-

.
ESTÁTICA DE HILOS
1 Hilos :

no resistencia flexión y torsión (flexibles

&
a
Hilo ->

resistencia tracción cortadura

iamse se
peque
a
y
+arE/l
R + Al
>
I

pal
.......... (
O

O
=an Mad
Q S

Za · C X
X
⑧

M l
↓d Fe
· l
[N/mz

D
D -
-

R Il) * Fede [N]

Hilo
-

&
>Y 1

-X

0 Ep 5 + F(XF QxR + aT 0
EFlext -E E+ a + =

d
=

= + + =

Pa alE alE) R + aR) 0

F =
AdlE x rdl + X =

E=F+5 = TE +J JIT) Fe+d= PC ExFeldl" Exi)d FxR d 0

&
+
=ME
=
= +

desp desp

EIE = =TE

HILO
E E
↑
>

T T
- > un ESTABLE
R TE = + 5° = TE Tracción To compresión T

F
T

= T I En INESTABLE
M M E+
-
no

=
+ =

[TX())

&
X
Fex + = 0
EQUILIBRIO
:

EC
Fuerza : R =F Fe FeTE
.

=0
+

DEL HILO Y :
Fey + [Ty'()) = 0
Momento M = 5
[Tz'())
:
-
0
:

Fez + =

(l) = x(l)i +
y(l)j + k(l)E
-

#/
T= T(l)
o A Xa , Ya , Za
III/

Fe=Fext +
Feyj + fezE OB XB , Y B ZB ,

E
=(y x()2 + y'(l)) + z(k = 1
↳ L :
longitud del hilo .

2 Hilos sometidos verticales descendentes

a cargas :

Fe =-le J-Pe carga por u de longitud de l ,

vertical descendente

F
0E al dl dx2 + dy
2

x()i y'(l)j
=

A = = + +
B
S

& O

dyx=cos mayor Ty
- .

Fe
,
(TE] =
-------

Pej /mayor a)
I

A + dX
A
-

P ↑o

Si
·- - - - --

TLOSO = To
T

B
M
Y -9
Pe
Ot
(Tx(e]=-() =
'cosx
v-
>X

25
-
M =Pe =d=-P

&
.

Prd = -

PxdX

Pe+(Ty))
-

= 22ddFX PxJdF
0 PxaX]
=
-

= -

- =

Pxdx Peal
=

[Toy'(x)]=Pe= (Toy'() Pe = =
Toy"(x) =
Pe = Toy"x =

Pe =
Px(x)
8 .
CINÉTICA DE SISTEMAS
1
Magnitudes cinéticas :

PUNTO SISTEMA

Cantidad de movimiento :
T = ME =Mi
Momento cinético : In = F FAXMF
-

=(n-r)xmi
mur
Energía cinética T T = Miri
·
: =

·
al
A Masa total del Sistema : M=EMi

Centro de masas : Fc=Emiri M2 =

Mom estático nulo
Emi

,
X
-> Sistema de Micte -F = Muc

2 Momento de inercia :

S Eje fijo
z(Xi , Yi , zi) *
S
(Xi' Yi' zi] Midi &IN2

..
,
,
Is = T =

mi
>y
az1 dimi *
Xi yi + z(2)

E
=
xi -

Xa[x = Emi
S
yi' =
yi
-

ya [y(A) = Emixi + z(2)

>
y1
*, zi = zi za
Iz Emi xi + yiz)
-

=
E
X ,

Productos de inercia Matriz de inercia

dirección
- S
Pxy'
* * *)

Pyx
-

Mixi'yi
t)
Pxz
A
E
Pxy(a)
>
-

= =
Ix( -
-
-

Resp eje :
Ig =U I A T

Pxz = Emixi'zi' = Pzx/A) [Ea] =

-

Pxy(a) [y(a) -

Pyz(a)
-

PXz(t) Pyy() -

Iz()
T= Es
Puz =
EMiyi'zi =
Paya) -
tensor de inercia

[x =
[y + [zz [n = [ xx + 1zz[z = [ xx +
yy [o =
[xy + [yz + [xz =
z([x +
[y + 2z)
3 Sólido con punto fijos O

=+ Bu
S
=e(ex mix
z x xtil [ BTF(
=Mi
v +
Mi
=
=

-
ru

X1
A=F
>Y1
[F =
IrT = .

En
IIII/ #
i

4 Teoremas de Steiner :
Ix = Emi [ (yi yap + (zi - -

zak]
pdxdydz
SA z
* Sist Centro
())((y
-

[x
-

ya) + (zi zAR]dM

.

=
:
de masas
- -

·
Fin
X
A
-x
>
Ye
* y *

&
[x(
Iy
It
(*
=

=
[x

[y
1=
*

*
+

+
m((yc ya) +
m((Xc X) + (zc za)"]

m((yc ya) +
-

-
(zc za)"]
-

(xc Xa)]
-

*
Pxy PxE
(A)
Pxy mAx1y
* *
=
+ ,
=
xz + MAxDz , Pyz =
Pyz + MAyAz

Mixiyi-Mixiyi
Plano de Z Pxy' =
EMixigi = 0
X
simetria * = -
=
Pxy =
PXz = 0

Se
xz ,
& 0
Mi Xi , Yi ,
zi) (yz =
EMixiyi =

Xi , -yi ,
zims ---------
-

>Y
Plano simetría xy => PXz = 0 Pyz =0 Pxy = 0

5 Sistemas de partículas :

Sistema
*
de ( Ex / 1 =
0
Sistema Sz=S
EmiV
"centro Mi
masas"
P

S
-> ,
= =

*
<y
Faxmin (E F)XME [ *

P3/ ci1 Wax E E +

-
- =
=
= +

Emiric= &Muc
* *
T = + T

actia como si toda la masa estuvieran

se

-xm T
*
Vi Vil
[* =E = Mi =
Vi -
Ve

6 Sólido rígido :
P EmiV Mi

S
= =

z* ABS ARR REL

M
Faxmin (E F)XME [ *

⑪
E E +
-

Y
-

=
+ Ti =

c + Emils Emiric= &Muc

Sistema inercial *
T
*
+ T
*
- >
y min
=
*
=

121

Sistema centro -
>

On Vc =
Vc/g * = J
>
Ye de masas

[c *
= E, i T
*
=
↑
E, i
2
9
. DINÁMICA DEL SÓLIDO RIGIDO
1 Dinámica de sistemas :

S
Filext Dinámica del punto EF =m

O
:

T ↳ Sistemas
mi

12 Y1
mi -
C
: EFlext =
Mami=cte
01 (ext)
↑
-

L ↓
FJ
X1 inercial

Fijo
EMI ALF
I
A= 1 = ) =

E
dt

EMText)
A= C EXME = [M de -

# sext +
E Fij
Tenergía cinética :
Ti=Imi mi dT
dt
=Next + Wint

2 sólido rígido libre :

EFlext Mu =

dt
TRASLACIÓN d
=
E

-EdEIT
=

dt

E A= C EM C
(ext)
-

, i -
dis
dt
ROTACIÓN

[c= Es i
C
alrededor

172
Ix

E
L
Un (Es ,
=

Py-Py-PA -

Pyz Iz
=
(te]2 (Es) , = ((R) ,

X2
ROTACIÓN
calculo i = (t) resp S2

L = Ec .

=a
(ext)
-

A=F EMF i

=E
,

di -

dt (ext)
d[c
-

1 1 A = C EMc
-> cle en Se ,
i -

At
dis
1
di x
= + wix =
En +
dt at ,
1

ME -2 ORIENTACIÓN

(el 1

B1
=OOU

↑ energía cinética
T
1

[Flext) E

E
SR =

Wint"
7
2
dT
Next
= + = F . +Min Sz(SR)
dt
(ext)
E Mc =
<M
3 sólido rígido con punto fijo : cte +e I

252 y-z z2k2

-

S2 : c
= X + +

S2 M

.
.

rez z1
-
-

R
E fuerzas aplicadas dato
T

F= 0 >y2C E reacción del punto fijo ?

na >

Me momentos respecto F de fuerzas aplicadas dato

XIIIIIIIIII Ya
vXz O
Ix0
de inercia
[EF)z Eles X2 42 z mincipales
·

O
,
=
j
Iy
,

g O -z
I matriz diagonal
2

Ec .
Traslación +F =
ma=m(x + wx(xc) = -
F + m(ux + wx(wx)

->
si =cie F=
w ...
:

falta rotula
,
No haría

oin

Ec Rotación
.
: M * MF+ M igaduras E (
1

[x (x [z [y) WyWz Mx

S
+
-

↳ si (EF] diagonal In Wy + [x -

[z)WzWX =
My ->
integramos Conocemos (t)

Iz Wa +
ly [x)wx Wy Mz
-

Ax Fijo-C Ax
EIR
movil
# = Next + WintsR

↑
.

y +ocos Y
I
17
-
E
wx =
y seno sen

E
-

Ec Orientación Wy= y O sen Y FF + E + M= i

seno cos
y
-

↓ p
Wz = ycoso +i
XIIIIIIIIII Ya =MFT=
4 Movimiento por inercia según Poinsot
.

↳ MF
caso particular :
= 0

Diagonal
Ec traslación : E + F = ma = m(ux + wx(x) wx Ixwx
=
.

Wy I
In Wy

(dirección
Wz
Iz

=
Iz Wz
LF
2

Ec rotación
.
:
MF =

módulo ce Lf=cte LE [x Wx + [z "Wz

=
[y Wy +

# E
dt
= 0 - T =ck =

& =

-([xwx + 1ywy + It wE)2T =

[xwx + [yWy + Izwt

- T =
EF
T =
z[x(x +
[yWy + [zWz" =
(+e = T(wx Wy Wa) , ,

Che

- [ = ce = EF -
w = DT d = [F =
2T
=Che
T .

LF LF
11/17 /
EIR
'd
E+

Elipsoide de inercia : Ixx2+ Iyy" + Izz=

 O .
SÓLIDO CON EJE FIJO
1
Cojinetes :
RADIAL -
Impiden traslación eje de giro en dirección radial

X 11/
> 7 AXIAL -

Impiden traslación eje de giro en dirección axial

A = Axi + Ayj + AzEB = Bxi +

By]
- -u -

Radiales Axial Radial

2
Apoyo sólido con eje fijo :

p
F
= y

a &E
=

r =
aTz + bjz + c

:
resultante F .
aplicadas
B -

Ma :
resultante momentos respecto A de F .
aplicadas

Ec traslación
.
i+ 5 + F = mac = m(a + x + x(ux , + 5 + F = m(yxai b) +
-

y 2 ai + bj]

↳
Eq .
estático : a = b = 0 de eje giro

=a
*
Ec rotación
.
= xx

vector deine ext

a

nE = x + ABx AXF m En yk) + y Ex

PXz 0
-

AB =
+ + =
-

I
iz

nEx B + Mi =
y y Ext(1) +

nEx) . +Ex) EMc= Integrando-y=y

+M
(11 · E : = .

(17xE :
MXE + MaxE =
yeXE
-

exyx
-

+EXXF =+iE ,
n
+
·

4
2 l
h

proyx5=5
Maxy Mxi = +
Myj

Ese principal De
↳
Eq dinámico Riy =8 ? 8 E Eie=zez,
.
= vector propio a
=
INERCIA DE GIRO
00 Iz
 .
SÓLIDO CON EJE FIJO
1 Motores :

N
Maz =

Br
ESTATOR ~ Wext=B+
>

[ ROTOR
-
A =nE
B Next = N .

n= Pm- pot desarrollada .

por el motor

A
M M (C ro) ángulo girado
-
= , S

Tor J
M
w =
Y
Reductora
I 7 - ->
0 84 4 , ,

N n = row

delac
r on de transmisión
NM
1
Mmax Pm ,
W

T
M(n) wmax
Pm N(u n) uM(nn

.
=
n
Mo
.

, =

in
Motor con par de

I
-
·
N(u n) = u M(n)
W(n)
arranque nulp
.

> R
W(n) M(n)
·

> n = .

n
um n
Amax nin 1 max
nu nmax

M(n) :
par máximo (M=1 = 100 % que puede dar el motor al régimen de giro n

N(u n) : Par suministrado el motor N(u n) = M(n)

-

, por ,

Motor Reductora Sistema

Velocidad de rotación
n
n = row
w =
i

Pm P nPm PCPm n : coef eficiencia

Potencia
.

n = 1 Pm = N .
n P = 1 . Pm P = Pm =
J .

w energética

Par N I = roN To
-

2 Familias de motores :

M(n) M(n) tam motor

-
.

M M

bn
↳
Mc , n
max
C3 c
M(c n)
=
1
-

= c -

grandes
↳
,

C2 grandes régimen de giro

C
[1

n >n

pequeños nunax

ro Par suministrado
Elegido cy :
n = row = ri

N .

ro = 5 (4 4 , ,
N(c , u ,
n) = uM( n) ,
u =
N( ,, n) =
5(4 y , ,
4)150 % 411 , ,

M(c , n) M(c n) M c , ro , i
,

Max par suministrable

OPTIMIZACIÓN
.

y *, j *, y máx)
*
-
punto crítico u : situación más desfavorable

dc
((ro) = 0 -> ropt
15x 4
*
-

Fro) dro
u* 1 1 c gr
,
- - =

g(ropt)
= = =

rom c ro ,
* Copt =

Copt
.........
i
>po
ropt
 2 .
SÓLIDO CON MOV PLANO
z
i =
p

·
Y2r
-X2
y1
-Q
LIG ADURAS Esfuerzo de ligadura
e
01
-
Co
On C C zc = 0 R = REn
L

gex
/

X zn p

(Mc
Wx =
*
-Xz = My T +
Myj
Wy = 0
r =
Si +
1 J
#n = X,
Y1 = plano director (CET1

Traslación +RE =

más=m+5)(F integrando -

EMc=
Rotación c
+ , I
&E 1
= E
4
+ wx(i)
-

PxzYT -

PyzYj [zE +

PXz O -

Pxzy
Ex Ec =
-Ey G =
Pyzy2T -

4xzy
E = =c . w =
?? -

Pyz O I -

Pyzy ,

PXz) -

Pyz4 Iz4
Iz i Iz4

I =Sacamos Aplicado
=

Mx(l)
& My(l) =

=
-

-
Mx

My
-

PxzY +

-
Pyziz
PXz42
Eq DINAMICO
<Pu
dinámicas