Universidad Politcnica de Pachuca

Coordinacin de Ingeniera Mecatrnica Proyecto de Titulacin II USO DE UN PI ADAPTABLE PARA CONTROLAR EL MODELO DE UN ROBOT ELIMINANDO EL PROBLEMA DEL CHATTERING EN CONTROL POR MODOS DESLIZANTES DIFUSOS
MONTERRUBIO ROMERO EDUARDO; M. EN C. MARCO ANTONIO MRQUEZ VERA emonsterrubio@gmail.com
Control no lineal, modos deslizantes, aproximacin difusa, superficie de deslizamiento, brazo de robot

1. Introduccin. El control clsico es una tcnica de control efectiva, cuando se aplica a sistemas lineales. En contraste con ese tipo de aplicaciones, nos encontramos en ocasiones con sistemas no lineales, tal es el caso del modelo de un brazo robtico. A lo largo de los aos se han hecho investigaciones, pruebas, implementaciones e innovaciones para mejorar el control de sistemas no lineales. El control por modos deslizantes (CMD) es un algoritmo que provee un control robusto para sistemas no lineales, donde es necesario conocer el modelo de la planta a controlar, para poder implementarlo con buena eficiencia [3]. Se incorpora un sistema de aproximacin difusa para el modelo de cada eslabn del brazo robtico. As como un controlador PI para eliminar el chattering producido por la funcin signo en el CMD. En este trabajo se comparan las leyes de control usando el mtodo de control por modos deslizantes convencional, y con el uso del PI adaptable y la aproximacin difusa. Se busca probar la fiabilidad y confiabilidad de este mtodo de control al implementarlo en el modelo de un brazo robtico. Para demostrar lo anterior, se realiza la simulacin utilizando Simulink. 2. Metodologa. 2.1 Sistemas No Lineales Consideramos el modelo de un sistema no lineal, SISO, de la siguiente forma: (1a) (1b) Donde es el orden del sistema, el vector de estado que asumimos est disponible para medicin. Los parmetros y son funciones no lineales desconocidas, es la salida del sistema y es la entrada del mismo.

La literal y representan una perturbacin externa que podra alterar el sistema en la entrada y en la salida respectivamente [2]. En los sistemas de control, se requiere que la salida siga una seal de referencia , esto es llamado problema de rastreo (Tracking Problem). Cuando la seal de referencia es constante hablamos de una regulacin de punto de ajuste (Set Point Regulation) [2]. En el control de robots se busca resolver ambas, una referencia constante y un problema de rastreo. 2.2 Control por Modos Deslizantes Buscamos que la salida sea igual a una referencia. Con esto como base calculamos el error de la siguiente manera: (2) La forma de calcular el error en el CMD, difiere al mtodo en el control clsico [1]. Una funcin signo, ms adelante explicada, se encarga del switcheo. Suponiendo que el sistema es de n-simo orden, podemos asumir, a partir de (2), la siguiente ecuacin del error: (3) Con esta ecuacin como base, definimos la superficie de deslizamiento: (4) Donde las constantes, ], son coeficientes de un polinomio estable, es decir que sus races se encuentran en el lado izquierdo del plano complejo. Si dentro de un sistema no lineal, conocemos los parmetros del mismo, podemos garantizar la solucin de un problema de rastreo, implementando un CMD como se muestra: (5) Donde para es la n-esima derivada de la referencia es la funcin signo que denota -1 para ,y1 y 0 para . El factor representa un valor

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estimado, para el cual el problema de chattering es mnimo, un mtodo para poder estimarlo es con el valor mximo de [1]. Otra forma de visualizar esta ecuacin, es dividindola en dos partes, el trmino de control equivalente y la seal de switcheo. (6a) (6b) (6c) Esta seal de control, garantiza la estabilidad del sistema no lineal [1]. Sin embargo el detalle ms evidente, es el problema antes mencionado del chattering. Adems tambin nos enfrentamos a otro inconveniente de los parmetros y , estos pueden ser difciles de calcular con exactitud, si no se conocen. 2.3 Control Proporcional Integrativo (PI) Atacando un problema a la vez, para eliminar el chattering, se implementa un controlador PI en reemplazo de la seal de switcheo. (7) 2.4 Control PI Adaptable Dado que el sistema a controlar es no lineal, no es sencillo proponer unas ganancias para el control PI, tal que sigan de manera adecuada a la referencia, por lo que se utiliza la misma tcnica de adaptacin para las ganancias, que la que se usa para ajustar los consecuentes que aproximan a las funciones no lineales del modelo. 2.4.1 Lgica Difusa Utilizando Fusificacin Singleton, inferencia de producto y defusificacin por promedio de centros, la salida del sistema difuso ser: (8) La expresin , representa el valor de la funcin de membreca de la variable lingstica ; donde , es el nmero de entradas para el SLD; es el nmero de reglas difusas de tipo IF-THEN; es el parmetro donde la funcin de membreca alcanza su valor mximo, generalmente se asume [1]. En forma matricial, podemos representar el sistema difuso de la siguiente manera: (9) Donde parmetros y Donde: (10a) (10b) (10c) 2.4.2 Adaptacin de parmetros Para adaptar las constantes del control PI mencionado en la seccin 2.3, definimos: (11a) (11b) En adicin a la posibilidad de adaptar las constantes del PI, tambin es posible aproximar los parmetros y . Las siguientes ecuaciones describen el mtodo de adaptacin utilizando el vector regresivo : (12a) (12b) (12c) (13a) (13b) , son constantes de aprendizaje. Los y son las aproximaciones de respectivamente.

Entonces la ley de control resultante se estructura de la siguiente forma: (14) 2.5 Implementacin al modelo de un robot Ya que esta estrategia de control la dirigiremos a un sistema no lineal SISO de segundo orden, utilizaremos el modelo de un eslabn para simular la planta. Una vez probado y estabilizado el sistema para la regulacin de punto de ajuste y el problema de rastreo en un eslabn, este control ser elegido para los n eslabones que contenga el robot. El modelo dinmico de un eslabn esta dado por la ecuacin (15a) y (15b). (15a) (15b) Se implementan los controladores mencionados, sin adaptacin, y el adaptable con aproximacin difusa. Los parmetros utilizados son los siguientes:

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El objetivo del control es mantener la salida en la referencia con los valores de y la trayectoria (una simulacin para cada referencia). Para esto primero definimos la superficie de deslizamiento: , las condiciones iniciales del modelo dinmico: , , luego usamos ntegramente y al usar CMD. En contraste, para el controlador con PI para suprimir el chattering, utilizaremos cinco funciones de membreca que abarquen el rango de , para la aproximacin difusa de , y la del modelo anterior [4], para las constantes del PI designamos los inicialmente ; asignamos las constantes de aprendizaje , usaremos dos constantes de aprendizaje ya que no aproximaremos ; inyectamos un ruido aleatorio, entre -.02 y .02, en la entrada y salida del sistema. 3. Resultados. Se presentan las principales diferencias con las graficas correspondientes a las simulaciones realizadas con el software Simulink. Dichas graficas muestran claramente la eliminacin del problema chattering.

Figura 3.Superficie de deslizamiento utilizando Control por Modos Deslizantes (xd=sin(t)).

Figura 4.Superficie de deslizamiento usando PI adaptable y aproximacin difusa (xd=sin(t)).

Conclusiones. Es posible modificar el CMD, para controlar con xito un eslabn en un robot, una vez que hemos demostrado la estabilidad, podemos implementar el control en cada eslabn de un brazo robtico.
Figura 1.Superficie de control utilizando Control por Modos Deslizantes (/2).

El problema del chattering es satisfactoriamente resuelto, esto evitara que el switcheo provoque vibraciones que puedan daar los actuadores mecnicos del robot.

Bibliografa.
H.F. Ho, Y.K. Wong and A.B. Rad. Adaptive Fuzzy Sliding Mode Control Design: Lyapunov Approach. Marino, Riccardo y Tomei Patrizio. Nonlinear Control Design, University of Rome Tor Vergata Rome, Italy. Utkin, Vadmin I.Sliding Modes in Control and Optimization, Institute of Control Sciences. Moscow USSR Passino, Kevin M. and Yurkovich Stephen. Fuzzy Control. Department of Electrical Engineering The Ohio State University.

1. 2. 3. Figura 2.Superficie de deslizamiento usando PI adaptable y aproximacin difusa (xd=/2). 4.