La figura representa el lugar de las raices de un sistema de control que tiene realimentacién
unitaria
‘Obtener la funcién de transferencia de la planta e indicar los valores de K para los cuales el
sistema pasa por distintos modos de funcionamiento,
41 La funcién de transfereneia seri de la forma:
Kis+a)
s6=b)
Gs)=
No existe ninguna otra configuracién de polos y ceros posible para ese Lugar.
2 + Conte con el eje imaginario:
Ecuacién caraeteristics:
Kista)
I+
5-6)
s? + (k—b)s+ka=0
Por Routh:
s kb
kaIgualando a cero el término de la segunda fila
kb=0 k=
Ecuaci6n auxiliar:
s+ka=0
ab =2.236
ab=5
3- Ptos de ruptura
__ss=b) dk __ (2s~byfs+a)—s(s~b)
(sa) as (sta)
2s? +2as— bs —ab-s* +bs=0 s? +2as—ab=0
10.477
2atV4a’ +4ab _ ia:
ae natComo ab = 5:
-atya? +5=-10.477
a-10.477=
+5
~20.95da + 10.4777
10.477? -5
20.954
b=1
4- El corte con el eje imaginario es para k= b De routh
Para O=k <1 Inestabie]
Si se hace:
=21.9
vara_1 =k <21.9 Subamortiguado|
[Para K>21.9 Sobreamortiguadg|