TAREA N° 1 ACCIONAMIENTOS

“CONTROL DE MÁQUINAS ELÉCTRICAS DE CORRIENTE CONTINUA”

Una máquina de corriente continua de excitación separada tiene los siguientes

parámetros de placa:

Características nominales
Potencia de salida (Pout) 15 Kw
Voltaje de Armaduria (Va) 400 V
Velocidad (Nr) 1000 RPM
Torque (Tr) 143 Nm
Corriente de armaduria (Ia) 42 A
Voltaje de Campo (Vf) 400 V
Velocidad máxima (Nmax) 2000 RPM
Parámetros
Resistencia de armadura (Ra) 1,02 
Resistencia de campo (Rf ) 400 
Constante de tiempo de armadura ( ) 10 ms a

Constante de tiempo de campo ( f) 140 ms

La máquina se alimenta de un convertidor tipo puente de 6 pulsos, de 2 cuadrantes

energizado desde una fuente AC trifásica de 415V, 50 Hz. Los ángulos de disparo
mínimo y máximo son 30° y 150° respectivamente. El disparo de tipo coseno y se tiene
voltaje máximo con una referencia de 10V.

Se pide:

a) Determine el voltaje de armadura máximo y mínimo que el convertidor puede

entregar.

Calculando el voltaje de armadura para ambos ángulos de disparo, obtenemos las tensiones
de armadura máxima y mínima:

3 √2
V a= ∗V ¿∗cos α
π

3 √2
V a= ∗415∗cos 30 ° ⟹V DC =485,36[ V ]
π máx

3 √2
V a= ∗415∗cos 150 ° ⟹V DC =−485,36 [V ]
π mín
 b) Modele el conversor indicando la ganancia y el retardo asociado.

La ganancia del convertidor queda calculada de la siguiente forma:

V salida 400
Kt= ⇒ Kt= ⇒ K t =40
V control 10

1 1
El tiempo de retardo es: ❑t= ⇒❑t = ⇒ ❑t=1,67 [mseg]
2 pf 2∗6∗50

Por lo tanto la función de transferencia del conversor queda expresada como sigue:

40
Gc =
1,67∗10−3 s+ 1

c) Implemente el sistema de ecuaciones de la MCC en Simulink, donde las

entradas son el voltaje de armadura y el torque de carga y las salidas son la
velocidad y la corriente de armadura.

Con los parámetros de la MCC entregados en la tabla de datos de placa, se calcula K a,
utilizando las ecuaciones presentadas en clases:

Circuito de campo Circuito de armadura

Circuito equivalente de un motor de CC. Con excitación independiente

V a =I a Ra + E A

V a =I a Ra + K a

V a−I a Ra 400−42∗1,02
Ka= ⟹ K a= ⟹ K a=3,411
❑ 1000∗π [Vseg/rad]
30
Luego utilizando el dato de inercia (J) indicado en la letra e) podemos diseñar en Simulink
de MatLab, el modelo solicitado. El diagrama de bloques queda de la siguiente manera:

Diagrama de bloques de una MCC

d) Use la técnica del lugar de las raíces para diseñar un controlador PI, que
muestre un buen coeficiente de amortiguamiento con cero error en estado
estacionario ante entrada escalón.
Trate de obtener frecuencia de lazo cerrado de 300 rad/ seg (un tiempo de
subida de 5 ms aproximadamente). Compruebe el tiempo de respuesta y el
error en estado estacionario con un cambio escalón en la corriente de entrada
de 0 a su valor nominal.
Para emplear la técnica del lugar de las raíces debemos, primero obtener las
funciones de transferencia: del circuito de armadura de la MCC y del conversor de
AC-DC y realizar la convolución de estos. Esto sea realiza en la ventana command
de MatLab utilizando las sentencias necesarias, como se describe a continuación:

>> %% Función de Transferencia del Circuito de Armadura del Motor DC

>> nump=1;
>> denp=[10e-3 1.02];
>> Gp=tf(nump,denp)

Gp =

1
----------------
0.01 s + 1.02
 Continuous-time transfer function.

>> %% Función de Transferencia del Convertidor AC-DC

>> numc=40;
>> denc=[1.67e-3 1];
>> Gc=tf(numc,denc)

Gc =

40
----------------
0.00167 s + 1

Continuous-time transfer function.

>> %%Convolución entre Gc y Gp

>> num=40;
>> den=conv(denc,denp);
>> G=tf(num,den)

G=

40
------------------------------------
1.67e-05 s^2 + 0.0117 s + 1.02

Continuous-time transfer function.

Y se obtiene el bloque de transferencia que se denotó como G. Que presenta el siguiente

comportamiento en el plano Laplaciano:
 Root Locus
200

150

100

Imaginary Axis (seconds-1)

50

-50

-100

-150

-200
-700 -600 -500 -400 -300 -200 -100 0 100
Real Axis (seconds -1)

Gráfica de la Función de Transferencia G

Igualando a cero el denominador de la función G, y resolviendo la ecuación, notamos que

esta función posee dos polos reales en: -598,56 y 102,04 y que estos se mueven en el plano
complejo en dirección del eje imaginario, al infinito negativo e infinito positivo
respectivamente. Esta respuesta hace pensar que es necesario incorporar un cero real y un
polo en el origen para restringir el LGR, para esta función de transferencia.

A ésta función de transferencia (G) le aplicamos la función rltool (G), luego incorporamos
un polo en el origen utilizando el operador integrador, un cero real y los parámetros de  y
 para obtener la gráfica que a continuación se muestra:

Gráfica del operador rltool(G)

Luego de lograr las intersecciones el punto del LGR necesario, se aplica el operador
Compensator Editor para obtener la ecuación del compensador que se muestra a
continuación:

Ventana de Simulink con la ecuación del compensador

Tomando la ecuación del Compensator Editor se factoriza y se obtiene las constantes de

proporcionalidad (Kp) y de integración (Ki).

Realizando el producto se obtiene la función del controlador PI:

10,471
Gcontrolador = + 0,0617789
s

Luego: Ki = 10,471 y Kp = 0,0617789 .

Obtenida las constantes podemos diseñar en Simulink el diagrama de bloques del control
PI, como se muestra en la siguiente figura:
 Diagrama de bloques del controlador PI

e) Diseña un control de velocidad considerando que la inercia del sistema es

J = 0.4 kg*m2 y que la carga requiere un torque de 0.7 Tr a velocidad nominal
en estado estacionario. Considere la frecuencia de 30 rad/s y un buen
coeficiente de amortiguamiento. Compruebe el tiempo de respuesta y el error
en estado estacionario con un cambio escalón en la velocidad referencia de 0 a
un 50% de su valor nominal.

Nota: agregue sus comentarios y conclusiones.