Universidad de Matanzas

Carrera de Ingeniería Mecánica

Vibraciones Mecánicas

Profesor: Dr.C. Ramón Quiza Sardiñas,

<ramon.quiza@umcc.cu>

Matanzas, 2021
 Vibraciones
Mecánicas
Conferencia No. 2
Conferencia No. 2
2/34
Objectivo
R. Quiza
• Describir las características de las vibraciones
Movimiento
armónico.
libres en sistemas de un grado de libertad y resolver
Sistema masa- problemas que las involucren.
resorte.
Sistema
masa-resorte-
amortiguador. Contenido
Solución de
problemas con • Movimiento armónico.
1 G/L.
• Sistema masa-resorte.
• Sistema masa-resorte-amortiguador.
• Solución de problemas con un grado de libertad.

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 Vibraciones
Mecánicas
Definición de movimiento armónico
Conferencia No. 2
3/34
El tipo más simple de vibración es el llamado
R. Quiza
movimiento armónico, que puede describirse por la
Movimiento expresión:
x(t )  xm cos(t   )
armónico.
Sistema masa-
resorte.
Sistema
masa-resorte- x posición en un instante dado;
amortiguador.
Solución de xm amplitud de la vibración;
 frecuencia angular de la vibración;
problemas con
1 G/L.

 ángulo de fase de la vibración.

2π
  2πf

f frecuencia de la vibración;
 período de la vibración.

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 Vibraciones
Mecánicas
Velocidad y aceleración
Conferencia No. 2

v(t )  x(t )   xm sin(t   )

4/34
R. Quiza
a(t )  x(t )   xm 2 cos(t   )
Movimiento
armónico.
Sistema masa-
resorte.
Sistema
masa-resorte-
amortiguador.
Solución de
problemas con
1 G/L.

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Mecánicas
Representación vectorial
Conferencia No. 2
5/34
El movimiento armónico puede representarse por un
R. Quiza
vector OP, de magnitud ||OP|| = xm, rotando a velocidad
Movimiento angular constante .
armónico.
Sistema masa-
resorte.
El desplazamiento, x, es
Sistema
masa-resorte- igual a la proyección
amortiguador.
Solución de horizontal del vector.
problemas con
1 G/L.

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 Vibraciones
Mecánicas
Representación vectorial
Conferencia No. 2
6/34
De forma similar, la velocidad y la aceleración pueden
R. Quiza
representarse por los vectores OQ y OR, a 90° y 180°,
Movimiento respectivamente, contra las manecillas del reloj, a
armónico.
Sistema masa-
partir del vector OP.
resorte. Las magnitudes de los vectores
Sistema
masa-resorte-
OQ y OR son, respectivamen-
amortiguador. te, las amplitudes de la
Solución de
problemas con velocidad y la aceleración.
1 G/L.
|| OQ ||  xm || OR ||  2 xm

Las proyecciones horizontales

de OQ y OR son los valores
instantáneos de la velocidad y
la aceleración.

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Mecánicas
Representación compleja
Conferencia No. 2
7/34
Una representación muy conveniente del movimiento
R. Quiza
armónico se lleva a cabo a través del uso de números
Movimiento complejos, considerando que los vectores OP, OQ y OR,
armónico.
Sistema masa-
rotan sobre el plano complejo.
resorte.
Sistema
masa-resorte-
amortiguador.
Solución de
problemas con
x  xm cos(t   )  ...
...  jxm sin(t   )
1 G/L.

x  xm e j(t+ )

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Mecánicas
Representación compleja
Conferencia No. 2
8/34
Las relaciones entre la posición, la velocidad y la
R. Quiza
aceleración toman, en la representación compleja, una
Movimiento forma muy simple:
armónico.
Sistema masa- x  j xm e j(t  )  j x
resorte.
Sistema x   2 xm e j(t  )   2 x
masa-resorte-
amortiguador.
Solución de
problemas con
1 G/L.
Los valores instantáneos de la posición, la velocidad y
la aceleración están dados por la parte real de los
respectivos números complejos:
x  Re( x)
x  Re( x)
x  Re( x)

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 Vibraciones
Mecánicas
Definición del sistema masa resorte
Conferencia No. 2
9/34
El sistema vibratorio más simple está compuesto por
R. Quiza
una masa concentrada, m, y un resorte lineal con
Movimiento rigidez, k.
armónico.
Sistema masa-
resorte.
Sistema
masa-resorte-
amortiguador.
Solución de
problemas con
1 G/L.
Si no hay energía suministrada a este sistema, sus
vibraciones pueden clasificarse como libres y no
amortiguadas.

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Mecánicas
Ecuación de movimiento
Conferencia No. 2
10/34
Aplicando la segunda ley de Newton:
R. Quiza

Movimiento
armónico. kx  mx  0
Sistema masa-
resorte.
Sistema cuya solución general toma la forma:
masa-resorte-
amortiguador.
Solución de x(t )  C1 cos n t  C2 sin n t
problemas con
1 G/L.
donde:
n  k / m
y C1 y C2 son las constantes de integración que dependen
.
de las condiciones iniciales x0 y x0.
C1  x0 C2  x0 / n

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Mecánicas
Características del movimiento
Conferencia No. 2
11/34
El movimiento de un sistema masa-resorte corresponde
R. Quiza
a una vibración armónica y su ecuación de movimiento
Movimiento puede escribirse de la forma:
armónico.
Sistema masa-
resorte.
x(t )  xm cos(n t   )
Sistema donde:
 x0 
masa-resorte-

xm  x  ( x0 / n )   arctan 
amortiguador. 2 2

Solución de
problemas con
0

 0 n
x
1 G/L.

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 Vibraciones
Mecánicas
Velocidad y aceleración
Conferencia No. 2
12/34
La velocidad y la aceleración pueden determinarse
R. Quiza
derivando la ecuación de movimiento.
Movimiento
armónico. x(t )   xmn sin(n t   )
Sistema masa-
resorte. x(t )   xmn2 cos(n t   )
Sistema
masa-resorte-
amortiguador.
Solución de
problemas con
1 G/L.

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Mecánicas
Amortiguamiento viscoso
Conferencia No. 2
13/34
Se dice que un amortiguador es viscoso si la fuerza de
R. Quiza
amortiguamiento, Fd, es proporcional a la velocidad
Movimiento relativa entre sus partes:
armónico.
Sistema masa-
resorte. Fd  cx
Sistema
masa-resorte-
amortiguador. donde el coeficiente de proporcionalidad c es llamado
Solución de
problemas con constante de amortiguamiento viscoso.
1 G/L.

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Mecánicas
Ecuación gobernante
Conferencia No. 2
14/34 El sistema vibratorio amortiguado más simple está
R. Quiza compuesto por una masa concentrada, un resorte lineal y
Movimiento
un amortiguador viscoso.
armónico.
Sistema masa-
resorte.
Sistema
masa-resorte-
amortiguador.
Solución de
problemas con
1 G/L. cuyo movimiento se describe por la ecuación diferencial
gobernante:

kx  cx  mx  0

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Mecánicas
Solución general
Conferencia No. 2
15/34
La solución general de la ecuación gobernante del
R. Quiza
sistema masa-resorte-amortiguador, tiene la forma:
Movimiento
{ c /(2 m ) [ c /(2 m )]2 k / m }t { c /(2 m )  [ c /(2 m )]2 k / m }t
armónico.
x(t )  C1e  C2 e
Sistema masa-
resorte.
Sistema
masa-resorte-
amortiguador.
Introduciendo el amortiguamiento crítico, cc, y la relación
Solución de de amortiguamiento, z, como:
problemas con

z  c / cc
1 G/L.
cc  2 km

la solución general toma la forma:

( z  z 2 1)nt ( z  z 2 1)nt
x(t )  C1e  C2e

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Mecánicas
Sistemas infraamortiguados
Conferencia No. 2

Cuando z < 1 (c < cc):

16/34
R. Quiza
x(t )  xm e znt cos(d t   )
Movimiento
armónico.
Sistema masa- donde la frecuencia de la oscilación amortiguada, d, y la
frecuencia natural, n, están dadas por:
resorte.
Sistema
masa-resorte-
amortiguador.
Solución de d  1  z 2 n n  k / m
problemas con
1 G/L.

y las constantes xm y  con calculadas a partir de las

.
condiciones iniciales x0 y x0:

 x0  zn x0 
2
 x0  zn x0 
xm  x  
2
   arctan  
0
  d    x
d 0 

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Mecánicas
Sistemas infraamortiguados
Conferencia No. 2
17/34
Representación gráfica de una vibración infraamortiguada
R. Quiza

Movimiento
armónico.
Sistema masa-
resorte.
Sistema
masa-resorte-
amortiguador.
Solución de
problemas con
1 G/L.

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Mecánicas
Sistemas infraamortiguados
Conferencia No. 2
18/34
Características del movimiento infraamortiguado
R. Quiza
• El movimiento es una oscilación cuya amplitud
Movimiento
armónico. decrece exponencialmente con el tiempo.
Sistema masa-
resorte. • La frecuencia de la vibración amortiguada, d, es
siempre menor que la frecuencia natural, n.
Sistema
masa-resorte-
amortiguador.
Solución de
problemas con
• La frecuencia de la vibración amortiguada, d,
1 G/L. decrece cuando se incrementa el amortiguamiento.

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Mecánicas
Sistemas críticamente amortiguados
Conferencia No. 2

Cuando z = 1 (c = cc):
19/34
R. Quiza
x(t )  (C1  C2t )e nt
Movimiento
armónico.
donde C1 y C2 son constantes que dependen de las
Sistema masa- .
resorte. condiciones iniciales x0 y x0
Sistema
masa-resorte-
amortiguador.
C1  x0 C2  x0  n x0
Solución de
problemas con
1 G/L.

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 Vibraciones
Mecánicas
Sistemas críticamente amortiguados
Conferencia No. 2
20/34
Características del movimiento críticamente
R. Quiza
amortiguado
Movimiento
armónico. • El movimiento es no periódico (es decir, no es
Sistema masa-
resorte.
oscilatorio), independientemente de las condiciones
Sistema iniciales.
masa-resorte-
amortiguador.
Solución de
• El movimiento tenderá, asintóticamente, a la posición
problemas con
1 G/L.
de equilibrio.
• La masa, bajo ciertas condiciones iniciales, podrá
pasar una única vez por la posición de equilibrio.

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Mecánicas
Sistemas sobreamortiguados
Conferencia No. 2

Cuando z > 1 (c > cc):

21/34
R. Quiza
( z  z 2 1)nt ( z  z 2 1)nt
Movimiento x(t )  C1e  C2e
armónico.
Sistema masa-
resorte. donde C1 y C2 son constantes que dependen de las
Sistema .
masa-resorte- condiciones iniciales x0 y x0:
amortiguador.

x0n (z  z 2  1)  x0
Solución de

C1 
problemas con
1 G/L.
2n z 2  1

 x0n (z  z 2  1)  x0
C2 
2n z 2  1

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 Vibraciones
Mecánicas
Sistemas sobreamortiguados
Conferencia No. 2
22/34
Comparación de una vibración libre con vibraciones con
R. Quiza
diferentes grados de amortiguamiento.
Movimiento
armónico.
Sistema masa-
resorte.
Sistema
masa-resorte-
amortiguador.
Solución de
problemas con
1 G/L.

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 Vibraciones
Mecánicas
Sistemas sobreamortiguados
Conferencia No. 2
23/34
Características del movimiento sobreamortiguado
R. Quiza
• El movimiento es no periódico independientemente de
Movimiento
armónico. las condiciones iniciales.
Sistema masa-
resorte. • El valor de la posición decrece exponencialmente con
Sistema
masa-resorte- el tiempo.
amortiguador.
Solución de
problemas con
• El movimiento tiende, asintóticamente, a la posición
1 G/L. de equilibrio.
• La masa, bajo determinadas condiciones iniciales,
puede pasar una única vez por el punto de equilibrio.

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 Vibraciones
Mecánicas
Punto de reducción
Conferencia No. 2
24/34 El primer paso al analizar un sistema de un grado de
R. Quiza libertad es seleccionar un punto (llamado punto de
Movimiento
reducción) cuyo movimiento pueda ser utilizado para
armónico. describir el de todo el sistema.
Sistema masa-
resorte.
Sistema
La coordenada correspondiente al grado de libertad del
masa-resorte-
amortiguador.
sistema estará, entonces, asociada al punto de reducción.
Solución de
problemas con
1 G/L.

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 Vibraciones
Mecánicas Método de las ecuaciones de Newton
Conferencia No. 2
25/34
1. Seleccionar el punto de reducción (PR) y la
R. Quiza
coordenada que describirá el movimiento del
Movimiento sistema.
armónico.
Sistema masa- 2. Escribir las ecuaciones de equilibrio dinámico
resorte.
Sistema
(usando la segunda ley de Newton) que describan el
masa-resorte-
amortiguador.
movimiento de los componentes del sistema.
Solución de
problemas con
1 G/L.

MR 2
kxR  TR   T  cx  mx
2

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 Vibraciones
Mecánicas Método de las ecuaciones de Newton
Conferencia No. 2
26/34
3. Escribir las ecuaciones de ligadura cinemática entre
R. Quiza
los componentes del sistema.
x x
Movimiento
armónico.   arctan 
Sistema masa- R R
resorte.
Sistema
masa-resorte- 4. Combinar las ecuaciones de equilibrio dinámico y
amortiguador.
Solución de
de ligadura para obtener una única ecuación
problemas con diferencial reducida (ecuación gobernante), de la
1 G/L. .. .
forma f(x, x, x) = 0.
M 
  m  x  cx  kx  0
 2 

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 Vibraciones
Mecánicas Método de las ecuaciones de Newton
Conferencia No. 2
27/34
5. Resolver la ecuación gobernante. Si la misma tiene
R. Quiza
la forma:
Movimiento
armónico.
C1 x  C2 x  C3 x  0
Sistema masa-
resorte. donde C1, C2 y C3 son constantes, el sistema es
Sistema
masa-resorte-
lineal y su movimiento será equivalente al de un
amortiguador. sistema masa-resorte-amortiguador, con masa C1,
Solución de
problemas con amortiguamiento C2 y rigidez C3.
1 G/L.

En caso contrario, el sistema será no lineal y no

podrá ser resuelto analíticamente.

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Mecánicas
Método de la energía
Conferencia No. 2
28/34
Es muy conveniente para sistemas con muchos
R. Quiza
componentes. Se basa en el principio de conservación
Movimiento de la energía:
armónico.
d
Sistema masa-
resorte. (T  V )   PD
Sistema
dt
masa-resorte-
amortiguador.
donde:
Solución de T es la energía cinética;
problemas con
1 G/L. V es la energía potencial;
PD es la potencia disipada.

En el caso especial de sistemas no amortiguados, la

ecuación toma la forma:
d
(T  V )  0
dt
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 Vibraciones
Mecánicas
Método de la energía
Conferencia No. 2
29/34
1. Calcular la energía de todos los componentes del
R. Quiza
sistema.
Movimiento
armónico.
Sistema masa-
resorte.
Sistema
masa-resorte-
MR 2
( ) 2
amortiguador.
Solución de
kx 2 m( x ) 2
problemas con
1 G/L.
VS  TW  2 TB  PD  c( x) 2
2 2 2
2. Calcular la energía total.
MR 2
2 ( ) 2 2
kx m ( x )
T  V  TW  TB  VS   2 
2 4 2

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 Vibraciones
Mecánicas
Método de la energía
Conferencia No. 2
30/34
3. Usar las ecuaciones de ligadura cinemática para
R. Quiza
simplificar la expresión de la energía total
Movimiento (manteniendo sólo la coordenada seleccionada).
armónico.
M  ( x) kx
2 2
T V    m 
Sistema masa-
resorte.
Sistema  2  2 2
masa-resorte-
amortiguador.
Solución de 4. Derivar la energía total con respecto al tiempo.
problemas con
1 G/L.
d M 
(T  V )    m  xx  kxx  c( x) 2
dt  2 

5. Obtener y resolver la ecuación gobernante:.

M 
  m  x  cx  kx  0
 2 

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Mecánicas
Conclusiones
Conferencia No. 2
31/34
• ¿Qué es un movimiento armónico? ¿Cuáles son sus
R. Quiza
principales parámetros?
Movimiento
armónico.
• ¿Qué ventajas presenta la representación compleja
Sistema masa- del movimiento armónico?
resorte.
Sistema • ¿Qué características tiene el movimiento de un
masa-resorte-
amortiguador. sistema masa-resorte?
Solución de
problemas con
• ¿Qué tipos de amortiguamiento puede tener un
1 G/L.
sistema vibratorio? Describa sus características
fundamentales.
• Explique los métodos que pueden ser utilizados para
resolver un problema de vibraciones en un sistema
de un grado de libertad.

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Mecánicas
Vocabulario en idioma inglés
Conferencia No. 2
32/34
R. Quiza Harmonic vibration Vibración armónica
Frequency Frecuencia
Movimiento Period Período
armónico. Amplitude Amplitud
Sistema masa-
resorte.
Phase angle Ángulo de fase
Sistema Position Posición
masa-resorte- Velocity Velocidad
amortiguador.
Solución de
Acceleration Aceleración
problemas con Complex representation Representación compleja
1 G/L.
Mass Masa
Spring Resorte
Damper Amortiguador
Natural frequency Frecuencia natural
Phase angle Ángulo de fase
Underdamped motion Movimiento infraamortiguado
Critically damped motion Mov. críticamente infraamortiguado
Overdamped motion Movimiento sobreamortiguado

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Vocabulario en idioma inglés
Conferencia No. 2
33/34
R. Quiza Governing equation Ecuación gobernante
Coordinated Coordenada
Movimiento Reduction point Punto de reducción
armónico. Second Newton’s law Segunda ley de Newton
Sistema masa-
resorte.
Dynamic equilibrium Equilibrio dinámico
Sistema Energy method Método de la energía
masa-resorte- Dissipated power Potencia disipada
amortiguador.
Solución de
problemas con
1 G/L.

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Mecánicas
Bibliografía
Conferencia No. 2
34/34
TEXTO BÁSICO
R. Quiza
• Rao, S.S. 2018. Mechanical vibrations. 6th ed. in IS units.
Harlow (UK): Pearson Education. ISBN 978-1-292-17860-8.
Movimiento
armónico.
Sistema masa-
resorte. TEXTOS DE CONSULTA
Sistema • Schmitz, T. L.; Scott Smith, K. (2021). Mechanical vibrations:
masa-resorte-
amortiguador. Modeling and measurement. Cham (Switzerland): Springer
Solución de Nature. ISBN 978-3-030-52344-2.
problemas con
1 G/L. • Szeidl, G.; Kiss, L. P. (2020). Mechanical vibrations: An
introduction. Cham (Switzerland): Springer Nature. 978-3-
030-45074-8.

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