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1 1 (1− λ )
= s (11)
sλ s
asegurando así el efecto de un integrador de orden
entero a muy baja frecuencia y cancelando el error
estacionario. La parte fraccionaria s(1-λ) se ha
implantado en este caso mediante la aproximación
continua de Oustaloup del derivador de orden
fraccionario (ver [8]). Se han empleado cinco polos y Figura 2: Respuestas temporales del sistema
cinco ceros en la aproximación y un rango de controlado con el controlador C1(s)
frecuencias para la misma de 0.01rad/seg a
100rad/seg. El derivador fraccionario, sµ, se implanta Las figuras 3 y 4 muestran, respectivamente, las
igualmente con dicha aproximación de Oustaloup, magnitudes de S1(jω) y T1(jω), cumpliéndose las
empleando el mismo número de polos y ceros y el especificaciones anteriormente citadas.
mismo rango de frecuencias.
0.0469
C2 ( s ) = 0.0469 + + 1.4747s0.3146 (13)
s 0.7333 Figura 6: Respuestas temporales del sistema
controlado con el controlador C2(s)
La realización continua de este controlador se realiza
de la misma manera que en el caso anterior. Las magnitudes de S2(s) y T2(s) cumplen nuevamente
Igualmente, la discretización del mismo se realiza las especificaciones (figuras 7 y 8, respectivamente).
mediante la regla de Tustin, con un periodo de
muestreo de ts=1seg.
4 IMPLANTACIÓN DE LOS
CONTROLADORES
FRACCIONARIOS
Para la implantación de los controladores
fraccionarios obtenidos se han empleado los
siguientes dispositivos:
Figura 12: Comparación entre la ley de control Figura 15: Respuestas temporales experimentales
simulada y experimental con el controlador C1(s) para distintos valores de ganancia con el controlador
C2(s)
Figura 13: Leyes de control experimentales para Figura 16: Comparación entre la ley de control
distintos valores de ganancia con el controlador C1(s) simulada y experimental con el controlador C2(s)
D1(z) +
i ←1
y(kT ) ← 0
x(k)
Cálculo de yi (kT)
i ← i +1
SI
Figura 18: Realización en paralelo
y(kT) ← y(kT) + Ax(kT)
OB1: Bloque principal de ejecución cíclica, en el que Figura 19: Diagrama de flujo para la programación
se inicializan las variables, se programa el periodo de del algoritmo de control
muestreo y se está a la espera del evento de
interrupción que lanza la rutina que resuelve el
algoritmo de control.
Inicio
Algoritmo de
control
Memorización de
valores previos
Fin
Referencias
En este trabajo se ha llevado a cabo la implantación [7] Monje, C.A., Vinagre, B.M., Chen, Y.Q., Feliu,
de controladores de orden fraccionario. Inicialmente V., Lanusse, P., Sabatier, J., (2004) “Proposals
se ha empleado una tarjeta de adquisición de datos for fractional PIλDµ tuning”, FDA’04, pp. 156-
PCL818 para tal fin, obteniéndose resultados 161, Bordeaux, France.
satisfactorios. Como paso siguiente, en el que
estamos actualmente trabajando, dicha implantación [8] Oustaloup, A., (1995) La dérivation non entière,
se ha realizado mediante un autómata programable Hermes, Paris.
S7_224. Se ha desarrollado un módulo software para
dicho propósito, facilitando al usuario la tarea de
implantación. De los experimentos realizados puede