[RITERILT DE ESTABILIDAD

DE RLTUTH .

Todos los estén presentes positivo

•

coeficientes de la ecuación
y tengan signo .

Ejemplo
" > ' '
1 .
S + 2s +3s + 4s + 5=0

14 1 3 5 bi
.

2.3-a41
}
4 O
S 2 bz ? 5-10
-

z
=
5
'
s 1 5
'

s 6 I. Y 2.5
4 -6
-
-

= =

°
L
{ g-

d, =
-

6-5 - I -
O
= 5
-
o

May reales
dos cambio de
signo sistema
,
existen dos raíces con
partes
positivas .
El no es estable .
 Ejemplo 2 .

K Cls)
M) + P Cls) R
D
/sz -1s + 1) ( {+ 2)
-

_
=
s
a RIS) SISZ -1s+ 1) Is + 2) + K

Ecuación característica s
"
+35+35 +2s + K - O

S
"
1 3 K b, =
3.3 -

1-2 =
7-
3 3
53 3 2 O
bz
'
=
3kj =

3¥ = k

s I K

Es ? > K

14-+9-1=2 Izk
S
GR
-

z - C
, = = -

7/3
so K
"

d. =L Eek -

¥ -

= n

:-#

Para la estabilidad raro todos los

coeficientes de la E columna
y

>O
2-
§K >O K

2-
Izk
= O K =
Egg =
¥

¥ > r >o

columna la
fila
'
Cuando el
a =
¥ ,
coeficiente de la
primera
de s se

hace esto existen el sistema vuelve oscilatorio

cero
, significa que
raíces
imaginarios y se

matemáticamente la oscilación mantiene amplitud dé

y
se en una
,
.

Podemos calcular las raíces considerando polinomio exiliar el

imaginarios ,
un

cuál se obtiene tomando los coeficientes de la

fila que se encuentra arriba
donde se
generó el cero .
 '

Igs
K
+ K =

¥
Izs Iq
'
t = 2152+14 = 3542--0

S = ± _

2-3 = ±
01816J

Ejemplo 4

s
'
-12s
"
+24s
>
+485-125s -150--0

'
S L 24 25 b,
"
=
2.24-21-48--0
s 2 48 50 bz =
2.25-2.50--0
Renglón
>
s O O d-
cero

Polinomio auxiliar Pls) =

2s " +485+50

Pls ) -0 Dos pares de raíces

igual magnitud y signo
opuesto
dP¿ > >
= 2.4s + 2.48s = 8s -19-65

'
C
, = 8.48-2-9-6=24
S 1 24 25 Sr
"
s 2 48 50
< 8- 50 -
2.0
z = = 50
P 8
g 9-6
i
24 50
,
d, =
24.9-6-8.50=238/3
,
238/3 24
Í 50
e
, =
238µg .

50
- 2¥ =
50
238¥
No cambios parte real positiva
hay
de
signo ,
no
hay raíces con
, pero
si
hay raíces
imaginarios
:
 (S) " '
P = 2s +48s -150=0

y=±
¡ ¡0446
5=-1
¡ 4786

Ejemplo 7 .
Í ts " +4s > +24s
'
t 3s -163=0

'
s L 4 3

"
S 1 24 63
'
s -20 -60 O

s
'
21 63 ← Polinomio auxiliar Pls)
'
s 0 O

(s )
'
P =
21s -163

dtldsg = 42s

'
s L 4 3

"
S 1 24 63
'
s -20 -60 O
'
s 21 63
'
s 42 O
°
{ 63

Existen dos cambios de dos raíces parte real positiva

signo ,
con .

el
'

Tambien existen raíces

imaginarías por
cero
que se
formó en
s
.

el
polinomio auxiliar
Despejando :

Pls ) = 215+63=0
obtenemos :

s =

±jÍ732
Problemas
1) 54+5>+252 -12s + K = O

{
4 1 2 K Sistema inestable para cualquier
s
}
1 2 O valor de K .

'
S E R
'

s -

NE

so K

Si R -0 tenemos :
que
"
S 1 2 O
' >
S 1 2 O → Pls ) =
S +2s

'

dPd
s 0
o
= 35+2

⇐
54 1 2 O

No
hay cambios de
signo lsicolomna
lo
'
s 1 2 o
por

parte real
positiva embargo
'
S
'
3 2
que no
hay raíces con
,
sin si

s 4/3 hay raíces

imaginarios despejando
,
Pls)

i o

Pls ) -0

562+4=0
5=0 ⇐ ± ira

55+54+2,3+5
2) + s -1k -0

S5 1 2 1

s
"
1 1 K El sistema será inestable
cualquier valor
'
s 1 1- K O de k
'
para
s k k
'

s -
K O

i K
 Si no tenemos el polinomio característico Pls) -

-
its

dildsg
'
= 3s -11

las del
Despejando raíces
'
s 1 2 1
"
s 1 1

s
'
i i
polinomio característico slim ) -0

s=±j
'
s 3 1 f- o

¡ 2/3
Y 0=2

{+25 +6s
3) SY + +8=0

cambio de los
S" 1 2 8
May dos
signos en

columna Esto
coeficientes la
'
s 1 6 O de E .

significa que
existen partes reales
positivas Sistema
'
s -4 8 O dos raíces con .

inestable
'

s s o .

¡ g

'
4)
'
s -12s -14s + K -0

"
E- o

8--1=0 sin
-

5 1 4 4 =
Ea
s
'
2 K Si oekes el sistema será estable .

el
coeficiente de la
'
8-
% Si K
s es
primera
=

columna esto
Y significa
'

K s O
que
=
,

existen raíces el sist

imaginarios y
.

se vuelve oscilatorio ,
amplitud dé

logiendo de polinomio que

está arriba de donde se
ganará
el cero :

'
2s + K =
O como K = 8

'
2s -18=0 S =
-12J
a-
 5)
"
S -15+5+5 -1k -0

S
"
1 1 K Si no tenemos el
>
polinomio característico :

'
s 1 1 0 Pls) :S + s

'
s E K DPCS) = 38+1
g
'
-

YE D=
'
S K

"
Existen raíces el formó
s 1 1 K
imaginarios por
cero
que se

el
Despejando de
'
s 1 1 O en 5. PCD
SZ 3 1

→
Sls
' °

)
=
'
s 2/3 -11 =

- s
°
-

ej
{ O

'
S"
6) +s + kcí +5+1=0

54 1 K 1

S3
4-7
1 1 O
'
s ki l
'
s EE ,
K -2=0

4° K K -2

Sin > z sistema estable

Si K =L Par de raíces
imaginarios
Si K = I tenemos :

S4 1 K 1

s
?
1 1 O Existen dos cambio de
signo ,

real
parte
'
s E 1 dos raíces + .

'
'
s
z
-

5 1
7)
'
-1111=0
'
/S
'
s -13s -
5s -1k -12s

> '
S +
13 + a) s +
( 2k -

5) s -111K -0

53 1 2K -5

SZ 3 -1k 11k '

K = ' Z '
=/
-

5)
13 -1412k
2ñ_¥¿-
' -
-11K
s =

3 -1K L K = ÓZI
5° 11k

de Sr
}
→ 3 -1k > o K > -3

" °

deseo → 11k >o k >o /

de
'
s
→ 2Ú-Kk = En
3 -1K den

Rango nv- den nmyden µ K > 621

interesa
→ →
•
+
-
-

*
°

Me
-
> -0 - ÍZI + +
-

3er e- ÍZI
-

ÍZI → 621 _ + ,

K >621
621 → a
+ +