UNIDAD 1 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DE LAGRANGE PARA UNA PARTICULA Ejercicios Resueltos Ejercicio 1.- Se trata de un péndulo que oscla alrededor de un punto flo P come Se muestra en la figura 1-1. El brazo pendular es rigde y tens una cimension + Calcular al anguilo de oscilacisn & Suponer la masa del brazo igual a ero. x mle s9" & +54) Ecuaciones de transformacion de coordenadas rectangulares @ coordenadas polares: xasenBr; y=c0s0rs Donde: r= constante y @= variable bose or Osen0 =F Posto 2B sen Figura 1-4 T = funle? 6? cos? 0-+r? 6? sen*@) 7 =4ml76" (cos? 0 + sen?6)) Como => cos'O+sen'@=1: tememos = a) Aplicando la ecuaci6n de Lagrange a la energia cinética: F-imb-26] (a0) sdb dt\ a6) dtEcuacién be Lagrange con reapecto a rs en = Fyxmecond; Fy smacond Kr) Fatma, nt nse G1) ho (wd: eae ecoemeat 7 a = rynomesend; By somsend - Determninar las eouaeiones de movimiento de una pancala eyo esta resingido ala ecuacion ines! y= bx" ® > Derivando y respecto al tier re 2 aaa & Donde = 97 = 4 nase) = 44 < Remplarando en T tenemos Tent ate y= fd) > Figura 13 Porlo tanto: 7 =tm(""+r'4") Pinna 2UNIDAD 1 Texto Prictico ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DE LAGRANGE PARA UNA PARTICULA. y=rcs8; %=-rsend; F,, =F, 2 =mg(-rsend) = do a 7 dO a(ar) or ala Despejando 6 tenemos: ~mgr sen6 eee = aetna) r ar abr ee sen, Es ec, io 2.~ Determinar las ecuaciones de movimiento para el péndulo que oscila alrededor de un punto fijo P como se muestra en la figura 1-2, con r variable y de masa despreciable. Soluci6n.- 7 =4mv? = 4m(2, +5,) sen" + 2F sen@r @cosd +176” cos’ @ %=f(0) > H=Fsend+rOcos? = ¥ = f(,8) => j,=Fe0s@—rOsend = 52 =F*cos* O-2¢ cosOr 6 senO + r20°sen*O +5) Por lo tanto: T=1m(? +176?) (sen*8 +-cos? 8) +776? (cos? 84+ sen*@)=#? +776? eg 2 bn 2 BS AAA AHAAAAABGAAKARMHMOHRRRARAARRRHSHSH SSS SSSRUNIDAD 4 Texto Prictico ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DE LAGRANGE PARA UNA PARTIGULA ® F,, =-mgrsend = reo; Ya rsen yareoso; 4 0; ad _=gsend a rr Jad = f- 8000.4 iso a fuo-f-2nch = Ejercicio 2.- Determinar las ecuaciones de movimiento para el péndulo que oscila alrededor de un punto fijo P como se muestra en la figura 1-2, con r variable y de masa despreciable. Solucién.- 7 =4mv? =4mli,+5,) Donde ¥, =“; at ?sen?6 +2 send Bc0s8 +176? cos? O ty ¥ cos? 0—2F cosOrbsenO +176*sen"O x= f(,0) > %,=FsenO+rdc0s0 => ¥ y= Il,0) > j,=Fcos@-rbsend = 3§; +e (e +52) = 7 (een?9 +005? 0) +r76?(cos? 0 + sen*@) Porlo tanto: T=1m(f?+r%UNIDAD 4 Texto Préctico EGUAGIONES DEL MOVIMIENTO DE LAGRANGE PARA UNA PARTICULA, Ecuacién de Lagrange con respecto ar: > > cosd=—t = 2 i! = } > Finalmente: _(mi—mr6? = mgcosO-K(r—r,) > h " 3 e % > > Ecuacién de Lagrange con respecto a 0 : > . f aor) ar. Toy “5 ai a6) 207 *e 2 » 2 » Ejercicio 3.- Determinar las ecuaciones de movimiento de una particula cuyo movimiento esta restringido a la ecuacién lineal y = éx?. Soluci6n.- Derivando y respecto al tiempo: y=bx* => Buy = 26x ey, fe Tatnfe +4434) Donde > jy? = 467x757; a0 Remplazando en T tenemos: ay T= 4m(e? +4227 +0) Figura 1-3 ; Pagina 3 Joerabvovovvoovovvov0b0UNIDAD + Texto Prictico ENTO DE LAGRANGE PARA UNA PARTICULA Dingle = me mgs ‘Agrupando términos se tione > mi(i+ 4i'x’)mb!i?x — amb"? =2mg be ‘Simplificando finalmente se halla: seas) Ejercicio 4.- Determinar las ecuaciones de movimiento del yehiculo que se muestra en la figura 1-4. Soluci6n.- r=, +y+4a,"° yan Pagina 4 ISS PP PP PPPPPRPPIFILEPPPHPHPARADRRARRRABABewVyFI IVDO 0d Od OOo bo O 00 O44 GOH H HHH FOODOOMNN™ UNIDAD 4 Texto Prictico ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DE LAGRANGE PARA UNA PARTICULA Ejercicio 5.- Un proyectil se dispara a través de_un movimiento vertical en el espacio x, y, z. Hallar las tres ecuaciones de movimiento del proyectil de masa m. ucion.- Soluci6n. : Zz Payne +3? +) Ecuacién de Lagrange con respecto a x: a2) a\a) a" Ecuacién de Lagrange con respectoa y= a(ar)_or alo)” Ecuacién de Lagrange con respecto az: paleo 32) Oe ea a\az) az ima CeUNIDAD + Texto Practico EGUAGIONES DEL MOVIMIENTO DE LAGRANGE PARA UNA PARTICULA Ejercicio,6.- Una cuenta puede moverse restringida a una espiral c6nica lisa, como se llustra en la figura 1-8. Suponiendo que p=az y que ¢=-bz, en donde a y b son constantes, hallar la ecuacién del movimiento, Solucién.- Figura 1-6 pcos’ ¢ 2p cos¢ send p9 + p74? sen?g F=peosd—pgseng > P= psenp+ppcosp => j* =p" sen'd-+2psend cosg p§+ p79? cos? g Realizando operaciones de simplificacién tenemos: Pa eP ap epee Remplazando términos tenemos: Ta4ma'(a ¢a'8'z* +1) Ecuacién de Lagrange con respecto a z: Pagina 6 788668880880 0200802020282 082460444664 464806648688645:......umpan + Texto Prctico ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DE LAGRANGE PARA UNA PARTICULA Figura 1-7 Figura 18 Ejercicio 10.- La masa m de la figura 1-8 es atraida hacia la masa estacionaria M por medio de la fuerza gravitacional F =-Gm Mj? . A una distancia inicial r, se fe daa m una velocidad inicial__ en el plano XY, Establézcase las ecuaciones del movimiento en coordenadas r y 0. Demostrar que el momentum angular ‘Ps =mr,6-=constante, Con el auxiio de esto, integrar la ecuacion de r y demostrar due la trayectoria es una cénica Ejercicio 11.- Una cuenta de masa m puede moverse libremente a lo largo de un ‘alambre circular liso que gira con velocidad angular constante «, alrededor de un eje vertical perpendicular a la superficie del circulo y que pasa por su periferia. Una segunda cuerda se mueve bajo la accién de la gravedad a lo largo de un circuito id€ntico pero estacionario y contenido en un plano vertical. Demostrar que las dos ‘uerdas tienen exactamente el mismo movimiento. ~Cudl magnitud, de la ecuacién ‘del movimiento de la primera cuerda corresponde a de la segunda ecuacién? Ejercicio 12.- Un marco de referencia X, Y, Z esta adherido al interior de un automévil. El eje ¥ se dirige hacia delante, el eje Z verticalmente hacia arriba y al ele X ala derecha. La posicién de una particula debe localizarse en coordenadas ‘esféricas r, @ y ¢ medidas con relacién al marco mencionado. ‘Suponiendo que el auto se mueve a lo largo de una via circular a nivel, de radio R, con aceleracién tangencial constante, 2, escribir y plantear las ecuaciones del movimiento para una particula libre sobre la que actia Unicamente la gravedad, Pagina 8 SSOP P PPP PPPRAeAP@AteeeeeP eee cebewbnnwnwncwn.200 ‘Texto Prictico UNIDAD + ECUAGIONES DEL MOVIMEENTO DE LAGRANGE PARA UNA pARTICULA, ci constante «el eje vertical que con velocidad angular Ey Je pose un brazo de longitd 7, rigkdamens, tas ecuaciones det bir una expresion para TY Xyy Tas Zr ica, Esorl relacion al sistema rotatorio, adherido, como se ind movimiento dela particula, con Ee Ejercicfo 14.- Una plataforma giratora est montada en el suelo con el eje de aoe clerical Un marco de referencia rectangular est& adherido a a plataforma, y re eeeisén de esta particula con relacién a esle marco se determina por las F erenadas estéricas. Hallar las expresiones en coordenadas esféricas de los SSemonentes de la accleracion, a. a, d,, con relacién a un marco inercial de referencia, eniendo encuesta la rotacién de la Tierra, asi como la de fa plataforma. Pagina 9Texto UNIDAD 2 ECUACION DE LAGRANGE PARA UN SISTEMA DE PARTICULAS Ejercicios Resueltos Ejercicio 4.-las particulas de masas_m, y m, que se muestran en la figura 2-1 estén adheridas rigidamente a una varia ligera y pueden moverse libremente en el plano XY, bajo la accion de la gravedad. Suponiendo que no hay rotacion alrededor el eje de la vatila, determinar las ecuaciones del movimiento det sistema, Solucién.- 1 na +8) mad +32) 2 wan tleos6=9 53 =(s,-Isin0™é) Ya rtlsin0=3,3=(9,+1c0r0"8)" B24 j2= 52482 +2), *1e0s0*d—25,* Iino O40" Tig +i) bm fri +25 "1000-25 "1nd O46) Ecuacién de Lagrange con respecto = pal &, or FE 5m +m,)-m [20d s(n om) Figura 2-4 Pagina 10 7 Se OOeeeoe @00000604606060440444.2......._._.200 ‘Texto Practico UNIDAD 2 ECUACIONES DE LAGRANGE PARA UN SISTEMA DE PARTICULA ouacidn de Lagrange con respecto @ J): 54m +m, )—im, 100806 4 Ae; 7 hh 42) sm, +m,)+m(IBcos-18sen04) fo, +m) 5m +m) +0, (18 eos 16" sen) = bom) Ecuacién de Lagrange con respecto a 7: d(a)_ar aloe} “aa or FE) mgr 41,0088 pomeeeer 42 cond —m} 2, c0800-+ 19, c080—ml 3,sen00 iene a Ft cosdd—mi json F< ml ct TPO sms send-+m,)jcoa0 = mg loos PO=Li,send +1), 0080 = gleosO Ejercicio 2 Las particulas de masas m, y m, respectivamente, estén conectadas por medio de un filo en el que se ha intercalado un resorte, como se muestra en la Fours 2-2. £1 hilo pasa alrededor de una polea liana y las pariculas pueden deslzarse libremente en el interior de los tubos isos. Los tubos junto con el eje, tienen un momento de inercia J, con relacién al eje vertical. Utiizando las coordenadas @, 1, yr, y suponiendo que no existe ningun torque aplcado al eje vertical, demostrar que: Pagina 11cee Texto Prieto EECUACIONES DE LAGRANGE PARA UN SISTEMA DE PARTICULA (Lem? sme? )O~ P, = Constante Smid eae) minal =abitned Solucién.- T=410" at Tato time 3 Ty = tm} 44m Donde => wands war'd? Figura 22 Tae = 410? +m? +m ttm? thm Ecuacién de Lagrange con respecto a 0: a(ar)_ or a) 00 (or 10 +mreb mr Finalmente: (Femi +mri BR Ecuacién de Lagrange con respecto a 7:Ta 4 aa ta eee Finalmente: ecuacione’ Wimiento de un péndulo que tiene Ejercicio 3.- Determinar as ecusciones det movimiento de un pet tha masa m,, suspendida por un bloque de masa m, (ver figura 2-3) no tomar en ‘cuenta las reectencias pasivas. a i= Elogir el sistema de_coordenadas (eupuesto caso que las masas se Mueven en un piano} 2+ Determinar la energia cinética. (r = constante) Solucién.- rr Ay aaa = y=reoseuNioaD2 “Texto Prictico ECUACIONES DE LAGRANGE PARA UN SISTEMA DE PARTICULA Porlo tanto T; es iguala a: T= 4m(i +2 Booed +170? cos! 0+ 7°? sen"a) ‘Simplificando tenemos: T, =4m, (3 +2%7de0s0+r°6') 124 deos9 +6!) Ecuacién de Lagrange con respecto a x: pea ae => (2) =msrmi,4m reo alas) Bs km m8, rO.8en0 + m4, 7B e058 Finalmente: Son cmarOsend maiyr os mai senO-+1mr78+ mi Osend Syn c0s0 + mar" send Pagina 14 SPARKS = we SHAAAASSSHRARARARRRKRRPRPDDPDNP « c 4 ‘ ' ’OOHEKEEEEKHEEEKEHEHEHHOOOM PIIIIIISSSSSOSEHEEDEH unioaD2 “Texto Prictico ECUACIONES DE LAGRANGE PARA UN SISTEMA DE PARTICULA Ejercicio 4.- La varila rigida y liviana que sostiene la particula de masa m,, est suspendida en el punto p y puede oscilar alrededor de este punto, en un plano vertical, bajo la accién de la gravedad. La masa m, puede desizarse a fo largo de la Varilla lisa, bajo la accién de la gravedad y del resorte. Hallar las ecuaciones del ‘movimiento del sistema, sabiendo que /, es la longitud normal del resorte. ‘Solucién- or some for A(2) maf6-rmf8+ Ome rat Finalmente; md Ecuacién de Lagrange con respecto a aes ala) a, Finalmente: mi —mnd* =—m,gcos0 +H +n) Pigina 15uNipaD 2 Texto Prictico ECUACIONES DE LAGRANGE PARA UN SISTEMA DE PARTICULA. Ejercicio’S)- Un sistema planetario (ver figura 2-5) constituida por una rueda flay tuna rueda mévil (satélite) conectados a través de una biela que se mueve a causa de un momento torsor ¥M,. El sistema esta constituido en 3 partes con los datos siguientes: Hallar la aceleracién angular d de la bela 41.- Rueda fja de radio & 2-Biela J, m,, dimension R+r. 3- Satélite 1,, m,, radio r momento torsor. Los elementos de méviles son: ~Biela => Rotacion -Satélite > Rotacién y Traslacién -Velocidad tangencial y, =(R +r) Figura 25 Pm (Rar) P (Ror te ) Ohm (RerF oe Aplicando las ecuaciones de Lagrange para el movimiento: es Re 1.06 ( J oeminseye Pégina 16 FPP FHH HHH ETKTTTRRDATTLTELLELEREERRBRBODDA LeaCUOUUHUUHHHESSIFIIAIIINNN”™ DIIVVVDD DDD dD dodo vuwipap 2 Ejercicio 6.- Se trata del movimiento de un automévil de 2 ruedas que sube una pendiente con angulo « (ver figura 2-6). Determinar el momento torsor M, (fuerza eneradora de accionamiento que esta representada como e! érgano 4) teniendo fos siguientes datos: = Aceleracién Organo 2 = 1,, r (radio de tas ruedas), 4, Organo 3-2 1, r (radio de las ruedas), 0, ‘Organo 4 = 1, (radio do las ruedas), 4, 5 = Chasis, estructura del automsvil [Las masas de todos los elementos son: ‘Soluci6n.- ‘Si los radios de las ruedas. son iguales, entonces las velocidades angulares son ‘tambien iguales, por tanto 6,6, =6; mya > nO=rO, = &=20 40, 5 S ciated ae = e Posina 17LEGUACIONES DE LAGRANGE PARA UN SISTEMA DE PARTICULA 1, y_T, se multiplia por 2 porlas 2 ruedas abn rime = 4-15 +m TGP rim ep = B= hates coulgle = nulls Tay FATT ATs =m 41S thm? wnUNIDAD 2 ‘Texto Prictico ECUACIONES DE LAG! PARTICULA PARA UN SISTEMA| Gsence Ejercicio 7.- E! sistema de poleas de un equipo de elevacién con dos grados de libertad, del cual su geometria y sus masa son conocidas. Son dadas dos momentos. para M, M, yla carga =. Hallarlas ecuaciones del movimiento del sistema:BS5555S5555595939R79"m" 2 = = FISSSSHSSHSHHSSSH SSS EH HDD vuwipan2 ‘Texto Prictico LECUACIONES DE LAGRANGE PARA UN SISTEMA DE PARTICULA Ecuacién de Lagrange con respecto a 9, : afar) _ or at\a@,) eps P 10,40.) = F Finalmente: 1,8 +hm,r°@: +6): Ejercicio 8.- £1 movimiento de corredera y manivela mostrado esquematicamente fen la figura 28, se usa en muchas maquinas y compresoras altemativas. Para el ‘caso en que a velocidad angular » = de la manivela es constante, determinar la Yelocidad y la acelerecion de la corredera en términos de los angulos 0, 4, que se {orman con las longitudes r de la manivela y 2 de la biela respectivamente. “seUNIDAD 2 ‘Texto Préctico ECUACIONES DE LAGRANGE PARA UN SISTEMA DE PARTICULA Solucién.- La posicién x de la corredera, donde el centro rotatorio de rotacién O de la manivela, esta determinado por la ecuacion: Ley do senoe: perf trees ee 7A rae aa ade ia 1 R cosd oO _wtsend _feosp _dsend 2. area sen ar send @ ‘races Y seng 27 send (R eoss } cass ” Reosg ia rsend6—Rseng§ =-ar send — Rosen Reemplazando con la ecuacién (1) se tiene: senorsno-{oZ oa Pégina 22 FSESTAPHPHHOHRHHAKRHRARRNRADMMMWABMBABReeweeeudovowon.eUNIDAD 2 Texto Préctico ECUACIONES DE LAGRANGE PARA UN SISTEMA DE PARTICULA Solucién.- La posicién x de la comedera, donde el centro rotatorio de rotacion O de la ‘manivela, esta determinado por la ecuacién: Ley de senos: senO send _, cos _cosbd _, eos _gcosd ihe Ber Roar ey o @ Reemplazando (1) on (2) se tiene: R csp } BR cos" # cos "Reo Partiendo de la siguiente ecuacién: x= re0s0+ Reoeg = -rsen06- Rseng§ =-or sen RG seng Reomplazando con la ecuacién (1) se tiene: sana Z lendeosg +08 03004) Pagina 22 TSOSSAHPHHHHHRHHRHARRNRPRRMRMWWWRMRAVE CUO O OOO OvovwoeceUNIDAD 2 Texto Practica EECUACIONES DE LAGRANGE PARA UN SISTEMA DE PARTICULA ‘Simplificando con funciones trigonométricas, so halla la velocidad de la coredera: * mage) Partiendo de la siguiente ecuacién: or send —R§seng Ea-a'reos8— RG senp— RP? cong Reemplazando con las ecuaciones (1) y (3) se tiene: pe ot Ef =O) ep -oreos0— R| B cost cons” Reoss, Rens Reasg cos" ¥a-0* (6050 cos —son8 seng)-0" (50n?4+ cos? 4) 7) ‘Simplificando con funciones trigonométricas, se halla la aceleracién de la corredera: Ejercicio 9.- Considere el regulador centitugo mostrado en la figura 2-9. Determinar la ecuacion de movimiento con dependencia de respecto a la Velocidad angular del regulador. Esta es la funcion @ = 9(a), las masas my m de ambas esferas, las longitudes la constante del resorte ¢ y la longiud total del resotte 1, =2! son conocidas, el esto de las masas del regulador no son tomadas en cuentaUNIDAD 2 ‘Texto Practice EECUACIONES DE LAGRANGE PARA UN SISTEMA DE PARTICULA Soluci Partimos de una situacién estable con equilbro relativo, las fuerzas de trabajo son GZ yla fuerza de direccion S 2G8y-282-562+205x=0 “ Tayery seem? xarsnp = tnreosep => PRPOVDAMVMWMWMVMAUVWWUReUkedeeunecuunuan yorcsg > jmnrsenpp => lange => P46" Pang l,2lcose => T= tmk?¢" cos" 9+ sen°p)+41#sen"ol-+4m (4 ¢%sen"9) Uttizande funciones trigonométricas s¢ ene: T =hnl 7g! +42 6sen'g)+ bm (4% 6%seng) Eouacién de Lagrange con respecto a 9: Pagina 24 VIII MP He Pe eereaeveUNIDAD 2 ‘Texto Prictico ECUACIONES DE LAGRANGE PARA UN SISTEMA DE PARTICULA p+ Ampsen'9 + 4m, Ppsenp > 6” Donde: r=rsenp ; yp =roose : zal,-2leos9 Sxarconpdp 3 Sym-rsenp8p + S2=2lsenp 5p oases) G-mxe? = 3 arrsene Reemplazando en la ecuacién (1) se tiene: 2G senp 6p -221 ene 5p-21senp(el, ~2clcosp)ip-+2ma*r'senpcos Bp =0 aa . 2. 3S =. . 2 3 2 3 3 = 2 3 3 = a = 2 2 2 2 = R 2 2 2 > (26 senp-221senp-21senpch ~2clcos9)+2me"rsenpcosp)i=0 41, =F, 5p =(-2Gsenp-22!senp-21 senp\cl, -2clcos9)+2ma'? sengcose 5p 2G sene-22Z1 senp 21 seng(cl, ~2cleos9)+2mo"rsenpcose Finalmente, simplificando se halla la ecuacién de movimiento: mr? 40 psentp(m+m,)+ 406" senpcosglm+m)=—2senp(6-+Z1-+ell,)+ ier, +2senpcospl2el? +mo"r Dodoo dddDddD 2008UNIDAD 2 ‘Texto Practico ECUAGIONES DE LAGRANGE PARA UN SISTEMA DE PARTICULA Ejercicio 10.- Hallar la ecuacién de movimiento de una la particula m (ver la figura 2-10), sostenida por una cuerda envuelta en un tambor fijo de radio r. Solucién.- T=}my? = I=h-re Tajm(e-rols? gm PPPOPKOKRORRRNMRORRRREBWBUEVEU ei iddeauaccg Be= . = 3 . 3 3 2 2 2 2 2 2 2 > 3 5 2 “Texto Prictico (RA UN SISTEMA DE PARTICULA, mglseng mg(l, —re)sene ~2mrll,-r9)e* tml re} 6+ mel,—r9)e" ‘Simplificando se tiene: Para movimientos angulares pequefios menores a 10° se toma: senp=@ Por tanto se tiene: o£ <9-0 Ejercicios Propuestos Ejercicio 14.- Supongase que en el esquema de la figura 2-10 la polea superior eli colgada de un resorte espiral de constante 4, en lugar de la bara B Despreciando las masas de las poleas, demuestre que: T= imli—s} rdm(+i 3.) mlb ci F Eseribirlas ecuaciones del movimiento y demostrar que: Fy alm —m—m)e Fy =(m—m)ee FR =KC-I-h)-(m em, +m) En donde h+1=C-=constante, yh, es el valor de h cuando el resorte no a suftido elongacién, Pégina 27unioao 2 ‘Texto Prietico EECUACIONES DE LAGRANGE PARA UN SISTEMA DE PARTICULA Figura 210 Figura 241 Ejercicio 12.- si un mecanismo impulsor iviano (por ejemplo, un pistén operado por medio de aire comprimido) hace que el bloque de la figura 2-11 oscile alo largo ‘el plano incinado, detal forma que sus desplazamientos con respecto al plano Vienen dados por Asenox, demostrr que Tah 44M +41/r* +m + Sm(-22Xerco8 atco8d + Aa” cosa) ‘Yque sise supone que Jno acti, of movimiento det caro estara deterinado por (04,410 94/1? +m) mda cordeoe at = Constanta yz Pagina 28 "SRS SEPPPPAARRARARAAD AAAS RAAAEM AAAI didddddkddzDlS> = PERO E EEE EE eee UU UE EEUU LULU UU UE EOEECEEEE?E (Daa UNIDAD 2 Texto Practica [EGUACIONES DE LAGRANGE PARA UN SISTEMA DE PARTICULA Ejercicio 13.- Suponiendo que la plataforma rotatoria que aparece en la figura 2- 40 esta montada en un carro (en cambio de un elevador) el cual se mueve: horizontalmente con aceleracién constante _ demostrara que tm la? +(s+9, cosa)? +4? ~2ara(s +g, cosa)renax +2ar4, coscreos.ort| +4m,[a°t? +(04g, cosa)'o? +4; -2arals+¢, cosa)senant +2arg, cosarcosat| En donde la linea desde donde mide @ lleva la direccién de a. La distancia recorrida Poor el centro del disco, desde algin punto fj en esta linea, esté dada por s=4ar* Ejercicio 14.- Las masas del péndulo doble de la figura 2-13 llevan cargas eléctricas Q, y 0, respectivamente. Se establece un campo magnético perpendicular al plano XY". Gonsidérense todas las cootdenadas variables, 4) Hallar las fuerzas generalizadas F,, F.,, F, y F,, tenlendo en cuenta las fuerzas debidas al movimiento de las cargas en el campo. Despréciense las fuerzas dgravitacionales, bb) Determine las fuerzas generalizadas cuando r, y 7, son constantes; cuando 7, e3 variable y +, constante; y cuando r, es variable y r; constante. y Figura 2-43Texto Pritcw UNIDAD 3 SISTEMAS CONSEVATIVOS | Ejercicios Resueltos 5 Ejercicio 1.- La masa “m" del péndulo que se muestra en la figura 3-1" esta A suspendido por medio de un hilo inextensible del punto P.. Este punto puede moverse | libremente sobre una horizontal bajo la accién de los resortes, los cuales tienes una | constante k. Despreciando la masa de los resortes demostrar que el péndulo oscila con un periodo igual a: ? =2x,|#"-+ 2k Al Figura 3-4 Porloquesetione => mi Dividido entre“m* => #+2Ex=0;DDdIDVO SHES VO SOEYYVUVODUUUUUUUUUUUUULOOHOOS UNIDAD 3 Texto Prictico SISTEMAS CONSERVATIVOS xersend => £=FsenB+rcos8) > ¥ =7%sen'0+ 2isen0 *rc0=00+7* cos yare088 = j=Fe0ed—rsend = j2 =F cos? 0—2Fc080-rsendl + r2sen?O0? Simplificando y utilizando ol siguiente termina: Se tier = Tati? 6) Ecuacién de Lagrange con respecto a 7: eae I oy! Finalmente: mmr? ——rmgsen0 Ecuacién de Lagrange con respecto a 9 afar) or (ga) af rmgsend Por loquese tiene: > mr’) =-rmgsend PO-rrgsend=0 Como send~@ Sehalla: > r'd+rg0=0 Dividido entre “> +5 9=0 Comparande con la ecuacién => 5+2'0=0 Pésina 31‘Texto Prictico UNIDAD 3 SISTEMAS CONSERVATIVOS Ejercicio 2.- Determinar la ecuacion de un péndulo elastico de masa mmostrados en la figura 3-2. Solucién.- 7, =4nli' +7) send== => x=rsen0 cosd=% => x=rcos0 rsen@ = i= Fsen0+rcos00 => # =F sen'@ +2#sen0*rc0x6 +r" cos? 66* yareosd = j=#cos0-rsen6) => 9" =F cos? 0-2¢c050-rsen66-+r?sen?60* ‘Simplificando y utiizando el siguiente tormino => sen’@+c0s' 0 Tenemos = 1, = }m(i?+r7d*) Vzp =rmgcos6 => Paso dela particula; Sav,rxeprrr rrr?sada, EYE YEE vas ae ry pbUOUU Ub bUbUDUUULUUT ERY Y UY, eee UNIDAD 3 Texto Prictico SISTEMAS CONSERVATIVOS Aplicando la “funcién Lagrangina” => L=T-y nle2 +262) -rmg cod +44le—r} Ecuaci6n de Lagrange con respecto ar: (a) aa” 8? — mg cos 0 +k{r— Finalmente: mi + mrd* +mgcoso—i(r Ecuacién de Lagrange con respecto a 2: aso) Finalmente: 2mréd +r’ rmasend =0 Ejercicio 3.- Un aparato como se ve en la figura 3-3, se trata de un sistema ‘compuesto por dos parantes y un travesano, Determinar la frecuencia de oscilacién Datos.- = Momentos inerciales =>, I, i, on respecio al eje de movimiento = Masa m =Parante, M= Travesaio ~~ C=k Constante de resistencia del Resorte = Longitud del Parante = 2uwoaos ‘Texto Prictico sre conservatives ______— Solucién. Parantes = 1, =2(416*) Travesano => T,=4Mv3 =4M(26) T=T,-7, = 16 +2Mo'e* CAleulo de ta energia potencial: Figura 33 Enna =4C8* = Energia del sorte helicoid 2 Vosem 84CO gon = een Sumando = = }Cb? +2mgbcos0+2Mzbcos )-216-+410%9 8 or bans, 2. 4Mn?6 5 0 ay a 2 _ (co -2mgbsen -2Mghsen®)=2mgbsend + 2Mgbsend CO Como sen@~0 = Para 4ngulos pequefios tiene = 210 +4M67S = 2mgb0 +2Mgbo-COuwioAD 3 Texto Prictico pol. [HT Peto OoNC=angb—aeb Ejercicio 4.- Determinar las ecuaciones de! movimiento para los acoples de una’ imquina que Se ve en la figura 3-4 ‘Solucion- Energia Cinética Finalmente: 1,4, =C(?,~ 4) 4(ar)_er ov a ail 20, )” 20, ~~ 20, 28, | Pra 35 PPP SHVYVE SS YES EVUVELEVUBUUYUUUUUUEYYaba ‘Testo Prictico SISTEMAS CONSERVATIVOS. age Y clo, -9, eae oeeencae me Ejercicio 5.- Una varila uniforme de longitud 2 y masa M, est sujeta al ‘exiremo de un resorte espiral como se rmuestra en la figura 3-5. Suponiendo que el movimiento. se efectia en un slo plano, determinar la funcion de Lagrange para el sistema, = Momento de inercia de la varilla 7, = Dimension normal del resort. Solucién.- Figura 3-5 xe=ngend + rseng Ea rsend + nB cos +rgoas9 yarcosO+rcosp =>) =He0s0—nOsend—rg.send Faison 0470" cos? 84139" cos? $+ 2jsenOnBcos + +2hsenOr pcosg +2, dcos0 r,pcosp > F=f cos! 0-190" sen 134 sen —24, e080, 0 send — =2h cosdr,§ seng+2rdsenOrpseng hee Ores Arcee Svan ole Ble f ce oe + 2easlg 0); r, 09 -2senlb—Oy, 5.6 BeyPPO U EY EEE Soeur UU UU UU UU UU UU Ubu edd eo UNIDAD Texto Prictico SISTEMAS CONSERVATIVOS 2e0s(6 0); 7,05 2809-0, 4g] Sanco rcosy 11104228 + 2ewld- Oh r O9-2seld—e) dle 1 v=hiten Por tanto: Ue hl —r)*~ Male, 080+, cosd) aay = Ejercicio 6.- Tres pinones ©, G, resortes de torsion a los discos ,, D; Determinar la funcien de Lagrange. Me Yaa ono cond) YG, se encuentran acoplados por medio de YD, segtin se indica en al fgura 36, cn sevuntoaD 3 SISTEMAS CONSERVATIVOS ——__s8Temasconsenvarvos Solucién.- ee teed pe Lino +1167 +1163 2 Bead Catia ‘Segiin la figura, respecto a las velocidades se obtien Jiueetae Lei Be a a cal eave eel ole tae ae aff ae ‘Testo Practica POOOHHHHHOHHHHFHREHERERORERRERMEH EE Ee ee eee meen. SISTEMAS CONSERVATIVOS. Ejercicio 7.- Una particuia de masa m adherida a una varila ger, la que 8 St cae cata articulada en p (ver la figura 3-7). Halla las ecuaciones del movimiento del sistorna. En el caso que se tenga pequefios desplazamientos angulares, la expresién sora: Vnthltes@-h) +46 (45,0-L) +merd Ua tat lh oe AE ed 1d REI Eouacién de Lagrange con respecto a 3: 4) ge > GeoUNIDAD 3 ‘Texto Prictico SISTEMAS CONSERVATIVOS. Ej 1s Propuestos. Ejercicio 8.- £1 eje vertical de la figura 3-8, gira de una manera determinada, con los ejes x y Y adherides y solidarios con el eje de giro. Teniendo en cuenta que la “particula” de masa m puede moverse en el plano XY bajo la accién de los resortes yla gravedad, demostrar que: cf ladesh af Suponiondo @= «= canstante, demostrar que las condiciones que se requieren para obtener “movimiento estable” (x= constante, y= constante y # = j/=0) Son: a=xhe' 43 +9*]-mgy ti he 6o99P 2 7 ee no we Ya+G- mel + be hos eh Figura 3-8 Figura 3-9 9.- La energia potencial de m, debida a la atraccién gravitacional del disco de la figura 3-9, para_r>a, viene dada por: L 2) Gcos'o-1}+ (2) Gsex8"0-s02000-3) al Expresar J. y las ecuaciones del movimiento de m. PAO ORAL PELIRAIAIMFITAIAARERRERPRPPRARARPAHNHS= < a = = = . s ad > ad ad = = 2 = = 2 2 2 2 2 DIIIVOSOSHSSSS SVS vEDY UNIDAD 4 DETERMINACION DE LAS FUERZAS GENERALIZADAS PARA EL CASO DE FUERZAS DISIPATIVAS Ejercicios Resueltos Ejercicio 1.- Calcular las fuerzas fricciénales de una particula que se desplaza sobre una superficie inclinada rugosa Datos.- > Masa = m - Angulo de inclinacion = Coeficiente de friceién = yz Figura 44 Solucion.- Magnitud de fuerza: f= av" En el caso de friccién en la coordenada x setiene: f= av" (i/v) Expresién de las fuerzas generalizadas: 5W.4 = —31 a, ide, + 5,59, + 2,4,),"" Ya que son fuerzas generalizadas de friccién => a, (iB, + 3,65, + 2,28, Velocidad Friccién en x Fricciénen » = f, Pagina 41UNIDAD 4 Texto Practico DETERMINACION DE LAS FUERZAS GENERALIZADAS PARA EL GASO DE FUERZAS DISIPATIVAS Ejercicio 2.- Una pequefia esfera esta suspendida por medio de una banda de caucho dentro de un liquido viscoso, suponiendo una fuerza viscosa sencilla que actiia sobre la esfera y que no hay resistencias sobre la banda. Calcular Jas fuerzas: ‘generalizadas viscosas correspondientes a las coordenadas r, @ y # Solucién.- x=rsenO send y=rsend cosg z= reosO Was =D 0, + 3,54, #28) Ya que son fuerzas generalizadas viscosas => 1-1 Wag = a4 (ie, + 5,59, + 2,48,) ¥=Fsend seng+rcos06 seng+rsend cossg JarsenO cosp+rcos0b cosp—rsenO sends 2=Feos0—rsendd Remplazando se halla: Wow Lealsens seng+700206 seng-+reand cong), +isend cos#+rcos8@ cosg—rsend send g)iy,+ (rcos0 —rsend0)i,| dex mend sang +(¢c0268 sen 30+ send condi) (ys loatbooad\0 be cono¥ eng a Coetaleanga d= (oso)a-+(-rsen6ip0Ud edeuduiLEieeeeee vou JeeedvvovvvvvvuVVVOVVY UNIDAD 4 Texto Prictico DETERMINAGION DE LAS FUERZAS GENERALIZADAS PARA EL CASO DE FUERZAS DISIPATIVAS Ejercicio 3.- Determinar la ecuacién de movimiento de una pieza que se desliza por una pendiente sobre un sistema de rodillos transportadores mostrado en la figura 4-3, Utilizar las fuerzas fricciénales y de rodadura, Radio Externo del rodillo. Radio interno del rodillo. Radio del gorrén. Inercia del rodill. Coeficiente de friccién del gorrén con el rodillo. - 4 = Cooficiente de friccién de la pieza con el rodillo, Numero de rodillos. Apoyo del gorrén en el rodillo (a). a\26) 00 Fuerza impulsora F.,UNIDAD & “Texto Prictico DETERMINACION DE LAS FUERZAS GENERALIZADAS PARA EL CASO DE FUERZAS DISIPATIVAS. Fuerza deresistencia Fn, => Fw=mgesaul => =~ eth L+ Otras resistencias Fe = meson 4 Otras resistencias Finalmente se tiene: mRO+1,8 Ejercicio 4.- El iman de herradura y el disco de cobre estén sostenidos por tres. segmentos de cuerdas de piano, de tal manera que se forma un péndulo de doble torsién €,, C, y C, (son las constantes de torsién de las euerdas) Existe una resistencia viscosa 1, por unidad de velocidad entre el disco y los bloques de freno B,, B, y una resistencia semejante a, entre los polos magnéticos y el disco. Determinar las ecuaciones de movimiento del sistema (suponiendo que a ¥ 4: actian a distancias radiales r, yr) 1, ~ J, son momentos inerciales del disco y el ima. @, - 8, son desplazamientos angulares. Solucién.- Clewlo de la energia cinética.- Disco > 1.1/0 Iman = 7,41,02 Sait atl etig She See Determinar fuerzas. generalizadas.- aye" IP. Pagina 44 AKAARAKAARARRARARRARARRRRHA g PIIAPONOAPKRKKAKAAKRAARKsee evvvsvvvvvvouWJUWUUUTUVIeeeeeeeeeoeeeeeeeee UNIDAD 4 Texto Prictico DETERMINACION DE LAS FUERZAS GENERALIZADAS PARA EL CASO DE FUERZAS DISIPATIVAS. Para ellman-Disco > @>4, > Pom-tavio: »=nl6-4) say -6F ParaelDisco—Freno => ¥, yn, > Peea-tBavhe: and = Pop =-tan78 Fp =~ ip = 2a,r3(6,-6,); Fn = -—2a796, jp =~ 2hiee = 2ay73(6\-4,) Fors Fmt 5 = Vm tCsO' +4 C88, ACO , “30, —Cx(0, -2,) av Fyn = C1(0,-4)-C0, n= EAC, Determinar las ecuaciones de movimiento: d{ or a alen)-74 Frat * Frmene + Faas = Mt oy + ME oy re ine 1,6, = CO, -Cy(0,-6,) -2azr3(6 ~4,)-2ay°d, Pagina 45UNIDAD 4 Texto Préctico DETERMINACION DE LAS FUERZAS GENERALIZADAS PARA EL. GASO DE FUERZAS DDISIPATIVAS d(aT\ ar aor) or, aa) aa roe ete ere ar 2 a 6; 4 26, ) 28, Ejercicios Propuestos Ejercicio 5.-Las mm, y m, de la figura 48, pueden desiizarse segin una recta horizontal. Ente el plano horizontal. Entree! plano horizontal y los bloques hay una resistencia viscosa cuyos coeficientes son a,, 2, ¥ 4, respectivamente, Cada uno de Jos imanes 4 y 2, ejercen una resistencia viscosa sobre m,, y el valor de esta fuerza viene determinado por la velocidad relatva del iman con respecto a m,. Los coeficientes de resistencia magnética son «, ¥ 2, Demostrar que las fuerzas generalizadas correspondiente a las coordenadas x, ¥, (sin inclirlas fuerzas ejercidas por ls resortes) son, Fpeeeceaie es) Fy = at; tay —%)+ ay(% ~¥2) Fy = Wash, + jC —%)iF) 34, Vy UUULUUUUUUUU GEIL i NEN aoe UNIDAD 4 Texto Prictico 'DETERMINAGION DE LAS FUERZAS GENERALIZADAS PARA EL CASO DE FUERZAS DISIPATIVAS Yeque para x, 9, ¥ 4: ak ~ a, (8, +4,)-as(& +4, +45) “aud, ~a5(é, +4,)-a,(4, +4, +45) “yd, -as(é +4, +45) Ejercicio 6.- Una particula puede moverse en contacto con la cara de un disco que ira con velocidad angular « (constante o variable) alrededor de un eje vertical. Las ‘ooidienadas polares de la particu (r, @) se referen a los ejes inerciales Y y ¥, cuyo origen en el centro del disco. {@) Suponiendo ticcion en seco entre la particula y el disco, demostar que: (©) Suponiendo resistencia viscosa, demostrar que: . b=-a'(G-a) Nétese que se have oscilar el disco, de manera que su desplazamiento angular a, esta dado por «=,senf 1 , por ejemplo, entonces, @=d= ay cos t Yel tiempo aparece explcitamente en todas las fuerzas anteriores, excepto en F., fen el segundo caso. Ejercicio 7.- Una palanqueta que consiste en dos esferas iguales, pequefia Unidas rigidamente a los extremos de una varila delgada y lisa, puede moverse libremente en le espacio dentro de un fluid: viscose. Sin necesidad de tener en ‘cuenta la resistencia sobre la varila y suponiendo que no hay rolacion de las esferas ‘alrededor del eje que coincide con la varia, demostrar que: tole +9? 22) -al 0" 41°9%ser°9) Endonde x, y y = localizan el cm. de fa palanqueta, / es la distancia del em. al centro de una de las esferas, @ y ¢ son las coordenadas esféricas usuales.uNioAD 4 ‘Texto Prictico [DETERMINACION DE LAS FUERZAS GENERALIZADAS PARA EL CASO DE FUERZAS DISIPATIVAS. Ejercicio 8.- Una varia de longitud /, esta en contacto con una superficie plana rugosa. Suponiendo resistencia de friccion, demostrar que: anf fl +57 +78" +2rd(jcos0 — isend) fdr (xy se han medido al extreme de una varia), Resulta claro que esta integral es de la forma, eee En donde, a= 6%, b =26(;icos0 —isend) y = 2 +5" a A F 4 - 1 F A A 4 6 5 « * Re * * * * ~*~ ~ « * * «Texte Prices UNIDAD 5. ESTUDIO DE LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS-METODO DE LAGRANGE Ejercicios Resueltos Ejercicio 1.- £1 marco que sostiene el cuerpo rigido de la figura 5-1, puede girar ‘alrededor de un eje vertical 40,, con velocidad angular 7. Simulténeamente el cuerpo gira al rededor de un eje, apoyado en los cojinetes 8, y B,, con una velocidad angular ¢ . Este eje forma un angulo @ con la vertical, permanentemente, El angulo y se mide como se indica y # se toma a partir de la recta ab que Permanece horizontal y en el mismo plano de corte indicado. Sabiendo que = 0 gy ,caleular o,, yaya Solucién.- Fc (Xxyz Elmarco X,Y,Z esta to 2 eters By Enel plano XYAWOL LULU TU ED 2090 UNIDAD 5. ESTUDIO DE LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RiGIDOS-METODO DE LAGRANGE Ejercicios Resueltos Ejercicio 1.- £1 marco que sostione el cuerpo rigide de la figura 5-1, puede girar alrededor de un eje vertical 40,, con velocidad angular y/. Simulténeamente el ‘cuerpo gira al rededor de un eje, apoyado en los cojinetes 5, y B,, con una velocidad angular ¢ . Este eje forma un angulo 0 con la vertical, permanentemente, El angulo y se mide como se indica y # se toma a partir de la recta ab que permanece horizontal y en el mismo plano de corte indicado. Sabiendo que o=0 6y .caleular 0, 0). 0, ¥ ry. Ye Ye Solucién.- Elmareo X,¥,Zest tio {i cuerpocoh orien o Figura 5-4 > a, =senb 9 send = a, =c0s6 y send se > 0, =0;49 = Pagina 49Texto Prietico uniDaD 5 [ESTUDIO DE LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS-METODO DE LAGRANGE Por ét método de determinantes hallamos las velocidades lineales. ier are 24] a) i eae, 7 4 femente alrededor del ele respecto al eje, segtn 10 rar con velocidad 3, Halla yura 5:2 puede girar tbr ‘donde ¢ se mide con fel soporte ab puede ait tl plano fio X,Z, ¥ el giratorio ab Ejercicio 2.- El disco D de la fi fe, con velocidad angular ¢ . 6” sofala el indicador p;. Simultaneament “angular yen donde yes el énguio entre Iapotencia del sistema. ‘a. es igual ala suma vectorial de $Y tdad angular total de D, ‘drecciones de 1s jes fos { tomando Componentes en 25 ‘como en-l ejemplo anterior, ‘Solucion.- La veloc wy Desplazando 7 Aur y Z, se observa que, iano del disco D yen ee SeSSSSSVSsssseqTEHsee® « 4 P {202 cose oovosvoVOUUUUOUUWUULELErEeUEeeedeeece ‘unioan ‘Texto Prictco [ESTUDIO DE LA DINAMIGA DE LOS CUERPOS RIGIDOS-METODO DE LAGRANGE En ol punto (1) de la figura 5-3 Figura 5-3 El corte A — A que se muestra en la figura 5-4, corresponde a disco D de la figura 5-3. ie 2086 sent oss > w= eg, sen9 = 0, =W send send nl punto (2) la figura 53 tend 28 = gy =9 2000 ¢ fi Paging 51unpaD 5 ESTUDIO DE LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS-METODO Por la figura 6-5 hallamos: cosy = = y= cosy Om = 0, = 4 senBecosy sey 22 agseny > y= 9 send seny = a, =$eosd Figura 5-5 +0, = a, =W +pe0s0 Por 61 método de detorminantes hallamos las veloc a. 1des lineales en el punto fe * | fe ee La velocidad lineal en of punto (2) es: Yan =9-8 sen cosy Yon =-# 5 send seny Donde s es ta distancia que hay ente b y 0, mostrada en la figura 6-2. La velocidad absoluta esta dada por las siguientes ecuacion. Y= Yo, +% Yon + 24%, Pégina 52 PREEFTRPPRRKRARRRRPRVBWVVVVVMW@raiaaaaacacaancs. Booe2i ae SOOO OO Oe OD Oe eee UNIDAD 5 Texto Prictico [ESTUDIO DE LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIOOS-METODO DE LAGRANGE, La onergia cinética es: eee) 2 Slel disco es simétrico: > P Ejercicio 3.- Hallar la ecuacién de movimiento dela figura 5-6. Solucién.- T=1m vi > vi=Ppeos'@ nes 7) Talmrgi eno ¢ Aplicando la ecuacién de Lagrange ala energ =r 4(2) ai\20) 08 =m Fgeos' 0; Figura 5.6 Finalmente: m I'poos' =r Pagina 53Teo Pro ESTUDIO DE LA DINAMICA De L08 CUERPOS RGIDOS METODO DE LAGRANGE _ Ejercicio 4.- Trazado un marco intial fo (ver figura 5-7), hallar fa enero cote Solucién. fe 2 meee | sare mont Coc i ean germs Figura 5-7 Laenergia cinética serd: Lineal = Tel 2 Rotacional => T=! fo* 2 Entonces: T= = T=4, Ejercicio 5.- Hallar la energia cinética de la figura 5-8, Nota. poz + Velocidad lineal en funcién de la velocidad angular v= f(o,,.0,, 0.) Momentos inerciales respecto a las coordenadas méviles J, 1, 4i Texto Practico UNIDAD 5 - ESTUDIO DE LA DINAMICA DE Los CUERPOS RiGIDOS-METODO DE LAGRAN! Solucion.- v, = Vor +0,z-@,Y = - 0,2 My = Va HO V, = Vee + OY — Oy* La energia cinética es: radmvr avi ty!) Figura 5-8 Reemplazando valores: T= ml. +0,2-0.y) +(,, +$0,x-0,2)) +. ey ah pai; avi +v3 +vh 2 1 1 1 soll prt allryapy = 2 ms Finalmente: TS IO seg IPED 1,,0,0, —1,0,0, + +M\y,.(0,2- 0,y)+¥q(0.x— 0,2) +¥e(0,9—072)] Ses Ejercicio 6.- Aplicacion dinamica de Lagrange en el robot de la figura 5-9. Soluci6n.- Cuerpo (1): Pagina 55Practica bumioan 5 ‘Texto [ESTUBNO DE LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS.METODO DELAGRANGE _ Donde tenemos: > @ a(or ahaa)” 26 bn ar = mL20-+ m0 ic 2% ne lod ds LB 2m dy d?O+ md} a 20 Finalmenta: (df +d} Pv Imad = Ecuacién de Lagrange con respecto a 4, afar) ar. alas) ae, Finalmente: FARARRRARR RRR RD’ PRRRRRRPRPR seeeeySON SSS SSSSOSCOVUUUUOVULUL UU U EUV UU UU UU UU Ueeeee uy uNoAD 5 Texto Prictica [ESTUDIO DE LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RiGIDOS-METODO DE LAGRANGE Ejercicio 7.- Hallarla energia cinética de la figura 5-12, Solucién.- Caleulo del brazo: Figura 5-40 Figura 5-11 Vista de arriba mostrado en la figura 5-11 Vista del disco mostrado en la figura 5-12: ref = send cosd=% > @, =Woosd Figura 5-12 Pagina 57UNIDAD 5 Texto Prictico [ESTUDIO DE LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS.METODO DE LAGRANGE. Vista A-A mostrado en Ia figura 5-13, ee cams seng = a, =Wref send el Ysen8 seng > oa tnf cop Ercabeyete cay Figura 513 Ejercicio 8.- £! soporte 4 puede desplazarse en cualquier posicin sobre el eje , 1. El cuerpo rgido puede girar con velocidad angular alrededor del eje ab, al ‘ual esta artculado en 0 y puede oscilar en un plano vertical, el angulo @ se mide ‘con respecto al eje 2, el Angulo @ se mide con relacién a 4’, p con respecto ab, Hallarias velocidades angulares de la figura 5-15. Solucion.- KIKERRAPERRRRRRRRRRRRRRRAR Bw www’ So cemonerrrry, ; ; ; : 2998 FFSIIVIOOOOOOOCUCerrererer uwoans ‘Texto Prictico ESTUDIO DE LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS-METODO DE LAGRANGE De la figura 5-16 hallamos: ene z (as Jw = ai=(or 0 lexan eel i-(ordlonaane | | = | Se \ Figura 5-15 0, 80, +0, ~(608. eos, senp eos ps De igual forma, de fa figura -16 hallamos: ne con (212d. Jose, onde seme (2.08; )ona, + Figura 5-16UNIDAD 5 ‘Texto Prictico [ESTUDIO DE LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS-METODO DE LAGRANGE. Ejercicio 9.- La figura 5-17 representa ol movimiento de un robot que efecttia movimientos de desplazamiento lineal en tres ees. Calcular las ecuaciones de movimiento, Solucién.- La energia cinética de la figura 5-19 os: mavetm(airaieat}rtm(aieaiea] Ecuacion de Lagrange con respecto a 4: Figura 5-17 Ecuacién de Lagrange con respecto a g,: a(or)_ar 4\24,) Ecuacién de Lagrange con respecto a 9, a{ ar a(ar )_- or plone eer ee (2) a 42] sage lm +m, Pégina 60 fa ta\iay an SFFWVWVIMAMAAPAASAMOSHASSSSSeSaSeeleeeeeceeeseVerses eve / v Wee wee WWW ei 206 6 CUUVUWlo Ue UNIDAD § ‘Texto Practica [ESTUDIO DE LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS-METODO DE LAGRANGE Ejercicio 10.- En una maquina de elevacién, se tiene como elemento de transporte: tn engranaje planetario compuesto por los siguientes elementos. 1.- Un engranaje solar como se muestra en la figura 5-18, 2- Tres satéiites. 3 Un engranaje interno sobre el cual ruedan os satiites. ‘Son conacidas las dimensiones geométvicas de todos los elementos, Las masa los ‘momentos inerciales y el par motor de accionamiento. Figura §-19 Pigina 61mono s Texto Prictico [ESTUDIO DE LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RiGIDOS METODO DE LAGRANGE Solucién.- Determinar ia ecuaeién dol movimiento Elengranaje planetaio tone sélo movimiento de rotacién. Entonces, se tiene: 188, Los tres satéltes tienen movimientos de rtacion y trasiacin, por tanto T,=34,65, +3}my3, Eltambor de accionamionto, solo tiene mavimento de rotacion. 1, La carga soto movimiento de tasiacién, T=tme = 9, ea De acuerdo 2 est, la energia cinta load del sistema es: 7-7, +%+7,47, 1s + 33GB FEB thm et Esta ecuacién puede ser resumia sie utiiza ls siguientes relaciones: = hy =265 AROS Hare Reemplazando estos términos en la ecuacién de la energia cinética, da: Pagina 62OFF DSNONININVVVVIVIVIVO OO OVOHOOOO OOOOH OUKUnKKHH Kee ee UNIDAD 5 Texto Practico ESTUDIO DE LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS-METODO DE LAGRANGE : d r-31,(%6) +341(29) +3Lm,(ra)' +41,(Ro) +4m,(R6) 5 2 2 AZ) si(E] +3myr? +1,R? m| 5 Como, los componentes dentro del corchete son constantes, la energia cinética toma la siguiente forma: S. La ecuacién de Lagrange respecto a 9 es: fi an ual =e ala) ap Para determinar la fuerza generalizada, utilizamos la ecuacién: 5W, =F,59 F,59=M, 59,,-O 52 Resins 2r Pee POP OP” ” vr Re => z=R dp Zz Entonces: 2 2r 2-0n|30 eae -(™,2%-0R) ty r, 2 Y la ecuaci6n de! movimiento es: kG=M,2"-OR Pagina 63UNIDAD 5 Texto Practico ESTUDIO DE LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS-METODO DE LAGRANGE Ejercicios Propuestos Ejercicio 10.- Los discos D, y D,, de la figura 5-20, estan montados en el eje vertical como se indica. Asi mismo, la figura muestra como los angulos a@ , 4 Y a, se miden por medio de indicadores especiales. Despreciando las masas de los ejes que sostienen los discos, demostrar que la energia cinética para todo el sistema esta dado por: T =3[M,s? + M,s? +7,,sen®B, +T,,sen" B, |}? +41,,(6 t SI ES e 8 x ~ | @- = Figura 5-20 Ejercicio 11.- 1 cuerpo rigido B, de la figura 5-21, esta sostenido por 4, por medio del eje S. Los dos cuerpos asi conectados pueden moverse libremente en el espacio bajo la accién de las fuerzas conocidas. El origen O,, de X{,¥/,Z;, esta adherido al cm. de 4; y estos ejes, sujetos al cuerpo Unicamente en este punto, permanecen paralelos a un marco inercial (que no aparece en la figura). Lo mismo puede decirse de X4,¥;,Z; y O,. Se toman como ejes fijos a los cuerpos, X,, hy Z,,para A y B; X,,Y,,Z, y X;,¥,,Z, , respectivamente. Por conveniencia se toma Z, como una extensién de Z,. El cuerpo B puede girar con relacién a A con una velocidad angular @ . Los angulos de Euler correspondientes a las dos masas se miden segtn se indica. Pagina 64 wi cs! a “A wa - * a CC « - : % ' ‘es i cS . a e a a ae °°[ESTUDIO DE LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIOOS-METODO DE LAGRANGE __ Demostrar que ol sistoma tiene siete grates de libertad y que x,y,% (las coordenadas de 0, con respecto a certo marco inecial), 0p. (Los angulos de Euler de 4 ), y el Angulo de Euler 4, correspondiente a8, constituyen un conjunio ‘adecuado de coordenadas. Comprobar as siguientes relaciones: ddddddedee @ x tL send senyy, yy =94—Lsen8 cosy, 2, = 2 +1 e058, we 5 Figura 6.21 5, son las coordenadas de 0, relatvas al marco inercial, y 7 es la distancia constante entre 0, y 0,. Nétese que las velocidades angulares estén ‘dadas por as relaciones (5.4) ©, =¥ send send + 0e054, 0, =W sendcas9-B send, w= §+yc0sd) ‘Y que #, =e, +4, Escibr las expresiones de todas fas velocidades angulares y ‘elimina’ las coordenadas supertuas, ‘Suponiende que lo ej fos al cuerpo son ej principales de inercia, demostar que: Ta Hl MN 29,28) MPA HP riserG +218 co sony, 5, omy.)LUMDAD 5 Teno Practice ESTUDIO DE LA DIANICA DE L08 GUERPOS RiciD0S METO00 DE LAGRANGE + Diy send (z, cosy, + j.semy,)—21 £6,sen0,|+ +1[ihe; +Tha; +Tat)+s{7he} +7.0}, +7503) Donde o, = ysenduseng, +0,cosh, etsy 0,, =yisensenp, +0, e054, ele Suponer que ef punto. p del cuerpo 4, actia una fuerza conocida F (de componentes f,. f, ¥ fi 8egin X.n%,Z,)y que las coordenadas de est punto, enel sistema X.,2,2,, 800 ly, ¥ 2, Iualmento, a fuerza F, (de componentes Sar In ¥ Sr) 2080 3,86 B Demostrar que la fuerza generaizada correspondiente a es: F, =F, (Cond cosy, ~semf,cosd.seny,)~f, (0nd, cosy + 054 cosy) 4 fsenb,sen +f Conf ony, —s0nd, e058 sony) — =f {oends cosy +6084 cose ys) f,senB.seny Escrbirlas expresiones correspondientes a £, y F,. Demostrar, por ejemplo, que: (ty —ta tu hendsend +f. tah emsoss afb eon + +L, ta fy Jrene.seng, +l, f, LS, ben, 2086, +10, ff, 050, Hallar las expresiones para Fy, Fy ¥ Fy Pana 66 POSSE HHHEHEHHSEEHMSEH HMM PHM HHHwudadddededddde we DUO Kew ib te DOW OY 0300 Texto Practico UNIDAD 6 EL METODO DE EULER DE LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS Ejercicios Resueltos Ejercicio 1.- los ejes X,, ¥, y Z;, de la figura 6-1, con el origen en 0, estén otientados como se indica en la figura. Suponiendo que O, se mueve hacia el norte sobre un circulo maximo (X,, ¥;, Z, esté adherido a un tren, por ejemplo) con velocidad constante, 2,6, y que ¥, permanece tangente al crculo maximo que pasa por los polos; se trata de determinar las ecuaciones del movimiento de la particula m, sujeta a la accién de una fuerza conicidad F. Las expresiones de a,, a, ya, [as componentes de a, la aceleracion de m fen el espacio inercial, en las direcciones instanténeas de X,,¥% y Z,, pueden hallarse mediante la adecuada aplicacién de las relaciones (8.4) (de la unidad 8 del texto tedrico) pero de la siguiente forma ..+#-x(0% +02)+)(@,0,-8,) 42,0, -4,)+2(40, ~99,) @ », +9+310,0, +2,)-y(a? +02) +2(0,9, -0,)+ 2(40, -20,) (oy (6.1) £+3(0,0, +2,)+ (0,0, +2,) (a? +93)+2{0, -20,) Oy Solucion.- on tal propésito (véase la figura 6-4 de la Unidad 6 del texto tedrico) obsérvese que: 9, “A, 2, =0,c03f,, 4, = @,seng, Ryo} serg, 0034, Rei — Ryo, cos" §, Ademés, DRya,gsengy, A, Los componentes de la aceleracién a,” a-lo largo de las coordenadas en un sistema esférico (a,, a, y @,) nos dan las siguientes eouaciones titles: =F 10 -rBsen®, a, =184270—rp'send e050 Pagina 67UNIDAD 6 Texto Prictico EL METODO DE EULER DE LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS: Figura 6-1 La Teena so supane aqui estén. Y, es tangent a un ciculo méximo. Z, le lextenain de R,. X, se dig hacia of onente (onmalal gua, hacia adeno). 4 5 Ie lind de O,. @, 0s le velcided angular ce la Tiora 729211x10" rad/seg. La notacién aguas la miema de le Agua 6-4 do la nid 8 de txt taco, con 2, item a, +4 Ty, Z,_ tone una creccitn que permanece constate, ys sypone Inerial 0, ost ears acento de Tira Asi, aplicando (6.1 a) hallamos: 4, =2Ra,dseng, + 3,02 ~20,4(y, 054, +7, send.)+2.0,(4,c034,—9,sen6) Con expresiones semejantes para a, y movimiento deseadas reeutan ma, = Fy a,. Entonces, las ecuaciones del Pagina 68UNIDAD 6 [EL METODO DE EULER DE LA DINAMICA DE LOS Cl Ejercicios Propuestos Ejercicio 2.- (a) Con referencia a la figura 6-2, se escribe: rrajhs.+2+es-03) Cea aul El coeficiente de #, se puede demostrar que es igual a cero. a0, +0,) Figura 6-2 X*.Y',Z' pemanece paras X,,¥,,2,. 8, wy § son. 0s fa volocidad angi de marco X, Y, Z con lectin a Xyy iy Zye& ©, 200 las componentes de a en tas drecciones de X, ¥ y camansupi oem hace cere es wim arsine 6 9 Sioama aidersinoal ; aoa (bo) Escribir 7°=2(s} +92 +2?) en ‘figura 6-1, en las direcciones de,UNIDAD 6 “Texto Prictico EL METODO DE EULER DE LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS iy Hah +See tay ty ty +2, ee a(@ ‘) oT ¢ introduciendo los angulos de Euler, demostrar que, Exmresar £(2") a después de un trabajo largo y monétono, se obtiene la misma expresién para «.oe Waailplylalypeoe ees eevee ovbooe Toxto Prictico UNIDAD 7 FUERZAS DE RESTRICCION Ejercicios Resueltos Ejercicio 4. Se trata de determinar las expresiones de las componentes de la fuerza de reaccién que se ejerce sobre la cuenta de la figura 7-1 mientras se mueve: 2 lo largo de la espiral de alambre liso, bajo la accion de la fuerzas exteras Fy mg. Con el propésito de ilustrar varias ideas basicas, se incluyen varias soluciones: posibles. Se supone conociendo el movimiento, nthe me Eth (a) anes (b) 3) 95 (G,dar--oGaenit) Y= Wd torres) te =F (G,sda1-0 dps if) Figura 7-4 (A)_Sise considera que la particula es “libre” y se aplica la ecuacion (a), se tienes: men +f., mE, th, mink, +f,-me a Pagina 71UNIDAD? Texto Préctico, FUERZAS DE RESTRIGGION Ey F, son componentes conocidas de Fy Ja, = yf, son ‘componentes por conocer de las fuerzas de restricién. Asi, si se conoce e! ‘movimiento, estas componentes pueden ser expresadas en funcion del tiempo. (2) Utizando coordenadas clindicas, dos de llas.__superfuas, im? +734!-+#") Aplcando a ecuacién(b), se obtene: 2 Las relaciones (¢) son x=rcos# y y= rsend; y las ecuaciones de restriccion ‘s0n r—constante=0 y 2-b¢-=0. Aplicando las anteriores en (2), -nirg? —F, cos F, send = f, 0086 +f, song m+ Frseng~ Teoh Rb= fir sends fyrcosd+ fb (3) Free Las cuales, naturaimente, pueden combinarse para halla f..f, yf, {C)_Utiizande nuevamente coordenadas clindricas, pero introduciendo FF, y F, (componentes de F segin rg y =) ¥ ff, ¥ f, (componentes correspondientes a la fuerza de restriccin), la ecuacion (b) conduce a, mim mr@ Ef, me bs 2metb—rFyar yy EF, emg Asi, utlizando r=constante y :=B¢, pueden determinarse de inmediato las ‘componentes f,.f,¥ J; Pésina 72 MSS>S IFN KAKAAAKATALAL AAAS AAAIIII999999999.9.995unioap 7 Texto Practica FUERZAS DE RESTRICCION Notese que el ejemplo anterior ilustra bien el significado y la necesided de distorsionar las resticciones”. Con el fin de oblener la fuerza generalizada comespondiente 3 r, por ejemplo, en (B) 0 en (C), se debe hacer que ¢ y = ppermanezcan constantes y se debe suponer, ademas, que r se aumenta a +57. Naturaimenta, esto implica una ligera distorsién del alambre en la ditecci6n de r Puedien hacerse observaciones semejantes con respecto a las fuerzas generaizadas correspondiontes a ¢ y (@) Sise elimina + y se escrise T en funcién de 1, y ¢ (es deci, considerando solo una coordenada superfiua),faciimente se coneluye que! mr§? =F, +f, +8 B= (E+ homeboy De donde puede obtenerse f, pero no fi nf Ejercicios Propuestos Ejercicio 2.- Una cuenta, sueta a la fuerza apleada de componemtes F, ¥ Fy, esi restringida @ moverse a lo largo de un alambre ls rigid, de una forma plana arbirara. Utlizando coordenadas polars, demostar que, Indepencientemente de la forma del alambre ode los valores de FF, ls expresiones generals para las Ccomponentes de la fuerza de reaccién Jy, estén dadas por: + nl—r6")oosd nfs 2¢0)end =£, +nl?=r6" rend med 24 Dos Ejercicio 3.- Las dos varias de la figura 7-2, con sus extremos superiotes unidos rigidamente, pueden oscilar como un péndulo en un plano vertical, Demostrar que el torque +, que tiende a cambiar el angulo a, est dado por: 1,0 + Maer sen +p) Para movimientos pequefios con respecto a la posicién de equilibrio, determinar 0 fen funcién del tempo y por tanto, r, en funcion de ¢ (r, es la distancia de p al em de M;)Figura 7-2 Figura 73 Ejercicio 4.- El exremo superior de la bara de la figura 7-3, se desiiza hacia abajo ‘sobre la pared lisa, El disco rueda sin resbala sobre el piso. Despreciando la ficién. por rodamienta, demostiar que /,. la fuerza ejercida por la pared sobre el extremo. do la barra, esta dada por: f, ={M,+28, «21, /P YiGoos0—10°send) Ejercicio 5.- Una partcula de masa m se mueve sobre una superficie esférica rugosa, bajo la acaién de Ia fuerza de friccion y de la gravedad. Demosirar que [a fuerza normal de reaccicn sobre a partcla, ©: J, =mgeoat—mird? rsen'86?) Y que las ecuaciones del movinintocoespondintes a 9 ya ¢ son mr 3—mr sendcos06* = mgr send 15,8 6 78 sen'94 imr?sen?09 +27 sencon00$ =f, Donde J? =r'4 «r'sen'99. (Utllcense coordenadas estéricas con el origen en el centro dela esfera,) Pagina 74Texto Practico UNIDAD 8 FUERZAS IMPULSORAS NECESARIAS PARA PRODUGIR MOVIMIENTOS DEFINIDOS Ejercicios Resueltos Ejercicio 1.- Una particula puede moverse libremente bajo la accién de la gravedad en el interior de un recipiente semiesférico de radio R, como se muestra en la figura 8-1. El recipiente, fijo al brazo rigido de longitud /, es obligado a girar con velocidad angular & alrededor del eje vertical ab. Se trata de encontrar la posicion de equilibrio de la particula, suponiendo que & = » = constante. Soluci6n.- Los ejes X,,¥, y Z, son estacionarios. El sistema X,,¥, y Z, se encuentra adherido al brazo. Por simple inspeccién, x, —lcosa+RsenO cos(a+4), y y,=Isena+ RsenOsen(a+9), 2 =R-Reosd De donde: T =1m|R26? +(R?sen6)p? + (21Re cos0 send) + +2Ra(Rsen?0+1senOcos$)p + (1? + R?sen?0+21RsenOcosd\z?| * (A) Eje estacionario % Yen el plano-X, % Figura 8-1 Pagina 75uwioan 6 “Tento Petco FUERZAS IMPULSORAS NECESARIAS PARA PRODUCIR MOVIMIENTOS DEFINIOOS _ Se observa aqui que By = mtReecox0 send B, = mka(Rsen'9+1sendcosd) C= fall? +R sen?0 +2 send cong)” Para a constante, 48, = 28, /o¢=0. Pere: 0 mia send senpi? oh ac eae es Ke nlisendeose + iReostooeg)?, = a,c cand la expresi ee fe a unidad 10. Apteando a exprsion 102) 2, oro ~ ml? sendcond + IReosBecos9}i? =—ma send @ mit send senda? =0 ° Haciendo Para el caso en que send 0, por ta ecuacion (3) se tiene, sen cog, (2) finalments conduce a gtand=d"(Rsen® +1) que puede resolverse ‘graficamente con facidad, para hala el valor de 0, © € Ejercicios Propuestos . Ejercicio 2.- se imprime movimiento al sistema de la fgura 8-2 por medio de una fuerza f, aplicada al furgén (que se encuentra colocado sobre una pista lisa horizontal) y un torque f, sjercido por la armadura del motor. Demostrar que para clertos movimientos determinades, , y_f, estén dades por feo ME-mrdsend—mr0? cos fy =18--mr sends mgrcoad—mribcos8 Donde M es la masa del sistema completo; 1 el momento de inercia total de la armadura y del brazo, con relacién al eje de gir; m es fa masa del brazo y r e8 la ‘istancia desde eee de gro hasta ol centro de masa del brazo. ‘Suponiendo una velocidad constante « para el motor y suponiendo ademés que ‘el furgon ee mueve con aceleracén « en la dreccién de x hallar las expresiones para J, ¥ fy. Repitase para el caso en que x= Asena+8) y & .Moan 8 Figura 8-2 Ejercicio 3.- Considerando que el punto p de la figura 8-3 es una areulacon teslérca, supongase que el sistema oscil en el espacio alrededor de la recta vertical punteada. Despreciando la masa de la varila y considerando @ my m, como partculas, demostrar que-en coordenadas esfvica, m8? riser 0g? )e $m (E4720? +1 sen?O#?) ‘Supéngase ahora un estado de “movimianto estacionario® en el que &r y 9 son constantes, Demostrar que los valores de 7,0 y 9 cortespondientes al ‘movimiento estacionaro, 6 determinan por medio de las siguientes relaciones: ff, -r)-mgcos 0 (mn +m Ye ® ° maser oF ‘oso? (on +m (our +m one Donde 2, es ef momentum angular correspondiente a [Notese que para un deterinado valor 4 (el cual, por (2) debe sobrepasar certo minimo). (1) y (2) pueden combinarse para hallar Jos valores de 8 yr corespondientes al movimiento estacionario, Pigra 77UNIDAD 9 [APLICACION DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE A SISTEMAS ELECTRICOS, ‘Y ELECTROMECANICOS Ejercicios Resueltos Ejercicio 1. Determinar la energia cindtica del circito que se muestra en la figura a. Solucién.- Rv > = ting |e als Finalmente: Ejercicio 2.- Hallar la ecuacién de movimiento del circuito de la figura 9-2. suponiendo que no ext inducncia muta entre, Me Solucién.- Mol Ie, wae Ta,OF +4M 08 +4! 00, +4 M02 Fats 0§ «Lin + MOO, +5 M03 a [lee My 1 Hu, OF + M00, +(My +¥My)03] Figura 9-2 Pésina 78uwpaos Tanto Prtcteo |APLICACION DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE A SISTEMAS ELECTRICOS Y TLECTROWECANICOS. 1G 2 2 2 2 e ° Pagina 63‘Texto Prictico UNIDAD 9 [APLICACION DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE A SISTEMAS ELECTRICOS Y ELECTROMECANICOS, ere Ecuacién de Lagrange con respecto a x,: aan) ab alan) a Finalmente: m %,-12 sk, 2A Ecuacién de Lagrange con respecto a x: af at) at. aie, |B, Finalmente: Ejercicio 6.- Considere el sistema que se muestra en la figura 9-6. Donde £ un voltaje constante aplicado y se supone que no hay inductancia mutua entre las bobinas. Determinar la funcién de Lagrange y las ecuaciones del movimiento del sistema. Solucion.- 1 yt gout. T= 5MOl+5 M0 +5 MO = (03 +M,03 +4,02) a ” a a Pagina 84 >UNIDAD Texto Prictico |APLICAGION DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE A SISTEMAS ELECTRICOS Y ELECTROMECANICOS Figura 9-6 Ecuacién de Lagrange con respecto a 0): Finalmente: Ecuacién de Lagrange con respecto a Q.: a } 20, aa alooUNIDAD 9 Texto Préctico [APLICACION DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE A SISTEMAS ELECTRICOS Y ELECTROMECANICOS. Finalmente: Ecuacién de Lagrange con respecto a 0): a(a ee ar\20,) 20," 20, Finalmente: 4/,6,r{.-8. Ejercicios Resueltos Ejercicio 7.- Dos galvanémetros de iman permanente, del tipo del tipo de pared, se encuentran conectados cono se muestra en la figura 9-7. Suponiendo campos agnéticos radiales, demostrar que la funcién de Lagrange adecuada al sistema esté dada por: Lh (MOF 42M 0,0, +MaO3)+ N08 +4103 +NO,0,0, + +N,,0,0, + (0, + 9,)E ~ 110, +0.) |C $40" ~2h03 Donde se ha supuesto que _y_incluyen las auto inductancias de las bobinas de fos galvanémetros (1) y (2) respectivamente. Escribir las ecuaciones del movimiento. Paging 86 POOH H EEE EE EESETH TKK V AAAI III IAI ITAA asUNIDAD 8 Testo Practica |APLICACION DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE A SISTEMAS ELECTRICOS Y ELEGTROMEGANICOS Figura 8-7 Ejercicio 8.- Un condensador variable y un galvanémetros de pared, se encuentran eonectados cono se indica en la figura 9-8. Demostrar que L para el L316? +i? +M,,3)+ BQ, ~F,(Q, -O,)+ ix? +0, -0,) (6-2)/4-+k0? [+mex Escrbir las ecuaciones de! movimiento y a partir de ellas determinar los valores estacionarios de 0, y 0,, ylos valores de equilbrio de @, x y Q,. Comprobarias relaciones por medio de princpios elementales,UNIDAD 10 PRINCIPIO DE HAMILTON Ejercicios Resueltos Ejercicio 1.- Halla las ecuaciones del movimiento para una masa pendular suspendida de un resorte, por apicacién del principio de Hamiton, Para el péndulo que se muestra en la figura 10-1 x \, ike \ Ho, Figura 104 Solucién.- ml? +7364) mgrcos-3k(r—r,)? Por tanto asa = [lb rréar+16ad)+ me ors0-mes0send—HMe—n)or ‘Segin la ecuacion (12.7) dela unidad 12 del texto teérico, nt Brat =e a(6r)=alme 5#)-m SF# dt ‘guaimente, mr%6 50 dro) 50°MO°6) ay « aar?656)- 5 m0°0-2mr Por tanto, se escribe la integral anterior como: {lor mr? mg 2080+ H(r—n )}ir + fur?6 + 2mrtd + mer senso) — a Lele Sr)+dlmr?66a))=0 Pagina 88 4 PRRRARVRVD @ & @ RERERRARARTVRRLRRVKRRARRARRRA >>> eeeeeeeeeeerre Winlelo\o lee ee eee uwioan 10 Texto Pritico PRINCIPIO DE Hal Suponiendo que ér y 60 son ambas iguales a cero, ens, y t,, la segunda’ integral es evidentemente nula. Como dr y 5 son completamente: independientes. (hecha la expresion mencionada antes), la primera integral puede ser cero solamente si mt —mrO? —mgcosd + Mr—n, ym D+ mg sen PPero estas son las ecuaciones del movimiento del sistema, Es evidente que son las mismas relaciones que se habrian obtenide por apleacion drecta del principio de D’Alembet © de las ecuaciones de Lagrange Ejercicios Propuestos Ejercicio 2.~ Demostrar que la linea més corta (o més larga) entre dos puntos de una esfera, es un segmento de ciculo maximo, Ejercicio 3.- Se lanza la bola de la figura 10-2, horizontalmente desce el punto | Con una velocidad inci »,. Si cae lbremente bajo la gravedad, su trayectoria eal se determina por ae. +7] ea Movimiento real, x=. 2°, Movimiento variado, que pasa por Ry P, ( porlos puntos p, y p, Demostrar que para la trayectoria real, mn ‘Se supone la siguiente trayectoria variada, x=», Je =1) que pasa [ora a : 327 ahi Y la trayectoria variada, ae Eo gap ME