CONTROL

DIGITAL

Nombre del profesor: Edgar Antonio Peña Domínguez

Nombre del Alumno: Angelica Joanna Huerta Mota
Fecha de Entrega:29/10/2023

Actividad 11. Sintonización de controladores PID

Objetivo de la actividad:
Practicar el método de Ziegler-Nichols para la sintonización de controladores PID.
Descripción de la actividad:
Mediante esta actividad los alumnos podrán practicar el método de Ziegler-Nichols para
sintonización de controladores PID.
Requerimientos para la actividad:

1. Haber leído tema 11 de blackboard y capítulo 9 del libro de texto.

2. Calculadora científica.
3. Computadora con Octave, o el software matemático de tu preferencia.
4. Papel y pluma o lápiz.

Sea la función de transferencia de un sistema, el cual tiene una

respuesta al escalón unitaria de la siguiente forma:

Esta pantalla se obtuvo directamente del software que se está explicando en la

computadora, para fines educativos.
Si se desea controlar este sistema mediante un PID en un lazo de control como el
siguiente:

Calcula los parámetros Kc, Ti y Td para sintonizar el PID deseado por el método de
Ziegler-Nichols. Utiliza Octave y el comando step() para ver la respuesta del sistema
en lazo cerrado ante una entrada de escalón unitario.
En Matlab:
Octave:

Ku=924
 Tu=1.2−0.44=0.76
Ku 924
Kc= = =543.5 3
1.7 1.7
Tu 0.76
Ti= = =0.38
2 2
Tu 0.76
Td= = =0.095
8 8
Código de Octave:
pkg load control
s= tf(‘s’)
Gp= 1/((s+3) *(s+4)*(s+8))
Kc=543.53
Ti=0.38
Td=0.095
Gc=Kc*(1+(1/(Ti*s)) +(Td*s))
GpGc=series (Gp,Gc)
Gs=feedback (GpGc,1)
step (Gs,40)
grid