152 FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA

4.3.2. Jacobiana geométrica

La Jacobiana analítica presentada en el epígrafe anterior relaciona las velocidades de las
articulaciones con la velocidad de variación de la posición y orientación del extremo del
robot.
Otra posible relación de interés es la que se establece entre las velocidades articulares y la
velocidad lineal (v) y angular (w) del extremo del robot expresadas habitualmente en el sis-
tema de referencia de la base del robot {S0}.

⎡ vx ⎤ ⎡ q&1 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
v
⎢ y⎥ ⎢ ⎥
⎢ vz ⎥ ⎢M⎥
⎢ ⎥ = J⋅ ⎢ ⎥ [4.64]
⎢w x ⎥ ⎢M⎥
⎢w ⎥ ⎢ ⎥
⎢ y⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ wz ⎥⎦ ⎣q&n ⎦

Jacobiana directa

Velocidades de las Velocidades lineales

articulaciones y angulares del
extremo del robot
(q•1 , q•2 … q•n )
(vx , vy , vz , wx , wy , wz )

Jacobiana inversa

Figura 4.16. Jacobiana geométrica directa e inversa.

Para diferenciarla de la relación anterior, se denominará a ésta Jacobiana geométrica o

simplemente Jacobiana.
La deducción de esta matriz Jacobiana es menos directa que la Jacobiana analítica, pre-
cisando su obtención algunas consideraciones. Se va a presentar aquí el modo en que ésta
 CAPÍTULO 4. CINEMÁTICA DEL ROBOT 153

puede ser obtenida de manera directa a partir de la matriz de transformación homogénea

⎡n o a p⎤ , que define el modelo cinemático directo del robot.
T =⎢ ⎥
⎣0 0 0 1 ⎦
La velocidad lineal del extremo expresada en el sistema {S0}, vendrá dada por las deri-
vadas respecto del tiempo de las coordenadas (x, y, z) del extremo del robot, de modo que:

dx
vx = = x& = p& x
dt
dy
vy = = y& = p& y [4.65]
dt
dz
vz = = z& = p& z
dt

Por tanto, la relación de la velocidad lineal del extremo del robot (vx, vy, vz) con las velo-
. . . . . .
cidades articulares (q1, q2, L qn) será la misma que la de (x, y, z) definida en la Jacobiana ana-
lítica (Ecuación [4.63]) pudiendo ser obtenida a partir del vector p  (px, py, pz) de la matriz
T, que expresa la posición del extremo en función de las coordenadas articulares.
Para obtener la relación de la velocidad angular (wx, wy, wz) con las velocidades articula-
res, se considerará la submatriz (3  3) de rotación R  [n o a] de la matriz de transforma-
ción homogénea del robot T.
Como es sabido R es una matriz ortonormal y por ello:

R · RT  I [4.66 ]

Derivando con respecto del tiempo esta igualdad se tiene:

. .
R· RT  R · RT  0 [4.67]

Se define la matriz ⍀ como:

.
⍀  R· RT [4.68 ]

Siendo evidente que: .

⍀T  R · RT [4.69 ]

Por tanto, de acuerdo a las relaciones anteriores se cumple que:

⍀  ⍀T  0 [4.70]

Lo que indica que ⍀ es una matriz antisimétrica.

Se puede demostrar [SPONG-06] que sus elementos están dados por el vector de veloci-
dades angulares (wx, wy, wz ), según:
154 FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA

⎡ 0 –wz wy ⎤
⎢ ⎥
Ω = ⎢ wz 0 –wx ⎥ [4.71]
⎢ –w wx 0 ⎥⎦
⎣ y

Por tanto, para obtener los valores de las velocidades angulares (wx, wy, wz) en función de
. . .
las velocidades articulares (q1, q2, L qn), se obtendrá ⍀ a partir de R según [4.68], utilizando
[4.71] para obtener los valores de w.

En resumen, es posible obtener la Jacobina geométrica de un robot definida según [4.64]

⎡n o a p⎤
a partir de la expresión de la matriz T = ⎢ ⎥ . Para ello se obtendrán las tres pri-
⎣0 0 0 1⎦
meras filas a partir de derivar con respecto del tiempo la expresión de p  (px, py, pz), lo que
proporcionará la expresión de (vx, vy, vz). Por su parte la expresión de (wx, wy, wz ), se ob-
tendrá a partir de la matriz ⍀, definida según [4.68] en función de la submatriz de rotación
R  [n o a].
Este procedimiento de obtención de la matriz Jacobiana a partir de la derivada analítica
con respecto del tiempo, no es válido para
. su implementación computacional, pues precisa de
derivar el vector p y obtener la matriz R (q), lo que, por lo general, es excesivamente com-
plejo. Por ello, se han desarrollado procedimientos numéricos alternativos alguno de los
cuales se mostrará en los epígrafes siguientes.

EJEMPLO 4.5

Se va a obtener la Jacobiana geométrica del Robot Scara del Ejemplo 4.4.

Las tres primeras filas de ésta relacionarán las componentes de la velocidad lineal v
con las velocidades articulares, mientras que las tres últimas filas definirán la relación en-
tre las componentes de la velocidad angular ω y las articulares. De modo que

⎡ vx ⎤
⎢ ⎥
⎢ vy ⎥ ⎡ q1 ⎤ ⎡ q1 ⎤
⎢ ⎥ ⎡ Jv ⎤ ⎢ ⎥
⎢ vz ⎥ q2 ⎢ ⎥ q2
⎢ ⎥ = J⋅⎢ ⎥ = ⎢ ⎥⋅⎢ ⎥
⎢ wx ⎥ ⎢ q3 ⎥ ⎢ q3 ⎥
⎢ wy ⎥ ⎢ ⎥ ⎢⎣ J w ⎥⎦ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎣ q4 ⎦ ⎣ q4 ⎦
⎢⎣ z ⎥⎦
w

Tal y como se obtuvo en el Ejemplo 4.5 la matriz T correspondiente al robot viene

dada por:

⎡C124 S124 0 l3C12 + l2 C1 ⎤

⎢S −C124 0 l3S12 + l2 S1 ⎥⎥
T = A4 = ⎢
0 124
⎢ 0 0 −1 −l4 + q3 + l1 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦
 CAPÍTULO 4. CINEMÁTICA DEL ROBOT 155

Siendo, por tanto,

p = ( px , py , pz )

Con

px = l3C12 + l2 C1
py = l3S12 + l2 S1
pz = l1 + q3

La submatriz Jv se obtendrá derivando la expresión de p con respecto de q1, q2, q3 y q4

dpx
vx = = − (l3S12 + l2 S1 ) q&1 − l3S12 q&2
dt
dp
vy = y = (l3C12 + l2 C1 ) q&1 + l3C12 q&2
dt
dp
vz = z = q& 3
dt

Por lo que Jv tomará la forma:

⎡ − ( l3S12 + l2 S1 ) −l3S12 0 0⎤
⎢ ⎥
J v = ⎢ l3C12 + l2 C1 l3C12 0 0⎥
⎢ 0 0 1 0 ⎥⎦
⎣

Para obtener Jw se obtendrá la matriz antisimétrica ⍀, a partir de la submatriz de ro-

tación R según la Expresión [4.68]
En este caso la submatriz de rotación R vale:

⎡C124 S124 0⎤
⎢ ⎥
R = ⎢ S124 −C124 0⎥
⎢⎣ 0 0 −1⎥⎦

Su derivada respecto del tiempo será:

& = d R q& + d R q& + d R q& + d R q& =

R 1 2 3 4
dq1 dq2 dq3 dq4
⎡−S1224 C124 0⎤
⎢ ⎥
= ⎢ C124 S124 0⎥ ⋅ (q&1 + q&2 + q& 4 )
⎢⎣ 0 0 0⎥⎦
156 FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA

Por tanto, ⍀ valdrá:

T
⎡ 0 -wz wy ⎤ ⎡ − S124 C124 0 ⎤ ⎡C124 S124 0⎤
⎢ ⎥ & ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
Ω = ⎢ wz 0 -wx ⎥ = R ⋅ R T = (q&1 + q& 2 + q& 4 ) ⋅ ⎢ C124 S124 0 ⎥ ⋅ ⎢ S124 −C124 0⎥ =
⎢-wy wx 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 −1⎥⎦
⎣
⎡ − S124 C124 0 ⎤ ⎡C124 S124 0⎤
& & & ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
= (q1 + q2 + q4 ) ⋅ ⎢ C124 S124 0 ⎥ ⋅ ⎢ S124 −C124 0⎥=
⎢⎣ 0 0 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 −1⎥⎦
⎡ 0 −1 0 ⎤
⎢ ⎥
= (q&1 + q& 2 + q& 4 ) ⋅ ⎢ 1 0 0 ⎥
⎢⎣ 0 0 0 ⎥⎦

De donde se obtiene que w  (wx, wy, wz ) vale:

wx  0
wy  0
. . .
wz  q1  q2  q4
Siendo, por tanto, la submatriz Jw

⎡0 0 0 0 ⎤
⎢ ⎥
J w = ⎢0 0 0 0 ⎥
⎢⎣1 1 0 1⎥⎦

Resultando que la Jacobiana geométrica para el robot SCARA toma la forma:

⎡ − ( l3S12 + l2 S1 ) −l3S12 0 0⎤
⎢ ⎥
⎢ l3C12 + l2 C1 l3C12 0 0⎥
⎡ Jv ⎤ ⎢ 0 0 1 0⎥
Jv = ⎢ ⎥ = ⎢ ⎥
⎣ Jw ⎦ ⎢ 0 0 0 0⎥
⎢ 0 0 0 0⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ 1 1 0 1 ⎥⎦

Con ella puede conocerse la velocidad lineal y angular del extremo del robot expre-
sada en el sistema de coordenadas {S0}, según:

⎡ vx ⎤ ⎡ q1 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ vy ⎥ ⎢ ⎥
⎢ vz ⎥ ⎢ q2 ⎥
⎢ ⎥ = J ⋅⎢ ⎥
w
⎢ x⎥ ⎢ q3 ⎥
⎢ wy ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ wz ⎥⎦ ⎢⎣ q4 ⎥⎦