cosh 0) = 0 (10.19)
de (10.18) y (10.19):
c2 = c4 = 0
Identicamente aplicando las condiciones de borde en x = l:
y(l, t) = 0
2
∂ y(l, t)
= 0
∂x2
c3 = 0 y:
c1 sin βl = 0
lo que tiene infinitas soluciones para β:
βi l = iπ
y usando (10.17)
2 s
iπ EI
ωi =
l ρA
y los modos propios están dados por x
qi (x) = sin iπ (10.20)
l

i+1 2
Observación 70 La relación entre la n-esima frecuencia y la siguiente es: i
Ejercicio 37 Grafique los primeros 4 primeros modos.
Ejercicio 38 Grafique las 10 primeras frecuencias naturales en escala semilogaritmica.
10.2.2. Vibraciones forzadas

Ejemplo 48 Determinar las vibraciones estacionarias de una viga simplemente apoyada excitada por un
a fuerza armónica puntual de amplitud F0 y frecuencia ω rad/s, aplicada a una distancia a de uno de sus
extremos.Usando la base modal (10.20) los desplazamientos pueden ser descritos como:
∞
X
y(x, t) = αi (t)qi (x).
i=1
10.2. VIGAS 237
donde los modos propios qi (x) son de la forma 10.20.

Usando el método de Lagrange:
Z 2 ∞
1 ∂2y EIπ 4 X 2
V = EI dx = α (t)
2 ∂x2 4l3 i=1 i
Z 2 ∞
1 ∂y ρlA X 2
T = ρA dx = α̇ (t)
2 ∂t 4 i=1 i
iπa
Qi = sin f (t)
l
donde Qi es la carga generalizada.
Reemplazando:
iπ 4 η 2 2 iπa
α̈i + αi = sin con i = 1, 2, 3, ..
l4 ρlA l
y n = EI
ρA .
Si f (t) = f0 sin ωt la respuesta estacionaria está expresada por:
∞ a x
X 2 1 1
y(x, t) = f0 sin ωt 2 sin iπ sin iπ
| {z } ρAl ωi2 ω l | {z l }
f (t)
i=1 1− ωi
| {z } qi (x)
participación modal
Observación 71 Nótese el factor de ”premio” para los modos cuyas frecuencias naturales están cercanas
a las frecuencias naturales. Eso los hace dominar la combinación. También hay un factor de castigo para
los modos a altas frecuencias.
Observación 72 La posición espacial es también relevante

para participación de cada modo en la re-
spuesta. Por ejemplo si a = l/2, sin iπ al = sin iπ 21 = 0 para todos los modos pares (i = 2, 4, ...). Se
habla en este caso de que la fuerza es aplicada en un nodo de los modos afectados.(la carga solo excita
los modos simétricos:1,3,5,..).
Capı́tulo 11
Métodos directos de integración

temporal
11.1. Introducción
Para resolver las ecuaciones del movimiento bajo condiciones arbitrarias de excitación, se pueden
tomar dos enfoques:
1. métodos de superposición modal
2. métodos directos de integración temporal
Los métodos de superposición modal se basan en resultados del análisis modal lineal, y consisten en
expresar la respuesta dinámica como una serie de modos propios. La efectividad de la superposición
modal es notable mientras los modos fundamentales predominen en la respuesta. En casos en que esta
este dominada por un alto numero de modos, es necesario utilizar métodos de integración directos.
Contrariamente a los métodos de superposición, las técnicas directas de integración temporal no están
limitadas a casos lineales pues pueden ser fácilmente extendidas a sistemas no lineales. Sin embargo,
este tipo de métodos no deben ser usados como cajas negras pues es necesario un ajuste correcto de los
parámetros de cada método para obtener la exactitud y estabilidad requeridas y para controlar el llamado
amortiguamiento numérico.
De una manera general, los métodos multipaso de integración directa pueden ser expresados en la
forma
Xm Xm
un+1 = αj un+1−j − h βj u̇n+1−j (11.1)
j=1 j=1
donde
h = tn+1 − tn
es el paso temporal, y
q̇n+1
un+1 = (11.2)
qn+1
es el vector de estado en el instante tn+1 calculado con los m vectores de estado anteriores y sus derivadas.
Para β0 6= 0, el esquema de integración 11.2 es llamado implı́cito, dado que el vector de estado en
tn+1 es una función de su propia derivada. Luego, las relaciones de integración deben ser modificadas
antes de ser resueltas. El método de solución se torna iterativo para el caso no lineal.
Para β0 = 0, un+1 puede ser deducido directamente de los resultados de instantes anteriores: se dice
que el método es explı́cito.
Cuando αj y βj son nulos para j > 1, la relación 11.2 corresponde a un método de un solo paso, y el
estado del sistema en el instante tn+1 es función exclusiva del estado en tn .
239
240 CAPÍTULO 11. MÉTODOS DIRECTOS DE INTEGRACIÓN TEMPORAL
11.2. Estabilidad y exactitud de los operadores de integración

Para un buen entendimiento de los conceptos de exactitud y estabilidad, considérese el sistema no
amortiguado de un grado de libertad, sometido a un desplazamiento inicial:
q̈ + ω02 q = 0
q(0) = 1
q̇(0) = 0
con
ω0 = π
cuya solución exacta es
q(t) = cos ω0 t
Usando la identidad
u=u
y reescribiendo () en la forma de estado,
u̇ = Au (11.3)
con
0
u(0) =
1
y
0 −ω02
A=
1 0
Consideremos las 3 formulas de integración siguientes:
1. Regla trapezoidal (implı́cita)

h
un+1 = un + (u̇n − u̇n+1 )
2
2. Formula de Euler inversa (implı́cita)
un+1 = un + hu̇n+1
3. Formula de Euler directa (explı́cita)
un+1 = un + hu̇n
Substituyendo estas formulas en la ecuación de estado, se despeja un+1 .El método trapezoidal pondera
la derivada en dos puntos para aproximar el próximo valor, el Euler inverso usa la derivada en el punto
actual y el método directo de Euler, solo usa la derivada en el punto anterior.
Para el método trapezoidal,
−1
h h
un+1 = I − A I + A un
2 2
Para el método inverso de Euler,
−1
un+1 = (I − hA) un
Para el método directo de Euler,

un+1 = (I + hA) un
El resultado por los 3 métodos es comparado en figura 11.1. Se a utilizado un intervalo de T = 3 s, y
un paso de h = T /32 (aprox. 21 puntos por periodo).
Las curvas ilustran lo siguiente:
11.3. MÉTODO DE NEWMARK 241
3
Euler directo
2
Desplazamiento
Euler inverso
0
-1
Trapezoidal
-2
-3
-4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo (s)
Figura 11.1: Evaluación de métodos
1. El método trapezoidal es el mas exacto en términos de amplitud, sin embargo el periodo ha sido
ligeramente sobre estimado
2. El método directo de Euler induce un error no despreciable en el periodo y presenta un importante
nivel de amortiguamiento numérico. El método es numéricamente estable pero caracterizado por lo
poco exacto.
3. El método inverso de Euler lleva al mismo error en la estimación del periodo. Sin embargo, la
amplitud es sobrestimada por la presencia de amortiguamiento numérico negativo. Ello induce poca
exactitud y poca estabilidad.
11.3. Método de Newmark

El método de Newmark es una técnica de integración de un solo paso. El vector de estado un+1 es
obtenido a partir de una expansión de Taylor de los desplazamientos y velocidades:
h2 ′′ hs
f (tn + h) = f (tn ) + hf ′ (tn ) + f (tn ) + ... + f (s) (tn ) + Rs
2 s!
donde Rs incluye al resto del desarrollo. En términos de desplazamiento y velocidad,
Z tn+1
q̇n+1 = q̇n + q̈(τ )dτ (11.4)
tn
Z tn+1
qn+1 = qn + hq̇n + (tn+1 − τ ) q̈(τ )dτ
tn
Para calcular el valor de la integral se aproxima

2
(tn − τ )
q̈n = q̈ (τ ) + q(3) (τ ) (tn − τ ) + q(4) (τ ) + ... (11.5)
2
2
(tn+1 − τ )
q̈n+1 = q̈ (τ ) + q(3) (τ ) (tn+1 − τ ) + q(4) (τ ) + ...
2
multiplicando las ecuaciones (11.5) por el parámetro de integración (1 − γ) y γ, se obtiene

q̈ (τ ) = (1 − γ)q̈n + γq̈n+1 + q(3) (τ ) (τ − hγ − tn ) + O h2 q(4)
Similarmente, multiplicando las ecuaciones (11.5) por (1 − 2β) y β,

q̈ (τ ) = (1 − 2β)q̈n + 2βq̈n+1 + q(3) (τ ) (τ − 2hβ − tn ) + O h2 q(4)
y obtenemos las formulas

Z tn+1
q̈(τ )dτ = (1 − γ)hq̈n + γhq̈n+1 + rn (11.6)
tn
Z tn+1
1
(tn+1 − τ ) q̈(τ )dτ = − β h2 q̈n + βh2 q̈n+1 + r′n
tn 2
donde los errores

1
rn = γ − h2 q (3) (τ ) + O h3 q(4)
2

1
′
rn = β − h3 q (3) (τ ) + O h4 q(4)
6
Para el caso
1
γ=
2
1
β=
6
la interpolación de las aceleraciones es lineal:
(τ − tn )
q̈(τ ) = q̈n + (q̈n+1 − q̈n )
h
Si se seleccionan
1
γ=
2
1
β=
4
la interpolación corresponde al promedio
1
q̈(τ ) = (q̈n+1 + q̈n )
2
Sustituyendo (11.6) en (11.5) obtenemos las formulas de Newmark:
q̇n+1 = q̇n + (1 − γ) hq̈n + γhq̈n+1 (11.7)

1
qn+1 = qn + hq̇n + h2 − β q̈n + h2 βq̈n+1
2
Consideremos la ecuación de equilibrio,
Mq̈ + Cq̇ + Kq = f (t)
donde M, C y K son independientes de q. Si introducimos el esquema de integración (11.7)

2
1 2
M + γhC + βh K q̈n+1 = f n+1 − C [q̇n + (1 − γ) hq̈n ] − K qn + hq̇n + − β h q̈n
2
cuya solución implica la inversión de la matriz de iteración

M + γhC + βh2 K
Si el paso de tiempo h es constante, tal inversión se realiza una sola vez. La velocidad y el desplazamiento
se calculan a partir de (11.7). La exactitud de la solución puede ser estimada por la variación de las
energı́as como es descrito en §xx.
11.4. MÉTODO HHT 243
Observación 73 Se dice que un esquema de integración es consistente si

un+1 − un
lı́m = u̇n
h→0 h
Esta condición es satisfecha por Newmark. La consistencia es una condición necesaria para la con-
vergencia de la solución numérica hacia la solución exacta cuando h tiende a cero.
Observación 74 Se dice que un esquema de integración es estable si existe algún paso de integración
h0 > 0 de modo que para cualquier h ∈ [0, h0 ], y una variación finita del vector de estado en el instante
tn induce una variación no creciente en el vector de estado un+j calculado en un instante subsecuente
tn+j .
Observación 75 Se puede probar que el método de Newmark es incondicionalmente estable para sistemas
lineales conservativos bajo la condición
1
γ= +α
2
1 2
β = (α + 1)
4
para algún valor dado α > 0[?]. Si α = 0 se obtiene la variante de aceleración promedio constante que se
considera el esquema de mejor estabilidad. Si α > 0 se introduce amortiguamiento numérico que puede
incrementarse excesivamente con frecuencia.
Observación 76 El paso temporal h es seleccionado de modo que
T
h<
π
donde T es el periodo de la mayor frecuencia del sistema. en la practica se utiliza
T
h<
4
11.4. Método HHT

Hilbert, Hughes y Taylor proponen una forma para introducir amortiguamiento en el método de New-
mark sin degradar la exactitud. Consiste en mantener las formulas (11.7), mientras que la ecuación del
movimiento es modificada para promediar las fuerzas elásticas, de inercia y externas entre ambos instantes
de tiempo. Sea
g (q, q̇) = Kq + Cq̇
la suma de fuerzas internas. El equilibrio puede ser escrito en la forma más general
Mq̈n+1 + (1 − α) g (qn+1 , q̇n+1 ) + αg (qn , q̇n ) = (1 − α) f (qn+1 , t) + αf (qn , t)
aplicable a sistemas no lineales. Claramente, para α = 0, el método HHT se reduce al método de Newmark.
Si α ∈ [0, 1/3] el método HHT es incondicionalmente estable y es un reemplazo lógico para el método de
Newmark para sistemas no lineales.

Considérese el caso de la barra empotrada-libre sujeta una carga tipo escalón en su extremo libre, cuya
solución exacta es:
∞
( )
8f0 l X −1s−1 πx h πc i
u(x, t) = 2 sin (2s − 1) 1 − cos (2s − 1) t
π EA s=0 (2s − 1)2 2l 2l
con r
EA
c=
m
donde
m es la masa por unidad de longitud,
l es la longitud,
f0 es el valor de la carga,
0 para t ≤ 0
f (t) =
f0 para t > 0
Para resolverlo, utilizaremos N = 20 elementos finitos. Se tiene:
EA
=1
ml2
f0
=1
EA
11.5. Método de la diferencia central

Sea hn+1 el paso temporal entre tn y tn+1 :
hn+1 = tn+1 − tn
El algoritmo de la diferencia central propone
hn+1
q̇n+1 = q̇n + (q̈n − q̈n+1 )
2
h2
qn+1 = qn + hn+1 q̇n + n+1 q̈n
2
lo que es equivalente al esquema de Newmark con γ = 21 y β = 0. Las ecuaciones anteriores también

pueden expresarse en una forma con 3 pasos. Primero consideramos:
h2n
qn = qn−1 + hn q̇n−1 + q̈n−1
2
hn
q̇n = q̇n−1 + (q̈n + q̈n−1 )
2
Para obtener:
hn (qn+1 − qn ) − hn+1 (qn − qn−1 )
q̈n = hn +hn+1
(11.8)
2 hn hn+1
Si el paso es constante, la formula anterior se reduce a la forma standard
qn+1 − 2qn + qn−1

q̈n =
h2
sin embargo, se obtiene mayor eficiencia numérica al tomar la velocidad entre dos intervalos:
1
qn+ 21 = (qn+1 − qn )
hn+1
con lo cual (11.8) toma la forma

q̇n+ 21 − q̇n− 21
q̈n =
hn+ 12
11.6. SISTEMAS NO LINEALES 245
11.5.1. Procedimiento
1. Datos iniciales
M, C, K, q0 , q̇0
2. Aceleración inicial
q̈0 = M−1 (f0 − Kq0 )

h1
q̇1/2 = q̇0 + q̈0
2
h1
t1/2 =
2
3. Incrementar el tiempo
hn
tn = tn−1/2 +
2
4. Incremento del desplazamiento
qn = qn−1 + hn q̇n−1/2
hn+1
tn+1/2 = tn +
2
6. Calculo de la aceleración
q̈n = M−1 (fn − Kqn )
7. Incremento de la velocidad
q̇n+1/2 = q̇n−1/2 + hn+1/2 q̈n
Observación 77 La extensión del método para tratar casos no lineales es directa dado que las fuerzas
no lineales se calculan explı́citamente.
Observación 78 El método es estable si se cumple la condición de Courant,
ωcr h ≤ 2
donde ωcr es la máxima frecuencia contenida en el modelo. Usualmente se toma ωcr como la frecuen-
cia natural máxima de los elementos por separado (se puede probar que son un borne superior para la
frecuencia del modelo completo).
Ejercicio 39 Para el caso de la barra estudiado en ejemplo xx, construya un modelo con 20 elementos
finitos, con masas concentradas. Grafique el desplazamiento y la velocidad en los nodos 1 y 10 en el
intervalo [0, 150]. Grafique los esfuerzos axiales en los elementos 1 y 20 para el mismo intervalo. Utilice
h = 0,707, 1, 1,0012. Emita conclusiones.
11.6. Sistemas no lineales

Aquı́ trataremos nociones básicas para resolver ecuaciones no lineales. Consideremos el caso general
Mq̈ + f (q, q̇) = g(q, t)
con condiciones iniciales q0 , q̇0 dadas. f (q, q̇) representa fuerzas internas de la estructura.
Asumamos que M no depende del estado del sistema. Ello equivale a que el estado de referencia es
fijo y que el movimiento está descrito en coordenadas cartesianas.
Según sea el tipo de problema, podemos usar dos enfoques: explı́cito e implı́cito.
11.6.1. Caso explı́cito

Al usar un método explı́cito, las no linealidades del sistema no incrementan la dificultad de integrar
respecto del caso lineal. La ecuación de equilibro puede expresada como
q̈ = M−1 (g(q, t) − f (q, q̇))
lo que muestra que al calcular los desplazamientos y velocidades de forma explı́cita, es posible usar la
ecuación de equilibrio para calcular las aceleraciones son iterar sobre la no linealidad.
11.6.2. Caso implı́cito

Cuando se aplica un esquema de integración implı́cito, los desplazamientos, las velocidades y las
aceleraciones envueltos en la ecuación de equilibrio, no pueden ser considerados independientes, dado que
están relacionados por el operador de integración. Si expresamos la ecuación de equilibrio en términos de
los desplazamientos q(t):
r(q) = Mq̈ + f (q, q̇) − g(q, t) = 0 (11.9)
donde r es el vector residuo. Las relaciones de Newmark pueden ser invertidas en la siguiente forma
1
q̈n+1 = 2
qn+1 − q∗n+1
βh
γ
q̇n+1 = q̇∗n+1 + qn+1 − q∗n+1
βh
Los predictores q∗n+1 , q̇∗n+1 se obtiene a partir de (11.7), sustiyuyendo con q̈n+1 = 0.
Sustituyendo en (11.9), queda el residuo como función exclusiva de qn+1 :
r(qn+1 ) = 0 (11.10)
que es resuelto con técnicas iterativas.

Sea qkn+1 un valor aproximado para qn+1 tras k iteraciones. En las cercanı́as de este valor, el residuo
puede ser expresado con suficiente exactitud con la expresión lineal
k+1
rL qk+1 k
n+1 = r qn+1 + S qn+1
k
qn+1 − qkn+1
donde
S es la matriz Jacobiana
∂r
S qkn+1 =
∂q qk
n+1
cuya expresión es
∂f ∂f ∂ q̇ ∂q̈ ∂g
S (q) = + +M −
∂q ∂ q̇ ∂q ∂q ∂q
El sistema no lineal (11.10) se resuelve iterativamente por el método de Newton-Raphson. Los incre-
mentos en los desplazamientos son calculados a partir de la ecuación linealizada

S∆qk = −r qkn+1
11.6.3. Procedimiento
1. Datos iniciales
M, f , p, q0 , q̇0
2. Aceleración inicial
q̈0 = M−1 (g0 − f0 )
tn+1 = tn + h
11.7. EJEMPLO 247
Figura 11.2: Péndulo elástico
4. Predicción
q̇∗n+1 = q̇n + (1 − γ) hq̈n

q∗n+1 = qn + hq̇n + (0,5 − β) h2 q̈n
q̈∗n+1 = 0
5. Evaluación del vector residuo

rn+1 = Mq̈n+1 + fn+1 − gn+1
6. En caso de convergencia, a 3:
krn+1 k ≤ ǫ kfn+1 k
7. Calculo de la corrección
S (qn+1 ) ∆q = −rn+1
8. Corrección
qn+1 = qn+1 + ∆q
γ
q̇n+1 = q̇n+1 + ∆q
βh
1
q̈n+1 = q̈n+1 + ∆q
βh2
9. Regreso a 5.
Observación 79 Siendo que la convergencia de Newton Raphson es afectada por la cercanı́a a la solu-
ción, la selección del paso temporal es muy importante. Se han desarrollado técnicas para determinar el
paso automaticamente.
11.7. Ejemplo
Considérese el péndulo elástico de figura 11.2. La constante del resorte k es 30 N/m. La masa m es 1
Kg. La longitud del resorte sin carga es l0 = 1 m. Inicialmente está en (1,5, 0). Exprese un modelo para
el movimiento del péndulo. Integre numéricamente a través de Simulink y Newmark. Grafique la posición
del péndulo en función del tiempo. Compare resultados.
x
-1.5
-0.5
0.5
1.5
-1
-0.5
1
0
0.5
y
1
1.5
2
Figura 11.3: Posición del péndulo elástico

La energı́a cinética del sistema es

1 2
T = m (ẋ + ẏ)
2
y
1 2
V= k (l − l0 )
2
donde p
l= x2 + y 2
Utilizando las ecuaciones de Lagrange, llegamos a

l − l0
mẍ + k x=0
l

l − l0
mÿ + k y − mg = 0
l
o en forma matricial,
Mẍ + Kx = f
con
M = mI

l − l0
K=k I
l

x
x=
y

0
f=
−mg
Notemos como la rigidez es positiva o negativa según la longitud instantánea l sea mayor o menor que l0 .

Hemos visto como los métodos de integración temporal son muy útiles cuando el sistema de ecuaciones
se presenta como uno no lineal. El uso de herramientas como Simulink facilita enormemente la tarea de
simular.
Bibliografı́a
[1] Geradin, M., Rixen, D., Mechanical Vibrations, Cap. 7.,John Wyley & Sons, 1997.
251
252 BIBLIOGRAFÍA
Parte II
Estimación de parámetros
experimentales
253
Capı́tulo 12
Estimación de Funciones Respuesta

en Frecuencia
El análisis de vibraciones puede ser realizado a través de varias funciones. Aquı́ discutimos:
autopotencia
potencia cruzada
coherencia
función respuesta en frecuencia
autocorrelación
correlación cruzada
respuesta impulsional
12.2. Autopotencia
La autocorrelación de un señal temporal y(t) se define:
GY Y (ω) = Y (ω)Y ∗ (ω)
donde
Y (ω) es la transformada de Fourier de y(t) y
∗
indica el conjugado complejo.
La autopotencia muestra como la potencia media de una señal se distribuye para un rango de frecuen-
cias ω. Es usada para calcular las FRF promedios y en el diagnóstico de maquinas rotatorias.
12.3. Autocorrelación
La autocorrelación de una señal temporal transiente y(t) se define:
Z ∞
Ryy (τ ) = y(t)y(t + τ )dt
−∞
En caso de que la señal sea estacionaria se puede definir también

Z T /2
Ryy (τ ) = lı́m y(t)y(t + τ )dt
T →∞ −T /2
255
256 CAPÍTULO 12. ESTIMACIÓN DE FUNCIONES RESPUESTA EN FRECUENCIA
La autocorrelación es usada para detectar ecos en señales. Aplicaciones tı́picas son:
detección de impactos dobles con martillos para análisis modal,

sonidos reflejados capturados por un micrófono
12.4. Potencia cruzada

La potencia cruzada entre dos señales temporales x(t) y y(t) es
GXY (ω) = X(ω)Y ∗ (ω)
donde X e Y son las transformadas de Fourier de x(t) e y(t) respectivamente.

La magnitud de la potencia cruzada cuantifica la potencia combinada de ambas señales para cada
frecuencia. El uso más común para la potencia cruzada es la estimación de funciones respuesta en fre-
cuencia.
12.5. Correlación cruzada

La función correlación cruzada de dos señales transientes x(t) e y(t) es,
Z ∞
Rxy (τ ) = x(t)y(t + τ )dt
−∞
si las señales son estacionarias,

Z T /2
Rxy (τ ) = lı́m x(t)y(t + τ )dt
T →∞ −T /2
La diferencia fundamental entre las autofunciones y las funciones cruzadas es que estas ultimas con-
tienen información de causalidad. Son útiles para detectar delays entre 2 señales. También son usadas
para estimar la intensidad del sonido.
12.6. Función respuesta en frecuencia

12.6.1. Una entrada, una salida
Sean F (ω) y X(ω) las transformadas de Fourier de dos señales f (t) y x(t) respectivamente. Se define
la función respuesta en frecuencia (FRF), H(t), como
X(ω) = H(ω)F (ω)
Por lo tanto, el calculo directo de la FRF es
X(ω)
H(ω) =
F (ω)
y si consideramos promedios,
na
1 X X(ω)
Ĥ(ω) =
na i=1 F (ω) i
Las expresiones anteriores contienen el riesgo de que el denominador sea 0. En la practica, se encuentran
ventajas en usar formas alternativas para calcular H(ω) usando autopotencias y potencias cruzadas:
X(ω) F ∗ (ω) GXF

H1 (ω) = =
F (ω) F (ω)
∗ GF F
12.6. FUNCIÓN RESPUESTA EN FRECUENCIA 257
o
X(ω) X ∗ (ω) GXX
H2 (ω) = =
F (ω) X ∗ (ω) GF X
La razón mas importante para calcular la FRF a partir de alguna de estas expresiones es la reducción del
ruido sin correlación en la señal de entrada o en la de salida, al promediar.
H1 asume que no hay ruido en la entrada y que puede existir ruido no correlacionado ηo en la salida.
H2 asume que no hay ruido en la salida y que puede existir ruido no correlacionado ηi en la entrada.
En la practica, la FRF es estimada a través de valores promediados, luego:
na
1 X
ĜF F (ω) = [GF F (ω)]i
na i=1
na
1 X
ĜXX (ω) = [GXX (ω)]i
na i=1
na
1 X
ĜF X (ω) = [GF X (ω)]i
na i=1
na
1 X
ĜXF (ω) = [GXF (ω)]i
na i=1
lo que entrega una aproximación por mı́nimos cuadrados para H(ω). Ello permite definir un coeficiente
de correlación denominado función coherencia:
2
ĜF X
γ2 =
ĜF F ĜXX
el cual está en el rango [0, 1]. Un valor unitario indica una relación perfectamente lineal entre las dos
señales comparadas para todos los promedios. Un valor inferior puede ser debido a:
presencia de ruido no correlacionado en las medidas de f (t) y/o x(t),
no linealidad del sistema,
efecto de fugas,
delays no compensados en el análisis.
El error estadı́stico para H depende del numero de promedios utilizados na según el error normalizado,
σH
ε(H) =
H
s
1 − γ2
=
2na γ 2
La coherencia es usada principalmente para verificar la linealidad en la relación entre las 2 señales.
Por tanto, entrega una indicación de la calidad de las medidas (ruido, fugas,...) o la validez del modelo
propuesto ( o sea, la dependencia lineal entre las señales). La coherencia también define la razón ruido a
señal ( Signal to Noise Ratio):
γ2
SN R =
1 − γ2
12.6.2. Multiples entradas, multiples salidas

En caso de existir ni entradas y no salidas, debemos escribir la relación matricial:
x = Hf
Si asumimos que existe ruido ηo en la respuesta,
x + ηo = Hf
Post-multiplicando esta expresión por f ∗ se obtiene
xf ∗ + ηo f ∗ = Hff ∗
Si se promedian suficientes medidas y dado que el ruido no esta correlacionado con la fuerza, el segundo
termino del lado izquierdo evoluciona a cero y podemos estimar H como
H = ĜXF Ĝ−1
FF
la cual puede ser calculada si la matriz ĜF F es no singular, lo que significa que las fuerzas no deben
estar correlacionadas.
Si asumimos que solo existe ruido ηi en las entradas (fuerzas),
x = H (f + η i )
Posdt-multiplicando esta expresión por x∗ se obtiene
xx∗ = H (f + η i ) x∗
Si se promedian suficientes medias y el ruido no esta correlacionado con la salidas, el segundo termino
del lado derecho evoluciona a cero y podemos estimar H a partir de
H2 ĜF X = ĜXX
Esta ecuación entrega un valor unico si ni = no , en otro caso se debe aplicar la pseudoinversa de
ĜF X . Esto limita el uso de H2 al caso de una entrada y una salida, donde cada respuesta es considerada
independientemente.
Si se asume que existe ruido tanto en las entradas como en las salidas, se utiliza la tecnica Hv la
cual intenta minimizar el efecto de ambos errores. Para ello se utlizan los minimos cuadrados totales.
Consideremos el caso:
x+η 0 = H (f + η i )
lo que puede ser reescrito para la o − esima respuesta como
xo +η o = hTo (f + η i )
o convenientemente,
f + ηi
hTo −1 =0
xo +η o
Premultiplicando por ∗
f + ηi
xo +η o
∗
f + ηi f + ηi
hTo −1 =0
xo +η o xo +η o
Reordenando y promediando para obtener estimaciones,
T
ho
ĜF XF X =0 (12.1)
−1
con
ĜF F ĜTXF
ĜF XF X =
ĜF X ĜXX
(12.1) puede ser comparado con el problema de valores propios:
ĜF XF X v = εv

va
= ε
vb
si no existe ruido, el menor valor propio ε1 es cero. Por tanto, el vector propio asociado v1 corresponde,
con algun factor de escala a T
ho
−1
y
1
ho = − va1 (12.2)
vb1
estimación que puede ser calculada solo si vb1 6= 0. Ello se cumple si ĜF F es no singular, lo que implica
que las fuerzas no deben estar correlacionadas.
De ecuación (12.2) obtenemos la estimación por minimos cuadrados totales, Hv .
Si el ruido presente no está correlacionado y se consideran suficientes promedios ε1 será pequeño y se
dispondrá de la mejor aproximación en el sentido de los minimos cuadrados totales para la FRF.
Una forma eficiente de verificar que ĜF F no sea singular, consiste en estudiar sus valores propios.
Ninguno debe ser cero o significativamente mas pequeños que el resto para cualquier frecuencia.
La coherencia tambien puede indicar la no singularidad de ĜF F ; si tomamos dos señales ella está defini-
da por:
2
ĜF X
γ2 =
ĜF F ĜXX
en el caso de tener multiples entradas la coherencia entre una salida especifica y una entrada especifica
tiene poco significado, dado que la salida contiene contribuciones de todas la entradas y la coherencia
será pequeña. La coherencia entre las fuerzas de entrada, sin embargo, entrega información acerca de la
no singularidad de ĜF F pues una coherencia alta la hace singular.

Resumiendo, algunas observaciones sobre los estimadores para las FRF:
Si Hv está disponible, ella es superior a H1 y H2 .

Si Hv no está disponible,
• H1 entrega la mejor estimación cuando hay ruido extraño en las salidas,

• H2 entrega la mejor estimación cuando hay ruido extraño en las entradas,
• H2 entrega una mejor estimación que H1 , si hay problemas de fugas en los peaks de resonancia.
Capı́tulo 13
Análisis Modal Experimental
El análisis modal es, en pocas palabras, el proceso por el cual se describe una estructura en términos
de sus propiedades dinámicas caracterı́sticas que son: sus frecuencias naturales, modos propios y factores
de amortiguación.
Considérese la placa mostrada en la figura. Se aplica una fuerza que varia sinuidalmente en el tiempo
con una cierta frecuencia y una cierta amplitud fija. La respuesta se mide con una acelerómetro situado
en otra esquina de la placa. Supongase que se comienza a variar la frecuencia de la fuerza excitadora,
dejando constante su amplitud. A medida que se varia la frecuencia se observará un cambio en el nivel
de la respuesta dinámica, tal como se muestra en figura 13.2.
Cuando la respuesta crece, lo que pasa es que la frecuencia de la fuerza se acerca a una frecuencia
propia de la placa, y alcanza su máximo cuando ambas frecuencias son iguales. Notese que lo único que
se ha variado ha sido la frecuencia y no la amplitud.
Los datos medidos en el tiempo (figura 13.2) provee información muy útil. Si los procesamos con la
llamada Transformada Rápida de Fourier (FFT por sus siglas en inglés) obtenemos la Función Respuesta
en Frecuencia o FRF (figura 13.3).
Se observa que la FRF presenta peaks a las frecuencias naturales de la placa. Los peaks ocurren a las
frecuencias donde la respuesta medida (figura 13.2) presentaba valores máximos. Si la respuestas en el
tiempo son graficadas en términos de la frecuencia excitadora y luego se superpone la FRF se obtiene el
gráfico 13.4. Se aprecia que los peaks de la FRF corresponden con los niveles máximos de la respuesta.
Observación 80 Podemos usar cualquiera de las curvas (respuesta vs frecuencia o FRF) para saber
para que frecuencias la respuesta será maxima. De todas maneras, la FRF es más fácil de evaluar.
Las deformaciones que sufre la placa también son caracterı́sticas de cada frecuencia natural, tal como
se aprecia en figura 13.5 (que podrı́amos apreciar si tuviesemos suficientes sensores...). Se aprecian difer-
Figura 13.1: Placa simple con acelerómetro y martillo para análisis modal
261
262 CAPÍTULO 13. ANÁLISIS MODAL EXPERIMENTAL
Figura 13.2: Respuesta medida por el acelerómetro cuando se varia la frecuencia de la fuerza
Figura 13.3: Función Respuesta en Frecuencia
Figura 13.4: Respuesta y FRF vs frecuencia

13.2. LA CADENA DE MEDICIÓN 263
Figura 13.5: Modos propios
entes deformadas operacionales que corresponden (casi exactamente como veremos mas adelante) a
los modos propios de la placa. La primera frecuencia natural se asocia al primer modo de flexión, la
segunda al primer modo de torsión, la tercera al segundo modo de flexión, la cuarta al segundo modo de
torsión.
Observación 81 A mayor frecuencia mayor complejidad del modo propio.
Las frecuencias naturales y modos propios existen para todas las estructuras que diseñamos. Son
propiedades que dependen principalmente de la distribución de masa y rigidez. A nivel de diseño es
necesario estimarlas para estudiar como una fuerza excitadora puede influenciar en la respuesta de la
estructura y mejorar el diseño.
El análisis modal experimental consiste de cinco fases [?]:
Armado del set-up, que incluye la suspensión del objeto, pegado de transductores, puesta a punto
del sistema de adquisición, calibración de transductores,..
Adquisición de datos y estimación de las FRF;
Identificación de parámetros o análisis modal en si mismo;
Validación de los resultados obtenidos;
Diagnosis, mejoras sistemáticas al sistema.
13.2. La cadena de medición

Tal como se muestra en figura xx un setup incluye:
La estructura a analizar;
Algún medio de excitación (martillo o shaker);
Transductores de vibración;
Sistema de adquisición de datos;
Software de análisis.
Figura 13.6: Setup con shaker
13.3. Excitación
Podemos clasificar a la fuente de excitación en:
Shakers fijos al suelo;
Shakers fijos a la estructura;
Martillos;
Desplazamientos iniciales;
Energı́a acustica.
Los shakers pueden ser electro-hidráulicos o electrodinámicos. Ellos difieren en el nivel de la fuerza
aplicada, los niveles de desplazamiento y el rango en frecuencias.
Los shakers electro-hidráulicos funcionan bien para bajas frecuencias. Trabajan entre 0-200 Hz y hasta
1000 Hz. Tienen carreras bastante grandes(25 mm por ejemplo) y pueden producir mayores niveles de
fuerzas. Una desventaja es su poca movilidad pues son acompañados de una fuente hidráulica.
Los shakers electrodinámicos consisten de una bobina que produce velocidades proporcionales al voltaje
que se le entrega. Rangos tı́picos en frecuencia son de 0-4000 o 0-1000 Hz. Su carrera es menor (entre 6
y 19 mm). Si se aplica sin un sensor de fuerza se debe ser cuidadoso pues la curva de velocidad/voltaje
en frecuencia no es perfectamente plana.
Los shakers que se fijan a la estructura tienen la desventaja de que su masa contribuye a la del sistema
y por tanto cambia las caracterı́sticas modales. Sin embargo, y dado que se aplica usualmente en grandes
estructuras (puentes, edificios, plataformas,..) este efecto es despreciable.
Los agitadores usualmente se conectan çon varillas que son rigidez axialmente y muy flexibles. De esa
manera la carga es aplicada en el eje en cual el sensor de fuerza mide.
Los martillos producen una fuerza tipo impulso de Dirac, que tiene un espectro muy plano. Mientras
mas dura sea la punta del martillo menor sera la duración del impacto y mayor la banda de frecuencia
excitadas. El problema es que pueden causar efectos no lineales en la respuesta y deformar la estructura;
sino se golpea bien el impacto puede ser doble.
Para estructuras tipo torre, es común excitar con un desplazamiento inicial.
Para estructuras muy livianas también se puede aplicar ruido como fuente de excitacióm; el problema
es que no se puede mediar la fuerza directamente.
13.3. EXCITACIÓN 265
Figura 13.7: Shakers electrodinámicos
Figura 13.8: Martillos para análisis modal

13.4. Ecuaciones básicas

Expresado en términos de series de modos, la matriz H puede ser escrita como:
X qi qi∗
H(jω) = φi φTi + φ∗ φ∗T
i
jω − λi jω − λ∗i i i
donde
φi es el i-esimo modo propio,
λi = σi + jωi , y
∗
indica el conjugado complejo.
En términos matriciales, ello puede ser escrito como
−1
H(jω) = Φ (jωI − Λ) L
donde
nm es el numero de modos observables,
Λ es una matriz diagonal donde están ubicadas las raı́ces λi y sus complejos conjugados. (Por tanto
tiene dimensión 2nm × 2nm ),
L es la matriz de factores de participación modal:
L = QΦT
Q es la matriz diagonal conteniendo los factores de escala modales.
Φ es la matriz modal, conteniendo los vectores propios y sus conjugados complejos.
En caso de que el numero real de modos sea superior a nm se puede añadir una aproximación para
tomar en cuenta el efecto de los modos fuera de la banda de intéres:
−1 1
H(jω) = Φ (jωI − Λ) L + U− L
ω2
Observación 82 O sea, el efecto de los modos de alta frecuencia es aproximado por una constante U
mientras que la de los modos a baja frecuencia por un término constante corregido con el factor ω 2 .
En el dominio temporal podemos escribir:
X
λ∗
h(t) = qi φi φTi eλi t + qi∗ φ∗i φ∗T
i e
it
i
o en forma simbólica,
h(t) = VE(t)L
donde E(t) es una matriz diagonal conteniendo los valores eλi t .
Observación 83 En el dominio temporal no es posible añadir correcciones por los modos no observables.
13.5. Conceptos básicos

13.5.1. Métodos con hipótesis de uno o más grados de libertad
En general, la respuesta de un sistema es una combinación de varios de sus modos propios, Sin
embargo, si en un rango de frecuencias dado, un modo predomina; entonces los parámetros de tal modo
pueden ser estimados separadamente. En el dominio frecuencias ello equivale tomar la aproximación:
qi 1
H(jω) = φi φTi + +U− 2 L
jω − λi ω
para desarrollar el método de análisis modal. Este tipo de método es muy rápido, de poco costo com-
putacional o de tiempo.
La hipótesis anterior es valida solo si los modos del sistema están bien desacoplados. En general, ello
no será el caso y será necesario utilizar la hipótesis MDOF (Multiple degrees of freedom).
13.5. CONCEPTOS BÁSICOS 267
3
10
2
10
1
10
Velocidad 10
0
-1
10
-2
10
-3
10
-4
10
Frecuencia (ω)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Figura 13.9: Sistema con polos bien separados
2
10
Velocidad
1
10
0
10
Frecuencia (ω)
0.94 0.96 0.98 1 1.02 1.04 1.06 1.08 1.1 1.12
Figura 13.10: Sistema con polos poco separados

13.5.2. Single input vs Multiple input

La estimación de parámetros modales a partir de datos con varios puntos de excitación tiene varias
ventajas. Los polos dobles o con poca separación pueden ser separados solo con métodos de multi-entrada.
Dado que los coeficientes modales son independientes de la posición de la excitación, este tipo de métodos
entrega estimaciones globales para estos parámetros.
Asumase que hay dos polos dobles o con poca separación, λk y λl respectivamente. Si la columna 1 de
H(t) refiere a la excitación en el punto 1, se tiene
h1 (t) = . . . φk eλk t Lk,1 + φl eλl t Ll,1 . . .
como son iguales

h1 (t) = . . . (φk Lk,1 + φl Ll,1 ) eλk t . . .
Por otro lado, si la entrada considera la columna 2,
h2 (t) = . . . (φk Lk,2 + φl Ll,2 ) eλk t . . .
donde los factores de participación son diferentes. Al considerar ambas ecuaciones simultáneamente, es
posible identificar los modos acoplados o incluso, los polos dobles.
13.5.3. Modelo modal vs modelo directo

También es posible clasificar los métodos de indentifación de acuerdo al tipo de datos que estiman:
Los métodos que identifican un modelo modal sintetizan la respuesta medida como una comibinación
de modos propios.
Los métodos de identifiacón directa usan las ecuaciones diferenciales mismas. El procedimiento tiene
dos pasos. En el primero, se estiman los coeficientes de las ecuaciones diferenciales. En el segundo
paso, se calculan los parámetros modales a partir de los coeficientes estimados, por ejemplo, via un
análisis de valores propios de las matrices espaciales (M, C, K) encontradas.
Varios métodos emplean la formulación general en el espacio de estado,
ẋs (t) = Axs (t) + Bus (t)

ys (t) = Cxs (t) + Dus (t)
al cual define:
el vector de estado xs (t):

ẋ
xs =
x
el vector de salidas,
ys = x
el vector de entradas,
us (t) = f (t)
Las matrices A,B,C,D son denominadas la realización del sistema, dado que describen la respuesta
del sistema en cualquier instante ante una señal de entrada conocida. Si definimos

0 M
Ax =
M C

−M 0
Bx =
0 K
13.6. DESCRIPCIÓN DE ALGUNOS MÉTODOS 269
Figura 13.11: Estimacı́ón de amortiguamiento
entonces la matrices de la realización se definen como
A = −A−1
x Bx

M−1
B=
0

C= 0 I
D=0
Los soluciones propias de A entregan los polos del sistema, los vectores propios y los factores de partici-
pación.
13.5.4. Numero de modos vs numero de grados de libertad medidos

Hablamos de modelos completos de bajo orden cuando el método permite identificar un numero de
modos superior al numero de grados de libertad medidos (notese que se pierde necesariamente la inde-
pendencia lineal de los mismo).
Los modelos incompletos de alto orden permiten tener menos modos que grados de libertad medidos.
13.6. Descripción de algunos métodos

13.6.1. Peak picking
Este método permite estimar rápidamente frecuencias naturales y factores de amortiguamiento. Se
trata de un método SDOF.
El método se basa en que las FRFs alcanzan valores peaks en las cercanı́as de cada frecuencia natural.
El método de la mitad de potencia entrega aproximaciones para el factor de amortiguamiento:
ω2 − ω1
ξi =
ωi
donde ω1 y ω2 son las frecuencias para las cuales la amplitud de la FRF ha bajado desde su maximo en
ωi
Amax
a
Amax
√
2
-20
Im(Velocidad)
-40
-60
-80
-100
-120
100
50 1.5
0
1
-50
-100 0.5
Re(Velocidad) Frecuencia
Figura 13.12: Representación tridimensional de una FRF
13.6.2. Mode picking

Este método permite obtener estimaciones rápidas para los modos propios. Es un método SDOF.
Asume a que la FRF es dominada por un solo modo, a la frecuencia natural asociada:
qi
H(jωi ) = φi φTi
jωi − λi
13.6.3. Ajuste de circulo

Este método permite obtener estimaciones para las frecuencias naturales, los modos propios y los
factores de amortiguamiento. Se trata de un método SDOF. Se basa en el hecho de que la FRF (en
términos de velocidad/fuerza) de un sistema bajo la hipótesis SDOF describe un circulo en el diagrama
de Nyquist (parte real vs parte imaginaria de la FRF).
Ejemplo 49 1 Usando técnica del swept-sine se han medido los valores FRF entregados en tabla. Usando
la técnica de ajuste de circulo, estime la frecuencia natural, el factor de amortiguamiento y el residuo.
i frecuencia (rad/s) FRF (m/N)

1 1,62 0,5663 − 0,0650i
2 1,67 0,5692 − 0,1493i
3 1,72 0,5669 − 0,3069i
4 1,77 0,4229 − 0,5593i
5 1,82 0,0302 − 0,6060i
6 1,87 −0,1635 − 0,3643i
7 1,92 −0,1594 − 0,1943i
8 1,97 −0,1229 − 0,1110i
Cuadro 13.1: FRF experimental
El gráfico de Nyquist se muestra en figura (13.14).

1 control 3, 2003.
Suficientes
0
puntos en
-20
resonancia
Im(Velocidad)
-40
-60
-80
-100
-120
-60 -40 -20 0 20 40 60
RE(Velocidad)
Figura 13.13: Diagrama de Nyquist de la FRF en términos de velocidad
Aproximaremos la FRF usando,
u + jv
hij (jω) = + (r + ji)
−σr + j(jω − jωr )
donde ωr y σr conforman el polo alrededor del cual se ha medido la FRF. r e i son correcciones para
tomar en cuenta el efecto de los demás modos no considerados explicitamente. u y v forman el residuo.
La frecuencia natural amortiguada es aproximada por el punto experimental donde la tasa de cambio
de ángulo entre dos puntos es maxima (medida desde el centro del circulo).
Para estimar el mejor circulo se minimiza el error,
X 2
mı́n e = r02 − (xj − x0 )2 − (yj − y0 )2
xo ,yo ,ro
j=1..i
donde (x0 , y0 ) es el centro del circulo y r0 es el radio. El problema de minimizar e es no lineal por lo
que se reescribe convenientemente como
n
X 2
mı́n e = c − x2j + axj + byj + yj2
xo ,yo ,ro
j=1
donde
a
x0 = −
2
b
y0 = −
q2
r0 = c + x20 + y02
Para obtener los parámetros a, b, c se resuelve el sistema:

 P 2 P P    P P 
xj − P x3j + P xj yj2 
Pxj 2yj − P xj  a  
 yj − yj  b = − P yj3 + P yj x2j
   
sim n c x2j + yj2
0.9
0.8
0.7
0.6
Cos2(θi)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
1 2 3 4 5 6 7
i
Figura 13.15: Valores MAC obtenidos
i 1 2 3 4 5 6 7
Cos2 θi 0.959 0.826 0.467 0.214 0.470 0.813 0.941
θi (rad) 0.203 0.430 0.818 1.090 0.815 0.448 0.245
tan(θi /2) 0.102 0.218 0.434 0.606 0.432 0.228 0.123
Cuadro 13.2: Table Caption
Ejemplo 50 donde se consideran los n puntos que se aproximen al circulo visualmente.Usando los datos
entregados se obtiene:
x0 = 0,210
y0 = −0,257
r0 = 0,379
A continuación se calculan los ángulos entre puntos con respecto al centro del cı́rculos:
θi = ∡ ((xi − x0 ) , (xi+1 − x0 )) con i = 1, ..., n − 1
= ∡ (xi,r , xi+1,r )
donde θ
xi
xi =
yi
se tiene entonces
M AC (xi,r , xi+1,r ) = cos2 θi
Los valores se muestran en figura (13.15). θ4 es maximo. Luego, el valor estimado para la frecuencia
natural asociada al peak de la FRF es:
ωr = 1,82 rad/s
La razón de amortiguamiento se calcula a partir de

2∆ω
ξr =
ωr [tan(θmáx /2) + tan(θs máx /2)]
donde ∆ω es el paso del muestreo de la FRF (asumido constante),θs máx es el angulo adyacente al maximo.
En este caso,
∆ω = 0,05 rad/s
θs máx = 0,818rad
luego la razón de amortiguamiento estimada es:
ξr = 0,053
lo que permite estimar el factor de amortiguamiento según la relación,

σr
ξr = − p
2
ωr + σr2
de la que se despeja σr ,
ξr
σr = − p ωr
1 − ξr2
en este caso,
σr = −0,096 rad/s
Para hallar el residuo, se utilizan las relaciones:
√
u2 + v 2
r0 =
σr
u
tan α =
v
donde α es el ángulo entre el vector xr − x0 y el eje imaginario. En este caso:

0,0302
xr = x5 =
−0,6060

0,210
x0 =
−0,257
luego
0T
(xr − x0 )
−1
cos α =
|xr − x0 | · 1
en este caso,
cos α = 0,888
α = 0,476 rad
tan α = 0,516
De las ecuaciones anteriores ambas se despeja,

r0 σ r
v=√
tan2 α + 1
= −0,032
u = v tan α
= −0,018
La corrección r + ji se obtiene a partir de x0 ,

r 1 u
= x0 +
i 2σr v
luego
r 0,123
=
i 0,042
13.6.4. Método LSFD (Least-squares Frequency Domain)

Este método permite estimar frecuencias naturales, modos propios y factores de participación modal .
Para ello, se utiliza la aproximación:
X Lkj L∗kj Lij

Hij (jω) = φik + ∗ φ∗ik + Uij − 2 (13.1)
jω − λk jω − λk ω
k
función que es aproximada por Gij (jω), que es función de las estimaciones para las incógnitas en cada
iteración.
El problema de optimización consiste en minimizar el error cuadrático para todas las frecuencias y
grados de libertad:
XXX
mı́n E = eij (jω)e∗ij (jω)
λk ,φk
i j ω
sobre todos los modos k, donde

eij (jω) = Gij − Hij
Dado que aparecen incógnitas en el denominador de (13.1) el problema es no lineal y se resuelve por
métodos iterativos.
Observación 84 La convergencia de este método puede ser influenciada de manera importante por los
valores iniciales para las iteraciones.
13.6.5. Método ISSPA (Identification of Structural System Parameters)

Este método es MDOF,directo y en el dominio frecuencial. Permite obtener modos reales.
Si se pre-multiplica la ecuación de equilibrio en frecuencias por la matriz de masa, se obtiene:

−ω 2 I+jωM−1 C + M−1 K x(jω) = f (jω)
Si factorizamos y consideramos todas frecuencias y la ordenamos en la matriz diagonal Ω:
−XΩ2 +jM−1 CXΩ + M−1 KX = F
la que puede ser separada en sus partes real e imaginaria. Si se aplican las propiedades de trasposición
de matrices queda:

XTr −1 T XTr −1 T XTr F
M K −Ω M C − Ω2 =
XTi XTi XTi 0

De donde es posible despejar M−1 K ,
" T #
2 M−1 K F
Xg −ΩXg −1 T = + Ω2 Xg
M C 0
con
XTr
Xg =
XTi
la cual permite obtener frecuencias y modos propios del sistema conservativo asociado a través de la
identidad:
M−1 Kφ =ωi2 φ
n 0 1 2 3 4 5
h11 (t) 1 0 -1 0 1 0
Cuadro 13.3: datos medidos
13.6.6. Método de poli-referencias

Este método utiliza las series de tiempo para estimar polos y factores de participación modal. Con-
sidérese la n-esima muestra:
H(n∆t) = VE(n∆t)L
Si consideramos o-esima fila de la matriz de respuesta (respuesta en el grado de libertad o),
X ∗
hTo (n∆t) = φor eλr n∆t lTr + φ∗or eλr n∆t l∗T
r
r
o equivalentemente X
hTo (n∆t) = φor zrn lTr + φ∗or zr∗n l∗T
r
r
donde ∗
zr = eλr ∆t
que son solución de la siguiente ecuación matricial en diferencias finitas, de orden p:
zrn lTr I+zrn−1 lTr W1 + · · · + zrn−p lTr Wp = 0T
La dimensiónde las matrices Wi es ni × ni , mientras que el orden del polinomio debe cumplir
nm
p≥2
ni
de modo de encontrar 2nm polos. Se tiene además que:
hTo (n∆t)I + hTo ( (n − 1) ∆t)W1 + · · · + hTo ((n − 1p) ∆t) Wp = 0T
Tomando esta ecuación simultáneamente para todos los grados de libertad medidos, permite calcular las
estimaciones para las matrices Wi . Ellas generan un problema de valores propios a partir del cual se
pueden conocer los polos λi y los vectores de participación modal lr .
Ejemplo 51 Considérese un sistema donde se ha medido un grado de libertad, excitando en el mismo

punto.
Si asumimos que hay un solo modo (nm = 1) p debe cumplir:

1
p≥2
1
luego se cumple,
h(n∆t)+h( (n − 1) ∆t)w1 + h ((n − 2) ∆t) w2 = 0
variando n desde 2 hasta 5, obtenemos:
   
h(1∆t) h(0∆t) 
 h(2∆t) 

 h(2∆t) h(1∆t)  w1  
h(3∆t)

 h(3∆t) h(2∆t)

 w2 = −
 h(4∆t) 
 
 
h(4∆t) h(3∆t) h(5∆t)
sustituyendo,    
0 1 
 1 

 −1 0  w1  
0
 
 0 −1  w2 = −

 −1 

 
1 0 0
13.7. EJEMPLO EXPERIMENTAL 277
luego

w1 0
=
w2 1
y la ecuación () se reduce a
z 2 + w1 z + w2 = 0
o
z2 + 1 = 0
luego
z1 = j
z2 = −j
por definición
zr = eλr ∆t
luego
log(zr )
λr =
∆t
si ∆t = 0,25 s, se tiene:
ω1,2 = 2π rad/s
13.6.7. Método CMIF Complex Model Indicator Function

La técnica CMIF es un multi-input, basada en un modelo modal, en el dominio frecuencial. La esti-
mación de los modos es global.
El CMIF es un grafico logaritmico de la magnitud de los valores singulkares de la matriz de funciones
respuesta en frecuencia como una función de la frecuencia. La descomposición en valores singulares de
la matriz FRF para una frecuencia ωk es:
H(jωk ) = Pk Sk RTk
donde
H(jωk ) es la matriz de FRF que tiene no filas y ni columnas,
Pk es la matriz con los vectores singulares izquierdos de H(jωk ),
Rk es la matriz con los vectores singulares derechos de H(jωk ),
Sk contiene los valores singulares de H(jωk ),en orden ascendiente; ellos son reales y no negativos.
Por otro lado, teniamos que:
−1
H(jωk ) = Φ (jωk I − Λ) L
En ausencia de raices repetidas, y en la cercania a una resonancia, cuando jωk se acerca al polo λr ,
la cantidad
1
jωk − λr
alcanza un maximo. Dado que las matrices V y L son constantes, la información de amplitud de la matriz
H solo depende de los términos 1/(jωk − λr ). Similarmente,como las matrices Pk y Rk contienen vectores
con norma unitaria para cada linea espectral, la información de amplitud de la FRF está contenida en la
matriz de valores singulares Sk . Luego, si 1/(jωk − λr ) alcanza un maximo, tambien lo haran los valores
singualres: los peaks en el grafico CMIF determinan las frecuencias naturales amortiguadas (según el
espaciamiento entre las frecuencias medidas ωk ).
Figura 13.16: Modos 3 y 4
13.7. Ejemplo experimental

El ejemplo considera una placa de acero de 0,6 × 0,4 × 0,003m suspendida por elásticos para modelar
la situación libre-libre. Fue excitada con un agitador electro-dinámico en el rango 20 Hz- 20 kHz, agitador
electro-dinámico en una de sus esquinas. Se registro la señal de velocidad con un Velocı́metro laser Doppler
en 532 puntos. No hay registro directo de la fuerza sino que de la señal de entrada para agitador.

Se han medido 3 FRFs en un sistema (figura 13.17). Estime modos propios, frecuencias naturales y
factores de amortiguamiento2 . Los valores a usar son:
2
10
1
10
Amplitud desplazamiento(m)
0
10
-1
10
-2
10
ω rad/s
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Figura 13.17: FRFs medidas
Para identificar los modos se utiliza el método LSFD.

Com valores iniciales de iteración tomamos valores aproximativos del gráfico: 0.45, 1.26, 1.78 rad/s.
Ası́ construimos el vector de raı́ces para la iteración inicial 0:
 
 jω10 
λ0 = jω20
jω30
 
2 control 2, 2003.
gdl-ω 0.25 0.50 0.75 1.25 1.75 2.00

1 1.455-0.027i -3.659-0.354i -0.451-0.018i -0.589-2.443i -0.927+1.064i 0.338+0.204i
2 2.818-0.050i -6.401-0.643i -0.648-0.035i -0.024-1.141i 0.680-1.352i -0.744-0.265i
3 3.006-0.056i -8.539-0.785i -1.479-0.009i -0.307+1.997i -0.413+0.609i 0.235+0.121i
Cuadro 13.4: FRFs para estimación, excitación en gdl 2
Ello permite construir un sistema de ecuaciones para los modos propios, usando cada frecuencia:
Aω x = bω
donde  

 q1 
 


 q∗1 


 


 q 
2 
 ∗  
q2
x=

 q3 
 ∗ 


 q 
3 

 


 u 


 
l
h i
1 1 1 1 1 1
Aω = jω−λ1 I jω−λ∗ I jω−λ2 I jω−λ∗ I jω−λ3 I jω−λ∗ I I − ω12 I
1 2 3
bω = hω
donde I es la matriz identidad (3×3 en este caso) y ∗ representa el conjugado complejo.
Cada frecuencia genera 3 ecuaciones complejas y en x hay 3×3 × 2 incógnitas. La estimación global
se logra acoplando todas las ecuaciones,
   
Aω1 
 bω1  
 Aω2  
 bω2  
 
Ac =  .  bc = .
 ..  
 .. 

 

Aωn bωn
Siendo un sistema complejo, no hay garantı́as de que los modos obtenidos sean normales. Ello se puede
forzar al realizar la siguiente operación,
Ac = Ar + jAi
bc = br + jbi
luego

Ar
A=
Ai

br
b=
bi
y resolviendo
Ax = b
Como se midieron 6 frecuencias, se obtienen 36 ecuaciones para las 18 incógnitas. La resolución con
mı́nimos cuadrados entrega los siguientes valores iterativos:
     
 0,016   −0,027   0,023 
q01 = 0,039 q02 = −0,009 q03 = −0,031
     
0,038 0,018 0,014
A modo de comparación se mide la correlación con los verdaderos modos que son conocidos gracias a que
el ejemplo es numérico:
 
2 −1 0
K= 2 −1 
sim 1
M=I
1
C= K
20
     
 −0,328   0,737   −0,591 
q∗1 = −0,591 q∗2 = 0,328 q∗3 = 0,737
     
−0,737 −0,591 −0,328
 
 −0,0050 + 0,4450j 
λ∗ = −0,0389 + 1,2464j
 
−0,0812 + 1,8001j
El MAC resultante entre los pares de modos correspondientes es
M AC(q01 , q∗1 ) = 0,984

M AC(q02 , q∗2 ) = 0,992
M AC(q03 , q∗3 ) = 0,999
lo que indica la rápida convergencia de los modos.

Hemos visto que existen una variedad de métodos para realizar un análisis modal. Está la posibilidad de
usar señales temporales ası́ como funciones respuesta en frecuencia. En general es recomendable verificar
los resultados de un método con los de otros para disponer de mayor confianza en los resultados del
análisis.
Capı́tulo 14
Métodos de Correlación
En el contexto del análisis modal entendemos por métodos de correlación al grupo de técnicas que nos
permiten medir las diferencias y similitudes que existen entre 2 grupos de respuestas; por ejemplo, entre
los modos propios identificados experimentalmente y aquellos estimados numéricamente con un modelo
de elementos finitos.
14.2. Correlación en el dominio modal

An important advantage of the mode shapes rely in their capacity to reduce the amount of information
that has to be analyzed. The natural frequencies have a high level of confidence, and do not suffer from the
problem of mesh correspondence between the experimental setup and the FE model since they are scalar
quantities.
Mode shapes are also advantageous since they are less sensitive to the presence of damping in the real
structure. This facilitates the correlation task since models are in general conservative or do not represent
well the dissipative effects.
A disadvantage is that mode shapes are the result of an identification process (the experimental modal
analysis), and for this reason, they implicitly contain the errors and the assumptions that each identifi-
cation technique uses.
Another disadvantage is that, in general, only global mode shapes may be identified from the experimen-
tal setup since local modes need an extensive sensor setup and appear in the medium and high frequencies
that may fall beyond the observable frequency range.
14.2.1. Modal Assurance Criterion (MAC)

La tecnica de correlación más utitlizada para la correlación entre modos propios es el MAC [?]. It
gives quantitatively a good idea of the global closeness between two families of mode shapes, Φ and V:
!2
φT(i) v(j)
M AC φ(i) , v(j) = (14.1)
φ(i) v(j)
where i and j correspond to the indices of two mode shapes that may be from the same origin (experi-
mental or analytical) in order to check linear dependency, or mixed in order to check correlation between
two modal bases.
Una forma alternativa del MAC que considera el uso de modos complejos es de la forma:
H
φH(j) v(i) φH
(j) v(i)
M AC φ(i) , v(j) = (14.2)
φH
(j) φ(j)
H v
v(i) (i)
281
282 CAPÍTULO 14. MÉTODOS DE CORRELACIÓN
Evaluation of equation (14.1) gives rise to the MAC matrix. MAC values oscillate between 0 and 1. A
unitary value means perfect correlation. In general this situation does not appear, and a value greater than
0.8-0.9 is commonly recognized as acceptable to establish the correspondence between two mode shapes.
In this case, two corresponding modes will have a high degree of correlation. This property is exploited
by MAC to allow a correct mode tracking which is commonly needed for the construction of residues to
minimize [?].
Attention must be paid to the number of degrees of freedom in the vectors being compared. MAC
is sensitive to this parameter. If it is low, pairing may result in errors since local modes are not well
represented and may be confused with the global modes. It is also remarked that even if the numerical
model corresponds exactly to the real structure, the MAC matrix may have non diagonal elements.
A variant of MAC is given by:
2
T
v(i) Mφ(j)
M ACM v(i) , φ(j) = (14.3)
T Mv
v(i) φT(j) Mφ(j)
(i)
which is a version exploiting the metric of M, best known as the cross orthogonality check and that
oscillates in the interval [0, 1]. Thanks to the orthogonality condition:

M ACM φ(i) , φ(j) = δij
M ACM tends to exhibit lower non diagonal values than M AC, facilitating the task of mode pairing. It
is recalled that the used of equation (14.3) implies that the problem of dimension between model matrices
and experimental vectors has been solved.
14.2.2. Modal Scale Factor (MSF)

If the experimentally identified modal mass is considered to be accurate (i.e., by comparing several
experimental identification results), the use of the Modal Scale Factor [?] can also be considered as a way
to compare two corresponding mode shapes. MSF gives a least square estimate of the ratio between two
mode shapes:
2
φ(j)
M SF (v(i) , φ(j) ) = 2 (14.4)
v(i)
Of course, both input modes should have the same modal mass. This may severely affect the computed
M SF value since the error in the estimation of the modal masses is commonly high (∼ 30 %) .
14.3. Correlación en el dominio frecuencial

Interesting conclusions can be stated for a reference system with system matrices K, M and another
with matrices K∗ , M∗ following:
K∗ = αK (14.5)
where α > 0 is a perturbing parameter (termed as stiffness factor); and
M∗ = M
Thus, it can be easily proven [1] that:

√ 1
H∗
αω = H (ω) (14.6)
α
where H and H∗ are the reference and perturbed dynamic flexibility matrices, respectively:
−1
H = K−ω 2 M = Z−1 (14.7)
14.3. CORRELACIÓN EN EL DOMINIO FRECUENCIAL 283
[Κ]
Reference
φ(1) at ω1
system
φ( 2 ) at ω 2
ωj
α[Κ]
Perturbed
system
φ(*1) at ω1*
Amplitude (m/m)
φ(*2 ) at ω 2*
ωj
ωi j
Axial position (m)
Frequency (Hz)
Figura 14.1: Frequency domain shift on the example of a beam
Equation (14.6) shows that a shift in frequency and a new scale factor appears on all the operating
deflection shapes and, which is the most important, a direct correlation exists for two operating deflection
shapes if the frequency shift is taken into account. In figure (14.1) the operating deflection shapes of a
simply supported beam are depicted for the reference system and for the perturbed system. If correlation
is measured at the same frequency ωj , it will compare two deflection shapes with a phase lag of 180◦
j
and with completely different modal participations. Otherwise, if ωj is used in the model and ωi in the
experimental shapes as comparison frequencies, both operating deflection shapes will be in phase and will
have a high degree of correlation.
In a more general situation, and referring to figure (14.2), if ωP , ωQ , and ωR are used as frequencies
for comparison, the deflection shapes associated to points P ′′ , Q′′ , and R′′ are compared with the reference
shapes associated to P , Q, and R respectively instead of using the shapes related to points P ′ , Q′ , and R′
which are the shapes that show the best agreement. In this way, no use is made of the natural correlation
on the frequency axis.
Note that correlation methods based on modal information implicitly take the frequency shift into ac-
count, since they pair mode shapes at different frequencies: referring to figure (14.2), φ(1) will be compared
with φ∗(1) and φ(2) with φ∗(2) .
It should be pointed out that usually, as several parameters at elementary levels are perturbed, each
one of these parameters will shift the eigenfrequencies in different directions so that an average frequency
shift exists for each point. In figure (14.2), P ′ ,Q′ and R′ are unknown. A frequency domain correlation
technique that allows the estimation of such points in a global sense is presented hereafter.
φ(1)* at ω1*
φ(1)at ω1
Amplitude (m/m)
φ(2)* at ω 2*
'
φ(2)at ω 2
ω P' ω P ωQ ω R ω R'
Frequency (Hz)
Figura 14.2: Frequency response function of the reference and perturbed systems
14.3.1. Frequency Domain Assurance Criterion (FDAC)

In reference [?] it is proposed to measure the correlation between two operating deflection shapes at
the same frequencies. In this case, a vector of correlation is obtained.
Based on the frequency shift mentioned above, we propose to measure the closeness between measured
and synthesized operating deflection shapes by using the following correlation criterion:
H
hH(j) h̄(i) hH
(j) h̄(i)
F DAC(ωi , ωj ) = (14.8)
H H
h(j) h(j) h̄(i) h̄(i)
where:
H
indicates the conjugate transposed,
ωj corresponds to the frequency at which the numerical operating deflection shape h(j) is calculated,
ωi corresponds to one frequency at which the experimental operating deflection shape h̄(i) was measured
experimentally.
The so-called Frequency Domain Assurance Criterion (FDAC) [?] can be regarded as equivalent to
MAC in the frequency domain. It follows from equation (14.8) that FDAC values are limited to the
interval [0, 1]. As for MAC, a value of 1 means perfect correlation, and 0 no correlation at all.
From FDAC, it is possible to define the frequency residue:
∆ω(ωj ) = ωij − ωj (14.9)
to measure the distance between the model and the test structure. ωj represents the frequency on the
model, and ωij is the frequency at which FDAC reaches its maximum for all measured frequencies.
A drawback of FDAC computed from equation (14.8) is its insensitivity to the phase lag between the
operating deflection shapes. It may give a maximum correlation for two ODS that have a relative phase
14.3. CORRELACIÓN EN EL DOMINIO FRECUENCIAL 285
of 180◦ . As will be seen later, this may induce badly conditioned residues for model updating. In order to
avoid this situation it is better to redefine FDAC as (for real operating shapes):
hT(j) h̄(i)
F DAC(ωi , ωj ) = (14.10)
h(j) h̄(i)
and for complex operating shapes as:

v
u H
u H
u h(j) h̄(i) hH
(j) h̄(i)
F DAC(ωi , ωj ) = su
t (14.11)
H H
h(j) h(j) h̄(i) h̄(i)
where
s = sign ℜ hH
(j) h̄(i)
with 
 1 if x is positive
sign (x) = 0 if x is zero

−1 if x is negative
and ℜ (x) is the real part of x.

In this way, FDAC may take values in the range [−1, 1] and a value F DAC > 0 means that both
shapes are ”in phase”.
As will be presented in §?? in the context of an updating procedure based on operating deflection shapes,
FDAC helps in the choice of the frequencies that should be used. It allows the selection of intervals where
the model is close enough to the experiments (a high value of FDAC, and low ∆ω(ωj ) in equation 14.9).
If equations (14.10) (or 14.11) are evaluated for a given set of analytical frequencies and for all measured
frequencies , the FDAC matrix is obtained. A perfectly updated model will have only positive unitary
values on the axis ωi = ωj . As a consequence, the criteria of shape and phase similarity, and null ∆ω(ωj )
will be satisfied by the finite element model.
The special case considered in equation (14.5) appears clearly in the FDAC matrix as shown in fig-
ure (14.3). The stiffness factor may be estimated easily from the slope of the line (ωij , ωj ). The lines
of discontinuity in each frequency axis represent the eigenfrequencies. This may be exploited for modal
identification purposes.
14.3.2. Frequency Response Scale Factor (FRSF)

With regard to its definition, it results that FDAC is insensitive to the existent scale factor between both
analytical and experimental operating deflection shapes. The amplitude is also a characteristic property of
an operating deflection shape. For this reason, a Frequency Response Scale Factor (FRSF) may be defined
(by analogy with the Modal Scale Factor [?]):
hH
(j) h(j)
F RSF (ωj , ωij ) = (14.12)
h̄H
(i) h̄(i)
where ωij is obtained through equation (14.9).
For a perfect model, all the components of the FRSF vector should be equal to 1.
However since damping is not taken into account in the model, it is expected to find FRSF values
not equal to 1 near resonance frequencies. Zones where the energy ratio is too high should be avoided as
candidates for updating purposes as will be studied in §??.
Figura 14.3: FDAC for K∗ = 2K
14.4. Correlación en el dominio temporal

In reference [18, ?] a technique to measure distances between model and test data is presented. It con-
sists of comparing the subspaces of the time domain shapes. The technique is called Principal Components
Analysis (PCA) and requires the use of the Singular Value Decomposition (SVD). It can also be applied
to systems showing non linear behavior.
Let t = {to , t1 , · · · , tn } be a set of instants (enough to represent all deformations of the structure)
where measurements have been taken in a structure (that may show non-linear behavior):

X̄ = x̄(o) x̄(1) · · · x̄(ns ) (14.13)
is a matrix ordering each measured instantaneous shape x̄(i) at instant ti side by side. X̄ may be decom-
posed using the SVD technique into:
T
X̄ = ŪΣ̄V̄ (14.14)
Σ̄ is a diagonal matrix containing all non zero singular values of X̄. V̄ is an orthonormal base that
spans the subspace generated by the shapes in X̄, and is a compact representation of the way the structure
behaves (in parallel, mode shapes do the same for linear systems)1 .
The same decomposition may be done for the time responses of the model, assuming similar excitation
conditions:
X = x(t0 ) x(t1 ) · · · x(tn ) (14.15)
X = UΣVT (14.16)
For a perfect model,
X − X̄ = 0
1 The notation for the SVD analysis has been kept as in reference [18] and is valid exclusively in this chapter.
14.5. EJEMPLOS 287
L = 1.80 m, A = 104 m 2 , E = 2.1011 P a,

I = 8.33 1010 m 4 , = 7800 kg/ m 3 .
Figura 14.4: The clamped beam
Since the finite element model presents parameter errors and imperfect border and initial conditions
and measurements are perturbed by noise, a MAC related correlation technique may be defined:
2
UT Ū
and 2
VT V̄ (14.17)
The denominator has been simplified since the singular vectors have an unitary euclidean norm. An-
other way to show the distance between V and V̄ is to use the angles between the vectors:
T
∡(v(i) , v̄(j) ) = cos−1 (v(i) v̄(j) ) (14.18)
And also:
∆Σ = Σ − Σ̄ (14.19)
nm ×nm
V and V̄ being orthogonal bases for the space R (provided that all singular values are non-zero)
can also be related through a rotation matrix such that:
V = QV̄
which corresponds to the orthogonal Procrustes problem described i.e. in reference [18].
V can be associated to the mode shapes of a linear system if the system response is dominated by a
single mode. In a general case there is no explicit relationship between V̄ and the modal basis or between
Σ and the natural frequencies. For the special case M = αI, α > 0 a study is presented in reference [?].
14.5. Ejemplos
14.5.1. Viga empotrada
This example considers a cantilever beam extensively used in the bibliography. We will also use this
example in the chapters on error localization and model updating. The model is composed of 15 Euler-
Bernoulli beam elements. The “experimental” structure differs from the initial FE model by the bending
stiffness of the element 8 which has been doubled in the ”experimental” structure. Measurements have
been ”done” in 15 equally spaced degrees of freedom which correspond to the nodes of the model. Only the
vertical direction is ”measured”. See figure (14.4).
Correlation using modal data is presented in figure (14.5) (each mode is identified through its frequen-
cy). The MAC allows a pairing of the modes, and the establishment of the frequency shift, which is listed
in table (14.1). The error of the model does not affect the shape of the eigenvectors much since the MAC
values are very close to 1. Eigenfrequencies show a better sensitivity.
Correlation in the frequency domain is performed using FDAC and FRSF. Results are depicted in
figures (14.6) and (14.7) respectively. In the FDAC matrix a black line shows the experimental frequency
that maximizes the correlation with respect to a fixed frequency in the model, for all measured frequencies.
A white line on the axis x = y has also been superposed. The difference between the black line and the
white line indicates the effect of the frequency shift in the operating deflection shapes.
1
666.8
0.9
518.9
0.8
414
0.7
Experimental modes
301.4
0.6
222.2
0.5
143.8
0.4
89.9
0.3
44.3
0.2
16.3
0.1
2.5
0
2.5 15.8 44.2 86.8 143.5 214.5 300 400 515 645.4
FE modes
Figura 14.5: MAC of the beam case
Experimental FE MAC Frequency

frequency (Hz) frequency (Hz) shift ( %)
2,5 2,5 ,998 −0,77
16,4 15,8 ,996 −3,47
44,3 44,3 ,998 −0,08
89,9 86,8 ,999 −3,48
143,9 143,6 ,995 −0,24
222,3 214,6 ,996 −3,47
301,4 300,0 ,991 −0,47
414,1 400,1 ,992 −3,38
519,0 515,1 ,993 −0,75
666,9 645,4 ,994 −3,22
Cuadro 14.1: Correlation of the beam case

14.5. EJEMPLOS 289
Figura 14.6: FDAC of the beam case
The jump of phase at each resonance produce the rectangular shapes which can be observed around the
axis x = y. The 2 corners which are nearest to this axis indicate the test and numerical eigenfrequencies.
The curve of FRSF (figure 14.7) shows discontinuities at each FE natural frequency. This situation
appears due to the conservative nature of both the FE model and the ”test” structure. For the rest of
frequencies the values are very close to 1. This would not be the case if the comparison frequencies were
the same for the test and the numerical operating deflection shapes. The stability of FRSF shows its utility
when residues are produced to update the model (§??).
Ejemplo 52 Calcule el MAC para las 2 bases de modos dadas. Establezca los pares de modos y el error
relativo en frecuencia. Verifique si los modos son normales.
λ −0,0812 + 1,8001i −0,0389 + 1,2464i −0,0050 + 0,4450i

q −0,1574 + 0,2824i 0,3561 − 0,4435i 0,3080 − 0,1371i
0,1963 − 0,3522i 0,1585 − 0,1974i 0,5550 − 0,2470i
−0,0874 + 0,1567i −0,2856 + 0,3557i 0,6920 − 0,3080i
Cuadro 14.2: Modos experimentales
λ −0,0786 + 1,9828i −0,0414 + 1,3620i −0,0050 + 0,4529i

q −0,0928 + 0,1677i −0,3058 + 0,4248i 0,3309 − 0,1503i
0,1663 − 0,3315i −0,0498 + 0,0569i 0,5939 − 0,2697i
−0,0979 + 0,2060i 0,1892 − 0,2541i 0,6884 − 0,3116i
Cuadro 14.3: Modos reducidos Elementos Finitos
Como primera acción se decide normalizar los vectores para verificar si son normales. Cada vector
normal es dividido arbitrariamente por su componente en el primer grado de libertad. Se obtiene:
3
10
2
10
1
10
FRSF
0
10
-1
10
-2
10
-3
10
0 100 200 300 400 500 600 700
FE frequency (Hz)
Figura 14.7: Beam case. Initial FRSF
 
1 1 1
Φ1 =  −1,247 0,4450 1,8019 
0,5550 −0,8019 2,2470
y para la base EF:
 
1 1 1
Φ2 =  −1,9331 + 0,0784i 0,1439 + 0,0138i 1,7948 + 0,0001i 
1,1872 − 0,0733i −0,6051 − 0,0098i 2,0792 + 0,0024i
Se aprecia que los modos de la base 2 son complejos. La funcion angle de Matlab permite verificar el
grado de desviación c/r a 0o o 180o :
 
0 0 0
angle(Φ2 ) =  177,7 5,5 0,0 
−3,5 −179,1 0,1
Por lo que se usa la formula (14.2) para calcular el MAC:
 
0,94 0,06 0,00
 0,06 0,94 0,00 
0,00 0,00 0,99
Con lo cual es facil establecer las parejas correspondientes: (1, 2), (2, 2), (3, 3). Los resultados se resumen
en tabla (14.4).

Hemos estudiado diversas técnicas en los dominios modal y frecuencial.
ω2 −ω1
Φ1 Φ2 MAC ω1 (rad/s) ω2 (rad/s) ω1 100
1 1 .94 1,80 1,98 +10,1
2 2 .94 1,25 1,36 +9,2
3 3 .99 0,44 0,45 +1,8
Cuadro 14.4: Resultado
El Frequency Domain Assurance Criterion representa una herramienta poderosa que puede ser us-
ada ventajosamente con varios propositos. Como técnica de correlación global, la matriz FDAC evalua
cuantitativamente la cercania entre las deformadas operacionales experimentales y numericas. Esta in-
formación es muy util para el ingeniero, quien en general debera reducir las vibraciones en terminos de
las respuestas dinamicas. Las bandas frecuenciales ne las cuales el modelo muestra resultados pobres son
facilmente detectadas; sin requerir de procesos de identificación tales como el análisis modal experimental;
dado que se usan directamente los valores experimentales. FDAC es sensible a tres parametros caracteris-
ticos de las respuestas: forma, fase y frecuencia. Otra propiedad es el factor de escala, el cual es afectado
principalmente por el nivel de amortiguamiento y los errores de modelamiento.
Capı́tulo 15
Técnicas de expansión/reducción
El numero de grados de libertad del modelo de elementos finitos usualmente es muy superior al de los
grados de libertad medidos. Ello ocurre por la necesidad de un mallado adecuado para lograr resultados
numéricos satisfactorios. Por otro lado, no es practico (ni posible) medir todos los grados de libertad de
la estructura:
muchos grados de libertad de la estructura son internos y no pueden ser accesados para medición
los grados de libertad rotacionales son difı́ciles de medir
Para propósitos de un análisis modal, no es necesario disponer de un gran numero de puntos de

medición
Para efectos de las técnicas de ajuste de modelos, la mayorı́a de los métodos requieren una corre-
spondencia 1 a 1 entre los grados de libertad experimentales y numéricos. El numero y la posición de
los grados de libertad de ambos conjuntos deben ser idénticos. Ello se logra a través de las técnicas de
reducción y expansión.
En primer lugar, los grados de libertad del modelo que son correspondientes con las mediciones ex-
perimentales son identificados. Ello define el grupo de grados de libertad activos. El resto de grados de
libertad del modelo son llamados grados de libertad condensados o borrados.
15.2. Reducción
Algunas veces es conveniente reducir el tamaño de las matrices K y M, como veremos mas adelante.
Este proceso es llamado reducción. La reducción de un modelo puede ser llevada a cabo con diferentes
clases de datos: modos propios, deformadas operacionales y matrices estructurales (rigidez, masa, amor-
tiguación). La reducción de modos y deformadas es relativamente sencilla dado que se retiene un subcon-
junto de los grados de libertad del modelo. En contraste, la reducción de matrices implica inevitablemente,
un proceso de simplificación. El precio a pagar es que el modelo reducido solo puede representar un subcon-
junto reducido de los modos del sistema. La conectividad existente entre los grados de libertad es violada
y la comprensión fı́sica de los elementos en K, M, C se pierde.
Toda técnica de reducción introduce una matriz de transformación T ∈ Rnf e ×nm (donde nf e es el
numero de grados de libertad del modelo y nm es el numero de grado de libertad retenidos), tal que las
soluciones del problema original:
Kq = ωn2 Mq (15.1)
es restringido a tomar la forma:
q = Tq̃ (15.2)
293
294 CAPÍTULO 15. TÉCNICAS DE EXPANSIÓN/REDUCCIÓN
donde q̃ ∈ Rnm corresponde al modo propio del modelo reducido. Nótese que el vector q es ahora una
combinación de los nm vectores columna de T.
De acuerdo al principio de Hamilton, el equilibrio se encuentra cuando:

1 T 1 2 T
δ q Kq− ωn q Mq = 0 (15.3)
2 2
al aplicar la restricción (15.2), el problema reducido se convierte en:

1 T 1
δ φ̃ K̃φ̃− ωj2 φ̃T M̃φ̃ = 0 (15.4)
2 2
donde:
M̃ = TT MT (15.5)
T
K̃ = T KT
y que lleva al problema reducido:
K̃q̃ = ωn2 M̃q̃ (15.6)
Las diferencias entre las soluciones obtenidas a través de (15.6) y las originales obtenidas a partir de
(15.1) dependen de la selección de T. Este operador caracteriza cada método de reducción [16].
Observación 85 Podemos aplicar el operador en forma inversa, eso es, conocer que pasa en los grados
de libertad no retenidos cuando ya se dispone de q̃. De acuerdo a la ecuación (15.2) el operador también
puede ser usado con medidas experimentales.
15.3. Métodos de Expansión

Las técnicas de expansión son aplicables a vectores tales como modos propios y deformadas opera-
cionales. Para efectos del ajuste de modelos, una lista de ventajas por sobre la reducción incluye:
se utiliza toda la información contenida en el modelo a escala completa,
la conectividad del modelo es respetada,
la implementación de los algoritmos en los paquetes comerciales disponibles es más fácil, y requiere
de menos cálculos.
Una primera clasificación de los métodos considera el nivel de confianza que se tenga en las medidas
experimentales:
métodos con restricción de igualdad, que imponen que los vectores expandidos sean iguales a los
experimentales en los grados de libertad medidos.
métodos que usan relajación, los cuales no imponen la condición anterior.
Una subclasificación de las técnicas que usan relajación incluye los métodos que obtienen el vector
expandido a partir de una base de deformadas predefinidas, y aquellas que estiman el conjunto completo
de grados de libertad del modelo (incluida la partición medida).
Otro criterio para clasificar los métodos se base en el dominio de la función objetivo del problema de
expansión:
métodos basados en energı́as residuales (expansión estática o de Guyan [19], expansión dinámica
[28], minimización de error de la ecuación constitutiva [10, 29]),
métodos basados en fuerzas residuales [21, 22],
métodos basados en desplazamientos residuales [3], basic modal displacement method [25],
métodos hibridos (??).
15.3. MÉTODOS DE EXPANSIÓN 295
15.3.1. Método MECE

Para estimar el vector expandido, este método busca el mı́nimo de la energı́a de deformación residual:
T
v(i) − u(i) K v(i) − u(i) (15.7)
en el caso de los modos propios, sujeto a:
K u(i) = ω̄i2 M v(i) (15.8)
y
T
vm(i) − v̄(i) vm(i) − v̄(i) = 0 (15.9)
v̄(i) corresponde al modo experimental asociado a la frecuencia natural ω̄i ; y v(i) corresponde al vector
expandido el cual está reordenado entre los grados de libertad medidos m y los grados de libertad no
medidos o :
vm(i)
v(i) = (15.10)
vo(i)
15.3.2. Otras técnicas de expansión

En general, los métodos de expansión comienzan su desarrollo a partir del ensamble dado por el
método de los elementos finitos. Asumamos que los errores de estructura son despreciables y que solo
existen errores en los parámetros del modelo (por ejemplo en las propiedades materiales o geométricas).
∗
La ecuación de equilibrio dinámico de la estructura experimental correspondiente al modo v(i) ∈ R nf e
puede ser escrita en el dominio frecuencial como:
K∗ v(i)
∗
= ωi∗2 M∗ v(i)
∗
(15.11)
donde K∗ ∈ Rnf e ×nf e y M∗ ∈ Rnf e ×nf e respetan los mismo patrones de conectividad entre los grados de
libertad que las matrices del modelo de elementos finitos.
La validez de la ecuación (15.11) es crucial y su violación produce efectos que han sido estudiados
por ejemplo en las referencias [5, 6, 26, 31]. La hipótesis de validez de tal modelo estructural nos dice
implı́citamente que la estructura experimental (con un posible defecto) posee comportamiento lineal y que
los efectos disipativos no imfluencian los modos propios considerados en el análisis.
La correspondencia entre las estructura experimental y la del modelo de elementos finitos puede ser
expresada por:
K∗ = K + △K∗ (15.12)
M∗ = M + △M∗
∗
y el modos propio experimental ( asumido) v(i) (y su frecuencia ωi∗ ) pueden ser descompuestos entre el
vector experimental expandido v(i) mas los errores cometidos∆v(i) y ∆ωi debido a errores en el análisis
modal experimental, ruido y errores del modelos,
∗
v(i) = v(i) + ∆v(i) (15.13)
ωi∗ = ω̄i + ∆ωi
∗
Una aproximación al modo experimental v(i) puede ser encontrada asumiendo que el modelo numérico
representa aceptablemente a la estructura real. Usando una formulación standard, el vector expandido
v(i) puede ser estimado minimizando el residuo de la ecuación de equilibrio en alguna métrica adecuada
Θ:
T
mı́n ∆f(i) Θ ∆f(i) (15.14)
v(i)
con
∆f(i) = K − ω̄i2 M v(i) = Zi v(i) (15.15)
Para resolver el problema (15.14), se usan los datos experimentales requiriendo que los vectores ex-
pandidos se ajusten a los vectores medidos, que constituyen la referencia. Se añade la siguiente restricción:
T
vm(i) − v̄(i) vm(i) − v̄(i) = 0 (15.16)
lo cual es muy exigente para el proceso de expansión 1 , dado que implica confianza absoluta en los procesos
de adquisición y análisis modal experimental. En la practica, el vector medido v̄(i) está perturbado por
ruido y en vez de usar la restricción (15.16), se utiliza:
T
mı́n vm(i) − v̄(i) Ξ vm(i) − v̄(i) (15.17)
v(i)
Algunas técnicas de expansión se basan el la verificación de la ecuación (15.16) y resuelven el prob-

lema (15.14). En una primera versión del método MECE [33] , ambas condiciones (15.14 y 15.17) son
consideradas simultáneamente en una solo función objetivo hı́brida:
T
T
mı́n ∆f(i) Θ ∆f(i) + α vm(i) − v̄(i) Ξ vm(i) − v̄(i) (15.18)
v(i)
donde α es un parámetro de regularización que indica el nivel de confianza en las medidas.
Observación 86 Nótese que el vector expandido no está restringido a ajustarse al vector experimental.
Su similitud dependerá de los pesos relativos entre la condición de equilibrio y el termino de regularización.
Si se selecciona la matriz de flexibilidad estática para el termino de equilibrio
Θ = K−1
y
Ξ = K̃
para el término de regularización, el problema (15.18) puede ser reescrito como sigue,
T
T
mı́n ∆f(i) K−1 ∆f(i) + α vm(i) − v̄(i) K̃ vm(i) − v̄(i) (15.19)
v(i)
Substrayendo la ecuación (15.15) de la ecuación (15.8) se obtiene la relación que une al objetivo
MECE(15.7) con el objetivo general (15.14):

∆f(i) = K v(i) − u(i) (15.20)
y
T
T
∆f(i) K−1 ∆f(i) = v(i) − u(i) K v(i) − u(i) (15.21)
el problema de expansión (15.19) puede ser expresado en la forma:
T T
mı́n v(i) − u(i) K v(i) − u(i) + α vm(i) − v̄(i) K̃ vm(i) − v̄(i) (15.22)
v(i)
sujeto a la condición (15.8). Los problemas MECE (con y sin el uso de la restricción de igualdad),
definidos por las ecuaciones (15.7-15.9), (15.8 y 15.22) respectivamente, pueden ser comparados.
1 En lo que sigue el uso de la retricción (15.16) será referido como restricción de igualdad.
15.3.3. Relajación
Para resolver el problema de optimización (15.19) y reducir los costos computacionales, el modo
expandido puede ser expresado como una combinación lineal de un cierto numero de modos del modelo:
v(i) = Φ q(i) (15.23)
donde Φ ∈ Rnf e ×nn y nn es el numero de modos utilizados en el proceso de expansión.

Tal estrategia presenta las siguientes ventajas:
el numero de incógnitas se reduce considerablemente;
la base modal es muy adecuada para describir las deflexiones de la estructura modelada;
el problema de expansión se independiza de la talla del modelo (en el caso de que los modos selec-
cionados no sean influenciados por la malla);
las condiciones de ortogonalidad de la base modal pueden ser usadas convenientemente;
la estimación de los desplazamientos modales q(i) puede ser usada como criterio para disponer los
sensores;
los cálculos requeridos son bastante reducidos respecto de otros métodos.
Observación 87 Nótese que la ecuación (15.23) es una restricción extra al proceso de expansión dado
que la selección de la base para construir v(i) es arbitraria. Una desventaja es que resulta en una aproxi-
mación suavizada al vector expandido. Por ejemplo, en las referencias [4, 8, 14], la base de expansión es
enriquecida usando deformadas estáticas asociadas a las deformaciones inducidas por algún daño en la
estructura:
v(i) = Φ q(i) + Ψa (15.24)
con
ψ(j) = K−1 f(j) (15.25)
Sin embargo, estas deformadas son usualmente altamente dependientes linealmente, por lo que sus
contribuciones tienden a ser difı́ciles de estimar de manera precisa.
Proyección modal básica

Si se considera el problema (15.17) sujeto a la restricción (15.23), se obtiene el método System Equiv-
alent Reduction Expansion Process ( SEREP) [25]. La mejor estimación (en el sentido de los mı́nimos
cuadrados) se obtiene usando la pseudo-inversa Φ+ m:
qse +
(i) = Φm v̄(i) (15.26)
con
−1
Φ+ T
m = Φm Φm ΦTm
SEREP puede ser representado por su operador de expansión:
Tse = ΦΦ+
m (15.27)
el cual es una de las formas de operador de la técnica de coordenadas modales [24].

Nótese que la anulación del objetivo (15.17) es satisfecha para cualquier modo v̄(i) que este en el
subespacio generado por los vectores columna de Φm , si ese no es el caso, la función objetivo (15.17) es
necesariamente mayor que 0, y el vector expandido será necesariamente suavizado. Si la influencia del
ruido es importante, este efecto es útil para evitar un modo expandido poco precisa ( biased).
Variantes
Una variante del método anterior es presentada en la referencia [34], donde se pregona el uso de una
base modal que contenga mas modos que grados de libertad medidos. La cercanı́a entre el vector expandido
en los grados de libertad medidos y los vectores experimentales es controlada usando un parámetro cuyo
rango es [0,1]. Si vale 0, se obtiene SEREP. Si vale 1, se obtiene el método de mezcla de modos [23].
Este ultimo método simplemente completa los grados de libertad no medidos del vector expandido con los
valores del modo numérico asociado a ese modo experimental:

v̄(i)
v(i) = (15.28)
φo(i)
Para operar correctamente, el método requiere que cada modo experimental sea emparejado con su
contraparte experimental. Lo cual no es obvio, en general.
Otra variante es presentada en [35], donde se que considera que los vectores expandidos cumplan con
la condición de ortogonalidad con respecto a la matriz de masa del modelo (asumiendo a priori que los
errores de masa son despreciables):
T T
v(i) Mv(j) = δij v(i) Mv(j)
Si los vectores de desplazamientos modales de ecuación (15.26) son agrupados en una matriz Q:

Q= q(1) q(2) · · · q(n) (15.29)
y si se impone que está matriz sea ortogonal:
QT Q = I (15.30)
se puede probar que los vectores expandidos siguen la condición de ortogonalidad con respecto a M. El
método utiliza auxiliarmente la descomposición en valores singulares [18].
En el contexto de la reducción, se puede probar que la base modal del modelo reducido usando SEREP
corresponde exactamente a la partición medida de los modos numéricos utilizados para construir el oper-
ador de reducción en tanto nn ≤ nm [25]. Ello hace de SEREP un buen método de reducción dado que
representa de manera exacta los modos y frecuencias fundamentales del sistema completo.
15.3.4. Expansion con restricción de igualdad

Usando proyección modal
Un enfoque alternativo de expansión es forzar a los vectores expandidos a cumplir la condición (15.16).
Consideremos entonces el uso de los desplazamiento modales (15.26) solo para la partición no medida del
vector expandido:
vo(i) = Φo(i) qse (15.31)
Luego, el vector expandido puede ser escrito como:

v̄(i)
v(i) =
Φo(i) qse
lo que equivale a una de las formas del método de coordenadas modales [24] o del método Test-analysis
model (TAM) [27], definido por:

mc I
T = (15.32)
Φo(i) Φ+
m
Expansión dinámica
De referencia [28], la función de costo de este método considera la energı́a:
T
mı́n v(i) Zi v(i) (15.33)
vo(i)
sujeto a la restricción de igualdad (15.16):
vm(i) = v̄(i)
El problema puede ser reescrito como:

T T T
mı́n v̄(i) Zmm(i) v̄(i) + 2 vo(i) Zom(i) v̄(i) + vo(i) Zoo(i) vo(i) (15.34)
vo(i)
con " #
Zmm(i) Zmo(i)
Zi = K − ω̄i2 M =
Zom(i) Zoo(i)
Resolviendo para vo(i) :

vo(i) = −Z−1
oo(i) Zom(i) v̄(i) (15.35)
se obtiene:
I
Tdyn = (15.36)
i −Z−1
oo(i) Zom(i)
Expansión Estática
La referencia [19] propone la función objetivo:
T
mı́n v(i) Kv(i) (15.37)
vo(i)
sujeta la restricción (15.16). El problema puede ser reescrito como:

T T T
mı́n v̄(i) Kmm(i) v̄(i) + 2 vo(i) Kom(i) v̄(i) + vo(i) Koo(i) vo(i) (15.38)
vo(i)
y se obtiene el operador:
I
Tst =
−K−1
oo Kom
Fuerza residual
El método de expansión propuesto en [21] utiliza Θ = I en (15.14) y la restricción (15.16), lo que
implica confianza completa en los vectores medidos. El problema es reescrito como:
T
mı́n ∆f(i) ∆f(i) (15.39)
vo(i)
o en términos del desplazamiento residual u(i) − v(i) del método MECE (ecuación 15.21):
T
mı́n u(i) − v(i) K2 u(i) − v(i) (15.40)
vo(i)
El problema (15.39) puede ser escrito como:

T
mı́n v̄(i) ZTm(i) Zm(i) v̄(i) + 2 vo(i)
T
ZTo(i) Zm(i) v̄(i) + vo(i)
T
ZTo(i) Zo(i) vo(i) (15.41)
vo(i)
con
Zi = Zm(i) Zo(i) (15.42)
lo que conduce a:
ZTo(i) Zm(i) v̄(i) + Zo(i) vo(i) = 0 (15.43)
y " #
I
Trf
i = −1 (15.44)
− ZTo(i) Zo(i) ZTo(i) Zm(i)
Observación 88 Una desventaja seria de este método es que la función objetivo no considera que en
el vector de fuerzas residuales ∆f(i) hay dos tipos de incógnitas: fuerzas para los grados de libertad de
traslación y momentos para los grados de libertad de rotación. Estas variables difieren en su magnitud
relativa de manera importante. Desde el punto de vista del problema de optimización, el objetivo (15.39)
no toma esto en cuenta. Ello puede afectar severamente la calidad del vector expandido.
Desplazamientos residuales
Para tratar el problema de la dominancia de las altas frecuencias del método de las fuerzas residuales,
Alvin [3] propone usar Θ = K−2 en el problema (15.14):
T
mı́n ∆f(i) K−2 ∆f(i) (15.45)
vo(i)
o en términos de los desplazamientos residuales u(i) − v(i) :

T
mı́n u(i) − v(i) u(i) − v(i) (15.46)
vo(i)
Usando al condición (15.16), el problema se reescribe como:

T
mı́n v̄(i) ZTm(i) K−2 Zm(i) v̄(i) + 2 vo(i)
T
ZTo(i) K−2 Zm(i) v̄(i) + vo(i)
T
ZTo(i) K−2 Zo(i) vo(i) (15.47)
vo(i)
lo que conduce a: " #

I
Tdi = −1 (15.48)
− ZTo(i) K−2 Zo(i) ZTo(i) K−2 Zm(i)
Tal como en el método de las fuerzas residuales, una desventaja es que el objetivo no toma en cuenta
que los vectores residuales u(i) −v(i) contienen dos tipos de variables: traslaciones y rotaciones. El objetivo
(15.45) es insensible a la diferencia fı́sica, lo que influye en el vector expandido.
MECE con restricción de igualdad

Si consideramos Θ = K−1 para el problema (15.14) mas la condición (15.16) obtenemos:
T
mı́n ∆f(i) K−1 ∆f(i) (15.49)
vo(i)
desarrollando:
T
mı́n v̄(i) ZTm(i) K−1 Zm(i) v̄(i) + 2 vo(i)
T
ZTo(i) K−1 Zm(i) v̄(i) + vo(i)
T
ZTo(i) K−1 Zo(i) vo(i) (15.50)
vo(i)
" #
I
Tcme
i = −1 (15.51)
− ZTo(i) K−1 Zo(i) ZTo(i) K−1 Zm(i)
15.3.5. Comparación de métodos

A fin de comparar los diferentes métodos, restringiremos los vectores expandidos a tomar la forma
(15.23):
v(i) = Φ q(i)
Modal MECE
Por conveniencia usaremos la matriz de rigidez reducida con SEREP Ξ = Kse en el problema (15.18).
Entonces: T
mı́n u(i) − v(i) K u(i) − v(i) + α v̄(i) − vm(i) Kse v̄(i) − vm(i) (15.52)
v(i)
sujeto a (15.8):
K u(i) = ω̄i2 M v(i)
Observación 89 Nótese que ambos términos del objetivo (15.52) están unidades de energı́a. Esto ase-
gura un buen balance entre los mismos.
Para resolver el problema, retomamos el concepto de matriz reducida:

T
Kse = Tse K Tse (15.53)
donde Tse es definida en ecuación (15.27). Se obtiene:
Tse vm(i) = T Φ qme me me

(i) = Φ q(i) = v(i) (15.54)
Luego, el problema (15.52) puede ser reescrito como:

T T
se se
mı́n
me
u(i) − v(i) K u(i) − v(i) + α v(i) − v(i) K v(i) − v(i) (15.55)
q(i)
Si K y M son expresados en términos de su descomposición modal [16], se logra la siguiente expresión:

h 2 i−1
qme
(i) = α I − ω̄i2 Ω−2 + αI qse
(i) (15.56)
donde Ω ∈ Rnnm ×nnm es una matriz diagonal que contiene las frecuencias naturales asociadas a la matriz
de modos Φ y:
qse +
(i) = Φm v̄(i)
La matriz de coeficientes en la ecuación (15.56) es diagonal gracias a la restricción (15.23) y al uso

del parámetro de regularización (15.53). Esto facilita el análisis y permite un calculo rápido del vector
expandido MECE. La relación (15.56) es más fácil de visualizar a nivel de cada desplazamiento modal:
me α se
qj(i) = 2 qj(i) (15.57)
ω̄i2
1− ωj2
+α
Para cada modo, la versión modal de MECE considera el corrimiento de las frecuencias, ponderado por
α. Si no hay corrimiento en frecuencias, el factor asociado es siempre unitario. Para la mayorı́a de los
modos, ambos métodos obtienen casi los mismos resultados. SEREP puede ser visto como una versión
simplificada de MECE. En la figura (??) el factor:
α
2
ω̄i2
1− ωj2
+α
que corrige los desplazamientos SEREP es mostrado en un gráfico triple-log. Claramente, para factores
de valores altos de α, los desplazamientos modales de ambos se acercan bastante.
Otros pesos Ξ pueden ser usados en el problema (15.52): la referencia [10] usa la matriz reducida de
Guyan [19]; en las referencias [9, 29] Kmm es usado. La dificultad que aparece al usar estos pesos es
que la matriz de coeficientes que aparece para encontrar qme
(i) está muy poblada y una relación explı́cita
del tipo (15.56) no puede ser encontrada. Usando la ecuación (15.26) y (15.56) el operador de expansión
asociado a la expansión MECE es de la forma:
Tme
i = ΦWi Φ+
α
ωi
ωj
Figura 15.1: Factor de frecuencia de la expansión MECE
donde −1
2
Wi = α I − ω̄i2 Ω−2 + αI (15.58)
que puede ser comparado con el operador SEREP (15.27), que es independiente de las frecuencias. Lógi-
camente, si α −→ ∞ ⇒ Tme i −→ Tse .
Expansión dinámica
Una versión modal de la expansión dinámica considera:
T

mı́n v(i) Zi v(i) + α vm(i) − v̄(i) Kse vm(i) − v̄(i) (15.59)
v(i)
o
T
mı́n ∆f(i) Hi ∆f(i) + α vm(i) − v̄(i) Kse vm(i) − v̄(i) (15.60)
v(i)
sujeto a
v(i) = Φqrd
(i) (15.61)
La función de costo (15.59) puede ser expresada como:
T T
mı́n qrd
(i) (Ω2 − ω̄i2 I)µ qrd rd
(i) +α Φm q(i) − v̄(i) Kse Φm qrd
(i) − v̄(i) (15.62)
qrd
(i)
Derivando con respecto a qrd

(i) lleva a:

2 −2 −1 se
qrd
(i) = α (1 + α) I − ω̄i Ω q(i) (15.63)
y la contribución de cada modo numérico es:

rd α se
qj(i) = qj(i) (15.64)
ω̄i2
1+α− ωj2
Nótese que el factor dependiente de la frecuencia puede cambiar de signo para ω̄i2 < ωj2 , dependiendo
del valor de α.
Expansión estática
Una versión modal de la expansión estática:
T

mı́n v(i) Kv(i) + α vm(i) − v̄(i) Kse vm(i) − v̄(i) (15.65)
v(i)
sujeto a
v(i) = Φqrs
(i) (15.66)
La función objetivo (15.65) puede ser expresada como:
T
rsT rs rs se rs
mı́n
st
q(i) γ q(i) +α Φm q(i) − v̄(i) K Φm q(i) − v̄(i) (15.67)
q(i)
Derivando con respecto a qrs

(i) lleva a:
qrs qse
−1
(i) = α [(1 + α) I] (i) (15.68)
y para cada modo:

rs α
qj(i) = q se (15.69)
(1 + α) j(i)
de lo que se desprende que el vector expandido con este método es tan solo una versión escalada del
obtenido con SEREP:
rs α
v(i) = vse
(1 + α) (i)
Fuerza residual
En este caso utilizamos Θ = I y Ξ = Kse en el problema general (15.18):

mı́n ∆f T ∆f + α vm(i) − v̄(i) Kse vm(i) − v̄(i) (15.70)
qrf
(i)
sujeto a
v(i) = Φqrf
(i) (15.71)
El primer termino posee unidades de fuerza al cuadrado y el segundo término tiene unidades de
energı́a. El primer término dominará la función objetivo a menos que se utilice un alto factor de regu-
larización α.
La función objetivo (15.70) puede ser expresada como:
T T
mı́n qrf
(i) (Ω2 − ω̄i2 I)2 µ qrf
(i) +α Φ qrf
m (i) − v̄(i) K se
Φ qrf
m (i) − v̄(i) (15.72)
qrf
(i)
Minimizando con respecto a qrf

(i) :
−1 −1
qrf
(i) = α Ω2 (Ω2 − ω̄i2 I)2 + αI qse
(i) (15.73)
y para cada modo:

rf α se
qj(i) = (ω2 −ω̄2 )2 qj(i) (15.74)
j i
ωj2
+α
Desplazamientos residuales
En este caso Θ = K−2 y Ξ = Kse son sustituidos en el problema (15.18):
T
mı́n K−1 ∆f K−1 ∆f + α vm(i) − v̄(i) Kse vm(i) − v̄(i) (15.75)
v(i)
sujeto a
v(i) = Φqrd
(i) (15.76)
Método Factor
para cada modo numérico φ(j)
SEREP 1
MECE α!
2
ω̄ 2
1 − i2 +α
ωj
Dinámica α
ω̄i2
1− 2 +α
ωj
Estática α
1+α
Fuerza residual α
(ωj2 − ω̄i2 )2
+α
ωj2
Desplazamiento residual α !
2
1 ω̄i2
1− 2 +α
ωj2 ωj
se
Cuadro 15.1: Hybrid methods (qj(i) = εqj(i) )
La función de costo (15.70) puede ser expresada como:

T rd T
2 −2 2
mı́n qrd
(i) I − ω̄ i Ω µ q(i) +α Φm qrd
(i) − v̄i K se
Φm qrd
(i) − v̄(i) (15.77)
qrd
(i)
Minimizando con respecto a qrd

(i) :
−1 2 −1
qrd
i =α Ω2 I − ω̄i2 Ω−2 + αI qse
i (15.78)
y la contribución de cada modo numérico:

rd α se
qj(i) = 2 2 qj(i) (15.79)
1 ω̄i
ωj2
1− ωj +α
De acuerdo a la tabla (15.1) todos los métodos consideran un factor de castigo en la proyección en la
dirección de algún modo numérico φ(j) . Tal factor es función del corrimiento en frecuencias entre cada
modo numérico y el modo experimental. Llevando la situación al extremo (todos los grados de libertad
medidos y todos los modos en la base de expansión) el vector expandido no converge exactamente al
∗
modo experimental hipotético v(i) a menos que el término de regularización controle la función objetivo
(α → ∞), (ecuación 15.18).
15.3.6. Expansión usando restricción de desigualdad cuadratica

La referencia [30] también considera la expansión usando relajación pero sin hacer uso de la proyección
en la base modal (15.23). En tal caso, el numero de incógnitas es mucho mayor (nf e ), pero se incrementa
el control sobre el modo expandido. Considera el problema (15.14) con Θ = I pero en vez de construir
una función hı́brida del tipo (15.18), usa la técnica de mı́nimos cuadrados con restricción de desigualdad
-LSQI por sus siglas en ingles- donde la condición (15.16) es sustituida por la restricción:
T
vm(i) − v̄(i) Ξ vm(i) − v̄(i) ≤ α2 (15.80)
donde Ξ = I. El enfoque es interesante dado que permite un nivel mas preciso de los efectos del ruido.
Un enfoque similar puede ser utilizado para la expansión MECE, para considerar una versión LSQI.
Retomando las ecuaciones (15.7-15.9), (15.14) y (15.21) el problema a resolver es:
T
mı́n ∆f(i) K−1 ∆f(i) (15.81)
v(i)
sujeto a la condición (15.80).

La desventaja es que el uso de LSQI es un proceso que requiere de las descomposiciones QR y SVD
sobre matrices con nf e (!) (vea referencia [18] para detalles).
Parte III
Aplicaciones especificas
307
Capı́tulo 16
Análisis de flexibilidad de tuberı́as
16.1. Intro
Aun existiendo programas de elementos finitos que logran modelar sistemas complejos de tuberias,
lo cierto es que la calidad de los resultados depende grandemente de la calidad en la imposicion de las
condiciones de borde. La experiencia ha mostrado que es posible hacer un analisis efectivo de sistemas
complejos de cañerias, al considerar los spans por separado para estimar la primera frecuencia natural.
Como la necesidad del diseñador es asegurar que la primera frecuencia natural este por sobre un cierto
valor limite, lo practico es considerar factores frecuenciales (λ) conservativos. Por ejemplo, un sistema
con apoyo simple tendrá menor frecuencia natural que uno empotrado, luego es practico usar el λ más
bajo.
16.2. Diseño de sistemas de tuberias con análisis dinámico

Para estimar adecuadamente la respuesta dinámica de un sistema de tuberias es necesario tomar en
cuenta las condiciones no ideal que se encuentran en la practica industrial. Algunos de las causas de las
desviaciones respecto de la teoria de vigas ideales son:
Las terminaciones son intermedios entre rotulas y empotramientos,

La tuberia puede ser continua, y no una suma de segmentos independientes,
La sección no es uniforme a lo largo del eje de la tuberia,
La sección tiene un cambio de dirección en un extremo y terminaciones en Z o en U en el otro
extremo,
Las masas añadidas no son puntuales si no que tienen una longitud finita.
Un conocimiento general de las caracteristicas de vigas uniformes provee la base para el analisis de
vibraciones de tuberias. Las vigas uniformes son clasificadas según el tipo de condicion de borde que
presenten.
Usando la ecuación diferencial para las vibraciones transversales de un viga (ver Harris xx) y las
propiedades del acero:
E = 207E3 MPa
ρ = 7850 Kgf/m3
Se obtiene
k
f1 = 223λ
l2
donde k es el radio de giro (pulg) y
309
310 CAPÍTULO 16. ANÁLISIS DE FLEXIBILIDAD DE TUBERÍAS
2
10
Amplitud (mils peak-peak) 1

10
0
10
0 1 2
10 10 10
Frecuencia (Hz)
Figura 16.1: Diagrama de severidad
l es la longitud (pies).
Los factores λ para diferentes condiciones de borde se muestran en tabla xx.
xxaqui poner la tabla del blevins mejorxx
16.2.1. Masas concentradas

Una aproximación para estimar el efecto de cargas concentradas sobre la primera frecuencia natural
puede ser obtenida a partir del metodo de Rayleigh:
k 1
fp = 223λ q Hz
l2 1 + C P
W
donde P es la carga concentrada, W es el peso de la viga de longitud l,

C es un factor de corrección.
16.2.2. Tuberias curvas

La figura xxfig1xx muestra un estudio del factor de frecuencia λ para la primera frecuencia natural
(fuera del plano) para vigas L y U .
16.3. Fuentes de vibración

Las vibraciones de las tuberias pueden deberse a dos causas:
flujo interno de la tuberia (pulsaciones de presión), y
por maquinas (compresores, bombas, motores, etc.)
Las pulsaciones de presion son la causa mas frecuente, pero su prediccion es mas dificil. Las vibraciones
inducidas por bombas y compresores se limitan a las frecuencias de rotacion y sus multiplos bajos.
Las vibraciones tambien son dependientes de las frecuencias naturales acusticas de la tuberia. Los
factores de amplificacion pueden oscilar entre 10 y 300 según washel76xx.
Las pulsaciones de presion pueden provenir de diferentes mecanismos (ver tabla xx3xx).
En caso de que sus frecuencias coincidan con las frecuencias naturales mecanicas y acusticas del
sistema se pueden producir problemas de vibraciones.
16.4. FILOSOFIA DE DISEÑO 311
16.3.1. Valvulas de control

Una clase particular de pulsaciones de presion que requiere especial atencion es el asociado a los
reguladores de flujo o valvulas de control de flujo. Tipicamente, existe una importante baja de presión
tras una valvula. Consecuentemente, las altas velocidades de flujo que ocurren en la valvula generan gran
cantidad de energia de pulsacion. Para las valvulas de liquidos a presion, ademas de causar turbulencia de
baja frecuencia, tambien puede ocurrir flashing y cavitacion en laregion de baja presion de la valvula. Para
reguladores de presion de tuberias de gas, los cuales operan en general bajo condiciones de flujo choked,
se genera considerable energia de pulsacion por sobre los 1000 Hz. Aun si existe un ancho de banda de
las pusaciones, ella se concentra en torno a la frecuencia de Stroudhal correspondiente al numero de
Stroudhal 0.2.
16.3.2. Acoplamiento de fuerzas acusticas

Antes de que las pusaciones de presion causen vibraciones, es necesario que la energia de pulsacion se
acople con el sistema mecanico. Por ejemplo, una pulsacion de presion en una tuberia recta no produce
ninguna fuerza de excitacion para vibraciones transversales. Las pulsaciones de presion solo se acoplan con
el sistema de tuberia en discontinuidades tales como codos, terminaciones cerradas de vessels y headers
y restricciones tales como orificios, valvulas y reductores.
Los elementos mas comunes de acoplamiento son los codos. La fuerza dinamica que actua en un
codoresulta del cambio de momentum debido al cambio de direccion del flujo.Una indicacion de tal fuerza
puede estimarse al considerar al sistema acustico como conservativo (la energia cinetica maxima es igual
a la energia potencial maxima y la energia dinamica total es la misma para cualquier punto de la tuberia).
En tal caso:
θ
2pA cos
2
donde p es la amplitud maxima de la pulsacion de presion,
A es el area de la sección,
θ es el angulo entre los dos ejes del codo.
Luego, para un codo de 90 grados, la fuerza tiene magnitud
√
2pA
Otro mecanismo de acoplamiento de energia acustica ocurre en botellas de manifold, capped head-
ers,filters, etc. En tales elementos, las fuerzas acusticas presentes en cada terminacion y en cada baffle o
restriccion, debe ser considerada para determinar la fuerza resultante total. Consecuentemente, se deben
tomar en cuenta no solo las diferencias amplitud de presion sino que ademas el desfase y las areas en
las cuales las pulsaciones actuan. Por ejemplo, para el caso simple de una botella de surge vacia o de un
header caped en ambos extremos, la fuerza dinamica que se produce por una pulsacion de presion es de
la misma amplitud en ambos extremos
2pA
pero de signo opuesto (desfase de 180 grados).
16.4. Filosofia de diseño

El objetivo es evitar la resonancia mecanica de las tuberias y sus componentes. Para ello se requiere
de criterios de aceptabilidad. Estos limites son una funcion de los esfuerzos diamicos asociados a cada
modo propio de vibracion. Von Nimitz’74 xx propone la tabla xxtabla4xx.
El procedimiento mostrado anteriormente permite establcer cotas inferiores para la primera frecuencia
natural y asi definir la luz entre descansos. Las propiedades de diseño de los mismos tambien es impor-
tante. Para minimizar las vibraciones de los descansos, la rigidez efectiva del descanso debe ser mayor
que la de tuberia. Para una viga con apoyos simples, la rigidez estatica efectiva para una fuerza aplicada
en su centro es
EI
48 3
l
Por ejemplo, una tuberia de 10”de 10 pies tendra una rigidez efectiva de 0.13E6 Lbf/pulg. Para que el
descanso tenga niveles superiores a este valor se deben usar thick gusseted clamps.
La filosofia de diseño al seleccionar el espacio entre piers para instalaciones de compresiores reci-
porcantes y bombas debe ser que la primer frecuencia natural de la tuberia sea al menos el doble que la
mayor frecuencia de excitacion de interes. En ese caso la vibracion generada por esa fuerza es solo un
33 % mayor que la generada por una fuerza estatica equivalente, lo que es relevante para la estimacion
de la amplitud de vibracion. La experiencia ha mostrado que el numero de clamps determinados a partir
de un analisis dinamico es solo un poco mayor que el requerido tras un analisis estatico de peso. La
funcion primaria de los descansos no debe ser restringir la vibracion de la tuberia , sino que lograr el
desacoplamiento de las vibraciones entre los diferentes spans y asi evitar factores de amplificacion tan
grandes como de 100 que ocurren en malos diseños.
Para evitar problemas de vibraciones, es neceario eliminar todos los codos innecesarios, dado que ellos
proveen gran acoplamiento entre las pulsaciones y el sistema mecanico. Cuando los codos son requeridos,
use el mayor angulo posible; ademas ponga los clamps tan cerca como pueda de cada lado del codo. Para
definir la rigidez de los descansos de los codos, use el metodo electroacustico xxnimitzxx para medir las
fuerzas y los niveles aceptables de vibracion (fig xx4x).
La tuberia debe poseer soportes cerca de cada masa importante y disontinuidades, incluyendo valvulas.
Las conecciones auxiliares pequeñas (tales como vents, drains, etc). requieren atencion especial. Histori-
camente, el diseño ha ....xxxsacarxx
Si la frecuencia de una fuerza excitatriz conicide con alguna frecuencia natural, aun si su amplitud
espequeña, puede causar problemas de fatiga. Por ejemplo, el esfuerzo por mil de vibracion de una tuberia
de 1”de diametro en cantilever de 12”es

S 3ED SCF
=
∆ 288l2 1000
= 1,563 psi/mil
= 424 MPa/mm
donde ∆ es la vibracion en mils,

SCF es el factor de concentración de efecto (≈ 5)
Si el limite de endurance permisible a los 107 ciclos es 26000 psi peak-peak, la vibracion admisible es
∆ = 16,6 mils peak-peak

= 0,42 mm
Un factor de amplificacion Q de 50 se considera representativo para el modo de vibracion de una

seccion en cantilever. Luego, si la tuberia principal a
16,6
= 0,33 mils peak-peak
50
entonces ese diseño puede fallar por fatiga.
16.5. Reglas generales de diseño

1. Eliminar tantos codos como sea posible
2. Añadir soportes a cada lado de cada codo
3. Los descansos de los codos deben tener rigidez aceptable para que las vibraciones de la tuberia sean
aceptables
4. Estimar las fuerzas actuando a traves de tecnicas adecuadas, tales como el método electroacustico
5. Añadir soportes a masas importantes y discontinuidades tales como valvulas
6. Evitar que vents,drains, etc queden en configruacioens cantilever
16.6. VIBRACIONES NO LINEALES EN TUBERÍAS 313
Figura 16.2: Sistema con rigidez no lineal asimétrica (según Aoki’03[36]). e0 e y0 corresponden a yc e yb
en nuestra nomenclatura, respectivamente
Figura 16.3: Sistema con rigidez no lineal simétrica (según Aoki’03[36])
7. la frecuencia natural fundamental de los spans no debe conicidir con las fuerzas actuando
8. En sistemas con compresores reciprocantes y bombas, la frecuencia natural fundamental debe ser al
menos el doble de la componente conocida mas alta
9. no restringir la tuberia soldando directamente la misma
10. mantener las velocidades de flujo lo mas bajo posible en reguladores
11. Reducir la perdida de carga en las valvulas
12. Mantener suficiente presion estatica aguas abajo de valvulas reguladoras de flujo de liquidos para
prevenir flashing en la zona de baja presion
16.6. Vibraciones no lineales en tuberı́as

La respuesta forzada de un sistema de tuberı́as con soportes no lineales (debido a solturas) en sis-
temas industriales ha sido estudiada en varias referencias(Watanabe’78[38], Moon’83[39], Shaw’85[37],
Aoki’03[36]). Estos estudios surgen de la necesidad de conocer adecuadamente la respuesta del sistema
para diseñar y controlar el sistema y ası́ evitar niveles inaceptables de vibración. Aoki’93[43] y Aoki’03[36]
presentan modelos donde se considera la disipación de energı́a que ocurre durante los impactos en un sis-
tema simples de tuberı́as con soltura. Ellos restringen su estudio al caso en ocurren 1 y 2 impactos por
ciclo de vibración, cuando el sistema es excitado sismicamente a frecuencia constante ω.
16.6.1. Formulación del problema

Considérese el sistema de figura (??), que representa una sección de tuberı́a, la cual está empotrada
en un extremo, mientras que el otro puede ser modelado como libre. El extremo empotrado puede recibir
excitación sı́smica. Por su lado, el extremo libre puede entrar en contacto con un elemento de rigidez de
constante kr cuando el desplazamiento transversal del extremo de la viga supera el juego yc y solo para
y negativos. La densidad por unidad de longitud ρl es constante. Se desea estudiar el comportamiento no
lineal de este sistema ante excitación por la base. Sea y(x, t) la posición de un punto dado de la viga,
respecto de un observador inercial.Usando el método de separación de variables, modelaremos y(x, t) como
y(x, t) = φ(x)yl (t)
donde yl es el desplazamiento relativo del extremo de la sección de tuberı́a, respecto de el punto de apoyo
en x = 0. Se tiene:
ẏ(x, t) = φ(x)ẏl (t)
Para simplificar la notación, escribiremos
y = y(x, t)
yl = yl (t)
φ = φ(x)
A fin de usar el método de Lagrange,

d ∂T ∂V
+ = Qq (16.1)
dt ∂ q̇ ∂q
tomaremos la función de forma

x 2 4 x 3 1 x 4
φ(x) = 2 − + (16.2)
l 3 l 3 l
que proviene de la deflexión estática ante una carga uniforme p :

l4 x 2 4 x 3 1 x 4
y(x) = −p 2 − +
8EI l 3 l 3 l
La energia de deformación del sistema si la viga se deforma según (8.21) es

Z l 2
1 ∂2y1 2
V(t) = EI ∂x + δ0 kr (yl − yc )
2 ∂x22
Z 2 2
1 l ∂ [φyl ] 1 2
= EI 2
∂x + δ0 kr (yl − yc )
2 ∂x 2
"Z 2 #
l
1 ∂ φ 1 2
= EI 2
∂x yl2 (t) + δ0 kr (yl − yc )
2
2 ∂x 2
1 1 2
= kv yl2 + δ0 kr (yl − yc )
2 2
1 1 1 1
= kv yl2 + kr δ0 yl2 − kr δ0 2yl yc + kr δ0 yrc
2 2 2 2
1 2 1
= (kv + δ0 kr ) yrl + kr δ0 yrc (1 − 2yrl )
2 2
donde
Z l
∂ 2 φ(x)
kv = EI ∂x2
∂x2
16 EI
=
5 l3

1 si yl − yb ≤ yc
δ0 =
0 −
En Maple:
> phi:=2*(x/l)^2-4/3*(x/l)^3+1/3*(x/l)^4;
> kv=int(EI*diff(diff(phi,x),x)^2,x=0..l);
La rigidez queda
dV(t)
= (kv + δ0 kr ) yl
dyl
(el segundo termino aporta una constante que no afecta la solución vibratoria)
Por su lado, la energı́a cinética es
Z
1 M
T (t) = ẏ(x, t)2 dm
2
Z
1 l
= ẏ(x, t)2 ρl dx
2
Z
1 l
= ẏ(x, t)2 ρl dx
2
Z l
1
= ρl (φẏl )2 dx
2
Z l !
1
= ρl φ(x) dx ẏl2
2
2
1
= mẏ 2
2 l
con Z l
m = ρl φ(x)2 dx
Para la función de aproximación utilizada tenemos

104
m= ρl l
405
≈ 0,26M
o sea un 26 % de la masa de la viga, aporta para la energia cinetica. La ecuación homogenea del movimien-
to queda
mÿl + cẏl + (kv + δ0 kr ) yl = 0

normalizando por m,
c (kv + δ0 kr )
ÿl + ẏl + yl = 0
m m
ÿl + 2ξ0 ωv ẏl + ωv2 + δ0 ωr2 yl = 0
con
kv
ωv2 = (16.3)
m
kr
ωr2 =
m
frecuencias que serian las frecuencias naturales de sistemas lineales asociados.
En caso de haber movimiento relativo de la base yb = yb (t), se tiene

ÿl + 2ξ0 ωv (ẏl − ẏb ) + ωv2 + δ0 ωr2 (yl − yb ) = 0
restando ÿb a ambos lados,

(ÿl − ÿb ) + 2ξ0 ωv (ẏl − ẏb ) + ωv2 + δ0 ωr2 (yl − yb ) = −ÿb
y definiendo
yr = (yl − yb )
Fuerza elastica
0
k_r*y_c
y_c 0
Desplazamiento yl
Figura 16.4: Caracterı́sticas de k(y)
se tiene
ÿr + 2ξ0 ωv ẏr + ωv2 + δ0 ωr2 yr = −ÿb (16.4)
Si asumimos excitaciones sismicas sinusoidales
yb (t) = ybo sin ωt (16.5)

ẏb (t) = ybo ω cos ωt
ÿb (t) = −ybo ω 2 sin ωt
16.6.2. Amortiguamiento
Si la razon de rigideces α es alta, el choque es muy rapido y se disipa muy poca energia. En caso de que
el sistema fuese lineal (α = 0), se esperaria un amortiguamiento bajo pero no nulo. En acero se estima
una razon de amortiguamiento del ξ0 ≈ 2 %. En caso de asumir amortiguamiento estructural, tenemos
c = βkv
con
βωv
ξ=
2
luego
ξ0
c≈2 kv = 2ξ0 ωv m
ωv
16.6.3. Normalización
Retomando (16.4), y considerando (16.5), tenemos

ÿr + 2ξ0 ωv ẏr + ωv2 + δ0 ωr2 yr = ybo ω 2 sin ωt
normalizando por el juego yc ,

ÿn + 2ξ0 ωv ẏn + ωv2 + δ0 ωr2 yn = νω 2 sin ωt (16.6)
con
yr
yn = yn (t) =
yc
y
y b0
ν=
yc
Desplazamiento y
π/ωv1 π/ωvr
Ts
Tiempo
Figura 16.5: Forma de onda esperada para impactos suaves
Sea
kr
α=
kv
se tiene que
kr αkv
ωr2 = = = αωv2
m m
luego
ÿn + 2ξ0 ωv ẏn + (1 + δ0 α) ωv2 yn = νσ 2 ωv2 sin σωv t (16.7)
Se produce impacto (y δ0 = 1) si
yn < −1
Vemos que (16.7) depende de la razon de rigidez α, el nivel del sismo ν, el factor de amortiguamiento
ξ0 , la razon de frecuencias σ y la frecuencia natural ωv :
yn = yn (α, ν, σ, ωv , ξ0 )
16.6.4. Paso de tiempo de integración

Siguiendo el enfoque presentado en Ehrich’88[42], fijaremos el paso de tiempo en base al periodo
esperado cuando el impacto es suave (ver figura 16.5):
Tv Tvr
Ts = +
2 2
donde Tv es el periodo de con
2π
Tv =
ωv
2π
Tvr =
ωvr
2π
=√
1 + αωv
donde ωvr seria la frecuencia natural del sistema rigido (kv + kr ) luego

π 1
Ts = 1+ √
ωv 1+α
y luego un numero suficiente de puntos, para el ejemplo usaremos 256 puntos/ciclo.
ωv=8.16 α=10 σ=0.1 ν=1

0.015
0.01
Desplazamiento relativo normalizado

0.005
-0.005
-0.01
-0.015
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo normalizado c/r a T w
Figura 16.6: Respuesta en el tiempo σ = 0,1
16.6.5. Ejemplo
Considérese una sección de tuberı́a de acero con diámetro 4 espesor de pared 3/8”, de 10 m de 2
longitud, en las condiciones descritas en figura (??). Se estima que el factor de amortiguamiento es
ξ0 = 0,02
La razón de rigidez es
α = 10−3 , 101 , 103
y el sismo se caracteriza con frecuencia
σ = 0,1, 1, 5
y amplitud
ν=1
O sea, el sistema opera a un 10 %,100 %, 500 % de la frecuencia natural del sistema lineal asociado. Se
tiene (ecuación 16.3):
ωv = 8,16 rad/s
Consideremos un estudio de sensibilidad de la respuesta para varias razones de rigidez α y para varias
frecuencias. La figura 16.6 muestra la respuesta a baja frecuencia σ = 0,1. Al variar α se produce la misma
respuesta pues el mecanismo no lineal no es excitado. El sistema es lineal y su respuesta estacionaria
tiene la misma frecuencia de la excitación.
A continuación estudiemos la situación de resonancia(σ = 1) y variamos la razón de rigidez α =
10−3 , 10, 103 . La figura (16.7) muestra la respuesta estacionaria para los 3 casos estudiados. Como para
α = 10−3 el efecto no lineal es despreciable, el sistema oscila sin restricción, como el sistema lineal.
Al incrementar α el nivel de los desplazamientos se reduce ostensiblemente. Al producirse el impacto,
la tuberı́a regresa. el espectro en este caso contiene varios múltiplos de la frecuencia excitatriz como se
aprecia en figuras (16.8). La respuesta en este caso contiene una cantidad de múltiplos enteros de la
frecuencia excitatriz
iω con i = 1, 2, 3, ...
Dominan las componentes a 1,2 y 3 veces ω.
Las figuras (16.9) muestran la respuesta en el tiempo cuando la frecuencia del sismo es 5 veces la
frecuencia natural del sistema lineal estudiado (σ = 5). Al estudiar el espectro (figura 16.10) se aprecia
que para α = 10, la respuesta es dominada por componentes subharmonica multiplos de 17 ω. Notese que
el sistema no impacta necesariamente una vez por ciclo (hipotesis de trabajo de Aoki’03). Vemos que
α = 10, σ = 5 se produciran dos impactos rapidos y otro separado, cada 7 ciclos del sismo. Para α = 103
1
la respuesta es dominada por componentes subharmonicas multiplos de 15 ω (se aprecia una periodicidad
de la señal cada 15 ciclos de la señal sismica).
ωv=8.16 α=0.001 σ=1 ν=1 ωv=8.16 α=10 σ=1 ν=1 ωv=8.16 α=1000 σ=1 ν=1
25 25 25
20 20 20

15 15 15
10 10 10
5 5 5
0 0 0
-5 -5 -5
-10 -10 -10
-15 -15 -15
-20 -20 -20
-25 -25 -25

0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
Tiempo normalizado c/r a T w Tiempo normalizado c/r a T w Tiempo normalizado c/r a T w
Figura 16.7: Respuesta en el tiempo (σ = 1)
25 1.4 0.9
0.8
1.2

20
0.7
1
0.6
15
0.8
0.5
0.4
0.6
10
0.3
0.4
0.2
5
0.2
0.1
0 0 0
Frecuencia normalizada c/r a σ*ωv Frecuencia normalizada c/r a σ*ωv Frecuencia normalizada c/r a σ*ωv
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figura 16.8: Espectro de la respuesta estacionaria (σ = 1)
15 15 15
10 10 10
5 5 5
0 0 0
-5 -5 -5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Tiempo normalizado c/r a T w Tiempo normalizado c/r a T w Tiempo normalizado c/r a T w
Figura 16.9: Respuesta en el tiempo (σ = 5))
1.4 4.5 6
4
1.2
5
3.5
1
3 4
0.8
2.5
3
2
0.6
1.5 2
0.4
1
1
0.2
0.5
0 0 0
Frecuencia normalizada c/r a σ*ωv Frecuencia normalizada c/r a σ*ωv Frecuencia normalizada c/r a σ*ωv
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 1/7 2/7 3/7 4/7 5/7 6/7 1.0 8/7 9/7 2.0 1/15 1/5 1/3 7/15 2/3 1.0 2.0
Figura 16.10: Espectro de la respuesta estacionaria (σ = 5)

rigidez
y-normal
1 1
s s
seno Integrator Integrator1
Scope
amort
1000 1000
-K- Display
cte
Clock tiempo
Figura 16.11: Modelo Simulink
La figura (16.11) muestra el diagrama de bloques en Simulink. La simulación fue parametrizada usando
los siguientes comandos M atlab6,5 (Los parametros han sido definidos en otra parte del codigo):
set_param(’pnl2’,’FixedStep’,num2str(Ts/512),’Solver’,’ode5’,’StopTime’,num2str(Ti))
set_param(’pnl2/cte’,’Value’,num2str(alpha))
set_param(’pnl2/seno’,
’Frequency’,num2str(w),’Amplitude’,num2str(nu*w^2))
set_param(’pnl2/amort’,’Gain’,num2str(2*xi_0*w_v))
set_param(’pnl2/rigidez’,
’InputValues’,’[-2:1]’,’OutputValues’,[’[’,num2str([-(2+alpha) -1
0 1]*w_v^2),’]’])
set_param(’pnl2/tiempo’,’MaxDataPoints’,num2str(N),’SaveFormat’,’Array’)
set_param(’pnl2/y-normal’,’MaxDataPoints’,num2str(N),’SaveFormat’,’Array’)
sim(’pnl2’,[0 Ti]);
Observación 90 Simulink toma los valores del espacio de trabajo y no los de la función.
16.6.6. Comentarios
Hemos propuesto un modelo sencillo para modelar los impactos de tuberias por situaciones de soltura.
Un ejemplo numerico nos ha permitido observar que la respuesta estacionaria puede estar lineal o no
lineal, y en este ultimo caso puede estar dominada por componentes harmonicas o subharmonica depen-
diendo de varios factores: nivel del sismo (ν), frecuencia del mismo (σ), frecuencia natural del sistema
(ωv ), factor de amortiguamiento (ξ0 ). Hemos hecho un analisis de sensibilidad de la respuesta en funcion
de la frecuencia y de la razon de rigidez.
Aoki’03 obtiene expresiones analiticas asumiendo 1 impacto por ciclo, lo que no se cumple en varias
de las configuraciones que hemos estudiado con simulación numérica.
A futuro seria conveniente estudiar la estabilidad este sistema. Un camino posible es utilizar el criterio
de estabilidad de Ruth-Hurwitz (descrito en Lalanne’98[41]).
Bibliografı́a
[1] Hazardous situations created by improper piping analyses. Peng, L.C. Source: Hydrocarbon Processing;
Aug2003, 82(8),46
[2] Risk-Based Methods for Equipment Life Management: An Application Handbook (Book). Source: Me-
chanical Engineering; Nov2003, Vol. 125 Issue 11, 68-69.
[3] Title: Case 16: A piping failure due to water hammer. Authors: Sofronas, T. Source: Hydrocarbon
Processing; Aug2003, Vol. 82 Issue 8, 89.
[4] Dynamic analysis of pipe stress. Authors: Choudhury, M.G. Bhattacharya, A. Varshney, H. Source:
Hydrocarbon Processing; Feb2003, Vol. 82, Issue 2, 85-90.
[5] Hardee, Ray, Foszcz, Joseph L. Using piping software to solve problems. Plant Engineering; Oct98,
Vol. 52 Issue 11, 75-77.
[6] Walski, Thomas M., Optimization and Pipe-Sizing Decisions, Journal of Water Resources Planning
& Management; Jul/Aug95, Vol. 121 Issue 4, p340-343.
[7] Reliability-based load and resistance factor design for piping: an exploratory case study. By: Gupta,
Abhinav; Choi, Byounghoan. Nuclear Engineering & Design, Sep2003, Vol. 224 Issue 2, 161-179.
[8] Aoki, Shigeru; Watanabe, Takeshi, Response analysis of piping system with collision characteristics.
By: . Nuclear Engineering & Design, Jul2003, Vol. 223 Issue 1, 1-10.
[9] Sukaih, N. A., Practical, systematic and structured approach to piping vibration assessment, INT J
PRES VES PIP 79 (8-10): 597-609, AUG-OCT 2002
[10] Mahulja M, Influence of piping vibration on pump shaft cracks Hydrocarbon Processing, 77 (8): 48-50
AUG 1998.
[11] Valve, Piping Change stops Discharge Piping Vibration, Power Engineering 97 (4): 48-48 APR 1993.
[12] Piping Design and Engineering, ITT Grinnell Industrial Piping, Inc., 5th ed., 1976.
[13] Norton, M.P., Piping Vibration & Noise.
[14] Vibration in Power Plant Piping and Equipment by Robert C. Iotti (Editor)
[15] M. J. PettigrewFlow-Induced Vibration, Asme Pressure Vessels and Piping Conference, Cleveland,
Ohio, July 2003.
[16] Refrigerating systems and heat pumps. Flexible pipe elements, vibration isolators and expansion
joints. Requirements, design and installation BS EN 1736:2000
[17] Flow-Induced Vibration and Transient Thermal-Hydraulics: Proceedings, ASME/JSME Joint Pres-
sure Vessels and Piping Conference (1998, San Diego, CA) M. K. Au-Yang (Editor), January 1998.
[18] Fluid-Structure Interaction and Structural Mechanics C. Y. Wang (Editor), S. Kaneko (Editor), R.
F. Kulak (Editor), January 1995,ASME Press Series.
321
322 BIBLIOGRAFÍA
[19] Y. J. Park, Vibration Tests of Main Steam and Feedwater Piping Systems with Conventional and
Energy-Absorbing Supports: Evaluation of Test Results and Post Test Analysis, August 1998.
[20] Wachel, J. C. and Bates, C. L., Techniques for Controlling Piping Vibration and Failures, ASME
Paper 76-PET-18.
[21] J. C. Wachel/C. L. Bates, Escape Piping Vibrations While Designing Hydrocarbon Processing, Oc-
tober, 1976, pp. 152-166.
[22] J. C. Wachel, Field Investigation of Piping Systems for Vibration-Induced Stress and Failures Pres-
sure Vessel and Piping Conference, ASME Bound Volume H00219, June 27-July 2, 1982.
[23] Piping Vibration and Stress J. C. Wachel, Vibration Institute, Machinery Vibration Monitoring and
Analysis Seminar, New Orleans, April 1981, pp. 1-20.
[24] C. R. Sparks and J. C. Wachel, Pulsations in Centrifugal Pump and Piping Systems Hydrocarbon
Processing, July 1977, pp. 183-189.
[25] C. R. Sparks/J. C. Wachel, Pulsations in Liquid Pumps and Piping Systems 5th Turbomachinery
Symposium, Texas A&M University, October 1976, pp. 55-61.
[26] J. C. Wachel/C. L. Bates, Techniques for Controlling Piping Vibration and Failures ASME Paper
76-PET-18, 1976.
[27] J. C. Wachel/S. J. Morton/K. E. Atkins, Piping Vibration Analysis 19th Turbomachinery Sympo-
sium, Texas A&M University, September 1990.
[28] J. C. Wachel/D. R. Smith,Vibration Troubleshooting of Existing Piping Systems July 1991.
[29] J. C. Wachel, Pipeline Pump Vibration and Failure Pipeline & Gas Journal, June 1986, pp. 32-34.
[30] J. C. Wachel/J. D. Tison, Vibrations in Reciprocating Machinery and Piping Systems 23rd Turbo-
machinery Symposium, Texas A&M University, September 13-15, 1994.
[31] 72. J. C. Wachel, Displacement Method for Determining Acceptable Piping Vibration Amplitudes,
1995 ASME/JSME Pressure Vessels & Piping Conference, Honolulu, July 1995.
[32] A. L. Lewis, F. R. Szenasi and D. R. Roll, Control Valve Induced Pipeline Vibration In A Paper
Pulp Pumping System 14th International Pump Users Symposium, The Turbomachinery Laboratory,
Texas A&M University, Houston, TX, March 1997.
[33] A. L. Lewis, F. R. Szenasi and D. R. Roll, Control Valve Induced Pipeline Vibration Corrected by
Variable Speed Pumping Pumping Technology, The Journal of Advanced Fluid Handling, Volume 2,
No. 1, June 1998, pp. 27-31.
[34] K. E. Atkins, K. S. Watson and V. W. Vaughn, Dynamic Design Considerations When Modernizing
a Pipeline Compressor Station Gas Machinery Conference, Denver, CO, October 5-7, 1998.
[35] S. M. Price and D. R. Smith, Sources and Remedies of High-Frequency Piping Vibration and Noise
28th Turbomachinery Symposium, The Turbomachinery Laboratory, Texas A&M University, Houston,
TX, September 1999.
[36] Aoki, S., Watanabe, T., Response Analysis of Piping System with Collision Characteristics, Nuclear
Engineering and Design, 223,1-10, 2003.
[37] Shaw, S.W., Forced Vibrations of a beam with one-sided amplitude constraint: theory and experiment,
Journal of Sound and Vibration, 99(2),199-212, 1985.
[38] Watanabe, T., Forced Vibration of Continuous System with non-linear boundary conditions, Trans-
actions ASME, Journal of Mechanical Design, 100,487-491, 1978.
BIBLIOGRAFÍA 323
[39] Moon, F.C., Shaw, S.W., Chaotic Vibrations of a beam with non-linear boundary conditions, Inter-
national Journal of Non-linear Mechanics, 18(6),465-477, 1983.
[40] C.M. Harris. Shock and Vibration Handbook. 4th ed.,McGRaw-Hill, 1996.
[41] M. Lalanne and G. Ferraris. Rotordynamics Prediction in Engineering. John Wiley and Sons, 2nd
ed., 1998.
[42] F. Ehrich. High order subharmonic response of high speed rotors in bearing clearance. Journal of
Vibration, Acoustics, Stress, and Reliability in Design, 110(9):1016, January 1988.
[43] Aoki, S., Watanabe, T., 1993. Forced vibration of continuous system with unsymmetrical hysteresis
loop characteristics. Proceedings of Asia-Pacific Vibration Conference, pp. 16801685.
324 BIBLIOGRAFÍA
Capı́tulo 17
Inestabilidad en sierras de banda
Resumen
El proceso de aserrado con sierras huinchas es frecuentemente acompañado de variaciones importantes
en el corte que dejan superficies onduladas en el material, lo que es conocido en inglés como washboard
(“tabla de lavado”). Ello afecta considerablemente la calidad del producto, por lo que debe ser evitado.
El estudio tiene por objetivos acotar el problema, evaluar las condiciones presentes en un caso industrial
real y emitir un diagnóstico del problema. La comprensión del fenómeno permite orientar sistemáticamente
el proceso de búsqueda de soluciones.
Se concluye que el washboard es causado por la excitación de una frecuencia natural muy cercana (e
inferior) a la frecuencia de paso de los dientes. También se concluye que el sistema sobreestima la tensión
realmente aplicada a la sierra. La tensión influye de manera importante en las frecuencias naturales. Otras
medidas para solventar el problema son discutidas.
Tal como muestra la figura 17.2, los elementos fundamentales de una sierra huincha son 2 volantes,
alrededor de los cuales es conducida la sierra con forma de banda; y algún mecanismo para separar los
volantes con el fin de aplicar tensión a la sierra. Para incrementar la rigidez de la sierra en la zona de
corte, la sierra es soportada en cada lado de la región de corte por guı́as que sobresalen un poco de la
tangente entre los cabezales. Las RP M pueden alcanzar el orden de 10,000. El diámetro de los volantes
oscila tı́picamente entre 5 y 9 pies. El espesor de la sierra oscila entre 0,049” y 0,109”, y el ancho entre
10” y 12”. Entre las caracterı́sticas de una sierra eficiente encontramos:
Alta velocidad de corte

Precisión en el corte
Calidad de la superficie aserrada
Figura 17.1: Fenómeno de washboard
325
326 CAPÍTULO 17. INESTABILIDAD EN SIERRAS DE BANDA
2 Ro
x z
Figura 17.2: Diagrama de una sierra
Bajo nivel de ruido

Baja mantención y tiempos muertos
En contra de lo anteriormente mencionado, la vibración de las sierras huinchas produce varios efectos
negativos:
Corte poco preciso
Degradación del producto
Fallas catastróficas
Reducción en la duración de la sierra
Mayores tiempos muertos
Mayor consumo de energı́a
Como problemática de ingenierı́a, las vibraciones en sierras huinchas se ubican en el campo de las vi-
braciones con material en movimiento axial [?, ?]. Fenómenos similares aparecen en: máquinas papeleras,
correas, cintas magnéticas de alta velocidad, cadenas, correas, cañerı́as con fluidos, etc.
Las excitaciones que provocan vibraciones en las sierras huinchas provienen de las fuerzas de corte,
las excentricidades e irregularidades de los volantes y las vibraciones provocadas por otras máquinas.
Cuando las frecuencias de excitación están cerca de una frecuencia natural de la sierra se produce un
fenómeno de amplificación de las vibraciones también conocido como resonancia. La figura 17.3 indica
dos situaciones que gráfican este efecto: en la parte de arriba se considera una excitación cuya frecuencia
está muy cercana a la de una resonancia del sistema; la respuesta tiene un nivel 12 veces superior a la
respuesta del sistema a la misma excitación si la frecuencia natural fuese 20 % mayor.
Establecida la hipótesis, el problema se reduce a:
1. Encontrar el modo propio que está siendo excitado, y la fuerza que lo está excitando, y luego,
2. Tomar medidas para evitarlo sin llevar al sistema a una nueva resonancia.
A fin de reducir las vibraciones de las sierras se pueden tomar varias medidas. Entre ellas se cuenta
el tensioning, que consiste en producir deformaciones plásticas que inducen esfuerzos residuales en la
sierra. Es considerado un proceso crı́tico para el buen funcionamiento de una sierra huincha, pues permite
incrementar la tensión de la sierra (su rigidez).
17.1. INTRODUCCIÓN 327
Excitación 2
Función Respuesta Respuesta
1 10 30
0.8
Desplazamiento/Fuerza 25
Desplazamiento
1
10 20
0.6
Fuerza
15
0.4 0
10 10
0.2 5
-1
0 10 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
Frecuencia Frecuencia Frecuencia
Excitación 2
Función Respuesta Respuesta
1 10 2.5
0.8 2
Desplazamiento/Fuerza
1
10
Desplazamiento
0.6 1.5
Fuerza
0.4 0 1
10
0.2 0.5
-1
0 10 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
Frecuencia Frecuencia Frecuencia
Figura 17.3: Ocurrencia de una resonancia

Sı́mbolo Parámetro
Ro Tensión axial
L Longitud entre guı́as
EI Rigidez flexural
m Masa por unidad de longitud
X Posición axial
U Desplazamiento transversal
T Tiempo
F Carga transversal
x Posición axial adimensional
u Desplazamiento transversal adimensional
t Tiempo adimensional
f Carga transversal adimensional
ν Parámetro para velocidad de sierra
µ Parámetro para tensión axial
Cuadro 17.1: Parmetros del modelo de viga
17.2. Antecedentes bibliográficos

Como un medio de comprender el efecto de la tensión axial y de la velocidad en las propiedades
modales de la sierra se puede tomar como ejemplo la ecuación del movimiento transversal de una viga en
movimiento [Wickert’90][12]:
...
M u′ + C u + Ku = f (17.1)
donde
M =I
∂
C = 2ν
∂x
∂2 ∂4
K = ν 2 − µ2 2
+ 4
∂x ∂x
2
Ro L
µ2 =
EI
r
mL2
v=V
EI
X
x=
L
U
u=
L
r
EI
t=T
mL4
F L3
f=
EI
La ecuación 17.1 puede predecir sólo las frecuencias en flexión y no dispone de soluciones explı́citas.
El efecto de la tensión se aplica en el término µ2 , y el de la velocidad, en ν. Si µ2 = ν = 0 se obtiene la
ecuación del movimiento de una viga de Bernoulli simple.
[Ulsoy’78], [Hutton’91] listan los siguientes parámetros que definen las propiedades dinámicas de la
sierra:
Tensión axial de la sierra (P )

17.3. ANÁLISIS MODAL EXPERIMENTAL 329
Longitud libre entre guı́as (L)
Tipo de guı́as (condiciones de borde)
Las fuerzas de corte (excitación)
El espesor de la sierra (b) y su ancho(h) (rigidez)
Irregularidades y excentricidad de los volantes (excitación)
Los esfuerzos residuales provocados por el tensioning (rigidez)
De acuerdo a [Hutton’91] el parámetro que más afecta la rigidez de una sierra es la tensión. La tensión
es limitada, en la práctica, por los cracks de fatiga que induce en la garganta de la sierra. Ello ocurre
aun si los esfuerzos medios en la sierra son 10 % del esfuerzo de cedencia.
[Ulsoy’78] agrega la variación periódica en la tensión axial de la sierra como fuente de inestabilidad.
Sugiere verificar que la velocidad de los cabezales no corresponda al doble de alguna frecuencia natural de
la sierra.
De acuerdo al estudio [Wang’94], el tensioning puede incrementar o disminuir sustancialmente las
frecuencias naturales de torsión y moderadamente reducir las frecuencias de flexión.
[Ulsoy’82] muestra el efecto de los esfuerzos residuales (producto del tensioning) en las propiedades
modales.
[Kirbach’78] comprobó experimentalmente que un tensioning apropiado incrementa sustancialmente
las frecuencias en torsión, mientras reduce ligeramente las de flexión.
[Wickert’90] demuestra que las frecuencias naturales disminuyen al incrementar la velocidad. Además,
los modos se hacen complejos cuya forma depende de la velocidad.
El análisis modal experimental de [Ulsoy’82] muestra poca reducción en las frecuencias con la velocidad:
menos de 5 % bajo 30 m/s, menos de 15 % a 50/s en una sierra industrial.
En [Mote’82], [Mote’84] se estudia en un sistema sin guı́as, el acoplamiento entre las vibraciones del
lado de trabajo de la sierra y el otro lado. Ello permitirı́a controlar las vibraciones a través de mecanismos
de amortiguación ubicados en el lado que no trabaja. Sus resultados se limitan a sistemas sin guı́as.
[Ulsoy’82] muestra alta correlación entre frecuencias teóricas y experimentales para diferentes veloci-
dades y niveles de tensión. Las diferencias son inferiores a 5 %.
[Mote’86] propone matrices elementales de elementos finitos para la sierra completa, incluyendo los
volantes, velocidad y tensión de la sierra, la rigidez del soporte de los volantes. Ello permite estudiar el
acoplamiento mencionado en [Mote’82] para fines de control.
[Yang’90] usa técnicas de control activo, basadas en sensores de desplazamiento y electroimanes. El
artı́culo reporta reducciones de amplitud en el orden 80 %-90 %.
[Damaren’00] presenta una aplicación de control robusto en un caso simulado.
17.3. Análisis modal experimental

En la imposibilidad1 de medir directamente frecuencias naturales con la máquina en funcionamiento,
se considera necesario conocer las frecuencias naturales con el sistema detenido y ası́ poder analizar
la posible excitación de modos propios cercanos a las frecuencias de excitación conocidas. La literatura
indica que las frecuencias naturales disminuyen relativamente poco cuando la sierra opera, por lo que las
mediciones con máquina detenida (vb = 0) deben estar cercanas a los valores en operación. Los datos de
la sierra son:
A fin de excitar la sierra se utilizó un martillo de metal. Se usaron 2 sensores uno en cada lado
de la sierra. Ası́, gracias al análisis de fase fue posible distinguir entre peaks de modos en flexión y
torsión2 . El estudio consideró dejar constante la tensión y variar la longitud entre guı́as. Se midió para
las siguientes longitudes: 600, 690, 800, 890 mm. Los espectros conseguidos para cada distancia entre
guı́as son mostrados en figura 17.4.
1 Con los equipos de medición disponibles. La medición es factible con medidores sin contacto.
2 Todo modo en flexión tiene desfase de 0◦ , todo modo en torsión tiene desfase de 180◦
Parámetro Sı́mbolo Valor

Tensión (Lbf) 2Ro 20200
Espesor sierra (mm) h 1.47
Altura garganta (mm) G 16
Paso (mm) P 45
Ancho(mm) b 247
Distancia entre guı́as (mm) L 600,690,800,890
Cuadro 17.2: Parámetros de la sierra detenida
Figura 17.4: Espectro de uno de los sensores vs distancia entre guı́as. Flechas indican tasa de disminución
Torsión 2
Torsión 3
Torsión 1
Flexión 2
Flexión 3
Flexión 1
xfer ch: 2 ref ch:1

Channel 2:Volts
200
100
phase (degrees)
-100
-200
50 100 150 200 250 300
x:linear Hertz
aspec ch: 1,2

0 Channel 1: 0dB=1Vrms Channel 2: 0dB=1Vrms
-20
dB rms (V)
-40
-60
-80
50 100 150 200 250 300

x:linear Hertz
Figura 17.5: Espectros y fase entre los dos sensores

Evolución de frecuencias
300
250 f1
t1
200 f2
Hz
150 t2
f3
100
t3
50 f4
0
600 700 800 900
distancia entre guias (mm)
Figura 17.6: Disminución de las frecuencias naturales al aumentar la longitud entre guı́as (f:flexión,
t:torsión)
Se aprecia como a mayor distancia, los peaks aparecen a más baja frecuencia. En figura ??, se observa
la fase y la amplitud vs frecuencia entre los dos sensores, para una distancia entre guı́as dada (800 mm).
Se observa que en el rango 0-300 Hz ya hay 3 modos de torsión presentes (3 zonas con desfase de 180◦ ).
La identificación de los modos en torsión y flexión fue realizada para cada distancia entre guı́as y ası́ fue
posible realizar un seguimiento de cada frecuencia natural vs la distancia entre guı́as. Los resultados se
muestran en figura 17.6. Se observa el importante cambio producido en las frecuencias naturales (entre
13 % y 31 % para las distancias extremas).
Las frecuencias identificadas experimentalmente pueden ser comparadas con los valores teóricos dados
por la ecuación [Blevins’79])3 :
r
λ2i EI
fi =
2πL2 m
i = 1, 2, 3, ...
λi es un parámetro adimensional que es función de las condiciones de borde, la longitud
L de la viga, su densidad por unidad de longitud
m , etc.
En el caso de una viga simplemente apoyada (ver fig.17.7) sujeta a carga axial,
λi está dado por:
r
2 2 2 P L2
λi = i π 1 +
EIi2 π 2
i = 1, 2, 3, ..
Para la sierra descrita en tabla 17.3, las primeras 3 frecuencias naturales teóricas en flexión son (en
paréntesis se muestran frecuencias experimentales):
3 Solo para modos en flexión
αL L βL
Volante
Figura 17.7: Viga con multiples soportes
L = 600 mm L = 690 mm L = 800 mm L = 890 mm

Teó. Exp. ∆% Teó. Exp. ∆ % Teó. Exp. ∆ % Teó. Exp. ∆ %
(Hz) (Hz) (Hz) (Hz) (Hz) (Hz) (Hz) (Hz)
Flexión 1 108 88 23 94 79 19 81 68 19 73 61 20
Flexión 2 218 145 50 189 137 38 163 129 26 146 112 30
Flexión 3 333 224 49 287 204 41 246 188 31 221 173 28
Cuadro 17.3: Comparación entre frecuencias teóricas y experimentales
La importancia de las diferencias hace pensar varias posibilidades:
1. Las propiedades (EI , m ,...)de la sierra tienen errores importantes,
2. La hipótesis de viga simple (figura 4b) no es válida y deba aplicarse el modelo multi-viga de figura
17.7,
3. La carga P no es correcta.
Los errores en las propiedades pueden ser atribuidos al módulo de elasticidad o a la longitud equivalente
de la viga.
A fin de verificar el módulo de Young, se realizó un sencillo ensayo: se tomó una sección de sierra
de aproximadamente 70 cm y se encastró uno de sus lados, tal como muestra figura 17.8. Un sensor de
aceleración fue fijado cerca de la base para que el efecto de su masa en las frecuencias naturales fuese
mı́nimo. La viga fue impactada y se midió el espectro que se muestra en figura 17.9. Figuras 17.10 y
17.11 comparan las frecuencias identificadas experimentalmente con las teóricas, usando un modulo de
elasticidad de 1,851011 N/m2 . Las diferencias son poco importantes y descartan un módulo de elasticidad
no válido para ecuación 4.12.
Respecto de la hipótesis de que la ecuación 2 es válida para una viga simple apoyada (figura 17.12) y
no para vigas con múltiples secciones (figura 17.7), la referencia [Blevins’79] muestra que si las secciones
tienen igual longitud (α = β = 1 en figura 17.7) entonces al menos la primera frecuencia natural entre
ambas situaciones es idéntica (la ecuación 4.12 es válida, [Blevins’79], tabla 8.3d). En el caso de la
sierra estudiada, para una distancia entre guı́as de 890 mm,
α = ,83 , β = 1,24 , lo que se acerca bastante a la condición de validez. Basado en ésto, se descarta
la hipótesis como causante primordial de las diferencias mostradas en tabla 17.3.
De lo anterior, se concluye que la tensión aplicada a la sierra es menor que la indicada por el
instrumento. En efecto, basta con reducir la carga en 30 % para que los errores se reduzcan desde 35 %
en media a 11 %.
.62 m
Figura 17.8: Viga empotrada (con una sección de sierra)

Viga empotrada
0.35
0.3
0.25
mm/s RMS
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Hz
Figura 17.9: Espectro medido en la viga empotrada

Densidad (kg/m3) ρ 7860
Longitud (m) L .62
Modulo de elasticidad (N/m2) E 185e9
Ancho (m) menos la mitad de la garganta b .258-15.4e-3/2
Espesor (m) h 1.47e-3
bh3
Momento de inercia (m4) I 12
Sección (m2) A bh
Masa por unidad de longitud (Kg/m) m ρA
Cuadro 17.4: Parametros de la sierra

120
100
80
Frecuencia (Hz)
60
40
20
4
3
2
1
azul: teorico, rojo: experimental
Modo nro.
Figura 17.10: Comparación entre frecuencias naturales experimentales y teóricas de la viga empotrada
-2
Error %
-4
-6
-8
-10
-12
1 2 3 4
Modo nro.
Figura 17.11: Diferencias entre frecuencias experimentales y teóricas para E = 1,85e9 N/m2
Guía
Figura 17.12: Viga simple
17.4. Análisis del washboard

La superficie aserrada puede ayudar de manera importante en la comprensión del Washboard pues
actúa como registro de los eventos instante a instante. A continuación, se presenta el modelo descrito en
la referencia [Le-Ngoc’00]. Las hipótesis utilizadas son:
1. Las vibraciones de la pieza son despreciables,

2. La velocidad de la sierra durante el corte es constante,
3. Las amplitudes de vibración de todos los dientes son iguales,
4. Las frecuencias naturales de la sierra durante el corte son constantes.
Se asume que todos los dientes de la sierra oscilan sinusoidalmente a la frecuencia fb :
z(t) = Asin2πfb t
Donde
z(t) es el desplazamiento transversal,
A es la amplitud máxima y
t es el tiempo.
La frecuencia de paso de los dientes es:
vb
ft =
P
donde
vb es la velocidad de la banda y
P es el paso entre dientes.
El tiempo que demora un diente en atravesar la pieza es:
D
T =
vb
donde D es la profundidad de corte.
El avance de un diente es:
vf
B=
ft
Donde
vf es la velocidad de avance del carro.
El número de dientes que pasan para hacer un corte de longitud L es:
L
N=
B
Sea
n el ı́ndice para el n-esimo diente;
x la distancia a lo largo de la pieza (el carro avanza en la dirección opuesta de x).
17.4. ANÁLISIS DEL WASHBOARD 337

Paso entre dientes (m) P 4.5e-2
Velocidad del diente (m/s) vb 50
Velocidad del carro (m/s) vf .5
Frecuencia de la sierra (Hz) fb 1099
Frecuencia de paso dientes (Hz) ft = vPb 1111
Amplitud washboard (m) A .35e-3
Longitud (m) L .5
Profundidad (m) D .3
Cuadro 17.5: Parámetros
Figura 17.13: Washboard simulado
y la distancia desde la parte superior de la pieza (el diente avanza en la dirección positiva de
y ). Entonces, la posición del n-esimo diente en el instante
t esta dada por:

n
x(n, t) = vf t+
ft
Las anteriores ecuaciones permiten dibujar la superficie generada entre t = 0, T y n = 0aN .

Los parámetros usados son:
La superficie resultante se muestra en figura 17.13. Se observa que el patrón es muy similar al encon-
trado experimentalmente (figura 17.14).
Del análisis de las longitudes de onda grabadas en la pieza se determina que:
ft
λy = P
fb
Figura 17.14: Washboard experimental
1
λx = vf
ft − fb
vb ft − fb
tan θ =
vf fb
Donde
λx y
λy son las longitudes de la onda (m) en la dirección x e y respectivamente, y
θ es el ángulo de la onda medido desde el eje de la pieza (x).
Ello permite conocer la frecuencia de la sierra si se conoce la frecuencia de paso de dientes y la
velocidad de avance del carro.
Nótese que si la frecuencia de la banda coincidiese con la de los dientes entonces la onda estarı́a
acostada (θ = 0). La situación experimental indica una inclinación cercana a los 20 grados (véase figura
17.14). El hecho de que la excitación (ft ) esté cerca y no sobre la resonancia disminuye la efectividad de
elementos de amortiguación4 .
Si la frecuencia de la banda fuese del orden de los primeros modos experimentales (50-100 Hz) entonces
θ tiende a 90 grados. Estas frecuencias serı́an excitadas por excentricidad o desbalanceamiento en los
volantes, vibraciones de otras máquinas.
Al verificar el espectro medido con la máquina5 operando efectivamente se observa un peak de reso-
nancia en la zona de 1000-1200 Hz (figura 17.15). Ello corrobora el análisis de la huella del Washboard.
4 usualmente, la amortiguación afecta significativamente la amplitud de la respuesta solo en las cercanı́as de una reso-
nancia.
5 medición realizada en la estructura que soporta los volantes.
17.5. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES 339
-3
x 10
3
2.5
mm/s2
1.5
0.5
0
500 1000 1500 2000
Hz
Figura 17.15: Espectro medido en la estructura mientras pasa la pieza. El peak a la derecha se encuentra
a 1095 Hz
17.5. Conclusiones y recomendaciones

Del análisis del washboard se concluye que la fuerza excitadora en este caso corresponde a la frecuencia
de paso de los dientes. La huella dejada en la pieza junto con el análisis propuesto en [Le-Ngoc’99] permite
establecer que una frecuencia natural muy cercana e inferior a la de excitación es culpable del washboard.
Ello serı́a corroborado además por la medición realizada en la estructura con la sierra operando.
El análisis modal experimental muestra que la tensión efectivamente aplicada a la sierra es inferior a
la indicada por los instrumentos. Dado que la tensión es un parámetro determinante para las frecuencias
naturales de la sierra, ello explicarı́a la evolución lenta que ha tenido el washboard en el tiempo (como ha
sido reportado).
La altura de garganta, y la geometrı́a de los dientes modifica la amplitud de las fuerzas de corte pero
no su frecuencia (
ft constante). Por otro lado la amplitud de las fuerzas de corte pueden influenciar las frecuencias nat-
urales pues son cargas de pandeo. Ello explicarı́a la reducción del fenomeno de washboard con geometrı́as
modificadas (como se ha realizado hasta el momento).
Como primera medida para corregir el problema se debe calibrar la medición de tensión de la sierra
(con strain gages y manómetro de calibración por ejemplo). Ello permitirá usar los valores nominales con
los cuales la sierra operó correctamente en un inicio.
Serı́a interesante realizar un estudio modal para verificar si el proceso de tensioning está siendo llevado
a cabo de manera óptima. Bastarı́a identificar modos antes y después del tensioning. Ası́, podrı́a ajustarse
el proceso de tal forma que el modo propio que está siendo excitado en las condiciones actuales se desplace
lo suficiente en el espectro. Además podrı́a establecerse un procedimiento para efectos de mantención
predictiva de las sierras, como es el caso para las sierras circulares.
El presente estudio ha descartado los siguientes puntos, los cuales permitirı́an predecir frecuencias
naturales para diversas condiciones de operación:
1. Influencia de la velocidad en las frecuencias naturales,

2. El problema de pandeo y consecuente reducción de frecuencias naturales producto de las fuerzas de

corte.
Bibliografı́a
[1] Blevins, R.D., Formulas for Natural Frequency and Mode Shape, Van Nostrand Reinhold Co,1979.
[2] Damaren, C.J., Le-Ngoc, L., Robust Active Vibration Control of a Bandsaw Blade, Journal of Vi-
brations and Acoustics, Enero 2000, Vol. 22, pp 69-76.
[3] , Hutton, S.G., Taylor, J., Operating Stresses in Bandsaw Blades and Their Effect on Fatigue Life,
Forest Product Journal, Julio/Agosto 1991, 41(7/8):12-20.
[4] Kirbach, E., Bonac, T., The Effect of Tensioning and Wheel Tilting on the Torsional and Lateral
Fundamental Frequencies of Bandsaw Blades, Wood and Fiber, Vol. 9, pp. 245-251.
[5] Le-Ngoc,L., McCallion, H., Self Induced Vibration of Bandsaw Blades During Cutting, Proc. Inst.
Mech. Eng., Vol. 213, Part C, pp. 371-380, 1999.
[6] Mote, C.D., Vibration of band saws, Lecture.
[7] Wu, W.Z., Mote, C.D., Analysis of Vibration in a Bandsaw System, Forest Prod. J., 34(9):12-21,
Sept,1984.
[8] Wang, K.W., Mote, C.D., Vibration Coupling Analysis of Band/Wheel Mechanical Systems, J.
Sound & Vibration, 109(2),pp. 237-258, 1986.
[9] , Szymani,R., Status Report on the Technology of Saws, Forest Products Journal, Vol. 36, No. 4, 1986.
[10] , Ulsoy A.G., Mote, C.D., Szymani, R., Principal Developments in Band Saw Vibration and Stability
Research, Springer-Verlag, 1978.
[11] Ulsoy, A.G., Mote, C.D., Vibration of Wide Band Saw Blades, Journal of Engineering for Industry,
Vol. 74, pp. 71-78, Feb., 1982.
[12] Wickert, J.A., Mote, C.D., Classical Vibration Analysis of Axially Moving Continua, Transactions
of the ASME, Vol. 57, Sept. 1990.
[13] , Yang B., Mote, C.D., Vibration Control of Band Saws: Theory and Experiment, Wood Science and
Technology, 24, pp 355-373, Springer Verlag, 1990.
341
342 BIBLIOGRAFÍA
Parte IV
Anexos
343
Método de la matriz de transferencia
.1. Introducción
Un técnica alternativa para analizar sistemas rotores complejos es el método de la matriz de transfer-
encia, propuesto inicialmente por Myklestad (1944) y Prohl (1945). La ventaja principal de este método
es que los requerimientos computacionales son relativamente bajos. El método general es apropiado para
sistemas con componentes dispuestos en serie, por lo cual es recomendado para sistemas rotores. Para
explicar la estrategia utilizaremos el ejemplo de una barra empotrada.
.2. Descripción del método

Discretización del sistema
El primer paso es dividir al sistema en n componentes. Los desplazamientos xi y las fuerzas Ni
representan un estado del sistema y son denominadas variables de estado. Ellas son ordenadas en
vectores de estado:
x
zi =
N i
Sea mi la masa del i−esimo elemento. Asociaremos mi /2 a cada extremo del elemento. Ambas masas
están conectadas por un resorte sin masa de constante ki . Adicionalmente, se define los vectores de estado
a la derecha e izquierda de cada elemento (figura ??).
Definición de matrices de transferencia

Dado que las fuerzas entre un extremo y otro de los resortes se balancean

R
NiL = Ni−1 = ki xL R
i − xi−1
Despejando un desplazamiento en función del otro,

R
Ni−1
xL R
i = xi−1 +
ki
y para este caso,
NiL = Ni−1
R
{z}0 {z}1 {z}2 {z}i-1 {z}i {z}n
1 2
2
i n
Ni-1 Ni
0 1 2
Figura 16: Esquema del sistema discretizado
345
346 MÉTODO DE LA MATRIZ DE TRANSFERENCIA
{z}i-1 {z}i
i
mi
mi/2 mi/2
ki
Figura 17: por elemento
L R L R
{z}i-1 {z}i-1 {z}i {z}i
mi-1 ki mi =mi/2+mi+1/2
Figura 18: Ensamble

.2. DESCRIPCIÓN DEL MÉTODO 347
expresando lo anterior en forma matricial,

L R
x 1 1/ki x
=
N i
0 1 N i−1
o en notación simbólica
zL R
i = Fi zi−1 (2)
A continuación consideramos la masa mi ,
mi ẍL R L
i = Ni − Ni
y,
xR L
i = xi = xi
Si la masa vibra según

xi = a sin ωt
podemos escribir (para todo instante)
NiR = −mi ω 2 xL L
i + Ni
R L
x 1 0 x
=
N i
−mω 2 1 i
N i
o alternativamente
zR L
i = P i zi (3)
De ecuaciones 2 y 3,
zR R R
i = Pi Fi zi−1 = Ti zi−1
donde
1 1/ki
Ti =
−mω 2 1 − mω 2 /ki i
Ti es denominada la matriz de transferencia del elemento i.
Determinación de la matriz de transferencia del sistema

Si aplicamos el concepto sucesivamente,
zR
n = Tn . . . T1 zR
0
= Tn . . . T1 P0 zL
0
= TzR
0
o abreviadamente
zn = Tz0
Condiciones de borde
Si un borde esta libre, N = 0. En caso de empotramiento, x = 0. En el caso de la barra con un extremo
libre y el otro empotrado,

x 0
= T
0 n N 0

x T11 T12 0
=
0 n T21 T22 N 0
0 1 2
R L R L R
Figura 19: Sistema de 2 grados de libertad
.2.1. Análisis modal

Para el caso estudiado, existen soluciones cuando
0 = T22 (ω)N0
lo que implica que buscamos soluciones para
T22 (ω) = 0
Las frecuencias naturales ωi son encontradas numéricamente.

Sustituyendo alguna de las frecuencias naturales ωi en la definición de T, y dando algún valor apropi-
ado a N0 , podemos determinar el valor de z0 .Luego es posible aplicar la relación
zR
i = Ti . . . T1 z0 (4)
para determinar los vectores de estado zR

i y conocer el modo propio asociado a la frecuencia ωi .
Ejemplo numérico
Considérese el sistema de figura 19, se tiene

x 1 1/k 1 1/k 0
=
0 2
−mω 2 1 − mω 2 /k −mω 2 1 − mω 2 /k N 0

x 1 − mω 2 /k 2/k − mω 2 /k 2 0
= 2
0 2 −2mω 2 + m2 ω 4 /k −mω 2 /k + 1 − mω 2 /k N 0
Para encontrar la frecuencia natural usamos la condición T22 = 0,
m 2 m 2
− ω + 1 − ω2 = 0
k k
resolviendo
s √
3− 5 k
ω1 =
2 m
s √
3+ 5 k
ω2 =
2 m
Para el primer modo propio tomamos un valor N0R = 1. Sustituyendo en (4)

R
x 1 1/k 0
=
0 1
−mω12 1 − mω12 /k 1

1/k
= √
−1+ 5
2
y para zR
2,
R
x 1 − mω 2 /k 2/k − mω 2 /k 2 0
= 2
0 2 −2mω 2 + m2 ω 4 /k −mω /k + 1 − mω 2 /k
2 1
√
1+ 5
= 2k
0
por lo que el primer modo es

xR
1
1√
=
xR
2
1+ 5
2
Ejercicio 40 Obtenga el segundo modo. Dibuje ambos.
.2.2. Respuesta forzada

Para obtener la respuesta forzada se discretiza el sistema tal como en la sección anterior. A contin-
uación se expresan las cargas.
Supongase una fuerza de la forma
Fi = fi cos (ωt + α)
actuando sobre la i−esima masa. La fuerza será expresada en términos del fasor

Fi = Re f¯ejωt
con
f¯ = fi eα
Como es sabido, la solución estacionaria para una excitación forzada del tipo descrito es

xi = Re x̄ejωt
con
x̄ = ai eβ
Para el sistema descrito en la figura 20 se tiene
f¯
x̄ =
−mω 2 + jωc + k
Función transferencia
Considérense las fuerzas sobre el resorte y el amortiguador del sistema de figura 20:

N0R = N1L = c ẋL R L
1 − ẋ0 + k x1 − x0
R
lo que expresado en fasores

N̄0R = N̄1L = (k + jωc) x̄L R
1 − x̄0
escrito en forma matricial

L 1 R
x̄ 1 k+jωc x̄
= (5)
N̄ 1 0 1 N̄ 0
0 1
f cos(!t + ® )
R L R
Figura 20: Sistema con un grado de libertad
o
z̄L R
1 = F̄i z̄0 (6)
Para la masa, escrito en fasores
x̄R
i = x̄L
1
N̄1R = −mx̄L 2 L ¯
1 ω + N̄1 − f
L R
x̄ 1 0 x̄ 0
= + (7)
N̄ 1
−mω 2 1 i
N̄ 1
−f¯
Por conveniencia escribiremos la igualdad 1 = 1,
T R
0 x̄
1= +1 (8)
0 N̄ 1
y reescribiremos (5) y (7) como

 L   1
 x̄  1 0 k+jωc
R
x̄
N̄ =  0 1 0 
  N̄
1 1 0 0 1 0
 R   L
 x̄  1 0 0  x̄ 
N̄ =  −mω 2 1 −f¯  N̄
   
1 1
0 0 1 1 0
Dado que el sistema de la figura 20 posee un solo grado de libertad, la matriz de transferencia elemental
y la del sistema coinciden. En un sistema discretizado podemos escribir
z̃L
i = F̃i z̃R
i−1
z̃R
i = P̃i z̃L
i
z̃R
i = T̃i z̃L
i
donde  
1
1 ki +jωci 0
−mi ω 2
−f¯i 
 
T̃i =  −mi ω 2 k+jωci
0 0 1
Las variables ası́ descritas son denominadas extendidas, las cuales son multiplicadas para obtener la
matriz del sistema
z̃n = T̃n . . . T̃1 z̃0

= T̃z̃0
Condiciones de borde
Si un borde esta libre, N = 0. En caso de empotramiento, x = 0. En el caso de la barra con un extremo
libre y el otro empotrado,
 R   L
 x̄  T11 T12 T13  0 
0 =  T21 T22 T23  N
   
1 n T21 T32 T33 1 0
Respuesta forzada
De la segunda ecuación se obtiene N0R
0 = T22 N0R + f2
y es posible obtener z̃0 . Para el ejemplo,

k + jωc
N0R = f
−mω 2 + k + jωc
y  
 0 
1
z̃0 = −mω 2 +k+jωc f
 
1
Multiplicando sucesivamente las matrices de transferencias elementales por el vector de estado z̃0 se
obtienen los demás vectores z̃i .
Sistemas de ecuaciones
sobre-determinados
Durante el proceso de identificación de parámetros (análisis modal experimental, ajuste de modelos)

es normal el obtener sistemas de ecuaciones sobredeterminado,
Ap = b (9)
con
A ∈ ℜm×n , m ≥ n
que puede incluir ruido, mal acondicionamiento, rango deficiente. El objetivo de este capitulo es introducir
al lector al problema; y referimos al lector a las referencias [15, 18] para explicaciones más teóricas.
Trataremos las siguientes técnicas:
Mı́nimos cuadrados lineales
Descomposición en valores singulares
Regularización
Mı́nimos cuadrados lineales totales
.3. Algunas propiedades de matrices

Rango
Se define rango como el espacio definido por todos los vectores b, resultado de la operación de A sobre
cualquier p. La dimensión del rango se puede medir por el numero de columnas linealmente independientes
de A.
rank(A) = dim(rango(A))
El rango es deficiente cuando:

rank(A) < mı́n(m, n)
Espacio nulo
El espacio nulo está conformado por todos los vectores p, cuya transformación (por A) resulta en el
vector nulo:
Ap = 0
Acondicionamiento
El acondicionamiento de A se refiere a la estabilidad de la solución p cuando A sufre perturbaciones.
353
354 SISTEMAS DE ECUACIONES SOBRE-DETERMINADOS
.4. Mı́nimos cuadrados lineales

La teorı́a de los mı́nimos cuadrados lineales asume que existe algún nivel de ruido en el vector b. Se
asume que tal ruido es de varianza constante, y de correlación nula. Adicionalmente, se asume que b
está incluido en el rango de A, en otras palabras, b puede ser reconstruido como una combinación de los
vectores columna de A.
El objetivo es minimizar la norma del residuo:
kAp − bk (10)
Si las condiciones anteriores se cumplen:
pLS = A⊕ b (11)
⊕ T
−1 T
A = A A A b
pLS es único, y no será influenciado por el ruido. La ecuación (11) es referida como la ecuación
normal del problema original y A⊕ es conocida como la pseudo-inversa de Moore Penrose.
En caso que no se cumplan las hipótesis, por ejemplo
ruido en A
ruido correlacionado en b
b parcial o totalmente fuera del rango de A
rango deficiente de A
la solución por mı́nimos cuadrados no está garantizada.
.4.1. Ponderación de las ecuaciones

Cuando la norma de las ecuaciones (cada fila en A) difiere de manera importante en su magnitud,
es una buena idea escalarlas para:
homogeneizar la relevancia de cada ecuación en la solución,

ponderar mejor algunas ecuaciones con respecto a la solución
La ponderación de las ecuaciones se realiza a través de la premultiplicación de (9) con la matriz de

ponderación D:
DAp = Db (12)
donde D es diagonal y no singular. La solución es ahora:
pW LS = (AT DA)−1 AT Db (13)
Puede mostrarse[18] que la diferencia entre la solución del problema original y la del problema pon-
derado es:
pW LS − pLS = QrLS
Q = (AT D2 A)−1 AT (D2 − I)
rLS = (b − ApLS )
Luego, si b no está completamente en el rango de A (lo que no es dificil en la realidad), la ponderación

afecta la solución, lo que obliga la selección juiciosa de los factores de peso dii , dependiente del problema
en estudio.
Una manera de ver el efecto de la ponderación es verificar que pasa con la solución cuando solo un
factor dii es perturbado:
.4. MÍNIMOS CUADRADOS LINEALES 355
Sea rk el k-esimo elemento del residuo b − ApW LS , y D(δ) la matriz de ponderación:

√
D(δ) = diag(d1 , ..., dk 1 + δ, ..., dn )
con
δ > −1
se puede probar que
rk (δ = 0)
rk (δ) =
1 + δd2k eTk A(AT D2 A)−1 AT ek
donde ek es el vector unitario  

 0 



 .. 



 . 

ek = 1


 .. 




 . 

  
0
Luego, el k-esimo residuo efectivamente se acerca a 0 cuando dk crece. Una expresión para
rj , j 6= k
es mucho más complicada. Las ecuaciones con la norma más grandes serán las más importantes para la
solución p̂.
.4.2. Descomposición en valores singulares

Una herramienta muy utilizada en el campo de la identificación de parámetros es la descomposición
en valores singulares (SVD). La técnica mejora el acondicionamiento del problema y entrega soluciones
satisfactorias donde otros métodos fallan.
Se puede probar que toda matriz A ∈ ℜm×n posee una descomposición de la forma:
Am×n = UΣVT (14)
donde U es de dimensiones m × n, Σ es de dimensiones n × n y V posee dimensiones n × n. (14) se

puede expresar alternativamente con la serie,
mı́n(m,n)
X
A= ui σi viT (15)
i=1
donde
U= u1 ... un
U y V son matrices ortornormales:
UT U = I
VT V = I
Σ es una matriz diagonal, con elementos reales no negativos:

 
σ1

 σ2 

Σ= .  , σ 1 ≥ σ2 ≥ · · · ≥ σn ≥ 0
 .. 
σn
.4.3. Propiedades
La descomposición SVD se muestra muy útil para comprender las cualidades de A, pues entrega varios
parámetros interesantes:
Numero de condicionamiento
El numero de acondicionamiento cuantifica la calidad de la inversa de una matriz. En términos de
SVD,
σmáx
cond (A) = , σmı́n > 0
σmı́n
Si σmı́n es cercano a cero (o la precisión del computador) el acondicionamiento puede ser mejorado
al sustituir σmı́n con el valor nulo, y reconstruir A. De esta manera el nuevo σmı́n será el valor siguiente
en la diagonal de Σ.
Rango
rank(A) = dim(σi )/σi > 0
Norma de A (Frobenius)
n
X
2
kAkF = σi2
i=1
Eigenespectro de AT A y AAT
Puede probarse[32] que los valores propios de
AT A
y
AAT
son iguales a los cuadrados de los valores singulares de A. Ello explica la perdida de acondicionamiento
al resolver las ecuaciones normales (ecuación 11).
Otra propiedad SVD es que los vectores singulares izquierdos y derechos de A son los vectores propios
de
AT A
y
AAT
respectivamente.
Pseudoinversa
Para resolver el sistema sobredeterminado (9), se usa la pseudoinversa de A:
A⊕ = VΣ−1 UT
donde

1 1
Σ−1 = diag , ...,
σ1 σn
y la solución SVD es:
pSV D = A⊕ b
.5. REGULARIZACIÓN 357
En el caso de encontrar valores singulares nulos o casi nulos, es conveniente sustituir σ1i con un cero.
Ello se justifica a continuación.
Si A es casi deficiente en rango y sobredeterminada, su pseudoinversa puede ser escrita como:
T ⊕ T
A⊕ = Vb Σ⊕
b Ub + Vz Σz Uz (16)
donde b y z corresponden a las particiones de valores singulares grandes y casi cero respectivamente.
Usando (15) se tiene:
Avi = σi ui
Se puede observar que cuando σi → 0 ⇒ Avi ≈ 0, en otras palabras, Vz está muy cerca del espacio
nulo de A. Si Σ⊕ z no es sustituida por 0, la solución estará muy cerca del espacio nulo de A, lo que
introduce errores en la solución p. Se dice que Vz es una base para la nulidad de A.
Al multiplicar A⊕ y b para obtener pSV D , vemos que la primera parte de (16) proyecta b ortogo-
nalmente en el rango de A, y el segundo término (que debe ser eliminado) lo proyecta en el espacio nulo
A.
.5. Regularización
La regularización del problema original (9) mejora el acondicionamiento al mover los valores singulares
lejos de cero. Ello se logra reformulando el objetivo original del problema de mı́nimos cuadrados lineales
(9) por
|Ap − b| + λ2 |p|
para algún valor λ seleccionado. Ello resulta en:

AT A + λ2 I p = AT b
en lugar de
AT A p = AT b
Al usar la descomposición SVD de A notamos la mejora en el numero de acondicionamiento:
−1
λ2
pREG = V diag σi + UT b
σi
versus
1
pSV D = V diag UT b
σi
Nótese que trabajamos con las ecuaciones normales perturbadas. La posible existencia de ruido en A
no es tomada aun en cuenta, y la selección del parámetro de regularización λ no es obvia.
.6. Total linear least squares

La técnica TLLS?? es una alternativa los mı́nimos cuadrados pues considera la existencia de error
(ruido) tanto en A como en b. No solo b es proyectado en el rango de A sino que se construye el nuevo
problema:
ÂpT LLS ≡ b̂ (17)
Para encontrar las proyecciones Â y b̂ , se minimiza la distancia entre el sistema original y sus
proyecciones: h i
Â, b̂ − [A, b] (18)
Al descomponer [A, b] en sus componentes SVD:
C = [A, b]
T
Σ1 V11 v12
= U1 U2
Σ2 v21 v22
Se puede probar que h i T

Â, b̂ − [A, b] = −u2 Σ2 v12 v22
minimiza (18).
Para encontrar la solución, (17) es reescrita como
h i p
T LS
Â, b̂ =0
−1
h i
Usando las ecuaciones anteriores se puede mostrar que el espacio nulo de Â, b̂ (que es donde se

v12
busca la solución p) está en el rango de , por lo que
v22
v12
pT LLS = −
v22
La solución es única en tanto el ultimo valor singular de Σ1 sea mayor que el de Σ2 .
Análisis modal numérico
.7. Sistema conservativo
>> K=[1 -1; -1 1];
>> M=[1 0; 0 1];
>> [Q,Omega2]=eig(K,M)
Q =
0.7071 -0.7071
0.7071 0.7071
Omega2 =
0 0
0 2.0000
>>
.8. en sistemas no conservativos
>> K=[2 -1;-1 1];

>> M=eye(2,2);
>> C=.2*K;
>> O=zeros(2,2);
>> A=[K O;O -M];
>> B=[C M; M O];
>> [Q,V]=eig(A,-B)
Q =
0.4435 - 0.0574i 0.0897 - 0.4381i 0.4471 - 0.0114i 0.0213 + 0.4467i
-0.2741 + 0.0355i -0.0555 + 0.2708i 0.7234 - 0.0185i 0.0345 + 0.7228i
359
360 ANÁLISIS MODAL NUMÉRICO
-0.0244 + 0.7232i -0.7230 - 0.0286i -0.0100 + 0.2762i 0.2747 - 0.0302i
0.0151 - 0.4470i 0.4469 + 0.0177i -0.0162 + 0.4469i 0.4445 - 0.0489i
V =
-0.2618 + 1.5967i 0 0 0
0 -0.2618 - 1.5967i 0 0
0 0 -0.0382 + 0.6169i 0
0 0 0 -0.0382 - 0.6169i
>>
Notese que los modos contienen numeros complejos. Si son normalizados, se verifica que corresponden
a modos normales. Como ejemplo tomemos el primer vector r1 con raı́z λ = −0,2618 + 1,5967i:
 

 0,4435 − 0,0574i 
 
−0,2741 + 0,0355i
r1 =

 −0,0244 + 0,7232i 
 
0,0151 − 0,4470i
Dividamos por su primer elemento:

   

 0,4435 − 0,0574i 
 
 1 

1    
−0,2741 + 0,0355i −0,6118
r1 = =
0,4435 − 0,0574i 
 −0,0244 + 0,7232i 
  −0,2618 + 1,5967i 
    

0,0151 − 0,4470i 0,1618 − 0,9868i
por lo que
1
q1 =
−0,6118
y verifiquemos que el tercer y cuarto elemento de r1 corresponden a λ1 q1 :
√
1 −0,2618 + 1,5967i
λ1 q1 = −0,2618 + 1,5967i =
−0,6118 0,1618 − 0,9868i
Algunas formulas útiles
d cos x
= − sin x
dx
d sin x
= cos x
dx
Para θ pequeño:
cos θ ≈ 1
sin θ ≈ θ
361
362 ALGUNAS FORMULAS ÚTILES
Deflexión en vigas
.9. Vigas en voladizo

Para una viga en voladizo con carga uniforme transversal p(x) (N/m) tal que
p(x) = p
se tiene que la deflexión en función de la distancia desde el empotramiento (x) es

1
y(x) = −p x2 6l2 − 4lx + x2
24EI
la deflexión maxima en el extremo es
l4
y(l) = −p
8EI
luego
y(x) 1
= 4 x2 6l2 − 4lx + x2
y(l) 3l

1 6l2 x2 4lxx2 x2 x2
= − +
3 l4 l4 l4
2
1 6x 4x3 x4
= 2
− 3 + 4
3 l l l
x 2 4 x 3 1 x 4
=2 − +
l 3 l 3 l
y
y(x)
y(x) = y(l)
y(l)

l4 x 2 4 x 3 1 x 4
= −p 2 − +
8EI l 3 l 3 l
La energia de deformación es
Zl 2
1 ∂ 2 y(x)
V= EI ∂x
2 ∂x2
Zl 4 2 2
1 l 1 x x2
= EI p 4 2 −8 3 +4 4 ∂x
2 8EI l l l
4 2
1 l 16 1
= EI p
2 8EI 5 l3
l5
= p2
40EI
363
364 DEFLEXIÓN EN VIGAS
2*(x/l)2
1.5 3
-4/3*(x/l)
1/3*(x/l)4
2*(x/l)2-4/3*(x/l)3+1/3*(x/l)4
1
Desplazamiento
0.5
-0.5
-1
-1.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
x/l
Figura 21: Viga en voladizo con carga uniforme
Si solo tomamos en cuenta la función de forma parabolica, tenemos que la energia deformación asociada
es 4 2
1 l 16
Vx2 = EI p
2 8EI l3
luego
V 1
=
Vx2 5
o sea se sobre estima demasiado la energia del sistema.
Al tomar en cuenta solo la cubica
Zl2
1 l4 x 2
Vx3 = EI p −8 3 ∂x
2 8EI l
4 2
1 l 64
= EI p
2 8EI 3l3
luego
V 16/5 3
= =
Vx3 64/3 20
Zl 2 2 2
1 l4 x
Vx4 = EI p 4 4 ∂x
2 8EI l
4 2
1 l 16 1
= EI p
2 8EI 5 l3
y
V
=1
Vx4
o sea, numéricamente da el mismo valor que considerando los 3 términos (aunque espacialmente la
distribución de rigidez es distinta); por otro lado el nivel de desplazamiento es bastante diferente (ver
figura 21).
La deflexión para una carga puntual se aprecia en figura (22)
.9. VIGAS EN VOLADIZO 365
Figura 22: Viga en voladizo

366 DEFLEXIÓN EN VIGAS
Método de aceleraciónes modales
%metodo de aceleraciones modales

%sistema
%apuntes1(’gdl2cade2’)
K=[2 -1; -1 1]; M=eye(2,2); [Q,V]=eig(K,M)
w1=sqrt(V(1,1))%primera frecuencia natural en rad/s
w=1.5*w1 %frecuencia excitadora
f=[1 0]’ %fuerza excitadora
%respuesta por metodo directo
Z=K-w^2*M; %rigidez dinamica
x=inv(Z)*f %rta exacta por metodo directo
%respuesta aprox por metodo modal con un solo modo
mu=Q’*M*Q %masas modales
gamma=Q’*K*Q %rigidez modal
fm=Q’*f; %proyeccion de f en la base modal
[v,i]=min(diag(V)) %se asegura 1era frec. nat.
a=fm(i)/(gamma(i,i)-w^2*mu(i,i)) %participacion del modo asociado
%a la 1era frecuencia natural
xx=a*Q(:,i) %aproximacion con un modo
errorxx=norm(xx-x)/norm(x) macxx=((x’*xx)/norm(x)/norm(xx))^2
%%respuesta aprox con metodo de aceleraciones modales
xxx=(w/w1)^2*xx+inv(K)*f errorxxx=norm(xxx-x)/norm(x)
macxxx=((x’*xxx)/norm(x)/norm(xxx))^2
367
368 MÉTODO DE ACELERACIÓNES MODALES
Elementos Finitos en Matlab
Aqui se considera una viga empotrada en ambos extremos mas un apoyo simple en su centro. Se han
usado 48 elementos.
l=1;EI=1;M=1;
Ke=EI/l^3*[12 6*l -12 6*l
6*l 4*l^2 -6*l 2*l^2
-12 -6*l 12 -6*l
6*l 2*l^2 -6*l 4*l^2]
Me=M/420*[156 22*l 54 -13*l
22*l 4*l^2 13*l -3*l^2
54 13*l 156 -22*l
-13*l -3*l^2 -22*l 4*l^2]
%con ne elementos
ne=48
M=zeros(2*ne+2,2*ne+2);K=M;
for i=1:2:2*ne
locel=i:i+3;
K(locel,locel)=K(locel,locel)+Ke;M(locel,locel)=M(locel,locel)+Me;
end
%fijar extremos y traslaci\’{o}n en el medio
fix=[1:2 ne+1 2*ne+1:2*ne+2]
free=setdiff(1:2*ne+2,fix)
369
370 ELEMENTOS FINITOS EN MATLAB
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-0.25
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Figura 23: Primer modo de la viga
n=length(free) %nro de grados de libertad activos
K=K(free,free); M=M(free,free);
%freqs
[Q,QQ]=eig(K,M)
modo1=zeros(2*ne+2,1);
%solo el primer modo
modo1(free)=Q(:,n)
%graficar solo traslaciones
plot(modo1(1:2:2*ne+2))
Bibliografı́a
[1] Machine Condition Monitoring Using Vibration Analysis. Number BA 7059-13. Bruel & Kjaer.
[2] Spectrum analysis amplitude and frequency modulation. Technical Report 150-1, Agilent Technolo-
gies, 1996.
[3] K.F. Alvin. Finite element model update via bayesian estimation and minimization of dynamic
residuals. In XIV International Modal Analysis Conference, pages 561–567, Dearborn, Michigan,
1996.
[4] E. Balmès. Parametric families of reduced finite element models. theory and applications. In Pro-
ceedings of the XIII International Modal Analysis Conference, pages 307–314, Nashville, Tennessee,
1995.
[5] A. Berman. Multiple acceptable solutions in structural model improvement. AIAA Journal,
33(5):924–927, 1995.
[6] A. Berman. Validity of improved mathematical models, a commentary. In Proceedings of the XVI
International Modal Analysis Conference, pages 681–691, Santa Barbara, California, 1998.
[7] R.D. Blevins. Formulas for Natural Frequency and Mode Shape. Van Nostrand Reinhold, 1993.
[8] T.D. Burton, C.R. Farrar, and S.W. Doebling. Two methods for model updating using damage ritz
vectors. In Procceedings of the XVI International Modal Analysis Conference, pages 973–979, Santa
Barbara, California, 1998.
[9] A.T. Chouaki, P. Ladevèze, and L. Proslier. Updating structural dynamic models with emphasis on
the damping properties. AIAA Journal, 36(6):1094–1099, 1998.
[10] P. Collignon and J.C. Golinval. Comparison of model updating methods adapted to local error
detection. In 21th International Seminar on Modal Analysis, pages 1033–1043, Leuven, Belgium,
1996.
[11] R.R. Craig. Structural Dynamics.
[12] J.P. Den Hartog. Transmission line vibration due to sleet. Transtactions of the American Institute
of Electric Engineers, pages 1074–1086, 1932.
[13] D.J. Ewins. Measurement and application of mechanical impedance data. Journal of the Society of
Environmental Engineers, pages 3–9, December 1975.
[14] V. Feuardent and M. Reynier. Reduced enriched basis to represent an observed behavior. In Procced-
ings of the XVI International Modal Analysis Conference, pages 504–509, Santa Barbara, California,
1998.
[15] M.I. Friswell and J.E. Mottershead. Finite Element Model Updating in Structural Dynamics. Kluwer
Academic Publishers, London, 1995.
[16] M. Géradin and D. Rixen. Theorie Des Vibrations. Ed. Masson, Paris, 1996.
371
372 BIBLIOGRAFÍA
[17] Rixen D. Geradin, M. Mechanical Vibrations. Wyley, 2nd edition, 1997.
[18] G.H. Golub and C.F. Van Loan. Matrix Computations. Johns Hopkins University Press, Baltimore,
London, third edition, 1996.
[19] R. Guyan. Reduction of stiffness and mass matrices. AIAA Journal, 3(2):380, 1965.
[20] C.M. Harris. Shock and Vibration Handbook. 4th ed.,McGRaw-Hill, 1996.
[21] F.M. Hemez. Theoretical and experimental correlation between finite elements models and modal
tests in the context of large flexible space structures. PhD thesis, University of Colorado, Colorado,
1993.
[22] F.M. Hemez and C. Farhat. Bypassing numerical difficulties associated with updating simultaneously
mass and stiffness matrices. AIAA Journal, 33:539–546, 1995.
[23] W. Heylen, S. Lammens, and P. Sas. Modal Analysis Theory and Testing. Katholieke Universiteit
Leuven, Leuven, Belgium, 1998.
[24] Lipkens J. and U. Vandeurzen. The use of smoothing techniques for structural modification appli-
cations. In 12th International Seminar on Modal Analysis, Leuven, Belgium, 1987.
[25] O’Callahan J. and P. Avitabile. System equivalent reduction expansion process (SEREP). In Proc-
cedings of the 7th International Modal Analysis Conference, pages 29–37, Las Vegas, Nevada, 1989.
[26] T. Janter and P. Sas. Uniqueness aspects of model updating procedures. AIAA Journal, 28(3):538–
543, 1990.
[27] D.C. Kammer. Test-analysis model development using an exact modal reduction. International
Journal of Analytical and Experimental Modal Analysis, 2:174–179, 1987.
[28] R. Kidder. Reduction of structural frequency equations. AIAA Journal, 11(6):892 , 1973.
[29] P. Ladeveze, D.Ñedjar, and M. Reynier. Updating of finite element models using vibration tests.
AIAA Journal, 32(7):1485–1491, July 1994.
[30] M. Levine-West, M. Milman, and A. Kissil. Mode shape expansion techniques for prediction: Ex-
perimental evaluation. AIAA Journal, 1(2), 1996. A9619127.
[31] A.S. Nobari, M. Imregun, and S. Ziaei Rad. On the uniqueness of updated models. In Proceedings
of the 19th International Seminar on Modal Analysis, pages 151–163, Leuven, Belgium, 1996.
[32] D. Otte. Development and Evaluation of Singular Value Analysis Methodologies for Studying Mul-
tivariate Noise and Vibration Problems. PhD thesis, Katholieke Universiteit Leuven, 1994.
[33] R. Pascual, J .C. Golinval, and M. Razeto. On the reliability of error localization indicators. In
23th International Seminar on Modal Analysis, pages 1119–1127, Leuven, Belgium, 1998.
[34] N.A Roy, A. Girard, and L.P. Bugeat. Expansion of experimental mode shapes -an improvement of
the projection technique. In Proccedings of the XI International Modal Analysis Conference, pages
152–158, Orlando, Florida, 1993.
[35] S. W. Smith and C.A. Beattie. Simultaneous expansion and orthogonalization of measured modes for
structure identification. In Proceedings of the AIAA Dynamics Specialist Conference, 1990. AIAA
paper 90-1218.

Vibraciones en Sistemas Mecanicos ME754

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Vibraciones en Sistemas Mecanicos ME754

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Vibraciones en Sistemas Mecánicos ME-754

Dr. Ing. Rodrigo Pascual J.

4.14. Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

5. Sistemas excitados por movimiento de la base 111

6. Sistemas rı́gidos con descansos elásticos 125

7. Sistemas con n grados de libertad 153

8. Análisis torsional 183

8.5.2. Modelo de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

10.Sistemas continuos 229

11.Métodos directos de integración temporal 239

II Estimación de parámetros experimentales 253

13.Análisis Modal Experimental 261

14.Métodos de Correlación 281

15.Técnicas de expansión/reducción 293

III Aplicaciones especificas 307

16.3.1. Valvulas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311

17.Inestabilidad en sierras de banda 325

Sistemas de ecuaciones sobre-determinados 353

Análisis modal numérico 359

Algunas formulas útiles 361

Deflexión en vigas 363

Método de aceleraciónes modales 367

Elementos Finitos en Matlab 369

Reducción en la fuente: donde esta el balanceamiento de masas en movimiento (ventiladores, mo-

Reducción de la respuesta: alterando frecuencias naturales, incrementando la amortiguación, o

Diagnosticar situaciones de vibración excesiva,

Rediseñar componentes de estructuras,

Predecir respuestas a situaciones de carga extremas,

Estudiar efectos de modificaciones en el comportamiento dinámico de un sistema.

Figura 1: Estructura con dos grados de libertad

Figura 3: Sistema con masa y rigidez distribuida

Análisis modal con arena

Figura 5: Análisis modal con arena

Sistemas con un grado de libertad

Definición 1 El numero de grados de libertad de un sistema es el mı́nimo numero de coordenadas nece-

Inercia o masa m, concentrada en un bloque rı́gido

Elemento elástico o resorte k, que no tiene masa

Elemento disipador de energı́a, usualmente un amortiguador viscoso con constante c,

(ver figura 1.2)

Figura 1.1: Sistema con un grado de libertad

Figura 1.3: Barra sujeta a tracción/compresión

lo que puede ser re-escrito como:

1.1.2. Sistemas modelizables con un grado de libertad

Figura 1.5: Sistema con elementos rı́gidos y flexibles

Figura 1.6: Esquema de un sistema lineal

Sistemas flexibles donde predomina un modo

1.1.3. Propiedades de un sistema con un grado de libertad

mẍ + cẋ + kx = f (t)

x(f1 + f2 ) = x(f1 ) + x(f2 )

La respuesta steady-state a una excitación armónica de frecuencia ω, es a la misma frecuencia

Ejemplo 2 Considere el sistema de figura 1.7. Su equilibrio está descrito por:

Figura 1.7: Sistema con un grado de libertad

y queda la ecuación linealizada del péndulo:

1.2. Vibraciones libres f (t) = 0

x(t = 0) = x(0) = x0 (1.1)

o ante una velocidad inicial:

ẋ(0) = ẋ0 (1.2)

1.2.1. Respuesta libre sin amortiguamiento c = 0

x(t) = a cos(ωn t) + b sin(ωn t)

que puede ser simplificada a

Al derivar la ecuación 17.1 aparecen las expresiones para la velocidad y la aceleración:

Observación 2 La velocidad está adelantada en 90o respecto del desplazamiento.

Observación 3 La aceleración está adelantada en 180o respecto del desplazamiento

Observación 4 |ẋ(t)| = ωn |x(t)|