Universidad de Valladolid Escuela de Ingenierías Industriales

Departamento de Física Aplicada Física I Curso 2022/23

Dinámica del sólido rígido– Ejercicios

1) Un automóvil se desplaza hacia la derecha a velocidad

constante de 80 km/h. Si el diámetro del neumático es
560 mm y rueda sin deslizar, determine la velocidad (vector)
de los puntos A y B, C, D del borde, indicados en la figura.
(R: Tomando el eje X horizontal con sentido positivo y hacia
la derecha y el eje Y vertical con sentido positivo hacia arriba:
�⃗,
𝑣𝑣⃗𝐴𝐴 = 22,22𝚤𝚤̂ m/s. 𝑣𝑣⃗𝐵𝐵 = 44,44𝚤𝚤̂ m/s; 𝑣𝑣⃗𝐶𝐶 = 0
𝑣𝑣⃗𝐷𝐷 = (22,22𝚤𝚤̂ – 22,22𝚥𝚥̂) m/s).

2) El disco A de la figura, de radio r y masa M, tiene un espesor

constante y se encuentra en reposo cuando entra en contacto
con la cinta transportadora BC, que se está moviendo con una
velocidad constante v. El soporte impide el movimiento en
dirección horizontal, pero permite que el disco se apoye
totalmente sobre la cinta. Sabiendo que el disco no desliza sobre
la cinta, calcule la velocidad (vector) a la que se mueven los
puntos P, Q, R y S indicados en la figura, donde S está situado en
el punto medio entre Q y T.
�⃗. 𝑣𝑣⃗𝑅𝑅 = −𝑣𝑣𝚤𝚤̂. 𝑣𝑣⃗𝑆𝑆 = 𝑣𝑣 𝚥𝚥̂ )
(R: Con los ejes como en el ejercicio 1: 𝑣𝑣⃗𝑃𝑃 = 𝑣𝑣𝚤𝚤̂. 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 = 0
2

3) Un yoyó se fabrica enrollando una cuerda inextensible y de masa

despreciable varias veces alrededor de un cilindro sólido y homogéneo de
masa M y radio R. Se sostiene fijo el extremo libre de la cuerda mientras se
suelta el cilindro desde el reposo. La cuerda se desenrolla sin deslizar
conforme el cilindro cae y gira.
a) Delimite el sistema físico que rueda en cada instante de tiempo y la
superficie sobre la que rueda.
b) Determine la velocidad del punto de contacto en función del
tiempo.
c) Determine el tipo de movimiento seguido por el CM.
(R: b) 0. c) MRUA.).

4) Determinar el momento de inercia de un sistema de 4

partículas de igual masa m unidas por varillas de masa
despreciable que forman un rectángulo de lados 2a y
2b respecto a los ejes siguientes:
a) Respecto al eje que divide el lado 2a en dos
partes iguales (figura de la izquierda).
b) Respecto a un eje sobre el lado 2b que atraviesa
dos de las masas (figura de la derecha).
(R: a) 4ma2. b) 8ma2)

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EJERCICIOS DE DETERMINACIÓN DEL MOMENTO DE INERCIA DE SÓLIDOS CONTINUOS (5-11)

Los ejercicios propuestos se van complementando, de tal modo que el resultado de un
ejercicio puede servir para simplificar alguno de los siguientes utilizando la propiedad de
aditividad del momento de inercia.

5) Calcule el momento de inercia de una varilla delgada y homogénea de masa M y longitud L respecto
a un eje perpendicular a ella que pasa por su extremo. (R: ML2/3).

6) Calcule el momento de inercia de un anillo delgado de masa M y radio R respecto a su eje de simetría.
(R: MR2).

7) Calcule el momento de inercia de un disco homogéneo de masa M y radio R respecto a su eje de

simetría. (R: MR2/2).

8) Calcule el momento de inercia de un cilindro hueco de pared muy delgada, de masa M y radio R,
respecto a su eje de simetría. (R: MR2).

9) Calcule el momento de inercia de un cilindro macizo homogéneo de masa M y radio R respecto a su

eje de simetría. (R: MR2/2)

10) Calcule el momento de inercia de una esfera hueca homogénea de pared muy delgada, de masa M y
radio R respecto a cualquier eje que pase por su centro. (R: 2MR2/3).

11) Calcule el momento de inercia de una esfera maciza homogénea de masa M y radio R respecto a
cualquier eje que pase por su centro. (R: 2MR2/5).

12) Para el yoyó del ejercicio 3, calcule:

a) La velocidad del CM cuando éste ha descendido una altura h, usando métodos energéticos.
b) A partir del resultado anterior, la aceleración del CM y la aceleración angular.
c) A partir del resultado anterior, la tensión de la cuerda.
4
(R: a) � 𝑔𝑔ℎ, hacia abajo. b) aCM = 2g/3; α = 2g/3R. c) T = Mg/3.)
3

13) Se coloca una esfera sólida uniforme de radio r sobre una superficie interior de un tazón semiesférico
de radio R. La esfera se libera desde el reposo formando un ángulo ϕ con la horizontal y rueda sin
deslizar. Determinar la velocidad angular de la esfera al llegar al fondo del tazón.
10𝑔𝑔(𝑅𝑅−𝑟𝑟)(1−sen 𝜙𝜙)
(R: � )
7𝑟𝑟 2

14) Dada una superficie triangular ABC de espesor constante,

homogénea de masa M, base b y altura h, calcule el momento de
inercia respecto a:
a) El eje que contiene a la base.
b) Un eje paralelo al anterior que pase por el centro de
masas.
(R: a) Mh2/6. b) Mh2/18)

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15) Calcule el momento de inercia de una placa cuadrada homogénea y muy delgada, de masa M lado L:
a) Respecto a un eje paralelo a ella que pasa por su centro.
b) Respecto a un eje perpendicular a ella que pasa por su centro.
(R: a) ML2/12. b) ML2/6).

16) Un niño de 25 kg de masa corre por un jardín con una velocidad de

2,5 m/s, de forma que su trayectoria es tangente al borde de un
tiovivo de 2 m de radio y de 500 kg·m2 de momento de inercia, que
está inicialmente parado. El niño salta sobre el tiovivo y lo pone en
movimiento. Determine la velocidad angular final del niño y del
tiovivo cuando se mueven juntos.
(R: 0,21 rad/s)

17) Una estrella homogénea esférica, de radio R y masa M, gira con velocidad angular inicial ω0. La
estrella se contrae debido a las fuerzas gravitatorias internas, siguiendo la ley 𝑅𝑅 = 𝑅𝑅0 (1 − 𝑘𝑘𝑘𝑘) con k
constante. Calcule la velocidad angular de rotación en función del tiempo.
(R: ω = ω0/(1–kt)2)

18) El disco A de la figura gira con una velocidad angular ωA. El disco B, que tiene un
momento de inercia tres veces menor que el de A, gira con una velocidad angular
ωB en sentido contrario al disco A, siendo ωB = 2ωA. Se deja caer el disco B sobre
el A y se comprueba que en el acoplamiento se producen 3087 J de calor. Calcule
las energías cinéticas iniciales de ambos discos.
(R: 𝐸𝐸c,A,𝑖𝑖 = 1372 J ; 𝐸𝐸c,B,𝑖𝑖 = 1829,3 J)

19) Una estudiante se encuentra sentada en un taburete sobre una plataforma

que puede girar en torno a su eje, y mantiene en sus manos, en posición
vertical, el eje de una rueda de bicicleta.
El momento de inercia de la rueda respecto a su eje es de 0,21 kg·m2, y el
momento de inercia de todo el conjunto respecto a un eje de la plataforma
es de 2,8 kg·m2.
La velocidad angular inicial de la rueda alrededor de su eje es de 61 rad/s
en el sentido indicado en la figura, mientras que la velocidad inicial de la
estudiante alrededor del taburete es cero. En un instante dado, la
estudiante gira 180° el eje de la rueda. Despreciando el rozamiento, calcule:
a) La velocidad angular que adquiere la estudiante alrededor del eje
del taburete.
b) El trabajo realizado por la estudiante.
(R: a) 9,15 rad/s en el sentido inicial de giro de la rueda. b) 117,21 J)

20) Encuentre los ejes principales de inercia que pasan por el CM de los siguientes sólidos homogéneos:
a) Un ortoedro (paralelepípedo recto).
b) Un cilindro recto.
c) Un cono recto.
d) Una esfera.

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21) La figura muestra una plataforma de masa M con dos ruedas

cilíndricas de masa m y radio r sobre la que actúa una fuerza F. Si se
considera un movimiento de rodadura sin deslizamiento desde el
reposo, calcule la aceleración de la plataforma y la velocidad angular
de las ruedas cuando la plataforma se ha desplazado una distancia d.
Datos: F = 30 N; M = 9 kg; m = 6 kg; r = 0,08 m; d = 0,25 m; momento de inercia de cada rueda
respecto a su eje de simetría: mr2/2.
(R: 1,11 m/s2. 9,31 rad/s2.)

22) Un neumático, de radio r y radio de giro K, se deja libre e inicialmente

en reposo sobre la rampa inclinada un ángulo β mostrada en la figura.
Si el neumático rueda sin deslizar, determine:
a) La velocidad de su centro de masas en cualquier instante.
b) El coeficiente de rozamiento estático mínimo para evitar que
deslice.
𝑟𝑟 2 𝑔𝑔 sen 𝛽𝛽 𝑘𝑘 2
(R: a) 𝑡𝑡. b) 𝑟𝑟2 +𝑘𝑘 2 tg 𝛽𝛽.)
𝑟𝑟 2 +𝑘𝑘 2

23) (Cuestión de examen 2021/22) Una bola homogénea de masa 50 g y radio R (desconocido) rueda
sin deslizar por un plano inclinado de ángulo 5,12°. El momento de inercia de la bola respecto a un
eje que pasa por el punto de contacto con el plano es 6,3·10–5 kg·m2. Calcule:
a) El radio de la bola.
b) La fuerza de rozamiento y la aceleración del centro de masas.
Dato: momento de inercia de una esfera homogénea de masa M y radio R respecto a un eje que pasa
por su centro: (2/5)MR2.
(R: a) 0,03 m. b) 0,0125 N. 0,625 m/s2.)

24) Para el yoyó de los ejercicios 3 y 12, calcule la tensión de la cuerda, la aceleración angular y la
aceleración del CM utilizando el balance de fuerzas y el de momentos.
(R: aCM = 2g/3; α = 2g/3R. T = Mg/3)

25) De la doble polea de la figura se tienen los siguientes datos:

• Radio de la polea pequeña: r = 0,08 m.
• Radio de la polea grande: R = 0,15 m.
• Masa: m = 3 kg
• Momento de inercia respecto a su eje de simetría: 0,03 kg·m2.
La doble polea se encuentra inicialmente en reposo. Se aplica a la cuerda
B una fuerza vertical y hacia arriba de módulo F = 24 N, como se muestra
en la figura. Determine:
a) La velocidad del centro de masas de la polea cuando han
transcurrido 1,5 s.
b) La tensión en la cuerda C.
(R: a) 2,56 m/s2. b) 10,53 N)

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26) El cilindro de la figura tiene una pesa de masa de mc = 50 kg y un radio R = 0,1 m. La cuerda va
enrollada a su generatriz y de su extremo libre cuelga una masa m = 2 kg. Determine:
a) La aceleración de la pesa, la aceleración angular
del cilindro y la tensión de la cuerda.
b) El trabajo realizado por la tensión de la cuerda
sobre el cilindro, la energía cinética de éste y la
velocidad angular cuando la pesa ha descendido
una altura h = 4 m.
(R: a) a = 0,73 m/s2. α = 7,3 rad/s2. T = 18,2 N, b) WT = 72,8 J, Ec = 72,8 J, ω = 24,1 rad/s)

27) (Problema de examen 2021/22) A partir de un disco

macizo, delgado y homogéneo se ha hecho una pieza
practicando un agujero circular concéntrico, tal y como se
muestra en la figura. La pieza resultante tiene masa
m = 50 g, radio interior Ri = 3 cm y radio exterior
Re = 7 cm. En torno a ella se enrolla un hilo inextensible y
de masa despreciable, de longitud L = 1,5 m. Mientras se
sujeta el extremo del hilo, se deja caer verticalmente la Re
pieza, de tal manera que el hilo se va desenrollando sin
Ri
deslizar. Halle:
a) La densidad superficial de masa de la pieza y
razone la posición de su centro de masas.
b) El momento de inercia de la pieza respecto a un
eje perpendicular que pase por su centro de
masas.
c) La aceleración angular de la pieza, la aceleración
de su centro de masas y la tensión del hilo.
d) La velocidad angular de la pieza y su energía cinética cuando el hilo se ha desenrollado
totalmente.
Dato: momento de inercia de un disco macizo homogéneo de masa M y radio R respecto a un eje
perpendicular que pasa por su centro de masas: (1/2)MR2.
(R: a) 3,979 kg/m2. b) 1,45·10–4 kg·m2. c) aCM = 6,156 m/s2; α = 87,95 rad/s2; T = 0,182 N.
d) Ec = 0,735 J; ω = 61,39 rad/s)

28) Una pesa de gimnasio homogénea de acero, cuya densidad

es 7 g/cm3, rueda sin deslizar por un plano inclinado 30° y
de 30 m de longitud, partiendo del reposo. La pesa tiene la
forma de dos esferas macizas unidas por un cilindro macizo
(ver figura). Calcule:
a) La masa total de la pesa y su momento de inercia respecto a su eje de simetría.
b) La velocidad de la pesa al final del plano inclinado.
c) El tiempo que tarda en recorrer el plano inclinado.
Datos:
• Momento de inercia de un cilindro homogéneo de masa M y radio R respecto a su eje de
simetría: (1/2)MR2.
• Momento de inercia de una esfera homogénea de masa M y radio R respecto a cualquier eje
que pase por su centro: (2/5)MR2.
(R: a) 78,435 kg. 0,243 kg·m2. b) 15,13 m/s. c) 3,96 s.)

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29) Un cilindro de masa M = 30 kg y radio R = 60 cm se mueve en

un plano horizontal. El coeficiente de rozamiento del cilindro
con el suelo (tanto estático como dinámico) es μ = 0,3.
Partiendo del reposo se le aplica una fuerza F = t3/2 (S.I.) como
indica la figura.
a) Determine el tiempo durante el cual el movimiento es
de rodadura sin deslizamiento.
b) Si al cabo de este tiempo el cilindro comienza a deslizar, calcule la aceleración del centro de
masa y la aceleración angular del cilindro al cabo de 10 s.
Dato: momento de inercia de un cilindro homogéneo de masa M y radio R respecto a su eje de
simetría: (1/2)MR2.
(R: a) 8,09 s. b) 13,73 m/s2; 9,8 rad/s2)

30) Se enrolla una cuerda alrededor del tambor interior de una

rueda y se tira de ella con una fuerza horizontal constante
de módulo F = 200 N. La rueda tiene una masa M = 50 kg y
su radio de giro es K = 0,07 m. El radio de la rueda es
R = 0,10 m y el radio del tambor es r = 0,06 m. Si los
coeficientes de rozamiento estático y dinámico son
respectivamente µe = 0,2 y µd = 0,15, calcule la aceleración
del punto C del tambor y la aceleración angular de la rueda.
(R: aCM = 2,53 m/s2. α = 18,98 rad/s2 ↺)

31) El disco A de la figura, de radio r y masa M, tiene un espesor constante

y se encuentra en reposo cuando entra en contacto con la cinta
transportadora BC, que se está moviendo con una velocidad constante
v. El soporte impide el movimiento en dirección horizontal, pero
permite que el disco se apoye totalmente sobre la cinta. El coeficiente
de rozamiento dinámico entre el disco y la cinta es µd. Exprese en
función de los datos del enunciado:
a) La aceleración angular y la velocidad angular del movimiento como función del tiempo.
b) El ángulo θ girado por el disco hasta el instante en el que alcanza una velocidad angular
constante.
Dato: momento de inercia del disco respecto a su eje de simetría: (1/2)MR2.
(R: θ = v 2 /(4µd gr ) )

32) Una varilla, de 0,8 m de longitud y masa 0,6 kg, lleva soldada en
su extremo una chapa cuadrada de 0,1 m de lado y 0,8 kg de
masa. La varilla está sujeta al punto O y puede rotar sin
rozamiento alrededor del eje X (ver figura). Se abandona el
sistema en la posición θ = 30°. Se pide:
a) La distancia de O a la que se encuentra el centro de
masas del conjunto.
b) El momento de inercia del conjunto respecto de O.
c) La aceleración angular en función del ángulo θ.
d) La velocidad angular cuando θ = 180°.
e) La fuerza a la que está sometido el eje en el punto O cuando el sistema pasa por la posición
del apartado anterior.
(R: a) 0,657 m. b) 0,707 kg·m2. c) 12,75senθ rad/s2. d) 6,9 rad/s. e) –57,5 𝑘𝑘� N)