ACELERACIONES ABSOLUTA Y RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO En la unidad anterior se analiz6 que cualquier movimiento plano puede sustituirse por una traslacién definida por el movimiento de un punto de referencia arbitrario A y una rotacién simultanea alrededor de A. Esta propiedad se utilizé para determinar la velocidad de los diferentes puntos de un cuerpo en movimiento. La misma propiedad se utilizard ahora para determinar la aceleracién de los puntos de un cuerpo en movimiento. La aceleracién absoluta @s de una particula de la placa puede obtenerse de la formula de la aceleracion: ag =a, +p a Donde el miembro del lado derecho representa una suma vectorial. La aceleracién ay coresponde a la traslacién del cuerpo con A, en tanto que la aceleracién relativa aa, se asocia con la rotacién de la placa en torno a A y se mide con respecto a los ejes centrados en Ay de orientacién fja. La aceleracion relativa asia puede descomponerse en dos componentes, una componente tangencial (asa)t perpendicular a la linea AB, y una componente normal (aaj:)n dirigida hacia A (figura 1). Denotando por Fae! vector de posicién de B relativo a A y, respectivamente, mediante w k y a k la velocidad angular y la aceleracion angular de la placa con respecto a los ejes de orientacién fija, se tiene (apya)e = ak X tpya (Qn adn = —@*t Ba Figura 1Si se aplican estas consideraciones a un cuerpo de tres barras sometide a movimiento plano (figura 2) se tiene: ap = ag + ap B (ap)" + (ap) = (ap)" + (ap)! + (2n)" + (ag) Donde (a5)" = — Wap? * 12 § (ap)! = ayok * te 5 (@p)" = Wpe* * ro. E (ap)! = apek * "2 (an)" = — Wap? * ra D D (a9)' = appk = rp D D W: Velocidad angular. a: Aceleracién angular. En sentido horario a es negativa siempre gira con respecto a kEn sentido anti horario es positiva siempre gira con respecto a k Nota: Si el enunciado nos dice que en un determinado eslabon la velocidad angular es constante entonces en ese eslabén en particular Ia aceleracion angular es cero. Ejercicio Resuelto El varillaje ABDE se mueve en el plano vertical. Si se sabe que en la posicién mostrada la manivela AB tiene una velocidad angular constante de 20 rad/s en el sentido contrario al de las manecillas del reloj, determine las velocidades angulares y las aceleraciones angulares de la barra acopladora BD y de la manivela DE. Solucién: Datos Puesto que el movimiento de cada elemento del varillaje esta contenido en el plano de la figura, se tiene 20 rad/s)k gp = @ppk — Ope = wpek Ong = OA)Alnotar que en el instante considerado la manivela AB tiene una velocidad angular constante, se escribe @ap=0 app =agpk ape = apek Donde k es un vector unitario que apunta hacia fuera del papel. A continuacién se escribe Yo = Vs + Voie rede pin eg 44; Vp = Wagk * re = (20—)k* (8 ini + 14 inj) = 8 Se Vz = 160 "/5o j- 280 "/seg i Vp = Wogk* ro = Woek * (17 ini + 17 inj) = 2 Vo Vo/, = Wapk + ro = wapk* (12 ini +3 inj) = 3 =17 inwpef- 17 inwoet Voy, = 12in wep J- 3 in Wap! = 17 in Wye f~17 in Wei = 160 /cog f— 280 ™/ceg 1412 in wap f- 3 iN Wp i Al igualar los coeficientes de los vectores unitarios i se obtiene = 17 inwyzi=-280!"/ceg 4-3 inwppf Ecuacion 1 Al igualar los coeficientes de los vectores unitarios J se obtiene = 17 inwypf=160'/seq f+12inwyoj Eeuacién 2 Se multiplica esta ecuacién 2 por -1 y se le suma a la ecuacién 2~A7 inwyg =~ 280 "/sog -3 in wep 17 in wp = 160 /seq -12 in Wop = -440 coq -15 in Wap 15 inwpp =-440™/seg Wop =-440 seg / 15 in =- 29,3374 cay Sustituyendo en la ecuacién 1 -17 inwpg =— 280 '"/sog - 3 in(- 29,33 rad/ D (aa)" = ~10323 in/seg ? i 2581 in/seg?f 3 (az)’ = agpk* re = agpk* (12ini + 3inj) = D D (as)! = 12inappj-Binagpi > Se sustituyen los valores en la ecuacién (a)" + (as) = (ap)" + (ap) + (a)" + (aa) mj — 2167 seg? seg? 2167 fj — 1inapef — 17 in ape i = — 3200 in/seg 2 = 5600 in/seg *j +0 —10323 in/seg ? i 2581 in/seg?j +12 in agpj-3inagpi Al igualar los coeficientes de los vectores unitarios i se obtiene 2167 St = 17 inapgi = — 3200 in/seg 2i-10323 in/seg 24-3 inappi -17ina@pe+ 3 inagp = — 15690 in/seg? ecuacion 3Al igualar los coeficientes de los vectores unitarios i se obtiene ~ 2167) = 17 in apg J = — 5600 in/seg ? j-2581 in/seg? f+ 12 inagpf -17ina@pe-12iNa@pp = — 6014 in/seg* ecuacion 4 Se multiplica esta ecuacién 4 por -1 y se le suma ala ecuacién 3 =17ina@pe+ Zina@gy = — 15690 in/seg? I7inapet 12inagp = 6014 in/seg? 15 inagp = —9676 in/seg* @pp = —9676 in/seg ? / 15 in = - 645,06 rad/seg 2 Sustituyendo en la ecuacion 3 = 17 in ape + 3 ins (645,06 ) = — 15690 in/seg* = 17 nape — 1935,18 in = 15690 in/seg? Sagi in/seg n i -17 = -15690 in ape seg? + 1935,18 in/seg? = 17 in ape = -13754,82—5 Seg seg? app = —13754,82— | — 17 in = 809, 1 rad/seg?