UNIVERSIDAD RICARDO PALMA

FACULTAD DE INGENIERA ESCUELA ACADMICO PROFESIONAL DE INGENIERA MECATRNICA ASIGNATURA: INGENIERA DE CONTROL II LABORATORIO DE COMPUTO N 2
CREACIN Y ANLISIS DE MODELOS DE ESTADO CON MATLAB Y SIMULINK Un modelo de estado lineal representado por: x = Ax + Bu y = Cx + Du A) Mediante el Control System Toolbox Es creado en Matlab con el comando ss perteneciente al Control System Toolbox. modelo = ss(A,B,C,D)

Este comando crea un objeto con el nombre modelo sobre el que se puede obtener la respuesta temporal de la variable de salida del modelo a diferentes tipos de entradas mediante step(modelo) : respuesta a la seal escaln impulse(modelo) : respuesta a la seal impulso

Si se desea simular el comportamiento del sistema para una entrada arbitraria y condiciones iniciales no nulas se utilizar el comando lsim(modelo,u,t,x0) Donde u : entrada, t : tiempo , x0 : condiciones iniciales. Si se desea encontrar la respuesta solo a las condiciones iniciales, initial(modelo,x0) Ejemplo: Veamos el caso de un sistema masa, resorte, friccin con M = 1 , K = 50 , Bf = 4 , donde x 1 = desplazamiento , x2 = velocidad de la masa. >> M=1;K=50;Bf=4; >> A=[0 1;-K/M -Bf/M];B=[0 ;1/M];C=[1 0;0 1];D=[0;0];

>> masa=ss(A,B,C,D) a= x1 x2 x1 0 1 x2 -50 -4 b= u1 x1 0 x2 1 c= x1 x2 y1 1 0 y2 0 1 d= u1 y1 0 y2 0 Continuous-time model. >> % Respuesta a una entrada fuerza escaln unitario >> step(masa)

>> % Respuesta a una entrada fuerza impulso >> impulse(masa)

>> % Respuesta a condiciones iniciales x1(0)=0.5,x2(0)=0 >> initial(masa,[0.5;0])

>> % Respuesta a una entrada sinusoidal u=sen(10t) >> [u,t]=gensig('sin',2*pi/10); >> lsim(masa,u,t)

>> % Conversin a modelo en FT >> masatf=tf(masa) Transfer function from input to output... 1 #1: -------------s^2 + 4 s + 50 s #2: -------------s^2 + 4 s + 50

>> % Conversion de modelo en FT a modelo de estado >> masass=ss(masatf) a= x1 x2 b= u1 x1 1 x2 0 x1 x2 -4 -6.25 8 0

c= y1 y2 d= u1 y1 0 y2 0 Continuous-time model. >> % Extraccion de matrices del modelo de estado >> [A1,B1,C1,D1]=ssdata(masass) A1 = -4.0000 -6.2500 8.0000 0 B1 = 1 0 C1 = 0 0.1250 1.0000 0 D1 = 0 0 x1 x2 0 0.125 1 0

Existen otros comandos para tratar modelos de estado: System interconnections. append - Group LTI systems by appending inputs and outputs. parallel - Generalized parallel connection (see also overloaded +). series - Generalized series connection (see also overloaded *). feedback - Feedback connection of two systems. lft - Generalized feedback interconnection (Redheffer star product). connect - Derive state-space model from block diagram description.

State-space models. rss, drss - Random stable state-space models. ss2ss - State coordinate transformation. canon - State-space canonical forms. ctrb - Controllability matrix. obsv - Observability matrix. gram - Controllability and observability gramians. ssbal - Diagonal balancing of state-space realizations. balreal - Gramian-based input/output balancing. modred - Model state reduction. minreal - Minimal realization and pole/zero cancellation. sminreal - Structurally minimal realization.

B) Mediante Simulink a) Se elabora el diagrama de simulacin para cada ecuacin de estado en base a integradores. b) Tambin se puede simular en forma compacta mediante alguno de estos diagramas.

TAREA 2: SOLUCIN DE MODELOS DE ESTADO CON EL CONTROL SYSTEM TOOLBOX Y CON EL SIMULINK
Considere el sistema mecnico rotacional y traslacional que se muestra.

a) Formule el modelo de estado del sistema considerando: x1 = x y x2 = dx/dt. Considere como salida al desplazamiento x. b) Encuentre la solucin del modelo de estado mediante los comandos del Control System Toolbox cuando la entrada torque es escaln unitario T(t) = 1. Muestre los grficos de x1(t) y x2(t). c) Mediante Simulink simule el sistema mediante diversas configuraciones. d) Formule comparaciones y conclusiones sobre los mtodos de solucin de ecuaciones de estado empleados.