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Proyecto Final - Fundamentos de Control
Proyecto Final - Fundamentos de Control
Requerimientos de control
Ante una entrada escalón (voltaje DC aplicado) el motor deberá llegar a la velocidad
correspondiente.
Por ejemplo: entrada 1V → salida 1rad/s, entrada 3.2V → salida 3.2 rad/s, etc.
Sobreimpulso < 5%
Modelado matemático
Para comprobar la función hallada, verificar en Simulink que la respuesta del bloque
hallado es igual a la del motor DC.
Andrei Leon Peña
Andrei Leon Peña
Respuesta en el tiempo
Ver la respuesta del motor real en Simulink, y como difiere ésta de los
requerimientos. (Error, tiempos, etc.)
Estabilidad
Una vez obtenida ecuación del sistema aplicar el criterio de Routh-Hurwitz para
evaluar la estabilidad del sistema.
Vemos que el resultado son dos polos en el semiplano izquierdo que lo mas
probable es que choquen y luego generen asíntotas verticales hacia el infinito, es
decir que es sistema es estable.
Respuesta en frecuencia
En magnitud: La magnitud comienza en -27.7 dB, lo que significa que el sistema desde
frecuencia muy bajas comienza atenuando la señal 0.04 veces su amplitud y de ahí en
adelante la magnitud en dB baja aún más, lo que significa que a frecuencias mas altas el
sistema atenúa todavía más la señal. (x 0.000….)
En fase: En la fase igual comienza con un desfase negativo, y a medida que aumenta la
frecuencia cada vez el desfase es mayor y siempre negativo, es resumen siempre vamos a
obtener una salida desfasada.
Andrei Leon Peña
A primera vista no se puede usar la forma uno ya que no tiene forma de s y tampoco
la segunda forma de Ziegler – Nichols porque el sistema es siempre estable, sin
embargo, una posible solución que muchas personas plantean específicamente
para respuestas del sistema que tienen una pequeña pendiente es colocar la
máxima ganancia posible que no genere sobre impulso en la señal y que la
amplifique de tal forma que obtengamos la forma de s que buscamos y luego aplicar
la primera forma de Ziegler y Nichols y eso es lo que se hace con este sistema:
Primero vemos que con una ganancia de 10 el sistema no genera sobre impulso y
tiene forma de s así que aplicamos la forma 1.
Andrei Leon Peña
Implementación / Simulación
Simulación en Simulink
Ahora ponemos un scope para comparar la salida del motor con la del bloque de
la función de transferencia.
Nota: en la salida del motor se puede ver que el único parámetro que no se
cumple del todo es que el tiempo de subida es mayor a 1s pero esto muy
probablemente se deba a que el tunner también ajusta el filtro para el derivador, y
de hecho tanto el PID hecho con bloques de gain, integredor y derivativo tiene la
misma salida que el motor lo cual indica que no cometimos errores al realizar la
simulación con componentes reales.
En cuanto a los demás parámetros si se cumple con los mismos y eso se puede
ver en la imagen del tunner, como se mencionó el único parámetro que cambia
notablemente es el tiempo de subida.