Resumen Sistema Command

29-01-2020 SIS 2.
2019/02/20 Comando para acarreo - Si está equipado (M0082032)
SMCS - 1408,7347,7348,7490,7605 i07690679
Resumen del sistema de autonomía
Ilustración 1 g02830476
Ejemplo de una mina que utiliza el Sistema Cat ® MineStar
(1) Antena de base GPS
(2) Puntos de acceso de radio
(3) Centro de comando equipado con el Sistema Cat ® MineStar
(4) Base de GPS
(5) Camión de minería autónomo
(6) Terreno equipado a bordo vehículos
(7) Detectar vehículos equipados con conciencia de proximidad
El sistema Command for hauling es una solución totalmente integrada a nivel de sitio
para la operación eficiente de camiones mineros sin conductor en una operación minera.
Comando para el acarreo utiliza el gato ® software de oficina Sistema MineStar en el

centro de mando y es la principal interfaz de usuario para el funcionamiento autónomo.
El software de oficina es el principal centro de comunicación y administrador de
configuración. El software de oficina también gestiona todas las actividades en el área de
operación autónoma, incluido el seguimiento de todo el equipo móvil y el envío de
Camiones Mineros Autónomos (AMT) en misiones de una manera que sea la más
eficiente para la operación minera.
Los AMT reciben una asignación del centro de comando a través de una infraestructura
de radio inalámbrica. La información de la tarea incluye toda la información necesaria
para comenzar una tarea (ruta, perfiles de carreteras de acarreo y otra información).
El terreno, utilizado en el sitio de carga y el equipo del sitio de descarga, interactúa con
el centro de comando para administrar áreas de la mina. El sistema proporciona
información sobre los sitios de carga dinámica y los sitios de volcado, incluidas las
ubicaciones de detección y las áreas de evitación de AMT.
La solución autónoma incorpora el comando para detectar conciencia de proximidad y

conjuntos de capacidades de terreno. Las soluciones son compatibles a través de los
servidores Cat MineStar System que usan infraestructura cableada, inalámbrica y de
posicionamiento en el sitio de la mina.
Componentes del sistema
https://sis2.cat.com/#/detail?keyword=Autonomous%2FManual Switch %2831%29&tab=3&serialNumber=&infoType=13&serviceMediaNumber=M0082032&serviceIeSystemControlNumber=i07034546 1/11

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Componentes a bordo
Componentes de camiones mineros autónomos
El comando para el sistema de acarreo permite que un sitio minero tenga camiones
mineros autónomos (AMT) en pleno funcionamiento. El sistema aprovecha las
tecnologías sofisticadas de percepción e inteligencia a bordo, lo que permite a los
camiones trabajar de manera segura y productiva sin operadores humanos en la cabina.
Los sistemas de seguridad altamente avanzados permiten que los camiones mineros
autónomos trabajen de manera confiable alrededor de otros equipos mineros, vehículos
livianos y personal de la mina. Los AMT pueden realizar la mayoría de las tareas diarias
con poco o ningún aporte humano, como:
Detectar y evitar peligros y objetos en el camino de viaje.
Recibir asignaciones / órdenes de los cargadores y el centro de comando
Viajar en carreteras designadas
Monitoree e informe las condiciones de operación de la máquina al centro de

comando
(1) gabinete de autonomía
Dentro del gabinete de autonomía
El gabinete de autonomía (1) está montado en la plataforma del camión, frente a la
cabina. El gabinete contiene el "cerebro" del sistema de autonomía. Dentro del gabinete
se encuentran los componentes operativos necesarios para el sistema autónomo:
Módulo de control de máquina maestro (MCM Master)
Módulo de control de la máquina (MCM Slave)
Enrutador y conmutadores Ethernet

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Módulos de control autónomo.
Receptores A-Stop
Baterías de respaldo
Sistema informático de posicionamiento y orientación.
Panel de relés y fusibles, disyuntores y convertidores de potencia
Pulso por segundo buffer (PPS buffer)
Radio
Ventilador de compartimento
Monitor de red
Registrador de datos
El maestro MCM es responsable de toda la comunicación entre el sistema de autonomía

y la máquina base. El MCM toma las instrucciones / comandos de los cinco módulos de
control autónomos y se comunica con el sistema de máquina correcto para que el
camión responda en consecuencia. El esclavo MCM se utiliza para agregar conexiones
de comunicación adicionales entre el sistema de autonomía y la máquina base. Estas
conexiones se enrutan a través del esclavo MCM pero son controladas por el maestro
MCM.
Receptores GPS y estructura de montaje.
(2) Receptores GNSS
(3) Unidad de medición inercial (IMU)
Las máquinas autónomas utilizan el sistema de posicionamiento a bordo para determinar

la ubicación. El sistema de posicionamiento se basa en un sistema informático de
posición (PCS). El PCS utiliza entradas de sensores de velocidad de la rueda,
receptores GNSS, correcciones GNSS y datos de la unidad de medición inercial para
producir información de posición de alta precisión y proporcionar la información a los
ECM de control autónomo. Estos datos reflejan el tiempo GNSS, la posición global, el
paso de la máquina, el balanceo de la máquina, la guiñada de la máquina y una señal de
temporización de pulso por segundo (PPS) utilizada por el sistema autónomo. El sistema
de autonomía compara continuamente la información de posición de alta precisión de
PCS con otros sistemas para garantizar que la información de posicionamiento se valida
antes de ser utilizada. Este sistema puede tener una precisión de hasta 6 cm
(2,3 pulgadas)
Cada AMT tiene dos antenas GNSS (2) montadas en la parte delantera del camión: una
en el lado izquierdo y la otra en el lado derecho. Estas antenas se conectan a receptores
ubicados en el gabinete autónomo. GNSS es un nombre genérico utilizado para describir
un sistema que usa más de una señal. Los receptores GNSS en AMT utilizan dos redes
satelitales: NAVSTAR y GLONASS. El sistema satelital NAVSTAR es la red satelital del
Departamento de Defensa de los Estados Unidos. GLONASS es el sistema de
navegación global por satélite de Rusia.
La segunda fuente de entrada utilizada en el posicionamiento es la Unidad de medición

inercial (IMU). La IMU está montada en la parte delantera del camión autónomo. La IMU
mide el balanceo, cabeceo y guiñada del camión. La IMU también mide el movimiento en

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6 grados de libertad midiendo la aceleración a lo largo de tres ejes del camión y la

velocidad angular alrededor de cada eje. La IMU permite la localización en períodos de
cobertura satelital reducida o incluso pérdida temporal de cobertura.
La localización basada en la percepción (PBL) es un sistema que utiliza objetivos

designados en ubicaciones definidas para determinar una posición. Esta posición se
utiliza como una verificación de validación por la posición PCS. La colocación de
objetivos PBL en áreas de baja cobertura GNSS proporciona al AMT un método
alternativo para determinar una posición precisa. Este sistema se usa solo en
situaciones donde la precisión de la posición del receptor GNSS no cumple con los
requisitos de autonomía.
El sistema de posicionamiento recibe correcciones de posición del sitio desde la estación

base GPS, transmitidas a través del sistema Cat MineStar. El sistema racionaliza toda la
información de posicionamiento recibida de los componentes integrados y la estación
base para calcular una posición precisa. El sistema puede detener el camión cuando se
detecta una discrepancia.
Vista frontal de AMT
(4) Detección de objetos de largo alcance LiDAR (sensor 1)
(5) Detección de objetos de radar de largo alcance (sensores 2-4)
El sistema de percepción en el AMT está compuesto por sensores de largo alcance. Los
sensores se utilizan para detectar objetos en el camino del camión. Cuando el sistema
de percepción detecta un objeto, le ordenará al camión que reduzca la velocidad y evite
el objeto. El AMT se detendrá de forma segura si es necesario. El camión reiniciará su
asignación si el objeto despeja su camino en 30 segundos. Si el camión se detiene, el
sistema informará el objeto detectado a la oficina.
Nota: Los objetos detectables pueden incluir objetos físicos y cosas como polvo, vapor o
materiales que la luz no puede penetrar.
Hay sensores de radar de largo alcance (5) montados en la parte delantera del camión.
Estos radares tienen un ángulo ligeramente diferente y son responsables de la detección
de objetos frente al camión.
Además de los radares de largo alcance, hay un sensor de detección de luz y rango
(LiDAR) (4). El LiDAR es un sensor montado en la parte frontal de la máquina cerca de
la IMU.

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Nota: Las áreas sombreadas de la Ilustración 6 indican las ubicaciones aproximadas con
visibilidad restringida significativa.
Vista superior
Vista lateral
Gritar Descripción
UN 191 grados
si 102 grados
C 89 grados
re 12 m

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mi 26.8 grados
tabla 1
Juego de luces indicadoras traseras
(6) Rojo
(7) Verde
(8) Azul
Juego de luces indicadoras delanteras
(6) Rojo
(7) Verde
(8) Azul
Las lámparas indican lo siguiente:
Luces indicadoras de modo
Color Modo
Rojo (6) Modo de parada autónoma
Verde (7) Modo manual
Azul (8) Modo autónomo
Tabla 2
El camión está equipado con luces indicadoras de modo. Estas luces se utilizan para
indicar el modo en el que el vehículo está funcionando actualmente. En el AMT, hay tres
conjuntos de luces de modo. Uno está en la parte delantera derecha, montado en la
barandilla de la plataforma. El segundo está en la parte delantera izquierda, montado en
la barandilla de la plataforma. El conjunto final de indicadores está en la parte trasera del
camión, centrado debajo de la plataforma.

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Ubicaciones de montaje del indicador de modo
(9) Indicadores frontales
(10) Indicador trasero
Luces indicadoras de modo de camión autónomo
(6) Luz indicadora de parada autónoma (A-Stop)
(7) Luz indicadora de modo manual
(8) Lámpara indicadora de modo autónomo
Componentes fuera de placa

Terreno - Clasificación y carga
Terrain, un conjunto de capacidades del Sistema Cat MineStar, es un sistema integrado
de operaciones mineras y de administración de equipos móviles, con múltiples conjuntos
de capacidades que pueden adaptarse a las necesidades únicas del sitio de la mina.
Terrain permite una gestión de alta precisión de las operaciones de perforación,
dragalina, nivelación y carga mediante el uso de tecnología de guía avanzada. El
sistema aumenta la productividad de la máquina y proporciona comentarios en tiempo
real para mejorar la eficiencia.
Terrain proporciona información sobre sitios de carga dinámica y sitios de descarga,

incluidas ubicaciones de detección y zonas de evitación para camiones autónomos. El
sistema se utiliza para enviar / llamar camiones, establecer ubicaciones de carga,
informar datos de posicionamiento, interactuar con el centro de comando y los vehículos
autónomos individuales.
Además de proporcionar información detallada sobre la orientación de la máquina en la

cabina y la posición de la máquina para los operadores, Terrain proporciona datos a los
gerentes de mina y a los planificadores del sitio. Esto incluye la ubicación de la máquina

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y el estado operativo, el progreso hacia la finalización de los planes de trabajo y más.

Terrain brinda a los operadores de máquinas orientación en tiempo real para aumentar la
seguridad y la eficiencia en el trabajo.
Terrain interactúa con otros componentes del sistema Cat MineStar para reducir las
necesidades de topografía, aumentar la eficiencia del operador y el conocimiento de las
operaciones, reducir las tareas de administración manual a través de herramientas
intuitivas y permite la visualización del progreso en tiempo real desde el centro de
comando. Para obtener información adicional, consulte el Manual de operación y
mantenimiento, SEBU8822, "Cat Terrain v5 para clasificación y carga".
Detectar conciencia de proximidad

Detect es un conjunto de capacidades del Sistema Cat MineStar que mejora la
conciencia de los operadores sobre el entorno inmediato alrededor del equipo que se
está operando. Existen múltiples paquetes de capacidades que pueden usarse dentro
del sitio de la mina. Vision ofrece el uso de cámaras para permitir que un operador vea
áreas de visibilidad restringida en áreas cercanas a la máquina. La detección de objetos
utiliza una pantalla táctil simple para alertar a los operadores cuando los radares indican
que los objetos han entrado en áreas críticas cerca de la máquina. La funcionalidad de
conocimiento de proximidad agrega capacidades GNSS para informes de posición
instantáneos. Detect también puede proporcionar comentarios valiosos al centro de
comando y a los gerentes del sitio de la mina a través de la funcionalidad integrada de
informes y grabación.
Todos los vehículos que se mueven en una mina autónoma deben estar equipados con
un sistema de posicionamiento e informes GPS. Detect Proximity Awareness se usa en
todos los vehículos que no están equipados con Terrain. La Conciencia de proximidad se
utiliza para registrar datos de encuestas, marcar riesgos e informar datos de
posicionamiento, entre otras tareas útiles. La conciencia de proximidad se puede usar
con otros paquetes de capacidad de detección. Para obtener información adicional,
consulte el Manual de operación y mantenimiento, SEBU8802, "Sistema de detección de
proximidad Cat Detect Proximity".
Cambio de modalidad
Indicadores de modo
Luces indicadoras de modo
(6) Rojo
(7) Verde
(8) Azul
Luces indicadoras de modo y funcionalidad
Modo / Color del indicador Descripción

estado

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(6 rojo) A- (7 Verde) (8 azul)

Stop Manual autónomo
En Destello En Destello En Destello

Indica que la máquina
solo puede moverse
utilizando un operador
Manual X
en la cabina. La
funcionalidad A-Stop
está deshabilitada.
se ha sacado del
modo autónomo. El
camión de minería
autónomo (AMT) no
se puede operar
manualmente hasta
Manual
X que el interruptor
habilitado
automático / manual
montado en la
máquina se mueva a
la posición MANUAL.
La funcionalidad A-
Stop está
deshabilitada.
se está haciendo la
transición al modo
autónomo. No es
seguro acercarse a la
Autónomo máquina en este
X estado. En la cabina,
habilitado
los controles del
operador están
desactivados. La
funcionalidad A-Stop
está deshabilitada.
está funcionando en
modo autónomo. No
es seguro acercarse a
Ejecución la máquina y puede
X
autónoma moverse bajo control
autónomo en
cualquier momento.
La funcionalidad A-
Stop está habilitada.
está en modo
autónomo y que se
está ordenando un A-
Parada Stop. La máquina no
X X
autónoma se moverá hasta que
se elimine la parada
A. No es seguro
acercarse a la
máquina.
Tabla 3
Cambio manual a modo autónomo
No realice un cambio de modo a modo autónomo mientras un

objeto está en un punto ciego de un camión minero autónomo
(AMT). Cambiar los modos mientras un objeto está en un punto
ciego podría provocar un peligro de impacto que podría
provocar lesiones graves o la muerte. Asegúrese de que todas
las áreas que rodean el AMT estén libres de objetos antes de
realizar el cambio de modo.
Nota: Permita que el Camión de minería autónomo (AMT) funcione hasta que el Modo
de movilidad limitada ya no esté activo, antes de cambiar al modo Autónomo.

29-01-2020 SIS 2.0
El cambio de modo de camión autónomo de modo manual a modo autónomo puede

iniciarse desde una computadora que ejecuta el software Cat MineStar System Client.
Se requieren las siguientes condiciones antes de cambiar un AMT a modo autónomo.
Se ha realizado la inspección previa al arranque de la máquina.
El modo de movilidad limitada no está activo.
El interruptor automático / manual de la cabina en la posición AUTO.
El control de transmisión está en la posición P (esta posición activa el freno de

estacionamiento).
El AMT se encuentra en una ubicación donde las condiciones permiten una

transición segura a la operación autónoma.
El AMT está en un carril válido.
El indicador de modo verde debería estar parpadeando.
No hay diagnósticos activos en el AMT.
Para cambiar un AMT del modo manual al modo autónomo, use los siguientes pasos.
1. Seleccione el control de Cambio de modo en la aplicación Cat MineStar System

Client.
2. Navegue a la "Página de estado autónomo" haciendo clic en el menú "Contenido" y

luego seleccionando "Autonomía".
3. Seleccione el AMT deseado. haciendo doble clic en el nombre de AMT, se abrirá la

página "Detalles de estado autónomo".
4. Usando la pestaña "Operaciones", coloque una "Reserva" en la máquina

seleccionada. Hacerlo crea una relación entre el usuario y el AMT. Solo este
usuario en particular puede completar el cambio de modo en este AMT.
El estado de reserva de máquina seleccionado cambiará en la pantalla del sistema
Cat MineStar. El indicador de modo verde debe estar encendido, no parpadear. El
indicador de modo azul debe estar apagado.
5. Proceder a la AMT.
6. Cambie el interruptor auto-manual a nivel del suelo a la posición AUTO, indicado

por el icono del camión autónomo.
Observe las luces indicadoras del modo AMT. El indicador de modo verde debe
estar apagado, no parpadeando. El indicador de modo azul debe estar encendido,
no parpadear. El AMT está en modo armado autónomo y ahora está listo para el
modo autónomo.
7. Usando el software Cat MineStar System Client, desde la pestaña "Operaciones",

solicite "Transición de modo autónomo".
8. Ingrese la contraseña de usuario autorizado.

El estado AMT seleccionado cambiará en la pantalla. La luz indicadora de modo
azul AMT debería estar parpadeando. La relación entre el usuario y el AMT ya no
existe. Cualquier usuario podrá poner el AMT en modo manual.
Marcha autónoma o parada autónoma al cambio de modo

manual
El cambio de modo de camión autónomo de modo autónomo a modo manual puede
iniciarse desde una computadora que ejecuta el software Cat MineStar System Client.
Para cambiar un AMT del modo autónomo al modo manual, use los siguientes pasos.
Nota: Si se realiza un cambio al modo manual mientras el AMT está en un área

dinámica, el AMT debe moverse manualmente fuera del área dinámica antes de volver al
modo autónomo.

29-01-2020 SIS 2.0
Nota: Se puede encontrar información más detallada sobre el cambio de modo en

Command Office OMM.
1. Navegue a la "Página de estado autónomo" haciendo clic en el menú "Contenido" y

luego seleccionando "Autonomía".
2. Seleccione el AMT deseado. Al hacer doble clic en el nombre de AMT, se abrirá la

página "Detalles de estado autónomo".
3. Usando la pestaña "Operaciones", solicite el modo manual.

El sistema activará la solicitud. El AMT seleccionado se detendrá, si aún no se ha
detenido. El estado de AMT en Cat MineStar System mostrará "Manual Ready". El
indicador de modo verde debe estar encendido, no parpadear. El indicador de
modo azul debe estar apagado.
Nota: El AMT rechazará la transición al modo Listo manual si no se cumplen los

criterios específicos que se detallan a continuación.
Freno de estacionamiento aplicado
Después de que el AMT esté en modo de preparación manual, el personal puede

acercarse al AMT y cambiarlo al modo manual. Utilice los siguientes pasos para cambiar
un AMT de modo manual a modo manual.
1. Observe las luces indicadoras del modo AMT y acérquese a la máquina. La luz
indicadora de modo azul debe estar APAGADA, sin parpadear y la luz indicadora
verde debe estar ENCENDIDA, sin parpadear.
2. Cambie el interruptor automático manual a nivel del suelo del AMT a la posición
MANUAL, indicado por el icono de la mano.
Observe las luces indicadoras del modo AMT. El indicador de modo verde ahora
debería estar encendido, parpadeando. El AMT ahora está en modo manual.
Ejecución autónoma a cambio de modo manual con un

operador en la cabina
Nota: Se puede encontrar información más detallada sobre el cambio de modo en
Command Office OMM.
Situaciones como la puesta en servicio o después de una reparación de la máquina

pueden presentar la necesidad de que un operador de la máquina esté en la cabina
mientras el AMT está funcionando en modo autónomo. El siguiente procedimiento
proporciona pasos para que el operador cambie del modo de ejecución autónomo al
modo manual y tome el control del AMT.
Nota: Cuando ejecute un AMT en modo autónomo con un operador en la cabina de la

máquina, asegúrese de que el control de la transmisión esté en la posición N. Si este
cambio de modo se realiza con el control de transmisión en la posición P, el cambio de
modo se inhibirá y el camión permanecerá en modo de marcha autónoma.
1. Asegúrese de que el control de transmisión esté en la posición N.
2. Coloque el interruptor autónomo / manual de la cabina en la posición MANUAL,

representada por el icono de la mano.
El AMT ahora está en modo manual y puede ser controlado por el operador de la
máquina en la cabina. El indicador de modo verde debe estar encendido,
parpadeando. El indicador de modo azul debe estar apagado.

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Resumen del sistema de autonomía

Comando para el acarreo utiliza el gato ® software de oficina Sistema MineStar en el

La solución autónoma incorpora el comando para detectar conciencia de proximidad y

Componentes del sistema

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Detectar y evitar peligros y objetos en el camino de viaje.

Recibir asignaciones / órdenes de los cargadores y el centro de comando

Viajar en carreteras designadas

Monitoree e informe las condiciones de operación de la máquina al centro de

Módulo de control de máquina maestro (MCM Master)

Módulo de control de la máquina (MCM Slave)

Enrutador y conmutadores Ethernet

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Módulos de control autónomo.

Sistema informático de posicionamiento y orientación.

Panel de relés y fusibles, disyuntores y convertidores de potencia

Pulso por segundo buffer (PPS buffer)

El maestro MCM es responsable de toda la comunicación entre el sistema de autonomía

Las máquinas autónomas utilizan el sistema de posicionamiento a bordo para determinar

La segunda fuente de entrada utilizada en el posicionamiento es la Unidad de medición

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6 grados de libertad midiendo la aceleración a lo largo de tres ejes del camión y la

La localización basada en la percepción (PBL) es un sistema que utiliza objetivos

El sistema de posicionamiento recibe correcciones de posición del sitio desde la estación

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Las lámparas indican lo siguiente:

Luces indicadoras de modo

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Componentes fuera de placa

Terrain proporciona información sobre sitios de carga dinámica y sitios de descarga,

Además de proporcionar información detallada sobre la orientación de la máquina en la

https://sis2.cat.com/#/detail?keyword=Autonomous%2FManual Switch %2831%29&tab=3&serialNumber=&infoType=13&serviceMediaNumber=M0082032&serviceIeSystemControlNumber=i07034546 7/11

y el estado operativo, el progreso hacia la finalización de los planes de trabajo y más.

Detectar conciencia de proximidad

Luces indicadoras de modo y funcionalidad

Modo / Color del indicador Descripción

https://sis2.cat.com/#/detail?keyword=Autonomous%2FManual Switch %2831%29&tab=3&serialNumber=&infoType=13&serviceMediaNumber=M0082032&serviceIeSystemControlNumber=i07034546 8/11

(6 rojo) A- (7 Verde) (8 azul)

En Destello En Destello En Destello

Cambio manual a modo autónomo

No realice un cambio de modo a modo autónomo mientras un

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El cambio de modo de camión autónomo de modo manual a modo autónomo puede

Se ha realizado la inspección previa al arranque de la máquina.

El modo de movilidad limitada no está activo.

El interruptor automático / manual de la cabina en la posición AUTO.

El control de transmisión está en la posición P (esta posición activa el freno de

El AMT se encuentra en una ubicación donde las condiciones permiten una

El AMT está en un carril válido.

El indicador de modo verde debería estar parpadeando.

No hay diagnósticos activos en el AMT.

1. Seleccione el control de Cambio de modo en la aplicación Cat MineStar System

2. Navegue a la "Página de estado autónomo" haciendo clic en el menú "Contenido" y

3. Seleccione el AMT deseado. haciendo doble clic en el nombre de AMT, se abrirá la

4. Usando la pestaña "Operaciones", coloque una "Reserva" en la máquina

6. Cambie el interruptor auto-manual a nivel del suelo a la posición AUTO, indicado

7. Usando el software Cat MineStar System Client, desde la pestaña "Operaciones",

8. Ingrese la contraseña de usuario autorizado.

Marcha autónoma o parada autónoma al cambio de modo