Jorge J.

Feliu Batlle

Transformada de Laplace

Permite transformar Ecuaciones Diferenciales en Fracciones de Polinomios

Simplifica la parte matemática del análisis de sistemas

Sea f(t) una función tal que f(t) = 0 para t < 0

∞

L[f(t)] = F(s) = f(t) e-st dt donde s = σ + jω

0
∞

Existencia: f(t) e-σt dt < ∞

0
σ + j∞
-1 1
Antitransformada: L [F(s)] = f(t) = 2πj F(s) est ds

σ - j∞
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Transformada de Laplace

Propiedades

L[k.f(t)] = k. F(s)
Linealidad:

L[f (t) + f (t)] = F (s) + F (s)

1 2 1 2
f(t)

Variación en el tiempo: L[f(t - T)] = e-sT F(s)

t 0 T t
F(s) 1
Integración:
L f(τ) dt =
-∞
s
+
s
f(t) dt
-∞
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Transformada de Laplace

Propiedades
n
dn f(t)
Diferenciación:
L dtn
= snF(s) –
k=1
sn-k f k-1(0+)

Ejemplos:
k=1
d f(t)
n=1
L dt
= sF(s) – f(0+)
k=1 k=2
d2 f(t)
n=2
L dt 2
= s2F(s) – (s.f(0+) + f(0+))

k=1 k=2 k=3

d3 f(t)
n=3
L dt 3
= s3F(s) – (s2.f(0+) + sf(0+) + f(0+))
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Transformada de Laplace (función de transferencia)

Ø  Relación entre la transformada de Laplace de la variable salida y la transformada de

Laplace de la variable entrada.

Ø  Es la transformada de Laplace de la respuesta de un sistema ante un impulso.

Ø  Se puede determinar por tanto de la ecuación diferencial.

Ø  Condiciones:

- Condiciones iniciales nulas

- Sistemas lineales e invariantes en el tiempo

- Depende únicamente de las propiedades físicas del sistema (no de la entrada)

Ø  No todas son expresiones racionales.

Ø  Permiten estudiar la estabilidad, precisión y otras características de la respuesta

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Transformada de Laplace

Aplicación:

dn y(t) dn-1 y(t) dm u(t) dm-1 u(t)

a0 + a1 + … + any(t) = b0 + b1 m-1
+ … + bmu(t)
d tn d tn-1 d tm dt

a0snY(s) – a0[sn-1y(0+) + sn-2y(0+) + sn-3y(0+) + …] +

a1sn-1Y(s) – a1[sn-2y(0+) + sn-3y(0+) + sn-4y(0+) + …] +
a2sn-2Y(s) – a2[sn-3y(0+) + sn-4y(0+) + sn-5y(0+) + …] +
L –
…

an-1sY(s) – an-1sy(0+) +
anY(s) = [b0sm + b1sm-1 + … + bm-1s + bm]U(s)

b0sm + b1sm-1 + …+ bm-1s + bm f[0+]

Y(s) = U(s) +
a0sn + a1sn-1 + …+ an-1s + an a0sn + a1sn-1 + …+ an-1s + an
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Transformada de Laplace

Propiedades

Teorema del valor inicial: f(0) = lim s.F(s)

s→∞

f(t) debe ser continua o discontinua de tipo escalón en el origen

f(t)

t
Teorema del valor final: f(∞) = lim s.F(s)
s→0

Todas las raíces del denominador de F(s) deben tener parte real
negativa y no más de una raíz en el origen
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Transformada de Laplace

Tabla reducida de Transformadas

δ(t)
d(t) 1 t

1/ε
ε → 0 ⇒ ∫ δ (t )dt = 1
u(t) 1/s 0
ε
t
r(t) = t.u(t) 1/s2
tn.u(t) n!/sn+1
u(t)
tn-1 e-at.u(t) 1
(s +a)n
(n-1)! 1
1
1 e
-at sen(ωt).u(t)
(s +a)2 + ω2
t

ω
r(t)
s+a
e-at cos(ωt).u(t) (s +a)2 + ω2 45º

f(t-T).u(t-T) F(s) e-Ts t

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Transformada de Laplace

Cálculo de antitransformadas
Se usan las tablas de transformadas
Y(s) N(s) A1 A2 An
G(s) = = = + +…+ + Polos reales simples
U(s) D(s) s + s 1 s + s 2 s + s n

a1 a2 ar
+ + +…+ + Polos reales de multiplicidad r
s + si (s + si)2 (s + si)r

b1 + c1s b + c2s b + cms

+ 2 + 2 2 +…+ 2 m
s + e1s + d1 s + e2s + d2 s + ems + dm

Polos complejos conjugados

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Transformada de Laplace

Ejemplo

a) Calcular la f.d.t. del sistema que tiene la siguiente ecuación:

d 2 y (t ) dy (t ) du (t )
+7 + 12 y (t ) = 6 + 12u (t )
dt 2 dt dt

b) Calcular su respuesta temporal si la entrada es un escalón unitario y las

condiciones iniciales son:

y ( 0) = 1
y (0) = 1
c) Calcular los valores inicial y final de la respuesta
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Transformada de Laplace

a) Aplicando la transformada de Laplace queda:

s 2 .Y ( s) − [s. y (0) + y (0)] + 7[s.Y ( s) − y (0)] + 12.Y ( s) = 6s.U ( s) + 12.U ( s)

L[d2y/dt2] L[dy/dt] L[y(t)] L[du/dt] L[u(t)]

[ ]
Y ( s) s 2 + 7 s + 12 = U ( s)[6s + 12] + [(s + 7 ). y (0) + y (0)]

6s + 12 (s + 7 ). y(0) + y (0)
Y ( s) = U ( s) +
s 2 + 7 s + 12 s 2 + 7 s + 12
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Transformada de Laplace

b) Aplicando la antitransformada de Laplace queda:

6s + 12 (s + 7 ). y (0) + y (0) A B C Aˆ Bˆ
Y ( s) = U ( s) + = + + + +
s 2 + 7 s + 12 s 2 + 7 s + 12 s+3 s+4 s s+3 s+4

(s+3)(s+4) 1/s
6s + 12 6s + 12 6s + 12 s +8 s +8
A= = 2; B = = −3; C = = 1; Aˆ = = 5; Bˆ = = −4
( s + 4) s s = −3 ( s + 3) s s = −4 ( s + 3)(s + 4) s =0 s + 4 s = −3 s + 3 s = −4

2 3 1 5 4 1 7 7
Y ( s) = − + + − = + −
s+3 s+4 s s+3 s+4 s s+3 s+4
a=3 a=4
1 t n −1
n=1 n=1 = e
. − at
( s + a) n (n − 1)!
y (t ) = 1 + 7 e −3t
−7 e −4t Escalón unitario
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Transformada de Laplace

c) Calcular su los valores inicial y final de la respuesta

Se puede resolver de dos maneras: 0

Primera manera (en el dominio de Laplace) Polos: 0, -4 y -3

⎡ 6s + 12 1 s + 8 ⎤
Teorema del valor inicial: y ( 0) = lim s ⎢ 2 + ⎥ =1
2
s →∞ ⎣ s + 7 s + 12 s s + 7 s + 12 ⎦
⎡ 6s + 12 1 s + 8 ⎤
Teorema del valor final: y ( ∞ ) = lim s ⎢ 2 + ⎥ =1
2
s →0 ⎣ s + 7 s + 12 s s + 7 s + 12 ⎦

Segunda manera (en el dominio del tiempo)

0

t = 0 ⇒ y (0) = 1
e e
y (t ) = 1 + 7 −3t − 7 −4t
t → ∞ ⇒ y (∞ ) = 1
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Modelado de sistemas

Representar mediante un conjunto de ecuaciones diferenciales el

comportamiento dinámico de un sistema

Permite someter a diferentes análisis las respuestas de los sistemas ante

diversas señales de excitación

Permite diseñar dispositivos (reguladores, filtros, …) para actuar sobre ellos

Tipos de sistemas:

Ø  Lineales o no lineales

Ø  Invariantes o variables con el tiempo

Ø  Parámetros concentrados o parámetros distribuidos

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Modelado de sistemas

Modelado Eléctrico: Leyes de Kirchoff

Tensión - Intensidad Tensión - Impedancia

Componente
Intensidad - Tensión Carga V(s)/I(s)
Condensador
1
t
dv(t ) 1
1
v( t ) = i(τ )dτ i (t ) = C v(t ) = q (t )
C∫ dt C Cs
0

Resistencia 1 dq (t )
v(t ) = Ri(t ) i (t ) =
R
v( t ) v(t ) = R
dt
R
t
Inductancia di (t ) 1 d 2 q(t )
v(t ) = L
dt
i (t ) =
L
v(τ )dτ
∫ v(t ) = L
2
Ls
0 dt

v(t): Voltios i(t): Amperios q(t): Culombios

C: Faradios R: Ohmnios L: Henrios
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Modelado de sistemas

Ejemplo:
R1 R2 Análisis de las mallas
R1 R2
1) Sustituir el valor de los elementos pasivos
por sus impedancias
V(s) i2(t) 2) Asignar el mismo sentido a la corriente en
i1(t) L C cada una de las mallas
v(t) I1(s) I2(s)
Ls 1
3) Transformar mediante Laplace todas las
Cs variables temporales

4) Aplicar las Leyes de Kirchoff a cada

malla
R1.I1(s) + L.s.I1(s) – L.s.I2(s) = V(s)
5) Resolver el sistema de ecuaciones
1 resultante y obtener la f.d.t.
R2.I2(s) + I (s)+ L.s.I2(s) – L.s.I1(s) = 0
C.s 2

∑ Imped1.I1( s) − ∑ Imped1− 2 .I 2 ( s) = ∑ Tensiones1

− ∑ Imped 2 −1 . I1( s ) + ∑ Imped 2 . I 2 ( s ) = ∑ Tensiones 2
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Modelado de sistemas

Ejemplo: 1
C
Cs ∑ Imped1.I1( s) − ∑ Imped1− 2 .I 2 ( s) − ∑ Imped1−3 .I3 ( s) =
I3(s) i3(t) = ∑ Tensiones1
R1 R1 L1 L1s
− ∑ Imped 2 −1 .I1( s ) + ∑ Imped 2 . I 2 ( s ) − ∑ Imped 2 −3 .I 3 ( s ) =

V(s) R2 = ∑ Tensiones 2
v(t) R2 L3
L3s − ∑ Imped3−1 .I1( s ) − ∑ Imped3− 2 .I 2 ( s ) + ∑ Imped3 .I 3 ( s ) =
i2(t)
I1(s) i1(t) L2
I2(s) = ∑ Tensiones 3
L2s

(R1 + R2 + L2.s).I1(s) – (R2 + L2.s).I2(s) – R1.I3(s) = V

(s)
– (R2 + L2.s).I1(s) + (R2 + L1.s + L2.s + L3.s).I2(s) – L1.s.I3(s) = 0

– R1.I1(s) – L1.s.I2(s) + (R1 + L1.s + 1 ).I3(s) = 0

C.s
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Modelado de sistemas

Amplificador operacional
v1(t)
v0(t)
A v0(t) = A (v2(t) – v1(t))
v2(t)

Amplificador operacional inverso

v1(t) v0(t)
A v0(t) = - A v1(t)

Potenciómetro

v0(t) = A x(t)
A
x v0(t)
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Modelado de sistemas

Controlador PID (ideal)

C1 R2 C2
R4

R3
R1
ei
e0

E0(s) R4.(R1.C1 + R2.C2) R4 R4.R2.C1.s

= + +
Ei(s) R3.R1.C2 R3.R1.C2.s R3

P I D
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Modelado de sistemas

Modelado Mecánico: (Traslacional)

Fuerza - Fuerza - Impedancia
Componente Velocidad Desplazamiento F(s)/X(s)
f(t): Newtons
Muelle (K) t
f(t) f (t ) = K v(τ )dτ
∫
0
f ( t ) = K . x( t ) K x(t): Metros
x(t)
v(t): m/s
Amortiguamiento (D) dx(t )
f (t ) = D
f(t) f (t ) = D.v(t ) dt D.s D: N.s/m
x(t)
Masa (M) K: N/m
2
dv(t ) d x(t ) 2
f(t) f (t ) = M
dt
f (t ) = M
dt 2 M .s M: Kilogramos
x(t)
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Modelado de sistemas

Ejemplo:
x1(t) x2(t)
K1 K2
K3
M1 D3 M2
f(t)

D1 D2

∑ Imped1. X1( s) − ∑ Imped1− 2 . X 2 ( s) = ∑ Fuerzas1

− ∑ Imped 2 −1 . X1( s ) + ∑ Imped 2 . X 2 ( s ) = ∑ Fuerzas 2

(M1.s2 + (D1 + D3).s + K1 + K2).X1(s) – (D3.s + K2).X2(s) = F(s)

– (D3.s + K2).X1(s) + (M2.s2 + (D2 + D3).s + K2 + K3).X2(s) = 0

 Jorge J. Feliu Batlle

Modelado de sistemas

Ejemplo: x3(t)

M3 x2(t)
x1(t)

K1 D3 K2 D4
f(t)
M1 M2

D1 D2

(M1.s2 + (D1 + D3).s + K1 + K2).X1(s) – K2.X2(s) – D3.s.X3(s) = 0

– K2.X1(s) + (M2.s2 + (D2 + D4).s + K2).X2(s) – D4.s.X3(s) = F(s)

– D3.s.X1(s) – D4.s.X2(s) + (M3.s2 + (D3 + D4).s).X3(s) = 0

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Modelado de sistemas

Modelado Mecánico: (Rotacional)

Impedancia
Componente Par – Vel. ang. Par - Ángulo
Γ(s)/Θ (s)
Γ(t): N.m
Muelle (K) t
Γ(t) θ(t) Γ(t ) = K ω(τ )dτ
∫
0
Γ(t ) = K .θ (t ) K θ(t): Rad

ω(t): rad/s
Amortiguamiento (D)
dθ (t )
Γ(t) θ(t) Γ(t ) = D.ω (t ) Γ( t ) = D
dt D.s D: N.m.s/rad

Inercia (J) K: N.m/rad

Γ(t) θ(t) Γ(t ) = J dω (t ) d 2θ (t ) 2
dt
Γ( t ) = J
dt 2 J .s J: kg.m2
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Modelado de sistemas

Ejemplo: Γ(t)
θ1(t) θ2(t)
D1 K D2
J1 J2

∑ Imped1.θ1(s) − ∑ Imped1−2 .θ2 (s) = ∑ Pares1

− ∑ Imped2−1.θ1( s ) + ∑ Imped2 .θ 2 ( s ) = ∑ Pares2

(J1.s2 + D1.s + K).Θ1(s) – K.Θ2(s) = Γ(s)

– K.Θ1(s) + (J2.s2 + D2.s + K).Θ2(s) = 0

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Modelado de sistemas

Trenes de engranaje (reductoras)

θ2(t) Γ2(t)
N2
Γ1(t) θ1(t) N1
r2
r1 r1.θ1(t) = r2.θ2(t)

θ2(t) r1 N1 Γ1(t)
= = =
θ1(t) r2 N2 Γ2(t)

Propiedad: la impedancia de sistemas rotacionales se trasmite a través de

trenes de engranajes multiplicándola por:
2
Nº dientes de destino
Nº dientes de inicio
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Modelado de sistemas

Ejemplo: ¿θ1(s)/Γ1(s)?
K
N2
Γ1(t) θ1(t) J2

J1 D2
θ2(t)
N1
D1
Γ1(t) θ1(t)
DT JT = J1 + J2.(N1/N2)2

JT DT = D1 + D2.(N1/N2)2
KT = K.(N1/N2)2
KT

Θ1(s) 1
(JT.s2 + DT.s + KT).Θ1(s) = Γ1(s) =
Γ1(s) JT.s2 + DT.s + KT
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Modelado de sistemas

Ejemplo: ¿θ2(s)/Γ1(s)?
K
N2
Γ1(t) θ1(t) J2

J1 D2
θ2(t)
N1
D1
Γ2(t) = Γ1(t).N2/N1
DT
JT = J1.(N2/N1)2 + J2
JT
DT = D1.(N2/N1)2 + D2
θ2(t) KT
Γ2(t) KT = K

Θ2(s) N2/N1
(JT.s2 + DT.s + KT).Θ2(s) = Γ2(s) =
Γ1(s) JT.s2 + DT.s + KT
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Modelado de sistemas

Modelado Electro-Mecánico: (Motor controlado por inducido)

Campo fijo

Ra La
Tensión inducida

vb(t) Γm(t)
ea(t) ia(t) θm(t)

Señal de entrada: Voltios Ea(s) Θm(s)

Señal de salida: Radianes

G(s)
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Modelado de sistemas

Modelado Electro-Mecánico: (Motor controlado por inducido)

dθm(t)
vb(t) = Kb Vb(s) = Kb.s.Θm(s) siendo Kb la cte. de fuerza contraelectrom.
dt
dia(t)
Ra.ia(t) + La + vb(t) = ea(t) (Ra + La.s).Ia(s) + Vb(s) = Ea(s)
dt

Γm(t) = Kt.ia(t) Γm(s) = Kt.Ia(s) siendo Kt la cte. de par

Ra + La.s
Ea(s) = Γm(s) +Kb.s.Θm(s) PARTE ELÉCTRICA
Kt
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Modelado de sistemas

Modelado Electro-Mecánico: (Motor controlado por inducido)

d2θm(t) dθm(t)
Γm(t) = Jm + Dm Γm(s) = (Jm.s2 + Dm.s).Θm(s)
dt2 dt

PARTE MECÁNICA
PARTE ELÉCTRICA + PARTE MECÁNICA

Ra + La.s La << Ra
Ea(s) = (Jm.s2 + Dm.s).Θm(s) +Kb.s.Θm(s)
Kt

Θm(s) Kt/(Ra.Jm) K
= =
Ea(s) 1 Kt.Kb s.(s + a)
s s+ Dm +
Jm Ra
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Linealización

Los sistemas lineales son más sencillos de controlar

Cumplen dos propiedades:

Ø  Superposición:

c1 r1
G
c1 + c2 r1 + r2
G
c2 r2
G

Ø  Homogeneidad:

c r Ac Ar
G G
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Linealización

De forma gráfica:

Salida Salida
2 2
1’5
1 1
0’5

0 1 2 3 Entrada 0 1 2 3 Entrada

Entrada = 1 Salida = 0’5

Entrada = 2 Salida = 1
Entrada = 1 + 2 = 3 Salida = 1 + 0’5 = 1’5 Superposición
Entrada = 0’5.2 = 1 Salida = 0’5.1 = 0’5 Homogeneidad
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Linealización

2F
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Linealización

2F

g
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Linealización

x x2
y y2
x+y u2 (x + y)2 ≠ x2 + y2
k.x (k.x)2 ≠ k.x2

No lineal

x cos(x)
y cos(y)
x+y cos(u) cos(x + y) ≠ cos(x) + cos(y)
k.x cos(k.x) ≠ k.cos(x)

No lineal
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Linealización

x dx/dt
y dy/dt
x+y du/dt d(x + y)/dt = dx/dt + dy/dt
k.x d(k.x)/dt = k.dx/dt

Sí lineal
x ∫x.dt
y ∫y.dt
x+y ∫ dt ∫(x+y).dt =∫x.dt +∫y.dt
k.x ∫k.x.dt = k. ∫ x.dt
Sí lineal
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Linealización

Ejemplos de ecuaciones NO lineales:

x2 + y + cos(x) = 0
De forma general:
ln(x) – 5 + x = 0 ü  Términos trigonométricos
ü  Exponenciales y logaritmos
x.u + u + x = 3
ü  Productos de funciones
eu – 3 + u + x = 0
ü  Constantes sueltas
ü  etc

Ejemplos de ecuaciones SÍ lineales:

x + 7y + 3z = 0
x–z+x=0
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Linealización

Procedimiento
Salida
fL(x) tg(α) = ΔfL(x)/Δx
f(x)
fL(x1) f(x)
ΔfL(x) tg(α) Δx
f(x1) Δf(x) ΔfL(x)
α
fL(x1) – f(x0) = mA(x1-x0)

f(x0)
A Δx
fL(x1) = f(x0) + mA(x1-x0)

df(x) (x -x )
fL(x1) = f(x0) + 1 0
Δx Entrada dx
x = x0
x0 x1 x
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Reducción de Sistemas

Diagramas de bloques
Es un representación gráfica de la relación entre los diferentes subsistemas y las
señales que intervienen en un sistema complejo

x2(s) = a12x1(s) + a52x5(s) Entrada: x1 – Salida: x5

x3(s) = a23x2(s) x5
a52
x4(s) = a14x1(s) + a34 x3(s)
x5(s) = a35x3(s) + a45x4(s) a35

x1 x2 x3 x4 x5
a12 a23 a34 a45

a14
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Reducción de Sistemas

Diagrama de bloques de un motor controlado por inducido

Vb(s) = Kb.s.Θm(s) ωm
(Ra + La.s).Ia(s) + Vb(s) = Ea(s) PARTE ELÉCTRICA
Γm(s) = Kt.Ia(s)
Γm(s) = (Jm.s 2++DDmm).s.Θ
.s).Θmm(s)
(s) PARTE MECÁNICA

Entrada: Ea – Salida: Θm

Ea(s) 1 Ia(s) Γm(s) 11 ωΘ

mm
(s)
(s) 1 Θm(s)
Kt
Ra + La.s JmJ.sm2.s++Dm.s s
Dm
Vb(s)
s.K
Kb b
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Reducción de Sistemas

Bloques en serie:

G1(s)U(s) G1(s)G2(s)U(s) G1(s)G2(s)G3(s)U(s)

U(s) X1(s) X2(s) Y(s)

G1(s) G2(s) G3(s)

U(s) Y(s)
G1(s)G2(s)G3(s)
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Reducción de Sistemas

Bloques en paralelo:
G1(s)U(s)
G2(s)U(s)
X1(s)
G1(s) [± G1(s) ± G2(s) ± G3(s)] U(s)

U(s) X2(s) Y(s)

G2(s)

X3(s)
G3(s)
G3(s)U(s)

U(s) Y(s)
± G1(s) ± G2(s) ±G3(s)
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Reducción de Sistemas

Realimentación:

U(s) Y(s)
G(s)

H(s)

U(s) G(s) Y(s)

1 + G(s)H(s)
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Reducción de Sistemas

Simplificación del diagrama de bloques de un motor controlado por inducido

Ea(s) 1 Ia(s)
Kt Γm(s) 1 ωm(s) 1 Θm(s)
Kt
Ra + La.s (La.s + Ra) (Jm.s + Dm) Jm.s + s
Dm
Vb(s)
Kb

Ea(s) Kt ωm(s) 1 Θm(s)

(La.s + Ra)(Jm.s + Dm) + KbKt s

Kt/(Ra.Jm)
La << Ra Ea(s) Θm(s)
1 Kt.Kb
s s+ Dm +
Jm Ra
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Reducción de Sistemas

Algunas equivalencias: U(s)G(s) ± X(s)G(s)

U(s) Y(s) U(s) Y(s)

G(s) G(s)
[U(s) ± X(s)] G(s)

X(s) G(s)

U(s)G(s) ± X(s) X(s)

U(s) Y(s) U(s) Y(s)

G(s) G(s)

[U(s) ± X(s)/G(s)]G(s)
X(s) 1/G(s)
X(s)
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Reducción de Sistemas

Diagramas de flujo (flujogramas)

Es un representación dual del diagrama de bloques Entrada: x1 – Salida: x5

x2(s) = a12x1(s) + a52x5(s) a52 a35

x3(s) = a23x2(s)
a12 a23 a34 a45 1
x4(s) = a14x1(s) + a34 x3(s) x1 x2 x3 x4 x5 x5
x5(s) = a35x3(s) + a45x4(s) a14

Nodo fuente: nodo del que sólo parten ramas: x1

Nodo final: nodo al que sólo llegan ramas: x5
Trayecto directo: trayecto que parte de un nodo fuente y llega a un nodo final sin pasar dos veces por el
mismo nodo: a12a23a34a45 , a12a23a35 , a14a45
Bucle: trayecto que comienza y termina en el mismo nodo sin pasar dos veces por ningún otro nodo:
a23a34a45a52 , a23a35a52
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Reducción de Sistemas

Flujograma de un motor controlado por inducido

Entrada: Ea – Salida: Θm Vb(s) = Kb.s.Θm(s) ωm

(Ra + La.s).Ia(s) + Vb(s) = Ea(s)
1 Γm(s) = Kt.Ia(s)
Ra + La.s Γm(s) = (Jm.s2++DDmm).s.Θ
.s).Θmm(s)
(s)

-1 11 1
Ra + La.s Kt JmJ.s 2
m.s++D
Dmms s
Ea Vb Ia Γm Θ
ωm Θm

s.K
Kbb
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Reducción de Sistemas

x2(s) = a12x1(s) + a52x5(s)

x3(s) = a23x2(s)
x4(s) = a14x1(s) + a34 x3(s) a52
x5(s) = a35x3(s) + a45x4(s)
a35

x1 x2 x3 x4 x5
a12 a23 a34 a45
α1 α2 α3

a14

a52
a35

a12 1 a23 a34 1 a45 1

x1 α1 x2 x3 α2 x4 α3 x5
a14
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Reducción de Sistemas

Regla de Mason:
Sirve para calcular la f.d.t. entre un nodo final y uno fuente:
x final 1
G( s ) = = ∑ Tk Δ k
x fuente Δ k

Δ = 1− ∑ B1n + ∑ B2n − ∑ B3n +  + ( −1)n ∑ Bmn

Tk = Transmitancia del k-ésimo trayecto directo entre el xfuente y el xfinal

B1n = Suma de transmitancias de todos los bucles del flujograma

B2n = Suma de los productos de transmitancias de las parejas de bucles
disjuntos
B3n = Suma de los productos de transmitancias de las ternas de bucles disjuntos
…
Δk = Valor de Δ excluyendo los términos donde intervienen bucles que tienen
algún nodo común con el trayecto directo Tk
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Reducción de Sistemas

Regla de Mason:
Ejemplo: a1,6
a9,9
a8,7
a0,1 a1,2 a2,3 a3,4 a4,5 a5,6 a6,7 a7,8 a8,9 a9,10
x0 x1 x2 x3 x4 x5 x6 x7 x8 x9 x10
a3,1 a5,3 a6,5

Trayectos directos (Tk)

T1 = a0,1a1,2a2,3a3,4a4,5a5,6a6,7a7,8a8,9a9,10
T2 = a0,1a1,6a6,7a7,8a8,9a9,10
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Reducción de Sistemas

Regla de Mason:
a1,6
a9,9
B1,6 a8,7
B1,5
a0,1 B1,4
a1,2 a2,3 a3,4 a4,5 a5,6 a6,7 a7,8 a8,9 a9,10
B1,1 B1,2 B1,3
a3,1 a5,3 a6,5

B1,1 = a1,2a2,3a3,1
B1,2 = a3,4a4,5a5,3
B1,3 = a5,6a6,5
Bucles (B1,n) B1,4 = a7,8a8,7
B1,5 = a99
B1,6 = a1,6a6,5a5,3a3,1
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Reducción de Sistemas

Regla de Mason:
a1,6
a9,9
B1,6 a8,7
B1,5
a0,1 B1,4
a1,2 a2,3 a3,4 a4,5 a5,6 a6,7 a7,8 a8,9 a9,10
B1,1 B1,2 B1,3
a3,1 a5,3 a6,5

B2,1 = B1,1B1,3 B2,2 = B1,1B1,4

B2,3 = B1,1B1,5 B2,4 = B1,2B1,4

Bucles (B2,n) B2,6 = B1,3B1,4
B2,5 = B1,2B1,5
B2,7 = B1,3B1,5 B2,8 = B1,4B1,5

B2,9 = B1,4B1,6 B2,10 = B1,5B1,6

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Reducción de Sistemas

Regla de Mason:
a1,6
a9,9
B1,6 a8,7
B1,5
a0,1 B1,4
a1,2 a2,3 a3,4 a4,5 a5,6 a6,7 a7,8 a8,9 a9,10
B1,1 B1,2 B1,3
a3,1 a5,3 a6,5

B3,1 = B1,1B1,3B1,4
B3,2 = B1,1B1,3B1,5
Bucles (B4,n) B4,1 = B1,1B1,3B1,4B1,5
B3,3 = B1,1B1,4B1,5
Bucles (B3,n) B3,4 = B1,2B1,4B1,5
B3,5 = B1,3B1,4B1,5
B3,6 = B1,4B1,5B1,6
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Reducción de Sistemas

Regla de Mason:
a1,6
a9,9
B1,6 a8,7 B1,5
B1,4
a0,1 a1,2 a2,3 a3,4 a4,5 a5,6 a6,7 a7,8 a8,9 a9,10
B1,1 B1,2 B1,3
a3,1 a5,3 a6,5

Δ = 1− ∑ B1n + ∑ B2n − ∑ B3n +  + ( −1)n ∑ Bmn

T1 = a0,1a1,2a2,3a3,4a4,5a5,6a6,7a7,8a8,9a9,10

Δ1 = 1
T2 = a0,1a1,6a6,7a7,8a8,9a9,10

Δ2 = 1 – B1,2
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Reducción de Sistemas

Simplificación del diagrama de flujo de un motor controlado por inducido

1
Ra + La.s

-1 1 1
Ra + La.s Kt Jm.s + Dm s
Ea Vb Ia Γm ωm Θm

1 1 1 Kb 1 T .Δ
T1 = Kt Δ
1 1
Ra + La.s Jm.s + Dm s
-1 1 Qm(t) Kt/(Ra.Jm)
B11 = Kt Kb =
Ra + La.s Jm.s + Dm Ea(s) 1 Kt.Kb
s s+ Dm +
Δ = 1- B11 Δ1 = 1 Jm Ra