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Sistema de entrenamiento para habilidades quirúrgicas en cirugía laparoscópica

con fines educativos

Conference Paper · October 2016

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4 authors, including:

Carlos Zamacona Antonio Alarcón-Paredes

Universidad Autónoma de Guerrero Instituto Politécnico Nacional
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Gustavo Adolfo Alonso Silverio

Universidad Autónoma de Guerrero
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 Tlamati Sabidur’a, Volumen 7 Nœmero Especial 3 (2016)
Sistema de entrenamiento para habilidades quirœrgicas en
cirug’a laparosc—pica con fines educativos.
Raœl Bruno Carlos Eymard
S‡nchez Zamacona L—pez
Universidad Universidad Aut—noma de
Aut—noma de Guerrero
Guerrero Unidad AcadŽmica de
Unidad AcadŽmica de Ingenier’a
Ingenier’a Tel. 52-7471525745
Tel. 52-7471229692 cezamacona@uagro.mx
rbruno@uagro.mx
RESUMEN
Los sistemas de entrenamiento en cirug’as laparosc—picas han sido
una gran aportaci—n tecnol—gica. Debido a que ha habido varios
trabajos que han tratado de desarrollar un sistema que pueda
objetivamente calificar el rendimiento de usuarios por medio de
diversas tŽcnicas como procesamiento de im‡genes,
procesamiento de se–ales y an‡lisis estad’sticos. En el presente
trabajo se presenta un sistema embebido para entrenar a usuarios
en cirug’as laparosc—picas. El sistema est‡ programado en el
lenguaje de programaci—n Python, y junto con las librer’as de
OpenCV se implement— en una Raspberry Pi.
Con el uso de la realidad aumentada se realizaron dos tareas que
simulan ejercicios quirœrgicos, las tareas consisten en la
coordinaci—n mano-ojo y recorrido de una ruta. Participaron 10
usuarios quienes no tienen experiencia previa en cirug’as
laparosc—picas, previamente se hizo la demostraci—n de cada tarea
a realizar. El entrenamiento se realiz— durante 5 d’as, para la tarea
El permiso para hacer copias digitales o impresas en parte o en la
totalidad de este art’culo, se otorga sin tener que cubrir una contribuci—n
financiera, siempre y cuando sea para uso personal o en el aula, que las
copias que se realicen o se distribuyan no sean con fines de lucro o
ventaja comercial y que las copias conserven este aviso y los datos de la
cita completa en la primera p‡gina. Para otro tipo de copias, o volver a
publicar el art’culo, para almacenarlos en servidores o redistribuirlo en
listas de correo, se requiere una autorizaci—n previa de los autores y/o
una posible cuota financiera.
6to. Congreso Internacional de Computaci—n CICOM 2016, (24 al 29 de
octubre del 2016), Ciudad y Puerto de Acapulco, Guerrero, MŽxico.
Copyright 2016 Universidad Aut—noma de Guerrero
341
6¡ Congreso Internacional de Computaci—n CICOM
Acapulco, Guerrero 27, 28 y 29 de octubre 2016
Memorias.
Antonio Alarc—n Gustavo A. Alonso
Paredes Silverio
Universidad Aut—noma de Universidad Aut—noma
Guerrero de Guerrero
Unidad AcadŽmica de Unidad AcadŽmica de
Ingenier’a Ingenier’a
Tel. 52-7471300860 Tel. 52-7471122838
aalarcon@uagro.mx gsilverio@uagro.mx
1 se realizaron 6 repeticiones y en la tarea 2 fueron 5 repeticiones
por cada d’a. En los resultados obtenidos, se puede observar una
mejor’a, en la tarea 1 la disminuci—n de tiempo y error, en la tarea
2 entre m‡s veces se pueda repetir, el nœmero de aciertos va
incrementando.
Este sistema es una opci—n viable para entrenar a estudiantes
novatos en cirug’as m’nimamente invasivas ya que propone el
bajo costo en su implementaci—n pues utiliza componentes de
open hardware y open software y los datos obtenidos por el
sistema tienen la potencialidad de ser usados con cualquier
herramienta de clasificaci—n para poder clasificar las habilidades
quirœrgicas del usuario entre expertos y no expertos sin necesidad
de utilizar software extra.
ABSTRACT
Training systems in laparoscopic surgeries have been a great
technological contribution. Because there have been several
studies that have tried to develop a system that can objectively
quantify the performance of users through various techniques such
as image processing, signal processing and statistical analysis.
This project presents an embedded system to train users in
laparoscopic surgeries is presented. The system is programmed in
Python programming language, and OpenCV libraries
implemented in a Raspberry Pi.
With the use of augmented reality two tasks that simulate surgical
exercises were performed tasks consist of hand-eye coordination
and travel a route. They participated 10 users who have no prior
experience in laparoscopic surgeries previously demonstration of
each task was to perform. Training was conducted for 5 days.
 Tlamati Sabidur’a, Volumen 7 Nœmero Especial 3 (2016)
Every day 6 repetitions for task 1 and 5 for task 2 were performed.
The results shows an improvement in task 1 decreasing time and
error, in task 2, the number of successes is increased with more
repetitions performed.
This system is a viable alternative to train novice students in
minimally invasive surgery as proposed low cost implementation
as it uses components of open hardware and open software and
data obtained by the system have the potential option to be used
with any analytical tool to classify the user's surgical skills
between expert and non-experts without using additional software.
Palabras clave
Realidad Aumentada, Sistema Embebido, Cirugia Laparoscopica,
Raspberry Pi, Habilidades Quirurgicas, Python, OpenCV.
Keywords
Virtual Reality, Embedded System, Laparoscopic Surgery,
Raspberry Pi, Surgical Skills, Python, OpenCV.
INTRODUCCIîN
La cirug’a laparosc—pica o cirug’a m’nimamente invasiva es una
tŽcnica quirœrgica la cual se utiliza para realizar una operaci—n lo
cual se hace a travŽs de peque–as incisiones en el abdomen, en
donde se introducen c‡maras, pinzas y otros aparatos muy
peque–os que permiten manipular los —rganos internos sin tener
que abrir el abdomen del todo, esto ofrece al paciente un per’odo
de recuperaci—n m‡s corto y con dolor m’nimo, resultados m‡s
estŽticos, y per’odos cortos de hospitalizaci—n [1].
El estudio de habilidades psicomotoras para indicar potencial para
ciertas tareas se ha incrementado en los œltimos a–os. Algunas
caracter’sticas que se evalœan son: coordinaci—n mano ojo,
orientaci—n espacial, percepci—n de profundidad, entre otras. En el
‡rea de la endoscop’a se busca encontrar el est‡ndar de calidad
—ptimo para poder evaluar las habilidades de los cirujanos [2].
Panait L. et al. (2011) demostr— la falta de relaci—n entre la
autoevaluaci—n y la habilidad quirœrgica lo que sugiere que los
especialista tienden a auto sobrevalorarse. As’ como en la
autoselecci—n en programas de residencia mŽdica, los candidatos
no est‡n seguros de su verdadero potencial [3].
A pesar de los trabajos existentes, por ejemplo el EndoViS
(Endoscopic Orthogonal Video System) que es un sistema de
formaci—n y evaluaci—n objetiva de las habilidades psicomotrices
de los cirujanos. El software se encuentra en una computadora
personal para guardar los movimientos de los instrumentos [4].
EVA (Endoscopic Video Analysis) es un sistema para obtener los
movimientos de los instrumentos laparosc—picos basado en el
seguimiento de video [5]. SimSurgery SEP (SimSurgery Surgical
Education Platform), un simulador que hace uso de una
herramienta de c‡mara la cual es muy parecida a la manipulaci—n
de un laparoscopio[6]. En los trabajos anteriores, el an‡lisis de
los datos lo realizan con el programa SPSS (SPSS Inc., Chicago,
USA). Algunos trabajos [5,7,8] hacen uso de otras herramientas
para su funcionamiento.
Los trabajos antes mencionados son demasiado costosos adem‡s
tienen un mantenimiento muy costoso al necesitar de personal
especializado para manipularlos.
342
En trabajos que hacen uso de simuladores de laparoscopia, las
sesiones son grabadas, esto permite que los evaluadores puedan
observar despuŽs el desempe–o de cada uno de los participantes y
eso les permite seleccionar a los candidatos con mejor
desempe–o[9].
Con el fin de encontrar una manera para mejorar las habilidades
quirœrgicas han hecho uso de consolas de videojuegos como el
videojuego Marbleman’a¨ y la consola de Nintendo Wii¨
(Nintendo Co., Jap—n) que fue utilizado para evaluar la pr‡ctica
continua y desarrollo de las habilidades fundamentales para
cirug’as quirœrgicas [10].
Por todo lo anterior es necesario contar con un sistema entrenador
que pueda evaluar las habilidades quirœrgicas de mŽdicos
residentes de una forma objetiva y no signifique tener que pagar
un alto costo por obtener dicha evaluaci—n, todo esto con el uso de
uso de open hardware y open source. De esta manera ser‡ posible
usarlo en la educaci—n ya que al ser de open source, puede ser
modificado para las diferentes lugares desde el hogar hasta las
universidades o centros donde tengan mŽdicos residentes y que no
cuentan con un presupuesto alto.
MATERIALES Y METODOS
Para practicar tŽcnicas quirœrgicas en cirug’as laparosc—picas se
necesitan de varios componentes. En este trabajo se explica la
manera de construir un sistema entrenador con componentes de
f‡cil acceso y econ—micos sin tener la necesidad de tener los
componentes exclusivos de una cirug’a laparosc—pica.
Un maniqu’ con forma de un torso humano se utiliz— para la
construcci—n del espacio de trabajo. En la parte anterior del
abdomen se realizaron cuatro orificios, tres son para los
instrumentos y uno para la c‡mara. Para la iluminaci—n del
espacio de trabajo se utiliz— una tira de leds blancos de 1.79
metros con alimentaci—n de 12 V. Los LEDS est‡n colocados en
el interior del maniqu’ en la parte superior. Para una mejor
iluminaci—n el maniqu’ se pint— de color blanco. Para el sistema se
utiliz— una Raspberry Pi 2, en la cual se conecta un teclado, mouse
y la c‡mara para transmitir el video en una resoluci—n de
640x480px a cualquier pantalla que tenga entrada HDMI o VGA,
como se observa en la figura 1.
Dos tareas fueron dise–adas para simular ejercicios quirœrgicos.
1. Seguimiento de una ruta: Recorrer una espiral generada por el
sistema, despuŽs es mostrada en pantalla.
2. Coordinaci—n mano-ojo. Pasar c’rculos de un lado a otro de la
pantalla, los c’rculos son generados por el sistema y aparecen
aleatoriamente.
La primera tarea es el seguimiento de un recorrido, la simulaci—n
de un corte, el sistema genera una espiral formada por 229
coordenadas que se encuentran en un archivo (csv). La espiral se
muestra en el centro de la pantalla, ver figura 2. El usuario con el
instrumento realiza el recorrido gui‡ndose por la espiral en
pantalla, el punto de inicio es del centro de la espiral marcada con
un c’rculo azul y el final est‡ marcado con un c’rculo rojo. El
sistema detecta el marcador de color verde colocado en la punta
del instrumento.
 Tlamati Sabidur’a, Volumen 7 Nœmero Especial 3 (2016)

Figura 3. Tarea 2: coordinaci—n mano-ojo.

Figura 1. Esquema del sistema entrenador.

El tiempo para realizar la tarea es de 120 segundos [5]. Los datos
registrados en el archivo (csv) son: los recorridos realizados
(coordenadas x,y), el nœmero del c’rculo que fue trasladado y
cantidad de c’rculos trasladados satisfactoriamente.

La interfaz gr‡fica de la aplicaci—n se puede ver en figura 4. La

interfaz tiene las opciones para abrir las dos tareas realizadas y
cuenta con una opci—n de ejercicio libre. La opci—n de ejercicio
libre no tiene una tarea programada, ya que en esta pueden
realizar una tarea real de entrenamiento quirœrgico. Los datos que
guarda son el seguimiento del marcador (coordenadas x,y) y el
tiempo en que se realiza la tarea.

Figura 2. Tarea 1: seguimiento de una espiral.

Cuando el marcador es colocado en el inicio, el tiempo es

activado y las coordenadas del marcador son guardadas en un
archivo (csv). Al finalizar la tarea, el sistema guarda el tiempo (s)
en que se realiz— la tarea.

La segunda tarea, ver figura 3, consisti— en pasar c’rculos de un

extremo a otro de la ventana de la aplicaci—n. El sistema genera
15 c’rculos azules y rojos, los primeros colocados en la parte
izquierda de la ventana y los otros en la parte derecha.
Figura 4. Interfaz gr‡fica del sistema.
Para iniciar la tarea, el marcador debe de ser colocado en
cualquier c’rculo azul y despuŽs colocarlo en un c’rculo rojo. Al
momento de que un c’rculo azul es puesto sobre un c’rculo rojo Para cada tarea se muestra una ventana, en todas tienen la opci—n
estos desaparecen. de ÒIniciarÓ para iniciar la tarea correspondiente, adem‡s de que
cuentan con un campo para el ingresar el nombre de quien realiza
la tarea. En la opci—n de la tarea uno tiene la opci—n de ÒMostrar
RecorridoÓ la cual muestra el recorrido del usuario y el tiempo en
que se realiz— de la tarea. En la ventana de la tarea dos tienen la

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 Tlamati Sabidur’a, Volumen 7 Nœmero Especial 3 (2016)
opci—n de ÒVer ResultadosÓ en donde se visualiza los aciertos y el puede observar en los usuarios una mejora en las pruebas
tiempo de la realizaci—n de la tarea. realizadas en el transcurso de los 5 d’as y solo en tres casos de los
10 el error del primer d’a es mayor al error del œltimo d’a.

RESULTADOS Y DISCUSIONES
Para las tareas dise–adas participaron 10 usuarios quienes no
tienen experiencia previa en cirug’as laparosc—picas, previamente
se hizo la demostraci—n de cada tarea a realizar. Se realizaron
durante cinco d’as para cada tarea, para la tarea 1 se realizaron 3
repeticiones en la ma–ana y 3 en la tarde, para la tarea 2 se
realizaron 5 repeticiones en la ma–ana y 5 en la tarde. Las dos
tareas se realizaron con la mano derecha.

Para la tarea uno, al analizar los archivos de los usuarios, se

obtuvo una cantidad mayor a los generados por el sistema. Los
usuarios obtuvieron cantidades mayores a 299 que son las
coordenadas ideales.

Para mostrar el recorrido a los usuarios, se hizo un programa que

normalizo los datos, el cual lee el archivo que contiene las
coordenadas y eliminar las repetidas, despuŽs normalizar los datos
para tener la misma cantidad que las coordenadas ideales.
Finalmente se muestra el resultado del recorrido realizado, la
representaci—n gr‡fica del recorrido se observa en la figura 5, la
espiral ideal generada por las 229 (Fig. 5A), la representaci—n del
recorrido realizado por el usuariov(Fig. 5B), las coordenadas no
repetidas (Fig. 5C) y por œltimo las coordenadas reducidas a las Figura 6. Grafica de los errores promedios durante 5 d’as con 10
229 (Fig. 5D), se puede observar que no altera el recorrido usuarios.
realizado.

En la figura 7 se puede observar un promedio de los tiempos por

cada usuario durante los 5 d’as para la tarea 1. Se puede observar
que solo en dos casos el tiempo del primer d’a es mayor al tiempo
del ultimo d’a lo que sugiere que durante el transcurso del
entrenamiento hay una mejora en el tiempo de prueba.

Figura 5. Tarea 1. A Espiral ideal, B Recorrido del usuario, C

Coordenadas no repetidas, D Coordenadas reducidas a 229.

El c‡lculo del error se calcul— a travŽs del error relativo (Eq. (1))
[11].
! ! !! ! !!! !
!"# ! ! !!! !!!"" Eq. (1)
! !! !

En donde Vt es el valor ideal del recorrido, Ve es el valor

estimado y N es el nœmero total de coordenadas. Los resultados de Figura 7. Grafica de los promedios de tiempos de la tarea 1
las pruebas se muestran en la figura 6, los promedios de los durante 5 d’as.
errores por d’a de pr‡ctica. Como resultado de las pruebas se

344
 Tlamati Sabidur’a, Volumen 7 Nœmero Especial 3 (2016)
En la segunda tarea, el objetivo fue pasar todos los c’rculos REFERENCIAS
generados por el sistema en el tiempo establecido. Al analizar los
archivos con los datos, se observar que al principio la mayor’a
tuvo pocos aciertos en el tiempo establecido. Con el paso de los
d’as y m‡s pr‡ctica, incrementaron sus aciertos o se manten’an en
un nœmero mayor al del primer d’a, esto se puede observar en la
figura 8, los resultados de las practicas durante los 5 d’as.
Figura 8. Grafica de los aciertos promedios durante 5 d’as con 10
usuarios.
CONCLUSIONES
El sistema presentado puede ser utilizado como un entrenador
virtual ya que hace uso de tracking de video, almacenamiento de
coordenadas en tres ejes, c‡lculo de par‡metros como la
velocidad, aceleraci—n y error. Tiene la potencialidad de que se le
puede implementar cualquier herramienta de clasificaci—n ya sea
estad’stica, LDA, ANOVA o algoritmos m‡s complejos como
Redes neuronales o m‡quinas de soporte vectorial.
El sistema presentado en este trabajo es una plataforma integral de
software y hardware libre, adem‡s de que en el trabajo reportado
se da toda la informaci—n para poder realizar su propio entrenador
de una manera f‡cil y pr‡ctica, ya que los componentes usados
son de f‡cil acceso y econ—micos adem‡s de que la aplicaci—n as’
como la distribuci—n usada est‡ disponible en GitHub[12] para
quienes la desean utilizar.
AGRADECIMIENTOS
Los autores reconocen en gran medida al Consejo Nacional de
Ciencia y Tecnolog’a (CONACYT, MŽxico) por su apoyo
financiero.
345
View publication stats
[1] Webconsultas. Obtenido de:
http://www.webconsultas.com/pruebas-
medicas/laparoscopia-11425.
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[8] Daisuke Sumitani , Hiroyuki Egi , Masakazu Tokunaga ,
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[9] Garc’a Murillo, J., et al. (2011). "Dise–o de prototipo de
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[10] G—mez-Ram’rez, Mar’a Fernanda, G—mez, Juan Carlos,
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Retrieved November 20, 2015, from
http://www.scielo.org.co/scielo.php?script=sci_arttext&pid=
S1692-72732014000400002&lng=en&tlng=es.
[11] Alonso, G. A., Istamboulie, G., Ram’rez-Garc’a, A., Noguer,
T., Marty, J. L., & Mu–oz, R. (2010). Artificial neural
network implementation in single low-cost chip for the
detection of insecticides by modeling of screen-printed
enzymatic sensors response. Computers and Electronics in
Agriculture, 74(2), 223-229.
[12] GitHub, https://github.com/brunosanz/Tareas-Lapascopia.git.