Vibracion Libre de Sistemas de Segundo Orden 4.1, Introduccién Elanilisis de sistemas constituye, en condiciones especificas, la investigacion del funcionamiento de un sistema cuyo modelo matemitico se conoce. El primer paso al analizar un sistema dindmico es obtener su modelo matematico, primero, para cada componente y luego, para el sistema completo. Para el andlisis se hace variar los parmetros del sistema y se observa como se modifica la respuesta para las diferentes configuraciones de parametros; o bien se varia las entradas, para comprobar que el sistema se comporte adecuadamente ante diferentes entradas. En la etapa de anilisis suele utilizarse software especializado, para simular el modelo, con el objeto de probar el efecto de diferentes parémetros, entradas y perturbaciones, en el comportamiento del sistema. Si la configuracién inicial del sistema no es satisfactoria. el sistema debe redisefiarse y Ilevarse a cabo un nuevo anilisis. Este proceso de disefio y andlisis se repite hasta encontrar un sistema satisfactorio, Entonces se puede construir un sistema fisico prototipo. En este laboratorio introduciremos el uso de la herramienta XCos de Scilab, el cual es un editor grafico para el modelado y simulacién de Sistemas Dinamicos. Esta herramienta nos permitiré el andlisis de la respuesta libre de un sistema lineal de segundo orden, de un grado de libertad. En la experiencia previa se estudio la vibracién libre de sistemas no amortiguados, al idealizar los sistemas masa-resorte y el péndulo simple. Ampliaremos este estudio para sistemas con amortiguamiento viscoso, al simular el modelo matematico para sistemas no 2324 Capitulo 4. Vibracin Libre de Sistemas de Segundo Orden amortiguados y con amortiguamiento viscosos, ya sean estos subamortiguados, criticamente amortiguados 0 sobreamortiguados. La herramienta nos permitira pasar facilmente de un sistema a otro y realizar las comparaciones en su respuesta. Como el estudiante no esta familiarizado con el programa en la parte expe- rimental se detallard el procedimiento que se debe seguir para crear el modelo en XCos. El estudiante debe tratar de interpretar el proceso, pues debe crear sus propios modelos en andlisis posteriores. Una vez, simulado un sistema, el estudiante debe observar la respuesta y sus principales caracteristicas, de tal forma que pueda contestar a las preguntas que se formulan conforme avance en su experiencia 4.2. Objetivos = Introducir al estudiante en el uso de XCos de Scilab. = Modelar un sistema mecénico de segundo orden, mediante XCos y sus bloques matematicos. = Efectuar la simulacién y observar la respuesta del sistema, = Determinar como influye el amortiguamiento en la respuesta a vibraci6n libre de un sistema mecénico de segundo orden. 4.3. Materiales = Ordenador con software Scilab. 44, Fundamento Teérico Un sistema de segundo orden es representado por la siguiente ecuacién diferen- cial: H+ ay + aoy = F(t) (4.1) Donde a1 y ao son constantes reales. Un ejemplo de este sistema es uno de masa resorte amortiguador. Para encontrar la respuesta de este sistema, es necesario conocer F(t) para t > Oy las condiciones iniciales (0) y y(0). En este laboratorio se estudiar la respuesta a vibracién libre, es decir cuando F(t) = 0. Esta respuesta dependera de si el sistema disipa o no4.4, Fundamento Te6rico 25 Figura 4.1: Sistema de segundo grado sin amortiguamiento energia; si disipa energia, el comportamiento de su respuesta depende del grado de amortiguamiento; comparandolo a un amortiguamiento critico, la respuesta sera diferente dependiendo si el amortiguamiento es igual, mayor o menor al critico. No resolveremos las ecuaciones diferenciales para cada caso, se desea que el alumno saque sus propias deducciones a partir de las graficas de respuesta que arroja el programa. Sin embargo, repasemos los modelos matematicos. 4.4.1. Vibracién Libre no amortiguada Un ejemplo de un sistema no amortiguado, es el sistema masa resorte, como el que se estudié en la experiencia pasada y cuyo esquema se observa en la figura 4.1 El modelo matemitico de este sistema es: mi + ky =0 (4.2) 4.4.2. Vibracién Libre con amortiguamiento viscoso Considere ahora un sistema masa-resorte-amortiguador. El modelo matematico del sistema es: my +by+ky =0 (43) El cardcter de la respuesta de un sistema como éste se determina por las raices de la ecuacién caracteristica: ms*+bs+k=0 (4.4) Las cuales son =b + Ve®—4km as) ‘2m26 Capitulo 4. Vibracin Libre de Sistemas de Segundo Orden En la parte experimental se observaré como cambia la respuesta del sistema, dependiendo si las rafces de la ecuacién caracteristica son: = Complejas conjugadas = Reales y diferentes = Reales ¢ iguales A continuacién, se indicaré como modelar las ecuaciones 4.9 y 4.3, pero primero se describird el uso de la herramienta de modelado. 4.5. Procedimiento 4.5.1. Inicie Xcos = Bjecute Scilab = Para empezar con Xcos, desde la ventana principal de Scilab debemos escribir el comando xcos; con lo que se abriré la ventana del editor de Xcos y el explorador de paletas tal como se muestra en la figura 4.2 «= Seleccione del mend, de la ventana de edicién, Archivo ->Guardar, y guarde su modelo con un nombre apropiado. «= Para ver los bloques individuales de una paleta especifica, haga click sobre el nombre dela paleta. Como un ejemplo haga click sobre Operaciones mateméticas. Observe los diferentes bloques. 4.5.2. Modelo matemiatico de un sistema de segundo orden en Xcos Para modelar una ecuacién diferencial, se despeja la derivada de mayor orden, para la ecuacién 4.3, seria: 1 ga by ky) (4.6) Esta derivada de mayor orden seré nuestro punto de partida.4.5. Procedimiento 27 Figura 4.2: Interface de Usuario de Xeos = Para obtener la velocidad, j, se debe integrar i. Por lo que el primer bloque que vamos a seleccionar es el de integracién. Haga click sobre la paleta Sistemas de tiempo continuo y coloque el cursor sobre el bloque de integracién wos , Presione el botén izquierdo del ratén y sin soltar, arrastre el ratén hasta la ventana de edicién de Xcos; suelte el boton. Los valores iniciales, y los valores maximos y minimos de la salida del integrador pueden ajustarse haga doble click sobre el bloque, aparece la ventana de edicién, deje los valores por omisién. ', Recuerde, a la entrada de este bloque tenemos j, a la salida y. = Arrastre un segundo bloque de integracién, y coléquelo al lado del primero. Una la salida del primer integrador a la entrada del segundo para ello, coloque el cursor sobre el puerto de salida del primer bloque, hasta que aparezca un recuadro en verde, entonces presione el bot6n izquierdo del ratén, y sin soltar, mueva el ratén al puerto de entrada del segundo bloque de integracién; cuando aparezca el recuadro verde, suelte el ratén. Haga click fuera. A la salida de este segundo bloque se obtiene y, la posicién. = Regresemos a la ecuacién 4.3, #/es igual a la suma de dos cantidades, ambas negativas. Estas cantidades deben multiplicarse por el reciproco de la masa. Haga click sobre la paleta Operadores matemticos y arrastre el bloque ganancia para efectuar la multiplicacién por 2 y. Llévelo a la ventana de edicién, *Un bloque de Xcos, aplica a la entrada la operacisn que indica el bloque, obteniéndose a la salida el resultado28 Capitulo 4. Vibracin Libre de Sistemas de Segundo Orden a la izquierda del primer integrador, conecte la salida de este bloque a la entrada del integrador. = Arrasire el bloque suma =" , coloqueloa la izquierda del bloque de ganancia Haga doble click sobre el bloque de suma, en el recuadro de ntimero de ventanas 0 signo del vector, se observa [1;—1], esto indica que son dos entradas, con ganancias de 1, y la segunda de signo negative. Por cuestién de orden la primera recibir ky y la segunda ci, pero ambas deben ser negativas, cambie el signo al primer elemento. Una la salida del sumador con la entrada de la ganancia. Tenga en mente que en la ganancia debe colocar el valor de 1/m, cuando se introduzca valores al modelo. Hasta ahora usted tiene los valores de y y, a las salidas del primer y segundo integrador, respectivamente. Estos deben ser multiplicados por cy k. Arrastre dos bloques de ganancia, uno para cada variable, colquelos uno debajo del otro, y debajo de los integradores. Giremos los bloques para hacer las conexiones adecuadamente. Haga click sobre un bloque de ganancia y luego presione el botén derecho del rat6n, despliegue Format y seleccione Mirror, esto giraré el bloque 180 grados. Haga lo mismo con el segundo bloque. Una las entradas de los bloque de ganancia a las salidas del primer y segundo integrador. Para ello, después que selecciona el puerto de entrada del bloque de ganancia, mueva el ratén en linea recta hasta colocarse en un punto ala derecha y por debajo del integrador, suelte el ratén; mueva el ratén en linea recta hacia arriba, hasta colocarse justo a la derecha del puerto de salida del bloque integrador, haga click y muévase hasta el puerto, o hacia la linea de sefial, segtin sea el caso; cuando cambie a color verde haga click. Una los puertos de salida del bloque de ganancia a las entradas del sumador, recuerde el orden que se indicé antes. Haremos que Xcos nos muestre la respuesta del sistema en un grafico. Seleccione la paleta Sinks y escoja el bloque CSCOPE —===. Coloquelo ala4.5. Procedimiento 29 hf Figura 4.3: Modelo matemstico en Xcos derecha del integrador. Este bloque despliega un grafico de la entrada vs el tiempo de simulacién. = Una entrada a la linea que contiene la sefial y. = Coloque un reloj al puerto de entrada que aparece en rojo. El bloque reloj 6 sx |e encuentra en la paleta Sources. Su diagrama debe ser como el de la figura 4.3. Ud puede darle un formato a su gusto, pero no ahora, continuemos con el laboratorio. Vibracién libre no amortiguada En esta parte del laboratorio observaremos el comportamiento de un sistema de segundo grado sin amortiguamiento, y coma varia la respuesta al cambiar los valores de k y m = Ajuste su ganancia para una masa de 20kg y una constante de resorte de 2N /mm. Es un sistema no amortiguado, por lo que el valor de ¢ = 0. Para ajustar la ganancia haga doble click sobre el bloque y escriba en la ventana que sale el valor indicado. = Ajuste el integrador para una posicién inicial igual a 10 mm. Esta condicién corresponde al segundo integrador, haga doble click sobre él escriba el valor en la ventana emergente. No haga cambios en los demés vaiores. = Enel ment Simulation Setup. Ajuste el tiempo de simulacién a 20 s.30 Capitulo 4. Vibracin Libre de Sistemas de Segundo Orden = Haga doble click sobre el reloj para que empiece desde un tiempo inicial de cero, y tenga un perfodo de muestreo de 0.05, es probable que en otras, simulaciones necesite un tiempo de muestreo menor, ud debe obtener una curva suave en la salida. = Haga click en el botén start > = El grafico se despliega. Usted puede cambiar los colores de fondo, de las lineas, colocar otro titulo, etc., utilizando propiedades de la figura del ment Edit = Haga los ajustes en los parémetros del grafico de tal forma que la curva se aprecie. = Guarde la curva obtenida {Cual es el comportamiento de la respuesta? {Cudl es el periodo de la grafica de respuesta? Repita el procedimiento para otros valores de k y m, en cada caso identifique el perfodo en la curva de respuesta. masa | Constante de resorte [ Ganancia total £ | Periodo 2Existe una relacién entre el perfodo de la curva de respuesta y el valor dela Ganancia en el bloque Xcos (f(k, m))? 4.5.3. Vibracién Libre con amortiguamiento viscoso Guarde el modelo con otro nombre o simplemente copie y pegue en la misma pagina, para modelar los sistemas amortiguados que se indican a continuacién,4.5. Procedimiento 31 Caso subamortiguado, b? - 4km <0 = Ajuste los valores de las ganancias, en el modelo, si m = 1kg, b = 2Ns/m y k= 100N/m Ajuste los integradores, para condiciones iniciales y(0) = 0,051 y = 0. Simule para un tiempo de 10 s Haga los ajustes en los parametros del grafico de tal forma que la curva se aprecie. Guarde la curva obtenida {Qué comportamiento tiene la respuesta del sistema? {Cual es el valor de estado estable del sistema? En cudnto tiempo alcanza este valor de estado estable.? ¢Cual es el periodo de la etapa transitoria? Caso sobreamortiguado, b? — 4km > 0 = Suponga que el amortiguador de b = 2Ns/m es reemplazado por uno de b = 25Ns/m. Ajuste la ganancia correspondiente. = Mantenga los otros parémetros. = Simule para un tiempo de 10 s. = Haga los ajustes en los parametros del grafico de tal forma que la curva se aprecie. = Guarde la curva obtenida {Qué comportamiento tiene la respuesta del sistema? {Cudl es el valor de estado estable del sistema? ;En cuanto tiempo alcanza este valor de estado estable.?32 Capitulo 4. Vibracin Libre de Sistemas de Segundo Orden Caso criticamente amortiguado, b? — 4km = 0 Suponga que el amortiguador tiene una constante de amortiguamiento de b = 20Ns/m. Ajuste la ganancia correspondiente. Mantenga los otros pardmetros. Simule para un tiempo de 10 s. Haga los ajustes en los parametros del grafico de tal forma que la curva se aprecie. Guarde la curva obtenida Qué comportamiento tiene la respuesta del sistema? ;Cuél es el valor de estado estable del sistema? {En cuanto tiempo alcanza este valor de estado estable.? Como se diferencia esta grafica de la obtenida en el caso sobreamortiguado? 4.6. Resultados Debe contestar las preguntas formuladas durante el procedimiento. Imprima sus dos modelo en diagrama de bloques de xcos. Imprima cada uno de los graficos, no es necesario que sea a colores, pero edite para cambiar titulo. 4.7, ConclusionesReferences [1] R. Budynas y J. Keith. Diserio en Ingenieria Mecinica de Shigley. Sta ed. México, D.F: McGraw-Hill /Interamericana Editores, S.A. de C. V,, 2008, [2] Singiresu Rao. Vibraciones Mecdnicas. 5ta ed. México: PEARSON EDUCACION, 2012. 33