PRINCIPIOS DE DINÁMICA - 2023-II 1

Taller No. 1: Dinámica

Universidad Nacional De Colombia - Sede Bogotá
Docente: Carlos Humberto Galeano Ururena
Integrantes: Joan Sebastian Arcila Cardozo
David Felipe Bernal Muñoz
Mario Andrés Fernández Cadena
Gabriela Suárez Arismendy
Agosto de 2023

Resumen—En este informe, se presenta el diseño de un meca-
nismo que combina una viga extensible y una viga rotatoria
controlada por un motor. Sobre el mecanismo se podrá medir y
registrar la extensión de la viga, a través de un potenciómetro
lineal, su velocidad y aceleración se sacarán a partir de estos
datos, así como la aceleración angular de la viga rotatoria
utilizando un acelerómetro/ultrasónico.
En el extremo opuesto, la viga extensible está conectada a
la viga rotatoria, lo que afecta su extensión por la rotación
de esta última.
Un potenciómetro lineal se encuentra midiendo la viga
extensible, permitiendo medir la distancia que se extiende
la viga.

Index Terms—Vigas, aceleración angular, velocidad. Viga Rotatoria:

La viga rotatoria se encuentra montada sobre un eje y es

I. I NTRODUCCIÓN controlada por un motor.
La rotación de la viga se controla para generar una
En el campo de la ingeniería, el diseño de mecanismos
variación controlada en la extensión de la viga extensible.
desempeña un papel fundamental al permitir la medición y
En la viga rotatoria, se instala un acelerómetro para medir
registro de su parte cinética. Esto nos brinda la capacidad de
la aceleración angular generada por su rotación o como
comprender, analizar y anticipar su comportamiento dinámico
segunda propuesta un sensor ultrasónico para calcular la
bajo diversas condiciones.
velocidad de la viga.
En este contexto, presentamos el diseño de un mecanismo fun-
cional que consta de una viga expansible controlada por una
viga giratoria. Este diseño se ha concebido con el propósito
de llevar a cabo un análisis minucioso de su comportamiento
cinético. Es de suma importancia, al abordar el diseño de
mecanismos, tener un conocimiento profundo de su parte
dinámica, ya que la aceleración, velocidad y posición de sus
componentes desempeñan un papel esencial en la generación
de un funcionamiento óptimo para estos sistemas.

II. D ISEÑO MECÁNICO

Se presentará el desarrollo práctico que se debe seguir para
lograr un dispositivo que cumpla los parámetros teóricos de
la manera más acertada posible.
El mecanismo consta de dos componentes principales: una
viga extensible y una viga rotatoria. La viga extensible está
fijada en un extremo y se extiende cuando la viga rotatoria
gira controladamente por medio de un motor. A continuación,
se detalla el funcionamiento de cada componente:
Figura 1: Mecanismo [1]
En el proceso de diseño, hemos elegido aprovechar las capaci-
dades de Inventor para crear modelos en tres dimensiones de
nuestros componentes, asegurando una precisión meticulosa
en nuestras medidas. Para la fabricación de la mayoría de
las piezas, hemos optado por la tecnología de impresión 3D
utilizando material ABS.

Viga Extensible:
La viga extensible está compuesta de tal manera que
puede extenderse en una dirección específica.
En uno de los extremos de la viga extensible, se encuen-
tra fijado lo que garantiza su anclaje.
Hemos integrado una placa electrónica Arduino que desempe-
ñará un papel esencial, actuará como cerebro en el mecanismo.
Esta placa no solo controlará el funcionamiento de todos
nuestros dispositivos eléctricos y sensores, sino que también
los alimentará y registrará de manera precisa algunos datos
prácticos.
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III. I NSTRUMENTACIÓN

Para el funcionamiento y movimiento del mecanismo se im-

plementará un servomotor de 360 grados, este dará la vuela
completamente con precisión y repetibilidad. Para la necesidad
del proyecto, este servomotor estará conectada a un Arduino,
el cual será capaz de controlar una velocidad y aceleración
angular.

Se llevó a cabo una investigación orientada a la selección de

instrumentos de medición que facilitarían la toma de medidas
de manera práctica, permitiendo así una comparación con los
cálculos teóricos realizados. Como resultado de esta investi-
gación, se optó por la implementación de un potenciómetro
Figura 3: Acelerómetro
lineal en la viga extensible. Este potenciómetro presenta una
resistencia interna dispuesta a lo largo de un eje recto, y su
valor de resistencia varía en función del desplazamiento a lo Como segunda opción, el mecanismo propuesto continúa con
largo de esta pista. Para registrar y analizar estos cambios en la funcionalidad de una viga extensible y una viga rotatoria
la resistencia en relación con la longitud recorrida, se utilizará controlada por un motor, pero con la novedad de incorporar
una tabla de valores correspondientes. un sensor ultrasónico por el acelerómetro. Este sensor detecta
el paso de un extremo de la viga rotatoria y, con esta
De este modo, un Arduino tiene la capacidad de capturar información, es posible analizar la velocidad, la aceleración
y registrar los valores de distancia a lo largo del eje r. angular y la posición de manera directa, esto a través de los
Esta información posibilita la creación de una gráfica que pulsos generados por el sensor con el tiempo, donde estos
representa la distancia frente al tiempo. Al aplicar la derivada se producirán cada vez que la viga de una vuelta, pudiendo
a esta gráfica, podemos obtener la velocidad, y al derivarla calcular la velocidad, aceleración angular y posición con las
nuevamente, obtendremos la aceleración, que es la segunda ecuaciones de dinámica.
derivada de la distancia en función del tiempo. Este enfoque
permite un análisis completo del comportamiento cinético del
sistema en estudio. Sin embargo, esto causó que las medidas
del mecanismo se redujeran al rededor de un 55 %, ya que
un potenciómetro convencional no es capaza de registrar las
medidas de longitud de r.

Figura 4: Sensor ultrasónico

Figura 2: Potenciómetro Lineal

Los sensores ultrasónicos utilizan ondas sonoras de alta fre-

Para estimar la posición angular, velocidad angular y acelera-
ción angular de la viga extensible se plantearon dos opciones:
En la primera se optó por utilizar un acelerómetro giroscópico,
conocido como IMU (Unidad de Medición Inercial), que nos
permite medir tanto la aceleración como la velocidad angular
en los tres ejes cartesianos. Nuestra principal atención se
centra en la medición del ángulo de giro. A través de este
dispositivo, será posible registrar con precisión los cambios en
la orientación de la viga a lo largo del tiempo, y desarrollando
mediciones de velocidad y aceleración angular de forma
análoga a cómo se llevaron a cabo en el potenciómetro lineal.
cuencia que están más allá del alcance del oído humano
(normalmente por encima de 20 kHz). Estas ondas ultrasónicas
son emitidas por el sensor y rebotan en los objetos cercanos,
luego el sensor mide el tiempo que tardan en regresar los ecos
de estas ondas.
IV. E NSAMBLE DEL S ISTEMA
Estamos buscando una disposición de sensores y medidores
que sea lo más sencilla y eficiente posible. Nuestro objetivo
es minimizar cualquier margen de error durante el proceso
experimental. Por esta razón, hemos tomado la decisión de
ubicar el acelerómetro en el punto de origen (denominado
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ubicación .O"). Esta elección nos permite capturar con

precisión los cambios angulares en función del tiempo, así
como las distintas componentes de la aceleración.

Por otro lado, para garantizar una medición precisa y efectiva

de las variaciones en la distancia r.a lo largo del tiempo,
hemos colocado un potenciómetro lineal empotrado en la viga
extendible, cuyo contacto deslizante está pegado al extremo
de la barra extendible. De esta manera, las expansiones y
contracciones de la barra extendible se reflejan directamente
en el potenciómetro, proporcionándonos los valores esenciales
que requerimos para dicho cambio de longitud.

V. C ONCLUSIONES
Existen distintos métodos para calcular un transformador.
De los cuales se comprueba que el método analítico
permite obtener la relación deseada cumpliendo con un
criterio de error inferior al 5 %.
La relación de transformación puede obtenerse tan solo
en función de la relación de la cantidad de espiras en el
devanado primario y en el secundario. Sin embargo, hay
varios criterios que deben tenerse en cuenta a la hora de
diseñar un transformador seguro.
Hay una limitación de dispositivos de medida dada la
magnitud de la potencia seleccionada para el transforma-
dor, pues la corriente máxima soportada por el vatímetro
es inferior a la espera en el devanado secundario.
La temperatura tiene un efecto significativo en los com-
ponentes de un circuito y, por ende, en las mediciones
realizadas. Esto debido a la resistencia de cada uno, la
cual es función de la temperatura.
La impedancia interna del transformador puede parecerse
a la impedancia mínima teórica, lo cual no permite que
la relación de transformación se cumpla por la presencia
de un divisor de tensión.
La potencia real es diferente a la teórica, ya que no
se consideran impedancias que un transformador real si
contienen.
reference.bib