CONTROLADORES LÓGICOS

PROGRAMABLES
Ing . Carlos Méndez
03-601
OBJETIVOS DEL
CURSO

Analizar sistemas de control lineales obteniendo su

función de transferencia en frecuencia, respuesta de
frecuencia, respuesta en el tiempo y estabilidad.

Diseñar controladores lineales y continuos a partir de

las características de la respuesta deseada y los
criterios de optimización previamente establecidos.
Introducir al estudiante en el control digital o
discreto.

Conocer, comprender y manejar las características

eléctricas de las diferentes familias lógicas, con el
fin de comprender cómo funcionan los dispositivos
digitales en la vida real.

Ofrecer al estudiante las bases que le permitan

desarrollar una filosofía firme de diseño, aplicable a
cualquier diseño digital.
• Sistemas numéricos.
• Álgebra de Bool. y Circuitos Lógicos Básicos.
• Análisis y Diseño de Redes Combinatorias.
• Bloques MSI y LSI combinatorios.
• Introducción a los Circuitos Secuenciales y Redes
Secuenciales Sincrónicas y Asincrónicas.
• Bloques MSI Secuenciales y Registros y Contadores.
• Introducción a los Dispositivos Lógicos Programables
• Control Continuo y Introducción en sistemas de
control.
• Variables de estado en la representación de sistemas.
• Representación de sistemas de lazo cerrado.
• Realimentación Y técnicas de compensación.
• Diseño de compensadores y control digital
• Representación de sistemas discretos en el dominio
del tiempo.
• Ecuación de diferencia y transformada Z
• Control óptimo.
EVALUACIÓN
• PARCIALES (2 ó 3) - 40%
• TALLERES (3 ó 4) - 20%
• CHARLAS (1 ó 2) - 10%
• PROYECTO FINAL - 20%
• ASISTENCIA - 10%
LA SEGURIDAD
ES PRIMERO
Sistemas numéricos y algegra de boole
Sistemas numéricos
Sistema decimal
Sistema binario Dos dígitos 1 y 0
El sistema binario se emplea en las computadoras digitales, porque los alambres que forman los circuitos
electrónicos presentan solo dos estados: magnetizados o no magnetizados, dependiendo si pasa o no corriente por
ellos.
FRACCIONES
SISTEMA OCTAL • En base a 8.
FRACCIONES
EL sistema hexagesimal
• Aquí la agrupación se hace de dieciséis en dieciséis, como se
muestra:

| | | | | | | | | | | | | | | | | | |

• que se puede expresar: (1 x 161) + (3 x 160)

• equivalente a: 16 + 3 = 19,
en sistema decimal.
Conversiones
Ejemplo: Convertir el número decimal 199710 a los sistemas
binario, octal y hexagesimal.
A binario: divisiones sucesivas entre 2.
1997 1
998 0
499 1
249 1
124 0
62 0
31 1
15 1
7 1
3 1
1 1
0
Conversión a octal y hexagesimal
• A octal: divisiones sucesivas entre 8.
El número 199710 en octal es:
1997 5
249 1 37158
31 7
3 3
0

• A hexagesimal: divisiones sucesivas entre 16.

1997 13 = D El número 199710 en hexagesimal es:

124 12 = C
7CD16
7 7
0
Coversión de
binaria, octal y
hexagesimal a
decimal
Conversión
entre los
sistemas
Ejemplos para practicar de conversión
• Ejemplo: Convertir el número binario 111110011012 a los sistemas octal y hexagesimal.
A octal:
011 111 001 101
3 7 1 5 El número 111110011012 en octal es: 37158
A hexagesimal:
0111 1100 1101
7 C D
El número 111110011012 en hexagesimal es 7CD16

• Ejemplo: Convertir el número octal 5438 a los sistemas binario y hexagesimal.

A binario:
5 4 3
101 100 011 El número 5438 en binario es: 1011000112
A hexagesimal:
0001 0110 0011
1 6 3 El número 5438 en hexagesimal es: 16316

• Ejemplo: Convertir el número hexagesimal 9B216 a los sistemas binario y octal.

A binario:
9 B 2
1001 1011 0010
El número 9B216 en binario es: 1001101100102
A octal:
100 110 110 010
4 6 6 2 El número 9B216 en octal es: 46628
Conversión de fracciones
Ejemplo: Convertir la fracción decimal 0.199710 al sistema binario:
multiplicaciones sucesivas por 2.
.1997
.3994 0
.7988 0
.5976 1
.1952 1
.3904 0
.7808 0
.5616 1
.1232 1
.2464 0

El número en binario es aproximadamente: 0.001100112

Conversión de números fraccionarios de un sistema a otro
• A octal: multiplicaciones sucesivas por 8.
.1997
.5676 1
.7808 4
.2464 6
.9712 1
.7696 7
.1568 6 El número 0.199710 en octal es
.2544 1
.0352 2 aproximadamente: 0.146176128
.2816 0

• A hexagesimal: multiplicaciones sucesivas por 16.

.1997
.1952 3
.1232 3
.9712 1
.5392 15 = F
.6272 8 El número 0.199710 en hexagesimal es
.0352 10 = A
.5632 0 aproximadamente: 0.331F8A0916
.0112 9
.1792 0
Conversión de fracciones
Ejemplo: Convertir el número binario 0.11100110110 al sistema
decimal.
1 x 2-1 + 1 x 2-2 + 1 x 2-3 + 1 x 2-6 + 1 x 2-7 + 1 x 2-9 =
0.5 + 0.25 + 0.125 + 0.015625 + 0.0078125 + 0.001953125 =
0.90136718

Ejemplo: Convertir la fracción octal 0.5437 al sistema decimal.

5 x 8-1 + 4 x 8-2 + 3 x 7-3 = 0.625 + 0.0625 + 0.00170898 =
0.69506836

Ejemplo: Convertir la fracción hexagesimal 0.9B216 al sistema

decimal.
9 x 16-1 + 11 x 16-2 + 2 x 16-3 = 0.5625 + 0.0429687 +
0.0004882
= 0.60597801
Conversión de
fracciones
entre los
sistemas
binario, octal
y hexagesimal
Ejemplo:
Ejemplo:
Algebra de
Boole
 VARIABLE, COMPLEMENTO VARIABLE: SIMBOLO
Y LITERAL SON LOS UTILIZADO PARA
TERMINOS UTILIZADOS EN REPRESENTAR UNA
EL ALGEBRA BOOLEANA. CANTIDAD LOGICA
OPERACIONES
BOOLEANAS Y
EXPRESIONES COMPLEMENTO: EL
INVERSO DE UNA LITERAL: UNA VARIABLE O
VARIABLE Y SE INDICA CON EL COMPLEMENTO DE
UNA BARRA SOBRE LA UNA VARIABLE
VARIABLE
 • Compuerta OR
La salida es Verdadera si al
menos una de las Entradas es
Verdadera.
• Compuerta AND
La salida es Verdadera si y
solamente si todas las entradas
son Verdaderas.
• Compuerta NOT
OR, AND, NOT Su función es producir una
salida inversa o contraria a su
entrada es decir convertir unos
a ceros y ceros a unos.
REGLAS
DEL
ALGREBRA
BOOLEANA
POSTULADOS

Los operandos de una expresión
booleana pueden combinarse con los
operadores siguientes:
Postulados
AND (Y) Este operador produce el
valor Verdadero si ambos operandos
son Verdadero. Si cualquiera de los
dos operandos es Falso, entonces el
resultado será Falso;
NOT (NO) Este operador produce el
valor Verdadero, si su operando es
Falso; y el valor Falso, si su operando
es Verdadero. El operador NOT sólo
puede usarse como operador signo +,
o sea, siempre se aplica a la
expresión booleana que le sigue;
OR (O) Este operador realiza una
operación O-inclusivo. El resultado es
Verdadero si cualquiera de los dos
operandos, o ambos son Verdadero.
En caso contrario, es Falso.
Aplicación del
algebra booleana
(Compuertas
lógicas)
Las compuertas lógicas son dispositivos
que operan con aquellos estados lógicos
mencionados en lo anterior y funcionan
igual que una calculadora, de un lado
ingresas los datos, ésta realiza una
operación, y finalmente, te muestra el
resultado.
Cada una de las compuertas lógicas se las
representa mediante un Símbolo, y la
operación que realiza (Operación lógica)
se corresponde con una tabla, llamada
Tabla de Verdad, veamos la primera.
Mini y Maxi términos
Para una función booleana de n variables
{x_1,…x_n}, un producto booleano en el que
cada una de las n variables aparece una sola vez
(negada o sin negar) es llamado minitérmino. Es
decir, un minitérmino es una expresión lógica
de n variables consistente únicamente en el
operador conjunción lógica (AND) y el operador
complemento o negación (NOT).
Por ejemplo, abc, ab’c y abc’ son ejemplos de
minterms para una función booleana con las
tres variables a, b y c.
En general, uno asigna a cada minterm (escribiendo las variables que lo
componen en el mismo orden), un índice basado en el valor binario del minterm.
Un término negado, como a’ es considerado como el número binario 0 y el
término no negado a es considerado como un 1. Por ejemplo, se asociaría el
número 6 con a b c’ , y nombraríamos la expresión con el nombre m_6 .
Entonces m_0 de tres variables es a’ b’ c’ y m_7 debería ser a b c al ser 111_{(2} .
Se puede observar que cada minterm solo devuelve verdadero, (1), con una sola
entrada de las posibles. Por ejemplo, el minitérmino 5, a b’ c es verdadero solo
cuando a y c son ciertos y b es falso - la entrada a = 1, b = 0, c = 1 da resultado 1.
Un maxitérmino es una expresión lógica de n variables que consiste únicamente
en la disyunción lógica y el operador complemento o negación. Los maxterms
són una expresión dual de los minitérminos. En vez de usar operaciones AND
utilizamos operaciones OR y procedemos de forma similar. Por ejemplo, los
siguientes términos canónicos son maxitérminos:
• a+b'+c
• a+b+c
 La representación gráfica es la que
Representación se utiliza en circuitos y esquemas
electrónicos. En la siguiente figura se
de expresiones representan gráficamente dos
funciones algebraicas, una con
booleanas con símbolos no normalizados, superior,
circuitos lógicos y la otra con normalizados, inferior
(véanse los símbolos de las puertas
lógicas)
CIRCUITOS COMBINACIONALES Y SECUENCIALES
Circuitos combinacionales
• Un circuito combinacional es
un circuito electrónico, en el
que el valor de sus salidas en
un determinado instante,
dependen del valor de las
entradas en ese mismo
instante. Es decir, es un
circuito que carece de
memoria. Trabajan con
números, y con la tecnología
con la que están realizados,
estos números están
representados en binario.
COMBINACIONALES
• SON FUNCIONES LÓGICAS
REPRESENTADAS POR
TABLAS DE VERDAD
SIMPLIFICABLES POR LÓGICA
BOOLEANA
• SIMPLIFICABLES POR
KARNAUGH
• APLICACIONES: funciones
lógicas y realización de
sistemas de magnitudes
numéricas.
 Un circuito lógico secuencial es aquel cuyas salidas no solo
Circuitos lógicos dependen de sus entradas actuales, sino también de su
posición o estado actual, almacenada en elementos de
secuenciales memoria
TIPOS DE
COMBINACIONALES
• Para funciones sencillas:
puertas lógicas.
• Para funciones complejas:
Decodificadores
Codificadores
Demultiplexadores
Multiplexadores
Convertidores
Codificadores
Un codificador es un circuito
combinacional con 2ᴺ entradas
y N salidas, cuya misión es
presentar en la salida el código
binario correspondiente a la
entrada activada. Existen dos
tipos fundamentales de
codificadores: codificadores sin
prioridad y codificadores con
prioridad.
 • Los multiplexores son circuitos combinacionales con
varias entradas y una única salida de datos. Están
dotados de entradas de control capaces de seleccionar
una, y solo una, de las entradas de datos para permitir
su transmisión desde la entrada seleccionada hacia

MULTIPLEXADOR dicha salida.

• En el campo de la electrónica el multiplexor se utiliza

como dispositivo que puede recibir varias entradas y
transmitirlas por un medio de transmisión compartido.
Para ello lo que hace es dividir el medio de transmisión
en múltiples canales, para que varios nodos puedan
comunicarse al mismo tiempo.

• Una señal que está multiplexada debe demultiplexarse

en el otro extremo.

• Según la forma en que se realice esta división del medio

de transmisión, existen varias clases de multiplexación:
• Multiplexación por división de frecuencia
• Multiplexación por división de tiempo
• Multiplexación por división de código
• Multiplexación por división de longitud de onda
CONVERTIDORES
DE CÓDIGO
 • CONCEPTO: Circuitos
capaces de memorizar el
estado de las entradas y
convertirlos en estado interno.
CIRCUITOS • La salida en t depende de
las entradas y también del
SECUENCIALES estado interno.
• BIESTABLE: Circuito que
almacena indefinidamente el
estado interno.
• SINCRONOS: Cambia al
estar presentes las entradas
ADECUADAS.
• ASÍNCRONO: Cambia al
estar presente las entradas y
la señal de reloj.
Circuito síncrono
Circuito secuencial asíncrono
 Son circuitos secuenciales son
aquellos en los cuales su salida
depende de la entrada presente y
Flip flops pasada. Dentro de estos circuitos se
tienen a los Flip-Flops.
Los Flip-Flops son los dispositivos con
memoria mas comúnmente
utilizados. Sus características
principales son:
• Asumen solamente uno de dos
posibles estados de salida.
• Tienen un par de salidas que
son complemento una de la
otra.
• Tienen una o mas entradas que
pueden causar que el estado
del Flip-Flop cambie.
Tipos de Flip Flop
Contadores,
registros y
memoria
Controladores Lógicos Programables
ESTÁNDAR NEMA ICS3-1978
Norma IEC Es la única norma de programación que existe
Sistemas de
eventos discretos
• Muchos procesos no son
continuos y sus variables solo
admiten un número finito de
valores.
• Los valores de las variables no
cambian de forma continua en el
tiempo, sino en instantes
determinados.
• Problemas de control lógicos y
secuenciales
Lógica cableada vs
lógica programable
Lógica programable
¿Qué es un PLC?
Controlador Lógico Programable

El término PLC es en inglés.

Partes de un PLC Compacto
Partes de un
PLC Modular
 Un poco de historia

Los PLC fueron inventados en respuesta a las

necesidades de la automatización de la
industria automotriz norteamericana por el
El MODICON 084 fue el primer PLC producido
ingeniero Estadounidense Dick Morley. En
comercialmente En 1974 – 1975. El desarrollo
1969, el primer controlador programable
de los microprocesadores incremento el
entro al mercado en la industria automotriz.
poder de los PLC.
La empresa Bedford Associates (Bedford, MA)
propuso un sistema al que llamó Modular
Digital Controller o MODICON.

Operaciones aritmeticas. Manipulación de datos.

Unidades de programación con CRTs. Lenguajes de programación.

• La habilidad de comunicación entre
ellos apareció aproximadamente en el
año 1973.
• El primer sistema que lo hacía fue el
Modbus de Modicon
• En 1976 – 1979. En esta etapa se
tuvieron mejoras en:
• Manejo de memoria, control de
posicionamiento, manejo de señales
analogicas, I/O remotas, mejoras en el
software.
• En los años 80 se intentó estandarizar
la comunicación entre PLCs.
• En los años 90 se introdujeron nuevos
protocolos y se mejoraron algunos
anteriores.
• El estándar IEC 1131-3 intentó
combinar los lenguajes de
programación de los PLC en un solo
estándar internacional.
 • Hoy en día, los PLC's no sólo controlan la
lógica de funcionamiento de máquinas,
plantas y procesos industriales, sino que
también pueden realizar operaciones
aritméticas, manejar señales analógicas para
realizar estrategias de control, tales los
controladores proporcional integral
derivativo (PID).

• Los PLC's actuales pueden comunicarse con

otros controladores y computadoras en
redes de área local, y son una parte
fundamental de los modernos sistemas de
control distribuido.

• .
¿Qué puede
hacer un PLC?
• Remplazar sistemas de control.
• Remplaza timer y contadores
electromecanicos.
• Realiza operaciones de comparación.
• Realiza operaciones matematicas
complejas.
• Remplaza controladores analogicos.
• Realiza diagnosticos de fallas.
• Realiza autodiagnostico del hardware.
• Realiza manejo de información.
• Monitoreo y supervisión de procesos.
• Control de alarmas.

•
Ventajas
Menor tiempo empleado en la elaboración de proyectos
debido a que:
• No es necesario dibujar el esquema de contactos
• No es necesario simplificar las ecuaciones lógicas, ya que,
por lo general la capacidad de almacenamiento del módulo de
memoria es lo suficientemente grande.
• La lista de materiales queda sensiblemente reducida, y al
elaborar el presupuesto correspondiente eliminaremos parte
del problema que supone el contar con
diferentes proveedores, distintos plazos de entrega.
• Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el
cableado ni añadir aparatos.
• Mínimo espacio de ocupación.
• Menor coste de mano de obra de la instalación.
• Economía de mantenimiento.
• Además de aumentar la fiabilidad del sistema, al eliminar
contactos móviles, los mismos autómatas pueden indicar y
detectar averías.
• Posibilidad de gobernar varias máquinas con un mismo
autómata.
• Menor tiempo para la puesta en funcionamiento del
proceso al quedar reducido el tiempo cableado.
• Si por alguna razón la máquina queda fuera de servicio, el
autómata sigue siendo útil para otra máquina o sistema de
producción.
Señales
digitales y
análogas
Señales de
entrada
digital –
pulsadores
Ejemplo de señales análogas
Dispositivos de entrada al PLC
Dispositivos de salida

• Se conectan a la salida de los PLC

• Relé (relevadores) y contactores
Ubicación de
las terminals
en un PLC
Compacto
Ejemplo de
tarjetas de
entrada y
salida en un
PLC modular
APLICACIÓN DE CONTROL DE NIVEL DE AGUA
Aplicación de control de temperatura
Aplicación para banda transportadora
 Sistemas
combinacionales
• Asociados a alarmas o lógicas de
operación
• Las respuestas dependen solo de las
entradas a través de las funciones
lógicas Y, O, NO
• SI ( condiciones lógicas )
ENTONCES ( acciones)
Lógica combinacional
Compuertas
Lógicas
Compuertas
Lógicas
Diagrama de
contactos
(LD – Ladder
Diagram)
Diagrama de contactos
Diagrama de contactos
Relés o relevador electromecánico
Ciclo de trabajo
de un PLC
Ejemplo #1:
Aplicación #1:
Lenguajes de programación en base a IEC61131-3
Procesos
secuenciales
Tipos de PLC

• Compactos
• Modulares
PLC
Compacto
Consiste en una sola unidad y que
contiene las entradas, salidas y
fuente de alimentación.
PLC Modular

Está compuesto por un grupo de

elementos separados. Estos son la CPU,
fuente de alimentación, módulo de
entradas y módulo de salidas.
Arquitectura interna de los PLC
Arquitectura • Cuando hablamos de la arquitectura del PLC estamos
haciendo referencia o mención de los componentes o
interna básica de un elementos hardware y conjunto de circuitos electrónicos
que lo conforman. También se refiere al sistema de
funcionamiento de cada uno de estos circuitos.
PLC • La arquitectura del PLC, está conformada por 5
componentes o elementos internos que son: 1) La
memoria. 2) El CPU. 3) El módulo de entrada. 4) Módulo
de salida y 5) fuente de alimentación.
115
119
Modulos o tarjetas
de Entrada/Salida
(I/O)
Realizan las siguientes funciones
basicas:

• 1.- Terminales de conexión.

• 2.- Acondicionamiento de las

señales.

• 3.- Aislamiento.

• 4.- Indicación.
Esquema de
conexiones
Ejemplo
Sinking y
sourcing
Memory card de
los PLC
Son memorias que se agregan para ampliar la capacidad
básica de los PLC´s actuales.
 • Los plcs que tienen una pila de
respaldo para guardar el contenido
de información de la memoria RAM
es importante tener en cuenta que
esa pila no es eterna y se debe
cambiar periódicamente.

Batería • Para ese cambio podemos realizar

un mantenimiento preventivo
realizando el cambio de la pila
interna (muy sistemáticamente cada año o
incluso cada dos años,

importante) dependiendo de la vida útil que nos

indique el fabricante, de esta
manera tener una tranquilidad que
no será un motivo de fallo, el
quedarnos sin el programa y
información introducido en la
memoria RAM después de un corte
de corriente de la alimentación del
plc.
• Pueden durar de 3 a 7 años
aproximadamente.
Lenguaje de programación en escalera (Ladder - LD)
 • Programación Ladder
Programación • Programación
básica muy similar a
de PLC diagramas
eléctricos de relés y
contactores
Programación • Entradas(contactos)
en escalera • Salidas (coil – bobina)
(Ladder – LD)
Programación de PLC

• Instrucciones básicas
• Instrucciones sobre entradas
• Contacto NA (XIC)
• Contacto NC (XIO)

• Instrucciones sobre salidas

• Prender/apagar (coil)
• Enclavar/desenclavar
(Latch/Unlatch)
• Flanco subiendo (Rising
Edge)
Contactos NO y NC
Salida
externa
Ejemplo de proceso a programar #1
Ejemplo de programación #1
Temporizadores

• Reemplazan temporizadores electromecánicos

• Más preciso, más barato, no ocupa espacio

• 3 parámetros:
• Time base
• Preset value
• Accumulated value
 Time base = tiempo de referencia para
caracterizar el temporizador

Preset value (Preset Time) = número de veces

Temporizadores que se debe esperar el tiempo de referencia

Accumulated value (Current Value) = valor

instantáneo del número de veces que se ha
recorrido el tiempo de referencia desde la
activación del temporizador
Temporizadores
- configuración
Temporizador
retardo a la
conexión (ON
DELAY)
Temporizador
retardo a la
desconexión
(OFF DELAY)
Temporizador
de
enclavamiento
• Temporizadores –
Enclavamiento
• En un PLC, el
temporizador no
tiene contacto
instantáneo
• Uso de bobinado
interno adicional
Enclavamiento
• Temporizadores –
Enclavamiento
• En un PLC, el
temporizador no
tiene contacto
instantáneo
• Uso de la salida EN
del temporizador (si
existe)
Ejemplo de
programación
#2
Ejemplo de
programación
#3
 Preset value = valor meta del contador

Contadores Accumulated value (Current Value) = valor

instantáneo del contador. Incremento o
decremento de 1.

Si la entrada cambia rápidamente, no se

detecta y no se cuenta bien
Contadores - Casos
Particulares
• Auto reseteo, no es
recomendable
• Mejor instrucción de clear o
detección del flanco para
incremento del contador
Contadores –
Casos
Particulares
• Conteo de valores altos
Ejemplos prácticos de
conteo

• Conteo en bandas
transportadoras
Ejemplo de estacionamiento

• Contadores – Ejemplos
DECIMAL A BCD
• Datos BCD – Binary Coded
Decimal
Decimal BCD • Ciertos equipos
0 0000 comunican con código
decimal
1 0001
2 0010 • Ello requiere 4 bits de
3 0011 entrada o salida en el
4 0100 PLC
5 0101
6 0110
7 0111
8 1000
9 1001
• Ejemplos:
• Escribir la hora en el display de
4 veces 7-segmentos
Salto - Jump

• Jump/branch
• JMP permite saltar a
una línea particular

• LBL refiere a la línea de

interés
Salto
• Jump/branch
• JMP permite saltar a una
línea particular

• LBL refiere a la línea de

interés
Sistemas de control
Conceptos básicos
Control manual
Componentes de un lazo automático de control
Terminología
Otras definiciones de interés
Definiciones
Historia del
control
Control de
lazo abierto
Control de
lazo cerrado
o bucle
Tipos de
control
Tipos de
procesos
industriales
Gracias!