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7+regulación Automática
7+regulación Automática
La regulación automática es una rama de la ingeniería que se ocupa del control de un proceso en un estado determinado; por
ejemplo, mantener la temperatura de una calefacción, el rumbo de un avión o la velocidad de un automóvil en un valor establecido.
La regulación automática, también llamada teoría de control, estudia el comportamiento de los sistemas dinámicos, tratándolos como
cajas o bloques con una entrada y una salida. En general, la entrada al sistema es una señal analógica o digital que se capta en algún
punto del sistema. Los bloques intermedios representan las diversas acciones perturbadoras que afectan a la señal, como rozamientos
en los actuadores, así como el efecto de los elementos de control interpuestos, los reguladores. Estos efectos se suelen representar
mediante las funciones matemáticas que los describen, llamadas funciones de transferencia. La salida del sistema se llama referencia y
corresponde al valor de la señal tras actuar sobre ella las anteriores funciones de transferencia. Cuando una o más de las variables de
salida de un sistema tienen que seguir el valor de una referencia que cambia con el tiempo, se necesita interponer un controlador que
manipule los valores de las señales de entrada al sistema hasta obtener el valor deseado de salida.
Historia
Aunque existen diversos tipos de sistemas de control desde la antigüedad, la formalización del dominio de la regulación comenzó con
un análisis de la dinámica del regulador centrífugo, dirigida por el físico James Clerk Maxwell en 1868 bajo el título On Governors,
Sobre los Reguladores. Aquí describió y analizó el fenómeno de la "caza", en el que retrasos en el sistema pueden provocar una
compensación excesiva y un comportamiento inestable. Se generó un fuerte interés sobre el tema, durante el cual el compañero de
clase de Maxwell, Edward John Routh, generalizó los resultados de Maxwell para los sistemas lineales en general. Este resultado se
conoce con el nombre de Teorema de Routh-Hurwitz.
Una aplicación notable de la teoría de control se encontró en el área del vuelo tripulado. Los hermanos Wright sus primeros vuelos
con éxito el 17 de diciembre de 1903 y se distinguían por su habilidad para controlar sus vuelos durante períodos sustanciales, más
que por su habilidad para aprovechar el empuje de un perfil alar, que ya era conocido.
Durante la Segunda Guerra Mundial, la teoría de control fue parte importante de los sistemas de control de disparo, sistemas de
guiado y electrónicos. La carrera espacial también dependía del control preciso de las naves. Por otra parte, la teoría de control
también ha visto un uso creciente en campos como la economía y la sociología.
Sistemas de control
Podemos definir un sistema de control como la combinación de elementos que, actuando sobre una planta o proceso, trata de fijar
alguno de sus parámetros o de hacer que varíe, en el transcurso del tiempo, de una forma determinada que se predefine. Para
representar esquemáticamente un sistema se utilizan los diagramas de bloques, en los que cada elemento o conjunto de elementos se
simboliza con un bloque o rectángulo. Unas flechas indican el sentido de la información, que es único.
El sistema de control clásico, emula el control manual que realizamos diariamente en multitud de operaciones: Entramos en la ducha,
colocamos una mano bajo la cebolla y abrimos el grifo. Nuestro cerebro recibe una sensación de frío que compara con la de confort
que guarda en su memoria. En función de ella manda a la otra mano que empuje la palanca hacia la izquierda, lo que provoca un
aumento en la temperatura del agua, que percibe la mano inicial y vuelve a enviar al cerebro para que siga mandando mover la
palanca. La secuencia se repite hasta que la sensación recibida se ajusta a la de confort recordada.
En un sistema de control, la mano izquierda se sustituye por un sensor o sonda que mide continuamente la variable a controlar ,
en este caso la temperatura del agua, y su valor lo envía al cerebro del sistema, llamado controlador o centralita, donde es
comparado con el valor que se quiere que alcance la variable, denominado valor de consigna , que se habrá fijado previamente.
En función de la diferencia entre medido y deseado, emite una señal de maniobra que envía al órgano de regulación, en este caso la
válvula , dotado de un actuador , generalmente un motor o un mecanismo neumático (en el ejemplo la mano derecha). La operación
se conoce como lazo o bucle de regulación que en nuestro caso es de tipo cerrado.
En el control de lazo abierto, el controlador recibe una señal que puede ser externa al sistema y, en función de ella, envía una orden
al órgano de control, pero no vuelve a recibir información sobre lo que ocurre en el proceso una vez ejecutada la acción. Son sistemas
de control en los que el valor actual de la variable no tiene efectos sobre la acción de control. El control deberá, una vez recibida una
entrada de referencia, suministrar a la planta o proceso una salida adecuada, para que la magnitud a controlar evolucione de la forma
prevista. No se mide la variable, ni se realimenta para compararla con la señal de entrada. Cuando un control está en manual el lazo
es abierto.
El ejemplo más clásico es el control en calefacción de la temperatura de ambiente , aportando más o menos energía en función de la
temperatura exterior. El sistema es coherente, ya que en teoría, las pérdidas de calor de un edificio dependen exclusivamente de la
temperatura exterior. Según esto a cada temperatura exterior le corresponde una temperatura en los radiadores para mantener la
temperatura de ambiente deseada. El inconveniente es que no se tienen en cuenta las perturbaciones o cargas que se puedan producir
en el interior de una habitación y que son ajenas al sistema principal: aumento de la ocupación, calor aportado por otros aparatos, etc.,
de las cuales no dispone de información el sistema y pueden hacer que la variable controlada, en este caso la temperatura, evolucione
lejos del valor deseado.
Para evitar los problemas del control en lazo abierto, la teoría de control introduce la realimentación. El regulador de lazo cerrado
utiliza la realimentación para controlar los estados y las salidas de un sistema dinámico. El nombre de "lazo cerrado" hace referencia
al camino que sigue la información en el sistema: la entrada al proceso (p. ej.: la tensión que se aplica a un motor eléctrico) afecta a la
salida del mismo (p. ej.: la velocidad o el par que ofrece el motor). La salida se mide con sensor y una vez comparada con la
referencia o consigna, se procesa mediante el controlador o regulador; el resultado, una señal de control, se reenvía a la entrada del
proceso, cerrando el lazo.
El control con lazo cerrado presenta las siguientes ventajas sobre el control en lazo abierto:
La única desventaja del control en lazo cerrado, frente al control en lazo abierto, es que el primero reduce la ganancia total del
sistema. Esto lleva al uso conjunto del control en lazo abierto y cerrado, para mejorar el rendimiento.2
Estabilidad
La estabilidad del control es la característica del sistema que hace que la variable vuelva al punto de consigna después de una
perturbación.3
A menudo se define de la siguiente manera: un sistema es estable si, ante cualquier entrada acotada en un intervalo cualquiera de
tiempo, la salida también está acotada. La estabilidad, así definida, se conoce como estabilidad BIBO (del inglés Bounded-Input-
Bounded-Output) (se puede consultar también la estabilidad según Lyapunov).
Si un sistema es estable según la anterior definición, entonces el sistema no puede "explotar", es decir, ante una entrada finita la salida
del sistema no puede tender a infinito en un intervalo todo lo amplio que se quiera. Matemáticamente, esto significa que para que un
sistema lineal causal continuo en el tiempo sea estable, todos los polos de su función de transferencia deben
estar situados en la mitad izquierda del plano complejo si se usa la transformada de Laplace, es decir, su parte real
debe ser menor o igual que cero
O BIEN
estar en la frontera o el interior del círculo de radio unidad si se usa la transformada Z, es decir, su módulo debe ser
igual o menor que la unidad
En ambos casos, si el polo tiene parte real estrictamente menor que cero o el módulo es estrictamente menor que uno, es
asintóticamente estable. Las variables de un sistema asintóticamente estable siempre disminuyen su valor inicial (salvo por el
transitorio inicial) y no muestran oscilaciones permanentes, que sí aparecen cuando el polo tiene parte real exactamente igual a cero o
bien el módulo igual a uno. En este último caso se dice que el sistema es simplemente estable. Un sistema estable (o simplemente
estable) que nunca decrece ni crece con el tiempo, y no presenta oscilaciones, es marginalmente estable: en este caso tiene polos con
componente real nula y componente compleja nula. Si existen polos con parte real nula pero parte imaginaria distinta de cero,
aparecen oscilaciones.
Las diferencias entre ambos casos no suponen ninguna contradicción. La transformada de Laplace es en coordenadas cartesianas,
mientras que la transformada Z es en coordenadas polares, y se puede demostrar que:
la parte real negativa en el dominio de Laplace corresponde al interior del círculo unidad en el dominio Z
la parte real positiva en el dominio de Laplace corresponde al exterior del círculo unidad en el dominio Z.
que presenta un polo en (parte imaginaria cero). Este sistema es BIBO, es decir, asintóticamente estable, ya que el polo está
dentro del círculo unidad.
que tiene un polo en y no es estable BIBO, puesto que dicho polo tiene módulo estrictemente mayor que uno.
Existen numerosas herramientas para el análisis de los polos de un sistema. Algunas de ellas son procedimientos gráficos, como el
estudio del lugar de las raíces, los diagramas de Bode o los diagramas de Nyquist.
Controlabilidad y observabilidad
La controlabilidad y la observabilidad son los aspectos fundamentales de un sistema para poder decidir la mejor estrategia de control
en el mismo. La controlabilidad es la posibilidad de llevar el sistema a un estado particular usando una señal de control adecuada. Si
un estado no es controlable, entonces ninguna señal de control aplicada podrá nunca llevar al sistema hasta un estado controlable. Por
otra parte, la observabilidad es la posibilidad de "adivinar", mediante la observación de las señales de entrada y salida del sistema, el
estado interno del sistema. Es decir, si el sistema se encuentra en un estado no observable, el controlador no será capaz de corregir el
comportamiento en lazo cerrado si dicho estado no es deseable.
Si se estudian los estados de cada variable del sistema que se va a controlar, cada estado "malo" (desde el punto de vista del control)
de dichas variables debe ser controlable y observable para asegurar un funcionamiento correcto del sistema en bucle cerrado.
Matemáticamente, si alguno de los autovalores del sistema no es, a la vez, observable y controlable, su efecto en la dinámica del
sistema se mantendrá inalterado en el control en lazo cerrado que implementemos. Si dicho autovalor es inestable, su dinámica
afectará al sistema en lazo cerrado y lo hará inestable. Los polos no observables no están presentes en la función de transferencia de
una representación en el espacio de estados, por lo que a veces se prefieren en el análisis de sistemas dinámicos. Si un polo no
observable es inestable, entonces inestabiliza el sistema y, tanto si dicho polo es controlable como si no lo es, el sistema no se podrá
estabilizar (debido a que no se puede actuar sobre el polo por no ser observable).
En resumen, un sistema solo será controlable cuando todos los polos inestables del mismo sean a la vez observables y controlables.
La solución a problemas de control de sistemas no controlables o no observables suele incluir la adición de actuadores y sensores.
Control todo/nada
En este caso la señal de control solo se genera cuando el error5 cambia de signo.
El elemento final del control se mueve automáticamente entre una y otra de dos
posiciones fijas,6 para un valor único de la variable controlada
Este regulador permite limitar superior e inferiormente el valor de la variable Control todo-nada
controlada, pero no lo mantiene en las proximidades del valor de consigna.
La banda diferencial es una zona neutra. Mientras la variable controlada se mantenga dentro
de la banda diferencial, el elemento final del control permanece fijo. Para errores
significativamente positivos o negativos, el elemento final toma las posiciones extremas:
abierto o cerrado. Los ajustes posibles del control se basan en variar el punto de consigna y la
amplitud de la banda diferencial. En muchos aparatos esta última viene ajustada y fijada por el
fabricante.
Como los equipos tienen normalmente una inercia,7 la amplitud del diferencial
(diferencial estático) suele ser menor que la amplitud de oscilación de los valores
reales de la variable controlada. A esta amplitud se la suele llamar diferencial
dinámico o de funcionamiento.
Control flotante
Esta acción tiende a impedir la desviación de la variable controlada fuera de la zona muerta (diferencial estático) establecida. Una
regulación todo-nada se puede convertir en una regulación flotante utilizando una válvula motorizada reversible de baja velocidad. La
válvula está inmóvil mientras la variable controlada está dentro de la zona muerta y cuando la rebasa, la válvula se mueve en la
dirección adecuada, hasta que la variable retorna al interior de la zona muerta. Entre los dos límites de esta zona, la válvula puede
detenerse en cualquier posición. Los servomotores que mueven el elemento final de esta forma, se conocen como a tres puntos. Si se
elige bien la velocidad, de forma que se compensen las perturbaciones, se pueden
minimizar las oscilaciones de la variable controlada. Este sistema no es adecuado
si el proceso a controlar tiene un retardo importante, o los cambios de carga,
aunque sean pequeños, se producen rápidamente.
Tomemos un ejemplo más cercano, formado por el control de la temperatura ambiente de un local, atemperado mediante un radiador
alimentado por agua caliente. El bucle de control estará integrado por un controlador, una sonda de ambiente y una válvula con motor
proporcional a la entrada del agua caliente en el radiador. Si elegimos una banda proporcional de 4 °C y una temperatura de consigna
de 22 °C, la temperatura ambiente oscilará entre 20 °C, cuando la válvula esté completamente abierta y 24 °C cuando esté
completamente cerrada. Si se quiere mejorar la precisión se puede reducir la banda proporcional, por ejemplo a 2 °C, como se ve en la
figura. Ahora la temperatura oscilará entre 21º y 23 °C. El límite de reducción dependerá de varios factores:
De la constante de tiempo del local.10 Cuanto mayor sea
esta menor podrá ser la banda proporcional.
De la constante de tiempo de la sonda.11 Cuanto mayor
sea esta mayor tendrá que ser la banda proporcional.
Del tiempo muerto entre la apertura de la válvula y el
comienzo del aumento de temperatura del radiador.
Cuanto mayor sea este, mayor ha de ser la banda
proporcional.
Evidentemente:
El inconveniente de la regulación proporcional es el offset, pero este no se puede eliminar por la propia concepción del sistema. El
regulador integral consigue exactamente el valor consignado y se dice que es un regulador independiente de la carga. Un concepto
intuitivo en la acción proporcional, es cambiar la consigna en el regulador para disminuir el Offset, pero si se hace demasiado pronto,
no sólo no se elimina la desviación, sino que se crean oscilaciones importantes. Esta operación de corrección de la consigna
permitiendo previamente la estabilización del sistema, es lo que hace el regulador integral. En el regulador integral existe una relación
entre el error y la velocidad de variación de la magnitud de salida. Si el valor medido y el de consigna coinciden, la velocidad de
ajuste se hace cero y el regulador se estabiliza. Dicho de otra forma, el órgano de control se moverá más deprisa12 cuanto mayor sea
el error. En este controlador el valor de la señal de control es proporcional a la integral de la señal de error:
Donde:
minutos
Evolución de las variables controlada y operada
ante una perturbación
La evolución temporal de las variables controlada y operada cuando se introduce
una perturbación, con una regulación integral se ve en la figura de la izquierda.
Por ser la respuesta de la acción integral demasiado lenta se emplea muy raramente como regulador puro y suele emplearse en
combinación con la acción proporcional.
donde es la ganancia.
Esta acción de control está compuesta por la suma de la acción proporcional y la acción integral. La acción proporcional suministra al
dispositivo controlado una señal para corregir el error, siempre que este no sea nulo, y la acción integral tiende a eliminar el error
residual (offset). Para evitar que por efecto de la acción integral, la salida del controlador devuelva valores extremos, esta acción solo
participa cuando la variable controlada se encuentra dentro de la banda proporcional.
La figura refleja las variaciones de la señal de salida, debidas a cada acción por separado y a la suma de las dos. La primera gráfica
muestra las oscilaciones de la variable controlada. En el primer tramo mientras la variable está por debajo de la banda proporcional, la
acción proporcional dará una salida máxima (la válvula permanece totalmente abierta), mientras que la acción integral permanece en
cero por estar fuera de la banda proporcional. En el segundo tramo la variable crece rápidamente, por lo que la acción proporcional
responde cerrando la válvula hasta llegar al extremo de la banda proporcional en el que está totalmente cerrada y así permanece
mientras la variable esté sobrepasando el extremo inferior de la Banda Proporcional. La última gráfica es la suma de ambas señales.
Sin embargo esta relación entre la magnitud de regulación y la magnitud de ajuste es complicada y en la práctica para estudiarla se
hace mediante la respuesta en escalón.
La banda proporcional
Respuesta en escalón
Esta constante es el tiempo que va a tardar la acción en producir la misma variación de la magnitud de ajuste que se ha
producido instantáneamente por la acción y se expresa en minutos.
las unidades del factor de acción integral son repeticiones por minuto, es decir, las veces que la componente de acción integral
contiene a la componente de acción proporcional en un minuto.
Siendo :
La regulación PI resulta más exacta que la P, ya que no tiene ninguna Tiempo de integración y Factor de acción integral
desviación, pero además es muy adecuada para procesos con pequeños
retardos (tiempo muerto+ constante de tiempo), como ocurre
normalmente en la temperatura de aire en un conducto o de agua en una tubería. Si no es así, como ocurre con la temperatura
ambiente, es más razonable aplicar un regulador P.
El regulador PID probablemente sea el diseño de control más empleado. "PID" son las siglas de Proporcional-Integral-Derivativo, y
se refiere a los tres términos que operan sobre la señal de error para producir una señal de control. Matemáticamente es la
combinación de los tres modos de control expuestos, es decir:
El control proporcional con acción integral tiene el inconveniente de no tener en cuenta la tendencia del error, es decir, no es capaz de
distinguir una situación en la que el error está creciendo, de otra en la que está disminuyendo. La acción derivativa tiene en cuenta los
valores futuros del error y es capaz de distinguir los dos casos. Hay procesos en los que puede ser perjudicial la acción derivativa, ya
que puede originar una respuesta irregular, a saltos. En ese caso, la acción derivativa debe anularse y adoptar una acción PI. Para
anular la acción derivativa basta con hacer igual a cero el parámetro .
En los procesos en los que la acción D no sea perjudicial, la combinación de las tres acciones proporciona una respuesta rápida que
alcanza el régimen de equilibrio en poco tiempo. Observando las gráficas de las acciones integral y derivativa se comprueba que
tienen igual signo, pero como la acción derivativa se resta, hace que disminuyan las oscilaciones que causa la acción integral. Puesto
que la acción D se estabiliza con valor 0, la combinación de ambas mantiene un valor que no es nulo, lo que demuestra que la acción
derivativa contribuye a eliminar las oscilaciones de la acción integral sin impedir que se anule el error.
Control óptimo
El control óptimo es una técnica particular de control en la que la señal de control intenta optimizar una determinada función de coste:
por ejemplo, en el caso de un satélite, el valor de flujo de los cohetes que permitan llevarlo a la trayectoria deseada con el mínimo
consumo de combustible. En las aplicaciones industriales se han usado dos métodos de diseño de control óptimo, ya que se ha
demostrado que pueden garantizar estabilidad en lazo cerrado. Son el Control por Modelo Predictivo (MPC) y el Control Gaussiano
Lineal Cuadrático (LQG). El primero permite tomar en consideración restricciones aplicables a las señales del sistema, que en
muchos procesos industriales es un requisito decisivo. Junto con los reguladores PID, los sistemas MPC son la técnica más usada en
el control de procesos.
Véase también
Transformada de Laplace
Ingeniería de control
Ingeniería de sistemas
Cibernética
Retroalimentación
Dinámica de sistemas
Sistema complejo
Sistema dinámico
Referencias
1. Atecyr. DTIE 11.02(2010).””Regulación y control.”” isbn 978-84-95010-36-0
2. IT 1.2.4.3 (|Reglamento de Instalaciones Térmicas en los Edificios (http://www.minetur.gob.es/energia/desarrollo/Efi
cienciaEnergetica/RITE/Reglamento/1RD1027_07.pdf) Archivado (https://web.archive.org/web/20121021062620/ht
tp://www.minetur.gob.es/energia/desarrollo/EficienciaEnergetica/RITE/Reglamento/1RD1027_07.pdf) el 21 de
octubre de 2012 en Wayback Machine.). El ejemplo de control de la temperatura ambiente en función de la
temperatura exterior, es exigido por el R.I.T.E. en todos los sistemas de calefacción central y establece además, que
éste deberá complementarse con válvulas termostáticas en los radiadores
3. Instrumentación Industrial. Antonio Creus.pag 528-9.8.
4. Instrumentación Industrial. Antonio Creus. pag. 491
5. es la diferencia en cada momento entre el valor actual y el de consigna
6. On-off, Abierto-cerrado, etc. Cuando se trata del control de un fluido, el elemento final suele ser una válvula de
solenoide
7. Por ejemplo, la inercia térmica interior de un edificio, determinada por la masa y constitución de las particiones
interiores, incluyendo las capas internas de los muros exteriores, así como los objetos y mobiliario, amortigua las
variaciones de la temperatura ambiente interior y constituye una característica muy importante a la hora de definir,
tanto los equipos térmicos como los elementos de control, si se quiere proveer de una gestión energética adecuada
al edificio.
8. La capacitancia se puede expresar como la cantidad de fluido de control que hace falta para que la variable
controlada varíe en una unidad. Considerando dos depósitos que tienen el mismo volumen y el depósito 1 el doble
de altura que el depósito 2, éste tendría una capacitancia doble que aquel, ya que se necesita el doble de líquido
para que el nivel suba el mismo valor
9. En un intercambiador de calor, si disminuye la temperatura de entrada, pasará cierto tiempo hasta que el agua fría
pueda circular a través del tanque y alcance la sonda. El tiempo de retardo depende de la velocidad de transporte
del fluido y de la distancia de transporte entre la entrada y la sonda. Durante el tiempo de retardo, la sonda no capta
ningún cambio de temperatura.
10. Tiempo que tarda el local en alcanzar los 2/3 de su evolución total hasta el estado final
11. La constante de tiempo de una sonda es el producto de su resistencia térmica por su capacidad calorífica y
corresponde al tiempo que tarda la sonda en alcanzar el 63% de su valor final, que se consigue en un tiempo igual
a 5 veces la constante de tiempo
12. En la práctica no existen servomotores de velocidad variable, sino que son motores paso a paso, es decir, se
controlan los tiempos de funcionamiento y de parada que se van alternando. La velocidad aumenta cuanto mayores
son los tiempos de funcionamiento y menores los de parada y al contrario.
13. la integral de una constante es una recta de pendiente la constante. Si la constante se hace 0 la recta es horizontal
14. En el regulador integral no existe un ofsset, sino que se consigue exactamente el valor de consigna
Enlaces externos
Control automático (https://www.picuino.com/es/arduprog/control-auto.html) Reguladores en lazo abierto y en lazo
cerrado.
Bibliografía
Antonio Creus. Instrumentación Industrial.marcombo. Boixareu Editores. isbn: 8426707653
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