CIV235 – Dinámica de Estructuras

VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS

DE 1 GRADO DE LIBERTAD
(Chopra Cap. 2)

Pablo Heresi

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En las clases anteriores…

• Formulación de la Ecuación de Movimiento de sistemas de 1 grado de

libertad.

𝑚𝑢ሷ 𝑡 + 𝑐 𝑢ሶ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 𝑝 𝑡 𝑚 ෨ 𝑡 = 𝑝෤ 𝑡
෥ 𝑧ሷ 𝑡 + 𝑐ǁ 𝑧ሶ 𝑡 + 𝑘𝑧

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Objetivos de la clase de hoy

• Hoy veremos la solución de la Ecuación de Movimiento para

vibraciones libres de estos sistemas.
❖ Vibraciones libres no amortiguadas

❖ Vibraciones libres amortiguadas

❖ Métodos empíricos para estimación de propiedades dinámicas

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Vibraciones libres en sistemas 1GDL

Considere la ecuación de movimiento para sistemas de 1GDL (en lo que

viene, botaremos la nomenclatura ෩ por simplicidad):

𝑚𝑢ሷ 𝑡 + 𝑐 𝑢ሶ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 𝑝 𝑡

Esta ecuación diferencial ordinaria de segundo orden tiene como

solución:

𝑢 𝑡 = 𝑢ℎ 𝑡 + 𝑢𝑝 𝑡

En la clase de hoy veremos vibraciones libres, lo que significa:

➢ 𝑢 𝑡 = 0 = 𝑢0 ≠ 0 y/o 𝑢ሶ 𝑡 = 0 = 𝑢ሶ 0 ≠ 0
➢ 𝑝 𝑡 =0 ⇒ 𝑢𝑝 𝑡 = 0

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Vibraciones libres no amortiguadas en sistemas 1GDL

Empecemos por considerar la respuesta no amortiguada (𝑐 = 0):

𝑚𝑢ሷ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 0
Solución:
𝑢ሶ 0
𝑢 𝑡 = 𝑢0 cos 𝜔𝑛 𝑡 + sin 𝜔𝑛 𝑡
𝜔𝑛
donde
𝑘
𝜔𝑛 =
𝑚

Nota: La solución también puede ser escrita como

𝑢 𝑡 = 𝑈 cos 𝜔𝑛 𝑡 − 𝜙 ¡Ojo! En Matlab usar

donde atan2(v0/wn,u0)
2
2
𝑢ሶ 0 𝑢ሶ 0
𝑈= 𝑢0 + 𝑦 𝜙 = atan
𝜔𝑛 𝑢0 ⋅ 𝜔𝑛

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Vibraciones libres no amortiguadas en sistemas 1GDL

𝑢 𝑡 = 𝑈 cos 𝜔𝑛 𝑡 − 𝜙
𝑈: Amplitud del movimiento oscilatorio
𝜙: Ángulo de fase (o “desfase”) → “retraso” con respecto a cos 𝜔𝑛 𝑡
𝜔𝑛 : Frecuencia angular natural del sistema [rad/seg]
𝜔𝑛
𝑓𝑛 = : Frecuencia natural del sistema [1/seg] = [Hz]
2𝜋
2𝜋 1
𝑇𝑛 = = : Período natural del sistema [seg]
𝜔𝑛 𝑓𝑛

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Vibraciones libres no amortiguadas en sistemas 1GDL

Ejemplos de períodos naturales de estructuras chilenas:

Lagos et al. (2012)

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Vibraciones libres amortiguadas en sistemas 1GDL

Ahora consideremos la respuesta amortiguada (𝑐 ≠ 0):

𝑚𝑢ሷ 𝑡 + 𝑐 𝑢ሶ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 0

definimos:
2𝑘
𝑐𝑐𝑟 = 2𝑚𝜔𝑛 = 2 𝑘𝑚 = : Amortiguamiento crítico
𝜔𝑛
𝑐 𝑐
𝜉= = : Fracción de amortiguamiento (crítico)
𝑐𝑐𝑟 2𝑚𝜔𝑛

con lo que la ecuación de movimiento se puede re-escribir:

𝑢ሷ 𝑡 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑢ሶ 𝑡 + 𝜔𝑛2 𝑢 𝑡 = 0

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Vibraciones libres amortiguadas en sistemas 1GDL

Tres posibilidades:
• 𝑐 > 𝑐𝑐𝑟 ⇒ 𝜉 > 1 : “Sobre-amortiguado” (no vibra )
• 𝑐 = 𝑐𝑐𝑟 ⇒ 𝜉 = 1 : “Amortiguamiento crítico” (no vibra )
• 𝑐 < 𝑐𝑐𝑟 ⇒ 𝜉 < 1 : “Sub-amortiguado” (¡vibraciones! ☺)

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Vibraciones libres amortiguadas en sistemas 1GDL

Amortiguamiento medido en edificios instrumentados

Cruz & Miranda (2020)

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Vibraciones libres amortiguadas en sistemas 1GDL

𝑢ሷ 𝑡 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑢ሶ 𝑡 + 𝜔𝑛2 𝑢 𝑡 = 0
Solución:
𝑢ሶ 0 +𝜉𝜔𝑛 𝑢0
𝑢 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 𝑢0 cos 𝜔𝐷 𝑡 + sin 𝜔𝐷 𝑡
𝜔𝐷

𝑢 𝑡 = 𝜌 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 cos 𝜔𝐷 𝑡 − 𝜙
donde
𝜔𝐷 = 𝜔𝑛 1 − 𝜉 2

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Vibraciones libres amortiguadas en sistemas 1GDL

Notar que el período amortiguado se relaciona con el período no

amortiguado de la siguiente forma:

2𝜋 2𝜋 𝑇𝑛
𝑇𝐷 = = =
𝜔𝐷 𝜔𝑛 1 − 𝜉 2 1 − 𝜉2

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Decaimiento de la respuesta debido al amortiguamiento

La respuesta decae más rápido para mayores valores de 𝜉:

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Decaimiento de la respuesta debido al amortiguamiento

¿Cuánto decae la respuesta entre dos puntos de desplazamiento

separados por un tiempo 𝑇𝐷 ?

𝑢 𝑡 = 𝜌 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 cos 𝜔𝐷 𝑡 − 𝜙

𝑢 𝑡 + 𝑇𝐷 = 𝜌 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 (𝑡+𝑇𝐷 ) cos 𝜔𝐷 𝑡 + 𝑇𝐷 − 𝜙

Así:
𝑢 𝑡
=
𝑢 𝑡 + 𝑇𝐷

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Decaimiento Logarítmico

El decaimiento entre dos peaks de desplazamiento seguidos, 𝑢𝑖 y 𝑢𝑖+1 ,

está dado por (notar que los peaks están separados por un tiempo 𝑇𝐷 ):

𝑢𝑖 2𝜋𝜉
= exp
𝑢𝑖+1 1 − 𝜉2

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Así, llamamos “decaimiento logarítmico”, 𝛿, al logaritmo del decaimiento:

𝑢𝑖 2𝜋𝜉
𝛿 = ln =
𝑢𝑖+1 1 − 𝜉2

Finalmente, si 𝜉 < 0.2 ⇒ 1 − 𝜉 2 ≈ 1:

𝜹 ≈ 𝟐𝝅𝝃

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Decaimiento Logarítmico

Más genéricamente, podemos estudiar el decaimiento entre el primer

peak y cualquier otro, j ciclos más adelante:
𝑢𝑖 𝑢𝑖 𝑢𝑖+1 𝑢𝑖+𝑗−1
ln = ln …
𝑢𝑖+𝑗 𝑢𝑖+1 𝑢𝑖+2 𝑢𝑖+𝑗
𝑢𝑖 𝑢𝑖+1 𝑢𝑖+𝑗−1
= ln + ln + ⋯ + ln
𝑢𝑖+1 𝑢𝑖+2 𝑢𝑖+𝑗

= 𝑗𝛿

≈ 2𝜋𝑗𝜉

Pregunta: ¿Cuántos ciclos se requieren para

un decaimiento de la respuesta del 50%?

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Métodos empíricos

Con la teoría anterior, podemos hacer experimentos de vibración libre para

obtener 𝑇𝐷 y 𝜉 empíricamente.
Por lo general es más fácil medir aceleraciones que desplazamientos. Sin
embargo, se puede demostrar que para 𝜉 bajos también se cumple:
𝑢ሷ 𝑖
ln ≈ 2𝜋𝑗𝜉
𝑢ሷ 𝑖+𝑗
Por lo tanto,
1 𝑢ሷ 𝑖 1 𝑢𝑖
𝜉≈ ln 𝑜 𝜉= ln
2𝜋𝑗 𝑢ሷ 𝑖+𝑗 2𝜋𝑗 𝑢𝑖+𝑗
Mientras que 𝑇𝐷 se obtiene directamente con la “distancia” entre peaks.

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Resumen de hoy

• Hoy vimos la solución de la

Ecuación de Movimiento para
vibraciones libres:
❖ Vibraciones libres no amortiguadas

❖ Vibraciones libres amortiguadas

❖ Métodos empíricos para

estimación de propiedades
dinámicas

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