EJERCICIOS PROPUESTOS N GDL

Ejercicio Propuesto 1

Dado el sistema de la figura, de dos grados de libertad, se pide:

a) Obtener la ecuación del movimiento, empleando las coordenadas y (desplazamiento
vertical del cdm de la barra) y θ (giro de la barra).
b) Obtener la ecuación del movimiento, empleando las coordenadas yA e yB, que
describen los desplazamientos verticales de los extremos A y B, respectivamente.

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Ejercicio Propuesto 1: Solución

EOM: [ M ]{q} + [ K ]{q} =

{Q}
m y   k A + kB
0    b kB − a k A   y   f ( t ) 
a)
    +    =  
0 I G  θ  b k B − a k A a k A + b k B  θ   M ( t ) 
2 2

1  m b2 + I G m a b − I G   
y A  k A 0   y A  1 b f (t ) − M (t ) 
+  =
b)
      
k B   yB  L a f ( t ) + M ( t ) 
L2 m a b − IG m a + I G   yB   0
2

ETSID Análisis de Vibraciones 2

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Ejercicio Propuesto 1: Solución

=
Aplicación numérica: L 1=
m a 0, 25 m
= =
m 120 kg I G 10 kg / m 2
= =
k A 30 kN / m k B 10 kN / m

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Ejercicio Propuesto 2

Obtener la ecuación del movimiento para un compresor como el de la Figura. Emplear un

modelo de dos grados de libertad como el del esquema representado.
u representa el desplazamiento vertical del cdm y θ, el giro de cabeceo del compresor.

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Ejercicio Propuesto 2: Resolución por Lagrange

Resolución por Lagrange:

l l  l
1. Cinemática  u A =u − θ ; uB =u + θ ; uF =u −  b −  θ
2 2  2
2. Energía cinética, energía potencial y
disipación viscosa

1 1
=T m u 2 + I Gθ 2
2 2
2 2
1 1 2 1  l  1  l 
=V 2k u A + k uB =
2
2k  u − θ  + k  u + θ 
2 2 2  2  2  2 
2 2
1 1 2 1  l  1  l 
= 2c u A + c u B = 2c  u − θ  + c  u + θ 
2
R
2 2 2  2  2  2 

3. Fuerza generalizada (TV)

  l    l 
δ WF= F ⋅ δ u= F  δ u −  b −  δθ=
 Fδ u +  − F  b − 2   δθ
   
F
 2  

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Ejercicio Propuesto 2: Resolución por Lagrange

3. Aplicar la ecuación de Lagrange, para cada una de las coordenadas generalizadas:

d  ∂T  ∂T ∂V ∂R
 − + + = Qi i= 1 N gdl
dt  ∂qi  ∂qi ∂qi ∂qi

Ecuación para u

d  ∂T  ∂T 
 − m u
= 
dt  ∂u  ∂u

∂V  l   l   −lk  
= 2k  u − θ  + k  u + θ  = 3k u +  θ 
∂u  2   2   2  
∂R  −lc   
= 3c u + 
 θ 
∂u  2  
Qu = F 


ETSID Análisis de Vibraciones 6

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Ejercicio Propuesto 2: Resolución por Lagrange

3. Aplicar la ecuación de Lagrange, para cada una de las coordenadas generalizadas:

d  ∂T  ∂T ∂V ∂R
 − + + = Qi i= 1 N gdl
dt  ∂qi  ∂qi ∂qi ∂qi

Ecuación para θ

d  ∂T  ∂T 
 − I Gθ
= 
dt  ∂θ  ∂θ

∂V  l  l   l   l  −lk 3l k 
2
= 2k  u − θ   −  + k  u + θ   = u+ θ
∂θ  2  2   2  2  2 4 

∂R −lc 3l 2 c  
= u + θ 
∂u 2 4

 l 
Qθ = −F  b − 
 2 

ETSID Análisis de Vibraciones 7

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Ejercicio Propuesto 2: Resolución por Lagrange

3. Aplicar la ecuación de Lagrange, para cada una de las coordenadas generalizadas:

d  ∂T  ∂T ∂V ∂R
 − + + = Qi i= 1 N gdl
dt  ∂qi  ∂qi ∂qi ∂qi

Ensamblando términos…

 −lc    −lk  
m u + 3c u +   θ + 3k u +   θ =
F 
 2   2  

− 2
− 2
 
− F  b − 
lc 3l c lk 3l k l
I Gθ + u + θ + u+ θ=
2 4 2 4  2  
En forma matriz-vector:

 −lc   −lk 
3c 3k  F 
 m 0   u  2  u   
2    u 
 0 I  θ +   +     =
  l  
 G   −lc 3l 2 c  θ   −lk 3l 2 k  θ  − F  b −  
 2   2 
4   2 4 

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Ejercicio Propuesto 4

Para el sistema de dos grados de libertad de la figura, se pide:

a) Obtener la ec. del movimiento del sistema empleando las coordenadas u1 y u2 (absolutas).
b) Calcular las frecuencias naturales y los modos de vibración.

DATOS: m = 3 kg k = 2·10 4 N / m

m 0   u1   2k − k  u1  0

SOL: a)
 0 m u  + − k  = 
k  u2  0
  2  

b) ωn1
= =
3− 5
2
k
m / s ωn 2
50, 46 rad= =
3+ 5
2
k
m 132,11 rad / s
 1   1 
={U1} =  {U 2 }  
1,618   − 0,618 

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Ejercicio Propuesto 5

Para el sistema de dos grados de libertad de la figura, se pide:

a) Obtener la ec. del movimiento del sistema empleando las coordenadas v1 (abs.) y v2 (rel.).
b) Calcular las frecuencias naturales y los modos de vibración.

DATOS: m = 3 kg k = 2·10 4 N / m

2m m  v1  k 0   v1  0

SOL: a)
 m m v  +  0 k  v  = 0
  2    2   

b) ωn1 = 3− 5
2
k
m = 50,46 rad / s ωn 2 = 3+ 5
2
k
m = 132,11 rad / s
1  1 
{U1} =   {U 2 } =  
0, 62   − 1, 62 

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Ejercicio Propuesto 6

Para el sistema mecánico de la Figura (suponer que no existe rozamiento), se pide:

a) Ecuación del movimiento del sistema, para las coordenadas indicadas en la Figura.
b) Frecuencias naturales y modos de vibración.

DATOS: m = 1 kg k = 10 4 N / m

SOL: ω1 0,=
= 476 mk ω2 1,121
= k
m ω3 1,88 k
m

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