TRANSZ01&2S2 2013 Finals

CONTROL AVANZADO: CAPITULO 1 TRANSFORMADA Z Dr.Francisco Watkins O. 1.
Asignatura Control Digital

Apuntes Profesor Francisco Watkins O.
DEPARTAMENTO DE INGENIERIA ELECTRICA
FACULTAD DE INGENIERIA
UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE
CAPITULO I : TRANSFORMADA Z
Universidad deSantiago de Chile Departamento de Ingeniería Eléctrica

CONTROL AVANZADO: CAPITULO 1 TRANSFORMADA Z Dr.Francisco Watkins O. 1.2
1.Transformada Z
1.1 Retardos en el tiempo
La función escalón esta dada por.
1 para t  0
u (t )   (1.1)
0 para t  0
gráficamente se representa por:
u(t)
Figura 1. Función escalon u(t)
Si se desea representar un escalón con un retardo  este se

representa por u(t - ), gráficamente esta dado por:
u(t-)
 t
Figura 2. Representación función escalón con retardo .
En el caso de la función impulso, se tiene por definición que

 No a cot ada para t  0

 (t )   (1.2)
 0 para t  0

 
 (t )dt  1
 (1.3)
 
x(t ) (t  t0 )dt  x(t0 )
En la figura 3, se muestra la función impulso y en la figura 4 se

muestra la función impulso con retardo , (t -t0).
(t)
Figura 3 . Función impulso
(t-t0)
t0 t
Figura 3 . Función impulso con retardo 
Para un tren de impulsos unitarios, en el cual cada impulso esta

desplazado en función de múltiplos de t0, es decir el tren de impulsos
esta formado por los impulsos (t), (t-t0), (t -2t0), (t -3t0)
(t -4t0), (t -5t0) y así sucesivamente, como se indica en la figura 3. Si
se asume que t0 representa el tiempo de muestreo T, como se indica
en la figura 4.

T(t)
0 t0 2t0 3t0 4t0 5t0 6t0 t
Figura 4. Tren de impulsos desplazados en múltiplos de t0
T(t)
0 T 2T 3T 4T 5T 6T t
Figura 4. Tren de impulsos desplazados en múltiplos de T.
La función T(t), puede ser expresada como


 T (t )   (t  nT ) (1.4)
n 0
1.2 Elemento muestreador y elemento retenedor
Uno de los elementos indispensable en los sistemas muestreados es

el elemento “muestreador” . Este elemento es un switch que se cierra
cada T segundos para conectar la señal de entrada a la salida durante
un tiempo muy pequeño. El muestreador convierte la señal continua
en una serie de impulsos que ocurren en los instantes de tiempo
0,T,2T, 3T,4T....., . Donde T se denomina tiempo de muestreo.
El dispositivo retenedor o holding convierte los pulsos , en una señal
continua. El mas simple es el denominado retenedor de orden cero,
cuya función de transferencia esta dada por :

1  e sT
GH 
s
(1.5)
Este dispositivo mantiene el valor del impulso correspondiente durante
el tiempo de muestreo T..
Si se realiza la combinación del dispositivo de muestreo y el retenedor
se tiene.
x(t) x*(t) x h(t)
Hold
Figura 5.Señal continua a través del muestreador y retenedor

Donde:
x(t)
0 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T t
x*(t)
0 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T t
x h(t)
0 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T t
Figura 6. Señal continua x(t), señal a la salida del muestreador x*(t), y

señal a la salida del retenedor xh(t).

La señal de salida del muestreador x*(t) se puede relacionar con la

señal continua de entrada x(t) por medio de la siguiente formula :
x *(t )  T (t )  x(t )
Donde  T (t ) representa la función de pulsos o impulsos unitarios.
 T(t)
x(t) x*(t)
Modulador
Figura 7. Muestreador representado como modulador
El muestreador puede ser considerado un modulador, el cual se

representa en la figura 7.
Se puede escribir :

x *(t )   x(t ) (t  nT )
n 0
 (1.6)
x *(t )   x(nT ) (t  nT )
n 0
1.3 Definición de Transformada z
La transformada z, de una función x(t) se define como la transformada

de Laplace de la función muestreada de f(t) denida como x*(t).
Si se considera las señales mostradas en la figura 6, x(t) y x*(t),
podemos escribir :

L  x *(t )  F *( s)   x(nT )e  nTs (1.7)
n 0
Donde se define z=eTs (1.8)
Y al resolver para s se tiene s=(1/T) ln z (1.9)

Siendo T el periodo de muestreo
Por su definición z es una variable compleja de (1.8) se tiene :
Re z  eT cos T
Im z  eT sen T con (1.10)
s    j
Sustituyendo (1.9) en (1.7), se tiene :

 1 
X *  s  ln z   X  z    X (nT ) z  n (1.11)
 T  n 0
Por lo tanto X(z)es la transformada z de x(t), es decir :

X ( z )  Z x(t ) (1.12)
Dada la definición de la ecuación (1.7) y (1.11), la transformada z

puede describirse como:
Transformada de Laplace de f *(t )s ln z 

 
 T 

F ( z)  
  F *(s) s ln z 
  T 
(1.13)
Con esto se puede afirmar que a partir de la transformada de Laplace

de F*(t), mediante la transformación z=eTs, implica que cualquier
función f(t) que tenga transformada de Laplace tiene transformada z.
Como en la función x(t) y la función x(nT), tienen la misma trasformada
dado que en ambas solo se considera el valor de la función en los
tiempos nT.
La transformada Z, también se puede definir a partir del muestreo de

una función en el tiempo f(t).

La transformada de Laplace de f*(t) esta dada por:


L f * (t )  F * ( s)   f (kT )e  kTs (1.14)
k 0
La variable compleja s se remplaza por z = e- Ts donde resolviendo la
ecuación para s, se tiene que:
1
s ln z
T
donde
Re z  e T Cos wT
(1.15)
Im z  e T SenwT
con s    jw
Por lo tanto

 1 
F *  s  ln z   F ( z )   f (kT ) z  k
 T  k 0
1.4. Forma expandida de la Transformada z
1.- fn es una secuencia de números obtenidos por el “muestreo” a

intervalos regulares T de una señal análoga.

F ( z )  Z  f n    fi z i
i 0
= fo +f 1 z +f 2 z -2+...
-1
= f(o) + f (T) z -1+ f (2T) z -2+...
I.- Ejemplo: función escalón (discreto) u (nT)

00 00
F ( z )  Z u (nT )   u (nT ) z  n   z  n
n 0 n 0
= 1 + z + z + .............. prog. geométrica razón z 1

1 2

1
F ( z)  z 1  1 (1.16)
1  z 1
II.- Ejemplo: función exponencial e at  e anT


F ( z )  Z e anT    e anT z  n
n 0

=  (e
n 0
aT
Z )n prog. geom. razón (e aT z ) 1
F(z) = 1+ (eaT z)-1 + (eaT z)-2+ (eaT z)-3 + (eaT z)-4 + ....  /(eaT
z)-1
(eaTz)-1F(z) = (eaTz)-1+(eaTz)-2+(eaTz)-3+(eaTz)-4+ (eaT z)-5
restando a la primera ecuación segunda se tiene:
F(z)(1-(eaTz)-1)=1
1 1
= 1

1  (e z )
aT
1  z 1e aT
Tarea: Probar que la transformada - Z es lineal.
Z[f(t) +g(t)] = F(z) +G(z)

2. Z[c f(t)] = cF(z)
1. Z[f(t) +g(t)] =
 
  f (nT )  g (nT )z n   f (nT ) z n  g (nT ) z n  F ( z)  G( z)

n 0 n 0
 
2. Z[c f(t)] =  c f (nT ) z n  c f (nT ) z 1  cF ( z)
n 0 n 0
1.5 Transformada Z de función con retardo.

La función f(t) es retardada un múltiplo entero de intervalos de
muestreos T.
Tal que f(t) = f(t-kT)
Además se restringen los valores de f(t-kT) sean 0 para t  kT.
En general tendremos
f(t-kT) · u (t-kT)

discretizada
f(nT-kT) u f(nT-kT)
f (n-k)T · u (n-k)T
00
Zf(n-k)T · u (n-k)T=  f  n  k T  u  n  k T  z

n 0
n
Sea m = n - k
00
=  f  mT u  mT  z 
m k
 m k 
00 00
=  f  mT  z
m k
m
z k
z k
 f mT  z
m 0
m
 z k F  Z 
Zf(n-k)T = Zfn-k = z k F  Z  (1.17)
1.6 Ecuaciones en diferencias finitas.
Consideremos un control PI cuya ecuación esta dada por:

m n - m n 1 = Kc (e n - e n 1) + (KcT/Ti) en termino integral es área =t
e=Ten
Z
m n  M(z)
Z
m n 1  z 1 M (z)
Z
e n  E (z)
Z
e n 1  z 1 E (z)
Como Z es lineal, entonces:

Kc
M ( z )  z 1M ( z )  K c ( E ( z )  z 1E ( z ))  T E( z)
Ti
la función de transferencia del controlador será:

M  z
 D z
E  z
 T
M  z  1  z 1    Kc 1  z 1   Kc Ez
 Ti 
 T 1 
D  z   Kc 1  control PI
 Ti 1  z 
1
en el caso continuo se tiene:

 1 
D  s   Kc 1  
 Ti s 
1 1

s 1  z 1
1.7 Función de Transferencia de pulso.
C  z
 HG  z  (1.18)
M  z
Consideremos el Hold solo (de orden - zero)

X  t   mn nT  t   n 1 T
Definimos pn :
1, n  0
pn  
0, n  0
o sea p0  1, p1  0, p2  0......
La respuesta del Hold a esta secuencia será una señal analógica

como la siguiente:

+
integrador
-
e s t
Analizando el siguiente circuito analógico vemos que su respuesta al

impulso,   t  , es la misma que la del Hold en respuesta a pn .
 0

     y  e es retardo en T 
 sT
 Re cordar t dt 1
 0 
Luego en t=0 se aplica al integrador   t   su salida X(t)=1 y como no

hay otras entradas hasta t=T se mantiene en X(t)=1, 0  t  T . En t=T
se aplica -   t  con lo cual X(t)=0, t  T .
Asi, excitar el Hold de orden cero con p n es equivalente a excitar el

circuito anterior con la función impulso   t  para el circuito H(s) =
1 e  sT
.
s
Considerando ahora la combinación Hold - Planta.

C(s) = H(s) G(s)
C(t) = L1 H s G s
y como
C(z) = Z c t   Z  L1 H s G s
en forma abreviada
C(z) = Z H(s) G(s)
Se define, entonces, la función de transferencia de pulso HG(z) como:

C z
HG(z) =   P z  1
Pz
ya que: P( z )  p0  p1z 1  p2 z 2  ..........  1
de modo que: HG(z) = C(z) = Z H s G s  H z G z

Hemos relacionado la función de transferencia de pulso a los

elementos continuos del loop.
1
Ejemplo: Supongamos G(s) = (sistema mas simple de primer
s1
orden)
1  e sT 1 
 HG ( z )  Z   
 s s  1
 1 
   e sT 
 
Z Z  
 s  s  1 
   s  s  1 
 
 sT
Ya que e es un retardo al pasar al dominio del tiempo, lo podemos
reemplazar por z 1 en el dominio z, asi:

 1   1   1  
HG( z )  Z    z Z  
 s  s  1 
   s  s  1 
 
 1 
 
 (1  z 1 )Z   (1.19)
 s  s  1 
 
esto es equivalente a haber reemplazado 1- e sT por 1  Z 1 , de modo
que HG(z)=HG(z) G(z) solo cuando H(s) ó G(s) contiene solo términos
de tipo retardo.
1 1 
HG( Z )  1  z 1  Z   
 s s  1
 1   1 
 1  z 1   Z    Z  
 s  s  1
1  1
L1    u  t   Z u (nT ) 
s 1  z 1
 1  t
  e  Z e  
1
L1   nT
t
 s  1 1  e z 1
 1 
 HG  z   1  z 1  
1
1
  t 1 
1  z 1 e z 

1  z 1
 1
1  e1 z 1
1  eT z 1  1  z 1
=
1  eT z 1
z 1 1  eT 
HG( z ) 
1  eT z 1
Esta es la “Función de transferencia de pulso” del sistema Hold -
Planta (lazo abierto).
Considerando ahora su entrada mn  M  z y su salida Cn  C z .
C  z  1  e  z
T 1
HG ( z )  
M  z 1  eT z 1 (1.20)
De esta ecuación podemos obtener la ecuación correspondiente en

diferencias finitas.
C  z   eT z 1C  z   1  eT  z 1M  z 
Como: cn  Z 1 C ( z )
cn1  Z 1 z 1C ( z )
mn1  Z 1 z 1M ( z )
cn  eT cn1  1  eT  mn1 (1.21)
Ecuación en diferencias finitas (dominio del tiempo) del conjunto Hold

- Planta en lazo abierto.

1.8 Análisis del sistema realimentado.-
Perturbacion
N(s)
Controlador Hold Proceso
M(z) C(s) C(z)
R(z) E(z)
Referencia D(z) H(s) G(s)
T + T T
-
C(z)
T
E(z) = R(z) - C(z)

pero:
C(z) = Z N  s G s  D z E z Z H s G s
= NG(z) + D(z) E(z) HG(z)
Sustituyendo E(z)
HG z D z NG z
C(z) = R z  (1.16)
1 HG z D z HG z D z
Ejemplo1:
D z   K controlado r proporcional 
1  e s T
H s   Hold 
s
G s   int egrador puro  Planta 
1
s
N s   0
R z   escalón unitario 
1
1  z 1
Obtenemos primero la “Función de transferencia de pulso” HG(z).

1  e  s T 1 
HG(z) = Z H s G s   Z 
     
 s s
1  e s T 
= Z 2   Z  2 
s   s 
ya que e-sT corresponde (en el plano S) a un retardo en el dominio del tiempo,

corresponderá a z-1 en el dominio Z.
1 1
 HG z  Z  2   z  1 Z 2 
s  s 

1 1
 1  Z 1  Z  2  L-1 2  = t
s  s 
t nT
 Tz -1 
HG(z) = (1 - Z-1)  2 
 1  z 1  
C z  T z 1
HG(z) = 
M z  1  z 1
o sea:
C z   z 1C z   T z 1 M z 
en ec. diferencias finitas:

Cn  Cn 1  Tmn 1 ec. lazo abierto
En lazo cerrado:
C z  HGz D z  KTz 1 / 1  z 1 
 
R z  1  HGz D z  1  KTz 1 / 1  z 1
C z  KTz 1
 
R z  1  z 1  KTz 1
KTz 1

1  KT  1z 1
que en forma de diferencias finitas

C z   KT  1z 1C z   KTz 1 Rz 
C n  KT  1C n 1  KTrn 1
Ejemplo1:
D z  K  controlador proporcional 
s T
1 e
H s   Hold 
s 1
1
G s   int egrador puro  Planta 
s
N s  0
1
R z   escalón unitario 
1  z 1
Obtenemos primero la “Función de transferencia de pulso” HG(z).

1  e  s T 1  1  e sT 
HG(z) = Z H s G s  Z   
s  1  s( s  1) 
Z
 s  
 1 e sT
  1   e s T 
= Z    Z  s( s  1)   Z  s( s  1) 
 s( s  1) s( s  1)     
Por definición z=esT=z-1 , por lo tanto:
 1   z 1   1  1  1 
=Z    Z   =Z    z  Z  s( s  1) 
 s( s  1)   s( s  1)   s( s  1)   
 z 1 
= (1  z 1 ) Z  
 s( s  1) 
Aplicando la transformada de la tabla, se tiene:
 z 1  1 1  (1  e aT ) z 1 
(1  z 1 ) Z   = (1  z )  1  aT 1 
 s( s  a)  a  (1  z )(1  e z ) 
1  e  s T 1  1  (1  eT ) z 1   (1  eT ) z 1 
Z     (1  z 1 )(1  eT z 1 )    (1  eT z 1 ) 
s  1
(1 z )
 s    
Si T=1 se tiene
 (1  eT ) z 1  C ( z )  0,632  z 1 
 T 1 
 =  1 
 (1  e z )  M ( z )  (1  0,367  z ) 
0,632 M(z)z-1=C(z)-0,367C(z)z-1
C(z )= 0,632 M(z)z-1- 0,367C(z)z-1
Pasando la ecuación al dominio del tiempo, se tiene:
cn= 0,632 m n-1- 0,367c n-1
De la ecuación de bucle cerrado se tiene
0,632 z 1
K
1  0,367 0,632 z 1  K C( z)
G( z)  1
 1 1

0,632 z 1  0,367 z  0,632 Kz R( z )
1 1
K
1  0,367 z
C(z)+( 0,632K- 0,367)C(z)z-1 =0,632 KR(z)z-1

C(z)= 0,632 KR(z)z-1 -( 0,632K- 0,367)C(z)z-1

Pasando al dominio del tiempo se tiene:
cn = 0,632 K r n -1- ( 0,632K- 0,367) c n -1
1.9. Sistemas con tiempo muerto

En procesos es muy común encontrar sistemas que tienen un determinado
retardo ó tiempo muerto. Aplicar la transformada z que solo obtiene valores en
tiempos bien defidos 0, T, 2T, 3t ...y ocurre que el sistema se puede tepresentar
en buena forma si solo si el tiempo de muestreo esta contenido un numero de
veces exacto en el retardo . De otra forma no se puede determinar donde termina
el retardo y comienza ls respuesta efectiva del proceso. Para sistemas discretos ,
una extensión de la transformada z , conocida como la Transformada z
Modificada, es aplicada directamente a los sistemas muestreados siguiendo una
determinada operatoria operatoria.
Supongamos que tenemos un proceso descrito por la siguiente ecuación:
GP (s)  G(s)  e s

´
(1.17)
G(s) no contiene retardo
En función del tiempo de muestreo se da los tres siguientes casos:
 ´ es un múltiplo exacto del tiempo de muestreo T , es decir ´= NT,

Ts
reemplazando en la ecuación (1.17) y usando que z =e se obtiene :
 
GP ( s)  Z G ( s)  e  s  Z G ( s )  e  NTs   Z G (s ) z  N
´
y
GP ( z )  G ( z )  z  N
(1.18)
En este caso solo hay que multiplicarla función G(z) por z elevado a –N,
que es el numero de veces que T esta contenido en ´.
 ´ no es un múltiplo exacto de T, entonces, ´=NT+ . Por lo tanto 0 <  <

T, tomando la transformada z de Gp(s), se tiene

GP ( z )  Z G( s)  e  ´s
 z N
 Z G(s) z  s  (1.19)
La transformada z de G(s) z   s
esta dada por transformada z
modificada:

GP ( z )  z  N Z m G(s)  z  N G( z, m)
Donde Zm G(s)  G( z, m) es la transformada z modificada, m se

calcula, como m  1 (1.20)
T
m aparece como parámetro en las tablas de transformada modificada y allí
se remplaza el valor calculado por ecuación (1.20). Al tomar la
transformada z modificada el retardo es implicito que existe, pero no se
explicita en la ecuación, por lo tanto se escribe:
Z m G(s) en vez de Z m G(s)  e  s 
  < T, En este caso se procede a tomar la transformada modificada

directamente
GP ( z )  Zm G(s)  G( z, m)
Calculando el m de (1.20) incorpora en las formulas de la transformada
modificada.
Ejemplo:
Z e  at   Z{    st
1
e }
 s  a 
 e  s   1 
= Z  por Laplace L1    e at
s  a s  a
= Z e  a t   u t   
 
00
= e  a  nT  
 u nT     Z  n 0 T
n 0
= e-a(T-) z-1 + e-a(2T-) z-2 + e-a(3T-) z-3 +..... (1)
F(z) = e-amT z-1 + e-amT e-aT z-2 + e-amT e-2aT z-3 +....... (2)
multiplicando (2) /e-aT z-1, se tiene:
F(z) e-amT z-1= e-amT e-aT z-2 + e-amT e-2aT z-3 +....... (3)
Restando (3) de (2) se tiene:

-amT -1 -amT -1 e  amT z 1
F(z)(1- e z )=e z F(z) =
1  e aT z 1

1.10 Aplicación Transformada z modificada

Sea el siguiente sistema:
M(z) 
C(s) C(z)
R(z) E(z)
1.5 (1- e -sT)/s e 0 .4 s
T=1 +
-
T
s 1 T
C(z)
T
C z . HG z
15

R z 1  15
. HG z
 1  e  sT e 0,4 s 
Con HG(z) = Z 
 s s  1 
1
 e 0,4 s 
= (1- z ) Z 
 s( s  1) 
 1 
= (1- z-1) Z 
 s( s  1) 
 1 
Expandiendo en fracciones parciales 
 s( s  1) 
se tiene:
 1  A B
 s( s  1)  = 
s s 1
1
A 1
s  1 s 0
1
B  1
s s 1
 1  1 1
 s( s  1)  = 
s ( s  1)
1 1  1 1 1  e T z 1  1  z 1 (1  e T ) z 1
Z     
 s s  1 1  z
1
1  e T z 1 (1  z 1 )(1  e T z 1 ) (1  z 1 )
(1  z 1 )(1  e T ) z 1
Por lo tanto HG(z) =
(1  z 1 )(1  e T z 1 )

 0,4
con m = 1 -  1  0,6
T 1
De tablas de Zm
1  z e  mT z 1 
1
  
HG z  1  z   1

1  e T z 1 
1  z
 1  e mt   e mT  e T z 1 
 z 1  
 1  e T z 1 
z 0,450  0,182 z  C z 
1 1
 
1  0,368z 1 M z 
o sea:
Cn  0,368 Cn1  0,450 mn1  0,182 mn2
La expresión final realimentada será:
C z  1.5z 1 0,450  0,182 z 1 


R z  1  0,368z 1  1,5z 1 0,450  0,182 z 1 
z 1 1,125  0,455z 1 

1  0,757 z 1  0,455z 2
1
Si R(z)se considera como función escalón R(z)=
1  z 1
z 1 (1.125  0.455z 1 )  1  1.125 z 1  0.455 z 2
C ( z)    
1  0,757 z 1  0.455 z 2  1  z 1  (1  0,243z 1  0,302 z 2  0,455 z 3 )
dividiendo numerador, se tiene:

1,125z-1 + 0,728z-2 + 0,51665z-3 + 0,9555z-4 + 0,719z-5 +
-6 -7
0,6977z + 0,822 z +...
------------------------------------------
1.125z  0.455z /(1  0,243z 1  0,302z 2  0,455z 3 )
1 2
-(1,125z-1 - 0,273z-2 - 033975z-3 - 0,511z-4)

-----------------------------------------------------------------------
0 + 0,728z-2 + 0,33975z-3 + 0,511 z-4
-( 0,728z-2 - 0,1769z-3 - 0,319 z-4 – 033124z-5)
-----------------------------------------------------------------------
0 + 0,51665 z-3 + 0,83z-4 + 0,33124 z-5
-( 0,51665z-3 - 0,12554z-4 - 0,156 z-5 – 0,235z-6)
-----------------------------------------------------------------------
0 + 0,955z-4 + 0,487z-5 + 0,235 z-6
- (0,955z-4 - 0,23218z-5 - 0,288 z-5 – 0,434z-7)
------------------------------------------------------------------------------

0 + 0,71918z-5 + 0,523z-6 + 0,434 z-7

-(0,71918z-5 - 0,1747z-6 - 0,217 z-7 -0,327z-8)
--------------------------------------------------------------------------------------------
0 +0,6977z-5 + 0,651z-7 + 0,327 z-8
- (0,6977z-5 - 0,16954z-7 - 0,21 z-8 - 0,317z-9)
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
0 + 0,82z-7 + 0,537z-8 +0,31745 z-7
.
C(z) = 1,125z-1 + 0,728z-2 + 0,51665z-3 + 0,9555z-4 + 0,719z-5 + 0,6977z-6+ 0,822
z-7+...
(Hacer ejercicio inverso)
.
Lo Cual nos da :
0,8
0,6
0,4
0,2
Este proceso de división, puede continuar hasta que se haga cero, o bién hasta el
infinito si lo anterior no ocurre.
Los valores encontrados para la secuencia de valores C(z) esta dado por el
resultado de la división
1.11 Salida entre instantes de muestreo

Se desea determinar el valor de la salida c(t) para todos los valores de t. Para ello
se utiliza la transformada Z modificada, aplicada al diagrama de bloques siguiente:

M(z) C(s)
0.4 s C(z)
R(z) E(z) (1-e -sT e c(t)
1.5 1-e-sT)/s e-s
T=1 +
-
T s 1 T
C(z)
T
Dado que el retardo esta fuera del bucle de control, la respuesta c(t) es
independiente del tiempo de retardo. La función de retardo es retardar c(t) de tal
manera se vea la información entre muestreos.
Para visualizar como se realiza, consideremos las señales mostradas en la figura

siguiente.
C z, m  1.5HGz, m 

R z  1  1,5HGz 
Con HGz, m  Zm  H s G s  Z  H s G s es 


z 1 1  e  mT   e  mT  e T z 1 
1  e T z 1
HGz   Z H s G s
1  e  sT   1 
= Z   (1  z 1 ) Z  
 ss  1   ( s  1) 
 1 
Expandiendo en fracciones parciales 
 s( s  1) 
se tiene:
 1  A B
 s( s  1)  = 
s s 1
1
A 1
s  1 s 0

1
B  1
s s 1
 1  1 1
 s( s  1)  = 
s ( s  1)
1 1  1 1 1  e T z 1  1  z 1 (1  e T ) z 1
Z     
 s s  1 1  z
1
1  e T z 1 (1  z 1 )(1  e T z 1 ) (1  z 1 )
(1  z 1 )(1  e T ) z 1
Por lo tanto HG(z) =
(1  z 1 )(1  e T z 1 )
=
1  e z
T 1
1  e T z 1
Señal de salida original
18
15 x
x
Amplitud
12
9
6
x
3
0
0 1 2 3
Tiempo
Señal de salida retardada
18
15
Amplitud
12
9
6
3
0
0 1 2 3
Tiempo

+
1  e  sT   1  1 1 
HG( z, m)  Zm   (1  z 1 ) Zm   (1  z 1 ) Zm  
 s( s  1)  +  s( s  1)   s ( s  1) 
 1 1 e  mT z 1 
HG( z, m)  (1  z )  
1  z
1
1  e T z 1 


C z, m  1,5z 1 1  e  mT   e  mT  e T z 1


R z  1  e T z 1  1,51  e T z 1


1,5z 1 1  e mT   e mT  e T z 1 
1  0,58z 1
Ecuación dif. finitas con m como parámetro variando m entre 0 y 1 se obtienen los
valores entre muestras correspondientes a C(t-).
1
Por ejemplo: si R(z) = escalón unitario.
1  z 1
C z, m  

1,5z 1 1  e  mT   e  mT  e T z 1 
1  0,58z 1 1  z 1 
Dividiendo ambos polinomios (método de la división larga), el resultado es:
C z, m   1,51  e  mT z 1  1,50,58e  mT  0,052z 2  1,50,602  0,341e  mT z 3 
 1,50,193e mT  0,383z 4  ....

f0 = 0
f1 = 1,5 (1-e-mT) A Función entre 0 y T
f2 = 1,5 (0,58 e-mT+0,052) B Función entre T y 2T
f3 = 1,5 (0,602-0,341 e-mT) C Función entre 2T y 3T
f4 = 1,5 (0,193 e-mT + 0,383) D Función entre 3T y 4T
m=1-/T =>  =T-mT= T(1-m) ; m=0 => =T  >0=> retardo hacia la isquieda en
T unidades
Haciendo variar m entre 0 y 1, se obtienen los valores anteriores correspondientes

a cada intervalo intermuestras reconstruyendo la función c(t) por los tramos A, B,
C y D.

Salida entre muestreos
1,2 m
c(t)
1
0,8 A B C D
c(t)
0,6
0,4
0,2
0
0,0 1,0 2,0 3,0 4,0
Tiempo
Se muestra en la Tabla 1 la funció de cada intervalo en función del valor de m. La

Tabla 2 muestra las funciones en función del tiempo correlativo para obtener los
gráficos de la función.
Tabla 1
A B C D
m T01 m T12 m T23 m T34
0 0 0 0,948 0 0,393 0 0,714
0,2 0,27190387 0,2 0,79029576 0,2 0,48544732 0,2 0,66152255
0,4 0,494519931 0,4 0,66117844 0,4 0,56113678 0,4 0,61855765
0,6 0,676782546 0,6 0,55546612 0,6 0,62310607 0,6 0,58338097
0,8 0,826006554 0,8 0,4689162 0,8 0,67384223 0,8 0,55458074
1 0,948180838 1 0,39805511 1 0,71538149 1 0,5310011
Tabla 2
Tiempo m c(t)
0,0 0 0,00000000
0,2 0,2 0,27190387
0,4 0,4 0,49451993
0,6 0,6 0,67678255
0,8 0,8 0,82600655
1,0 1 0,94818084
1,2 0,2 0,79029576
1,4 0,4 0,66117844
1,6 0,6 0,55546612

1,8 0,8 0,46891620

2,0 1 0,39805511
2,2 0,2 0,48544732
2,4 0,4 0,56113678
2,6 0,6 0,62310607
2,8 0,8 0,67384223
3,0 1 0,71538149
3,2 0,2 0,66152255
3,4 0,4 0,61855765
3,6 0,6 0,58338097
3,8 0,8 0,55458074
4,0 1 0,53100110

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CONTROL AVANZADO: CAPITULO 1 TRANSFORMADA Z Dr.Francisco Watkins O. 1.

Asignatura Control Digital

DEPARTAMENTO DE INGENIERIA ELECTRICA

UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

Universidad deSantiago de Chile Departamento de Ingeniería Eléctrica

gráficamente se representa por:

Figura 1. Función escalon u(t)

Si se desea representar un escalón con un retardo  este se

Figura 2. Representación función escalón con retardo .

En el caso de la función impulso, se tiene por definición que

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 No a cot ada para t  0

En la figura 3, se muestra la función impulso y en la figura 4 se

Figura 3 . Función impulso

Figura 3 . Función impulso con retardo 

Para un tren de impulsos unitarios, en el cual cada impulso esta

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0 t0 2t0 3t0 4t0 5t0 6t0 t

Figura 4. Tren de impulsos desplazados en múltiplos de t0

Figura 4. Tren de impulsos desplazados en múltiplos de T.

La función T(t), puede ser expresada como

1.2 Elemento muestreador y elemento retenedor

Uno de los elementos indispensable en los sistemas muestreados es

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Figura 5.Señal continua a través del muestreador y retenedor

Figura 6. Señal continua x(t), señal a la salida del muestreador x*(t), y

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La señal de salida del muestreador x*(t) se puede relacionar con la

Donde  T (t ) representa la función de pulsos o impulsos unitarios.

Figura 7. Muestreador representado como modulador

El muestreador puede ser considerado un modulador, el cual se

1.3 Definición de Transformada z

La transformada z, de una función x(t) se define como la transformada

Y al resolver para s se tiene s=(1/T) ln z (1.9)

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Siendo T el periodo de muestreo

Por su definición z es una variable compleja de (1.8) se tiene :

Sustituyendo (1.9) en (1.7), se tiene :

Por lo tanto X(z)es la transformada z de x(t), es decir :

Dada la definición de la ecuación (1.7) y (1.11), la transformada z

Transformada de Laplace de f *(t )s ln z 

Con esto se puede afirmar que a partir de la transformada de Laplace

La transformada Z, también se puede definir a partir del muestreo de

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La transformada de Laplace de f*(t) esta dada por:

1.4. Forma expandida de la Transformada z

1.- fn es una secuencia de números obtenidos por el “muestreo” a

= f(o) + f (T) z -1+ f (2T) z -2+...

I.- Ejemplo: función escalón (discreto) u (nT)

= 1 + z + z + .............. prog. geométrica razón z 1

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II.- Ejemplo: función exponencial e at  e anT

Tarea: Probar que la transformada - Z es lineal.

Z[f(t) +g(t)] = F(z) +G(z)

  f (nT )  g (nT )z n   f (nT ) z n  g (nT ) z n  F ( z)  G( z)

1.5 Transformada Z de función con retardo.

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Zf(n-k)T · u (n-k)T=  f  n  k T  u  n  k T  z

Zf(n-k)T = Zfn-k = z k F  Z  (1.17)

1.6 Ecuaciones en diferencias finitas.

Consideremos un control PI cuya ecuación esta dada por:

Como Z es lineal, entonces:

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