Notas para las clases de Geometría diferencial

Referencias del curso

Estas notas de Geometría diferencial están basadas en las referencias recomendadas para la
asignatura (ver [1], [2], [3] y [4]).

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Unidad 0: Conocimientos previos

1) Un conjunto 𝑆 es una colección de objetos que se llaman elementos de 𝑆.

2) Un conjunto 𝐴 es un subconjunto de 𝑆 siempre que cada elemento de 𝐴 sea también
elemento de 𝑆.
3) Una función 𝑓 de un cnjunto 𝐷 a otro 𝑅 es una regla que asigna a cada elemento 𝑥 ∈ 𝐷
un elemento único 𝑓(𝑥) de 𝑅.
a) El elemento 𝑓(𝑥) se llama valor de 𝑓 en 𝑥.
b) El conjunto 𝐷 se llama dominio de 𝐷.
c) El conjunto 𝑅 se llama rango (recorrido o contradominio) de 𝑓.
d) Para explicitar el dominio y el rango de una función 𝑓, se emplea la notación 𝑓: 𝐷 ⟶ 𝑅.
Observaciones:
i) la función se denota por una sola letra, por ejemplo, 𝑓; mientras que, 𝑓(𝑥) es solamente
uno de los valores de 𝑓.
ii) se usan muchos términos para designar las funciones: mapeos, transformaciones,
correspondencias, operadores, entre otros.
iii) se puede describir una función de diversas maneras, y el caso más simple es una fórmula
explicita, como la de 𝑓(𝑥) o 𝑥 ↦ 𝑓(𝑥).
4) Si 𝑓1 y 𝑓2 son funciones de 𝐷 en 𝑅, entonces 𝑓1 = 𝑓2 significa que 𝑓1 (𝑥) = 𝑓2 (𝑥) para
toda 𝑥 en 𝐷.
5) Sean 𝑓: 𝐷 ⟶ 𝑅 y 𝑔: 𝐸 ⟶ 𝑆 dos funciones.

a) En general, se dice que la imagen de 𝑓 es un subconjunto de 𝑅 compuesto de todos los

elementos de la forma 𝑓(𝑥), se suele denotar por 𝑓(𝐷).
b) Si 𝑓(𝐷) también resulta ser un subconjunto del dominio 𝐸 de 𝑔, será posible combinar las
dos funciones para obtener la función compuesta 𝑔(𝑓): 𝐷 ⟶ 𝑆. Se tiene que, 𝑔(𝑓) es la
función cuyo valor en cada elemento de 𝑥 de 𝐷 es el elemento 𝑔(𝑓(𝑥)) de 𝑆.
6) Si 𝑓: 𝐷 ⟶ 𝑅 es una función y si 𝐴 es un subconjunto de 𝐷, entonces, la restricción de 𝑓 a
𝐴 es la función 𝑓|𝐴 : 𝐴 ⟶ 𝑅 definida por la misma regla que 𝑓, pero aplicada solamente a los
elementos de 𝐴.
Observación: la función 𝑓|𝐴 puede tener propiedades muy interesantes de la misma 𝑓.

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7) Se dice que una función 𝑓: 𝐷 ⟶ 𝑅 es uno a uno (o inyectiva) siempre que, si 𝑥 y 𝑦 son
elementos de 𝐷 tales que 𝑥 ≠ 𝑦, entonces 𝑓(𝑥) ≠ 𝑓(𝑦).
8) Una función 𝑓: 𝐷 ⟶ 𝑅 es sobre (o sobreyectiva) o lleva a D sobre R, siempre que, para
cada elemento 𝑦 de R, existe por lo menos un elemento x en 𝐷 tal que 𝑓(𝑥) = 𝑦.
Observación: Se dice que la imagen de 𝑓 es la totalidad del conjunto 𝑅.
9) Si una función 𝑓: 𝐷 ⟶ 𝑅 es uno a uno y sobre, entonces para cada elemento 𝑦 de 𝑅 hay
uno, y solo uno, elemento 𝑥 tal que 𝑓(𝑥) = 𝑦.
10) Al definir 𝑓 −1 (𝑦) = 𝑥 para toda x y toda y relacionadas de esta manera, se obtiene una
función 𝑓 −1 : 𝑅 ⟶ 𝐷 que se llama inversa de 𝑓.
Observación: la función 𝑓 −1 es también uno a uno y sobre, y que su función inversa es la
función original 𝑓.
Definición (Espacio vectorial real): un espacio vectorial real 𝑉 es un conjunto de objetos,
denominados vectores, junto con dos operaciones binarias llamadas suma y multiplicación
por un escalar, y que satisfacen los diez axiomas enumerados en el siguiente recuadro.
Axiomas de un espacio vectorial
Los primeros cinco axiomas se utilizan para definir a un grupo abeliano, y los axiomas vi) al
x) describen la interacción de los escalares y los vectores mediante la operación binaria de
un escalar y un vector.
i) Si 𝑥 ∈ 𝑉 y 𝑦 ∈ 𝑉, entonces 𝑥 + 𝑦 ∈ 𝑉 (cerradura bajo la suma).
ii) Para todo 𝑥, 𝑦 y 𝑧 en 𝑉, (𝑥 + 𝑦) + 𝑧 = 𝑥 + (𝑦 + 𝑧) (ley asociativa de la suma de
vectores).
iii) Existe un vector 0 ∈ 𝑉 tal que para todo 𝑥 ∈ 𝑉, 𝑥 + 0 = 0 + 𝑥 = 𝑥 (el 0 se llama
vector cero o idéntico aditivo).
iv) Si 𝑥 ∈ 𝑉, existe un vector −𝑥 ∈ 𝑉 tal que 𝑥 + (−𝑥) = 0 (−𝑥 se llama inverso aditivo
de 𝑥).
v) Si 𝑥 y 𝑦 están en 𝑉, entonces 𝑥 + 𝑦 = 𝑦 + 𝑥 (ley conmutativa de la suma de vectores).
vi) Si 𝑥 ∈ 𝑉 y 𝛼 es un escalar, entonces 𝛼𝑥 ∈ 𝑉 (cerradura bajo la multiplicación por un
escalar).
vii) Si 𝑥 y y están en 𝑉 y a es un escalar, entonces 𝛼(𝑥 + 𝑦) = 𝛼𝑥 + 𝛼𝑦 (primera ley
distributiva).
viii) Si 𝑥 ∈ 𝑉 y 𝛼 y 𝛽 son escalares, entonces (𝑎 + 𝑏)𝑥 = 𝑎𝑥 + 𝑏𝑥 (segunda ley
distributiva).
ix) Si 𝑥 ∈ 𝑉 y 𝛼 y 𝛽 son escalares, entonces 𝛼(𝛽𝑥) = (𝛼𝛽)𝑥 (ley asociativa de la
multiplicación por escalares).

3
x) Para cada vector 𝑥 ∈ 𝑉, 1𝑥 = 𝑥

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Unidad 1: El cálculo en el espacio euclideano

Objetivo de la Unidad: Conocer los elementos del cálculo en el espacio euclidiano,

mediante el análisis y comprensión de sus propiedades para la demostración de teoremas y
resolución de problemas matemáticos.
Título de la Unidad No. 1: El cálculo en el espacio euclideano
1.1. El espacio euclideano
1.2. Vectores tangentes
1.3. Derivadas direccionales
1.4. Curvas en ℝ3
1.5. 1 −Formas
Logros de aprendizaje: Comprende los elementos del cálculo en el espacio euclidiano,
mediante el análisis y estudio de sus propiedades para la demostración de teoremas y
resolución de problemas matemáticos.

%%%%
El propósito de esta unidad es establecer el lenguaje matemático que se empleará en el resto
del curso.
Mucho de lo que se presenta aquí no es más que un repaso de las partes del cálculo elemental
que estudian la diferenciación de funciones en tres variables, y las curvas en el espacio.
Se han formulado las definiciones de manera que se puedan aplicar con facilidad al estudio
posterior de superficies.

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1.1. El espacio euclideano

Definición (espacio euclideano): el espacio euclideano de 3 dimensiones ℝ3 es el conjunto

de todas las ternas ordenadas de números reales. Una terna así 𝒑 = (𝑝1 , 𝑝2 , 𝑝3 ) se llma punto
de ℝ3 .
Ejercicio 1: Demostrar que ℝ3 es un espacio vectorial sobre los números reales, con las
siguientes operaciones:
a) Si 𝒑 = (𝑝1 , 𝑝2 , 𝑝3 ) y y 𝒒 = (𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 ) son puntos de ℝ3 la suma será el punto
𝒑 + 𝒒 = (𝑝1 , 𝑝2 , 𝑝3 ) + (𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 ) = (𝑝1 + 𝑞1 , 𝑝2 + 𝑞2 , 𝑝3 + 𝑞3 )
b) El producto escalar de un punto 𝒑 = (𝑝1 , 𝑝2 , 𝑝3 ) de ℝ3 por un numero escalar 𝑎 es el
punto
𝑎𝒑 = 𝑎(𝑝1 , 𝑝2 , 𝑝3 ) = (𝑎𝑝1 , 𝑎𝑝2 , 𝑎𝑝3 )
Sugerencia: verificar que el conjunto ℝ3 con estas operaciones satisfacen los axiomas de un
espacio vectorial.
Sol.
1) Conmutatividad
Sean 𝒑, 𝒒 ∈ ℝ3 tales que 𝒑 = (𝑝1 , 𝑝2 , 𝑝3 ) y 𝒒 = (𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 ).
Se quiere ver que 𝒑 + 𝒒 = 𝒒 + 𝒑
𝒑 + 𝒒 = (𝑝1 , 𝑝2 , 𝑝3 ) + (𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 ) = (𝑝1 + 𝑞1 , 𝑝2 + 𝑞2 , 𝑝3 + 𝑞3 )
= (𝑞1 + 𝑝1 , 𝑝2 +𝑞2 , 𝑞3 + 𝑝3 ) = (𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 ) + (𝑝1 , 𝑝2 , 𝑝3 ) = 𝒒 + 𝒑

Por lo tanto se cumple, la propiedad conmutativa.

2) Dado 𝒑 ∈ ℝ3 existe un elemento 𝟎 = (0,0,0) ∈ ℝ3 tal que 𝒑 + 𝟎 = 𝒑

∎
El punto 𝟎 = (0, 0, 0) se llama origen de ℝ3 .

Definición: Sean 𝑥, 𝑦 y 𝑧 las funciones de valores reales en ℝ3 tales que para cada punto
𝒑 = (𝑝1 , 𝑝2 , 𝑝3 )
𝑥(𝒑) = 𝑝1 , 𝑦(𝒑) = 𝑝1 , 𝑧(𝒑) = 𝑝3

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Estas funciones 𝑥, 𝑦, 𝑧 se llaman funciones coordenadas naturales de ℝ3 .
También, se emplearán índices en la notación de estas funciones, de manera que se tenga
𝑥1 = 𝑥, 𝑥2 = 𝑦, 𝑥3 = 𝑧
Por lo tanto, el valor de la función 𝑥𝑗 en un punto 𝒑 es el número 𝑝𝑗 , de manera que se tenga
la identidad 𝒑 = (𝑝1 , 𝑝2 , 𝑝3 ) = (𝑥1 (𝒑), 𝑥2 (𝒑), 𝑥3 (𝒑)) para cada punto 𝒑 de ℝ3 .
Observación: En el cálculo elemental no siempre se hace una distinción clara entre los
números 𝑝1 , 𝑝2 , 𝑝3 y las funciones 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 . Y en efecto, en la recta real la distinción parece
una pedantería, pero en los espacios ele dimensión más alta, como es ℝ3 , su ausencia provoca
ambigüedades graves. En esencia, es la misma distinción la que se hace cuando se denota
una función en ℝ3 por una sola letra 𝑓, y se reserva la expresión 𝑓(𝑝) para el valor que toma
en el punto 𝒑.
Definición: Se dice que una función en ℝ3 de valores reales 𝑓 es diferenciable (o
infinitamente diferenciable, o de clase 𝐶 ∞ ) siempre que existen todas las derivadas parciales
de 𝑓, ele todos los órdenes, y que son continuas.
Observación:
a). las funciones diferenciables ele valores reales 𝑓 y 𝑔 se suman y multiplican de la monera
habitual y se obtienen funciones que vuelven a ser diferenciables y de valores reales.
b) Se tienen que:
(𝑓 + 𝑔)(𝒑) = 𝑓(𝒑) + 𝑔(𝒑)
(𝑓𝑔)(𝒑) = 𝑓(𝒑)𝑔(𝒑)
c) Se va a suponer, a menos que el contexto indique lo contrario o que se plantee otra cuestión
de manera explícita, que las funciones que se estudian son a valores reales y diferenciables.
Observaciones:
𝜕𝑓
a) La diferenciación es siempre una operación local: para calcular el valor de la función 𝜕𝑥
en un punto 𝒑 de ℝ3 , no es necesario más que saber los valores de 𝑓 en todos los puntos 𝒒
de ℝ3 que estén suficientemente cerca de 𝒑.
b) No es necesario que el dominio de 𝑓 sea la totalidad de ℝ3 sino que basta con que sea un
conjunto abierto de ℝ3 .
Un conjunto abierto 𝑂 de ℝ3 es un subconjunto de ℝ3 tal que si un punto 𝒑 está en 𝑂
también lo está cualquier otro punto de ℝ3 que se encuentre suficientemente cerca de 𝒑.
Ejemplo:

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El conjunto de todos los puntos 𝒑 = (𝑝1 , 𝑝2 , 𝑝3 ) en ℝ3 tales que 𝑝1 > 0 es un conjunto
abierto, y la función 𝑦 = log(𝑥) que se define en este conjunto es diferenciable, aunque su
dominio no es la totalidad de ℝ3 .
Observaciones:
a) En general, los resultados presentados conservan su validez si se substituye ℝ3 por un
conjunto abierto arbitrario 𝑂 de ℝ3 .
b) La importancia del espacio euclideano tridimensional, está en que es la dimensión que se
empelara con más frecuencia en el trabajo posterior.
c) Se podría trabajar en el espacio euclideano n-dimensional ℝ3 , en el que los puntos son n-
uplas 𝒑 = (𝑝1 , 𝑝2 , 𝑝3 ) y tiene n funciones coordenadas naturales 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 .
d) Todos los resultados son válidos en los espacio euclideanos de dimensiones arbitrarias.

Referencias bibliográficas
[1] Gutiérrez, M. (2017). Apuntes de geometría diferencial de curvas y superficies.
Recuperado de: https://elibro.net/es/ereader/espoch/60720?page=1
[2] Lipschutz, M. (1971). Teoría y Problemas de Geometría Diferencial. .México: McGraw-
Hill.
[3] Gómez Ruiz, F. (2016). Geometría diferencial y geometría de Riemann. Recuperado de:
https://elibro.net/es/ereader/espoch/60756?page=10
[4] O’neill, B. (1972). Elementos de Geometría diferencial. México D.F: Editorial Limusa-
Wiley S.A.

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1.1.1. Práctica 1.1: El espacio euclideano

Escuela Superior Politécnica de Chimborazo

Carrera: Matemática
Cátedra: Geometría Diferencial
Profesor: Ramón Abancin
Práctica: El espacio euclideano

Práctica 1.1: El espacio euclideano

1) Sean 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑥 2 𝑦 y 𝑔(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑦𝑠𝑒𝑛(𝑧) funciones en ℝ3 . Expresar las funciones

siguientes en términos de 𝑥, 𝑦, 𝑧:
a) 𝑓𝑔2
𝜕𝑓 𝜕𝑔
b) 𝜕𝑥 𝑔 + 𝜕𝑦 𝑓

𝜕2 (𝑓𝑔)
c) 𝜕𝑦𝜕𝑧

𝜕
d) 𝜕𝑦 (𝑠𝑒𝑛(𝑓))

2) Encontrar el valor de la función 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑥 2 𝑦 − 𝑦 2 𝑧 en cada uno de los puntos:

a) (1,1,1)
1
b) (3, −1, 2)

c) (𝑎, 1,1 − 𝑎)
d) (𝑡, 𝑡 2 , 𝑡 3 )

𝜕𝑓
3) Expresar 𝜕𝑥 en términos de 𝑥, 𝑦 y 𝑧 si

a) 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑥𝑠𝑒𝑛(𝑥𝑦) + 𝑦𝑐𝑜𝑠(𝑥𝑧)

b) 𝑓 = 𝑠𝑒𝑛(𝑔), 𝑔 = 𝑒 ℎ , ℎ = 𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2

4) Si 𝑔1 , 𝑔2 , 𝑔3 y ℎ son funciones de valores reales en ℝ3 , entonces 𝑓 = ℎ(𝑔1 , 𝑔2 , 𝑔3 ) es la

función en la que se verifica

𝑓(𝒑) = 𝑓 = ℎ(𝑔1 (𝒑), 𝑔2 (𝒑), 𝑔3 (𝒑)), para todo 𝒑.

9
 𝜕𝑓
Expresar 𝜕𝑥 en términos de 𝑥, 𝑦 y 𝑧 si ℎ = 𝑥 2 − 𝑦𝑧 y si

a) 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = ℎ(𝑥 + 𝑦, 𝑦 2 , 𝑥 + 𝑧)
b) 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = ℎ(𝑒 𝑧 , 𝑒 𝑧+𝑦 , 𝑒 𝑧 )
c) 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = ℎ(𝑥, −𝑥, 𝑥)

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1.1.2. Solución de la Práctica 1.1: El espacio euclideano

(𝑓𝑔)(𝑥) = 𝑓(𝑥)𝑔(𝑥) = 𝑥 2 𝑦𝑦𝑠𝑒𝑛(𝑧) = 𝑥 2 𝑦 2 𝑠𝑒𝑛(𝑧)

b) 𝑓 = 𝑠𝑒𝑛(𝑔), 𝑔 = 𝑒 ℎ , ℎ = 𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2
Sol.
2 +𝑦 2 +𝑧 2
𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = sen(𝑒 𝑥 )

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1.2. Vectores tangentes

Desde el punto de vista intuitivo, un vector en ℝ3 es un segmento de recta con orientación,

o una “flecha”.
Los vectores se usan ampliamente en la física y en la ingeniería para describir fuerzas,
velocidades, momentos angulares y muchos otros conceptos.
Para obtener una definición que sea tan práctica como precisa, se describirá una “flecha” en
ℝ3 al dar su punto de partida 𝒑 y el cambio, o vector 𝒗, necesario para llegar a su otro
extremo, 𝒑 + 𝒗.
En un sentido estricto, 𝒗 no es más que un punto de ℝ3 .
Definición: Un vector tangente 𝒗𝑝 a ℝ3 consiste en dos puntos de ℝ3 : su parte vectorial 𝒗 y
su punto de aplicación 𝒑.
Observación: Siempre se representa 𝒗𝑝 como la flecha que va del punto 𝒑 al punto 𝑝 + 𝑣.

Ejemplo:
Si 𝒑 = (1, 1, 3) y 𝒗 = (2, 3, 2), entonces 𝒗𝑝 va de (1, 1, 3) a (3, 4, 5).

Se dirá que los vectores son iguales 𝒗𝑝 = 𝒘𝑝 , si y sólo si tienen la misma parte vectorial,
𝑣 = 𝑤, y el mismo punto de aplicación, 𝑝 = 𝑞.
Los vectores tangentes 𝒗𝑝 y 𝒗𝑞 con la misma parte vectorial aunque con puntos diferentes
de aplicación, se llaman paralelos.
Es esencial reconocer que 𝒗𝑝 y 𝒗𝑞 son vectores tangentes diferentes si 𝑝 ≠ 𝑞.

En la física, el concepto del momento de una fuerza demuestra esto con claridad suficiente:
al aplicar la misma fuerza 𝒗 en puntos diferentes 𝒑 y 𝒒 de un cuerpo rígido se pueden tener
efectos rotacionales muy diferentes.
Definición: Sea 𝒑 un punto de ℝ3 . El conjunto 𝑇𝑝 (ℝ3 ) que consta de todos los vectores
tangentes que tienen a 𝒑 como punto de aplicación se llama espacio tangente de ℝ3 en 𝒑.
Observaciones:
a) Se insiste en que ℝ3 tiene un espacio tangente distinto en todos y cada uno de sus puntos.
b) Puesto que todos los vectores tangentes en un espacio tangente dado tienen el mismo punto
de aplicación, se puede tomar de ℝ3 la adición y multiplicación escalar para convertir 𝑇𝑝 (ℝ3 )
en un espacio vectorial.
De manera explícita, se definirá:
 (v + w)𝑝 = 𝑣𝑝 + 𝑤𝑝

12
  (cv)𝑝 = 𝑐𝑣𝑝 , para 𝑐 un número escalar.

Observación: Esto no es más que la “ley del paralelogramo” que es habitual en la adición
de vectores, y en la multiplicación escalar por 𝑐 no se hace sino estirar un vector tangente al
multiplicarlo por el factor 𝑐; y si 𝑐 < 0, invertir además su dirección (sentido).
Ejercicio 2: Demostrar que 𝑇𝑝 (ℝ3 ) es un espacio vectorial, con las operaciones de adición
y multiplicación por escalar de ℝ3 .
Sugerencia: verificar que los conjuntos con las operaciones indicadas satisfacen los axiomas
de un espacio vectorial.

Además, estas operaciones en cada espacio tangente 𝑇𝑝 (ℝ3 ) lo hacen un espacio vectorial
isomorfo al mismo ℝ3 .
En efecto, se desprende inmediatamente de las definiciones anteriores que, para un punto fijo
p, la función 𝑣 ⟶ 𝑣𝑝 es un isomorfismo lineal de ℝ3 ) a 𝑇𝑝 (ℝ3 ), es decir, una transformación
lineal que es uno a uno y sobre.

Un concepto estándar de la física y ele la ingeniería es el de campo de fuerzas. El campo de

fuerzas gravitacional de la Tierra, por ejemplo, asigna a cada punto del espacio una fuerza
(un vector) dirigido al centro ele la Tierra.
Definición: Un campo vectorial 𝑉 en ℝ3 , es una función que asigna a cada punto 𝑝 de ℝ3
un vector tangente 𝑉(𝑝) a ℝ3 en 𝑝.
Observación: se puede decir que un campo vectorial es una numerosa colección de flechas,
una en cada punto de ℝ3 .
Existe un álgebra natural de los campos vectoriales.
Sean 𝑉 y 𝑊 dos campos vectoriales. En cada punto de 𝑝, se tiene que sus valores 𝑉(𝑝) y
𝑊(𝑝) están en el mismo espacio vectorial, que será tangente 𝑇𝑝 (ℝ3 ), y, en consecuencia, se
puede sumar V(p) y W(p). Y, por lo tanto, se puede sumar v y w al sumar sus valores en cada
punto.
La fórmula de esta suma es:
(V+ W) (p) = V(p) + W(p).
Este esquema se presentará una y otra vez.
Se llama principio de operar punto por punto: si se puede ejecutar determinada operación
en los valores de dos funciones en cada punto, entonces se puede extender la misma
operación a las funciones mismas; no hay más que sumar sus valores en cada punto.

13
Ejemplo: es este principio ele operar punto por punto el que se invoca para extender la
operación ele multiplicación escalar (en los espacios tangentes de ℝ3 ) .
Si 𝑓 es una función de valores reales en ℝ3 y si 𝑉 es un campo vectorial en ℝ3 , entonces se
define 𝑓𝑉 corno el campo vectorial en ℝ3 tal que
(𝑓𝑉) (𝑝) = 𝑓(𝑝) 𝑉(𝑝), para todo p.
Con el fin de determinar ele manera concreta qué aspecto es el de los campos vectoriales, se
van a definir tres campos vectoriales especiales que nos servirán de "base" para todos los
campos vectoriales.
Definición: Sean 𝑈1 , 𝑈2 y 𝑈3 los campos vectoriales en ℝ3 tales
𝑈1 (𝑝) = (1,0,0)𝑝

𝑈2 (𝑝) = (0,1,0)𝑝

𝑈3 (𝑝) = (0,0,1)𝑝

para cada punto p de ℝ3 .

Se llama con juntamente a 𝑈1 , 𝑈2 y 𝑈3 el campo natural de sistemas de referencia en ℝ3 .
Por lo tanto, U; (i = 1, 2, 3) es el campo vectorial unitario en la dirección positiva X¡.

Lema. Si 𝑉 es un campo vectorial en ℝ3 , hay tres funciones de valores reales que se

determinan de manera única, 𝑣1 , 𝑣2 , 𝑣3 en ℝ3 tales que
𝑉 = 𝑣1 𝑈1 + 𝑣2 𝑈2 + 𝑣3 𝑈3 .
Las funciones 𝑣1 , 𝑣2 y 𝑣3 se llaman funciones de coordenadas euclidianas de 𝑉.
Demostración:
Por definición, el campo vectorial 𝑉 asigna a cada punto 𝒑 un vector tangente 𝑉(𝑝) en el
punto 𝒑.
Por consiguiente, la parte vectorial de 𝑉(𝑝) depende de 𝒑, de manera que se expresa como
(𝑣1 (𝑝), 𝑣2 (𝑝), 𝑣3 (𝑝)).
Esto define a 𝑣1 , 𝑣2 y 𝑣3 como funciones de valores reales en ℝ3 .
En consecuencia,

𝑉(𝑝) = (𝑣1 (𝑝), 𝑣2 (𝑝), 𝑣3 (𝑝))𝑝 = 𝑣1 (𝑝)(1,0,0)𝑝 + 𝑣2 (𝑝)(0,1,0)𝑝 + 𝑣3 (𝑝)(0,0,1)𝑝

= 𝑣1 (𝑝)𝑈1 (𝑝) + 𝑣2 (𝑝)𝑈2 (𝑝) + 𝑣3 (𝑝)𝑈3 (𝑝), para cada 𝒑.

14
Por las definiciones (que implican el principio de operar punto por punto) esto significa que
los campos vectoriales 𝑉 y ∑ 𝑣𝑖 𝑈𝑖 tienen el mismo valor (de vectores tangentes) en cada
punto.
En consecuencia,
3
𝑉 = 𝑣1 𝑈1 + 𝑣2 𝑈2 + 𝑣3 𝑈3 = ∑ 𝑣𝑖 𝑈𝑖 .
𝑖=1

∎
Observaciones:
a) La identidad de vectores tangentes (𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 )𝑝 = ∑3𝑖=1 𝑎𝑖 𝑈𝑖 (𝑝) que aparece será objeto
de uso frecuente.
b) Los cálculos en que intervienen los campos vectoriales se podrán expresar siempre en
términos de sus funciones coordenadas euclidianas. Por
Ejemplo: la suma y la multiplicación por una función quedarán expresadas en términos de
coordenadas por:

∑(𝑣𝑖 + 𝑤𝑖 )𝑈𝑖 = ∑ 𝑣𝑖 𝑈𝑖 + ∑ 𝑤𝑖 𝑈𝑖

𝑓 (∑ 𝑣𝑖 𝑈𝑖 ) = ∑(𝑓𝑣𝑖 )𝑈𝑖

Observaciones:
a) Como el cálculo que se estudia aquí es diferencial, es natural que se pida que los diversos
objetos de estudio sean diferenciables.
b) Un campo vectorial 𝑉 será diferenciable cuando lo sean sus funciones coordenadas
euclidianas.
c) De aquí en adelante, al decir “campo vectorial” se entenderá “campo vectorial
diferenciable”.

Referencias bibliográficas
[1] Gutiérrez, M. (2017). Apuntes de geometría diferencial de curvas y superficies.
Recuperado de: https://elibro.net/es/ereader/espoch/60720?page=1
[2] Lipschutz, M. (1971). Teoría y Problemas de Geometría Diferencial. .México: McGraw-
Hill.
[3] Gómez Ruiz, F. (2016). Geometría diferencial y geometría de Riemann. Recuperado de:
https://elibro.net/es/ereader/espoch/60756?page=10

15
[4] O’neill, B. (1972). Elementos de Geometría diferencial. México D.F: Editorial Limusa-
Wiley S.A.

2.1.1. Práctica 1.2: Vectores tangentes

Escuela Superior Politécnica de Chimborazo

Carrera: Matemática
Cátedra: Geometría Diferencial
Profesor: Ramón Abancin
Práctica: Vectores tangentes

Práctica 1.2: Vectores tangentes

1) Sean 𝑣 = (−2, 1, −1) y 𝑤 = (0, 1,3).

a) En un punto arbitrario 𝑝, expresar el vector tangente 3𝑣𝑝 − 2𝑤𝑝 como combinación lineal
de 𝑈1 (𝑝), 𝑈2 (𝑝), 𝑈3 (𝑝).
b) Si 𝑝 = ( 1, 1, 0), realizar un dibujo preciso en el que se vean los cuatro vectores tangentes
𝑣𝑝 , 𝑤𝑝 , −2𝑣𝑝 y 𝑣𝑝 + 𝑤𝑝

2) Sean 𝑉 = 𝑥𝑈1 + 𝑦𝑈2 y 𝑊 = 2𝑥 2 𝑈2 − 𝑈3. Calcular el campo vectorial 𝑊 − 𝑥𝑉 y

encontrar su valor en el punto 𝑝 = (−1, 0, 2).

3) En cada caso, expresar el campo vectorial dado 𝑉 en la forma estándar ∑ 𝑣𝑖 𝑈𝑖

a) 2𝑧 2 𝑈1 = 7𝑉 + 𝑥𝑦𝑈3
b) 𝑉(𝑝) = (𝑝1 , 𝑝3 − 𝑝1 , 0)𝑝 para todo 𝑝.

c) 𝑉 = 2(𝑥𝑈1 + 𝑦𝑈2 ) − 𝑥(𝑈1 − 𝑦 2 𝑈3 )

d) En cada punto 𝒑, 𝑉( 𝑝) es el vector que va del punto (𝑝1 , 𝑝2 , 𝑝3 ) al punto (1 +
𝑝1 , 𝑝2 𝑝3 , 𝑝3 ).
e) En cada punto 𝒑, 𝑉( 𝑝) es el vector que va de 𝒑 al origen.

4) Si 𝑉 = 𝑦 2 𝑈1 − 𝑥 2 𝑈3 y 𝑊 = 𝑥 2 𝑈1 − 𝑧𝑈2 , encontrar las funciones 𝑓 y 𝑔 tales que el

campo vectorial 𝑓𝑉 + 𝑔𝑉 se pueda expresar en términos ele 𝑈1 y 𝑈2 solamente.

16
5) Sean 𝑉1 = 𝑈1 − 𝑥𝑈 3, 𝑉2 = 𝑈2 y 𝑉3 = 𝑥𝑈1 + 𝑈3 .
a) Demuéstrese que los vectores 𝑉1 ( 𝑝), 𝑉2 ( 𝑝), 𝑉3 ( 𝑝) son linealmente independientes en
cada punto de ℝ.3
b) Expresar el campo vectorial 𝑥𝑈1 + 𝑦𝑈2 + 𝑧𝑈3 como combinación lineal ele 𝑉1, 𝑉2, 𝑉3·

17
2.1.2. Solución de la Práctica 1.2: Vectores tangentes

18
1.3. Derivadas direccionales

Con cada vector tangente 𝑣𝑝 a ℝ3 se tiene asociada la recta 𝑡 ⟶ 𝑝 + 𝑡𝑣.

Si 𝑓 es una función diferenciable en ℝ3 , entonces 𝑡 ⟶ 𝑓(𝑝 + 𝑡𝑣) será una función ordinaria
y diferenciable en la recta real.
La derivada de esta función en 𝑡 = 0 dirá cuál es la tasa inicial de cambios de 𝑓 a medida
que 𝒑 avanza en la dirección 𝑣.
Definición: Sea 𝑓 una función diferenciable en ℝ3 de valores reales, y sea 𝑣𝑝 , un vector
tangente a ℝ3 . Entonces el número
𝑑
𝑣𝑝 [𝑓] = (𝑓( 𝑝 + 𝑡𝑣))|𝑡=0
𝑑𝑡
se llama derivada de 𝑓 con respecto a 𝑣𝑝 .

Observación:
Esta definición aparece en el cálculo elemental con la restricción adicional de que 𝑣𝑝 sea un
vector unitario.
Aunque no se impone esta restricción, se hablará de cualquier manera ele 𝑣𝑝 [𝑓] corno de
derivada direccional.
Ejemplo: Calcular 𝑣𝑝 [𝑓] para la función 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑥 2 𝑦𝑧, con 𝑝 = ( 1,1,0) y 𝑣 =
(1, 0, −3).
Sol.
𝑑
Se va utilizar la definición: 𝑣𝑝 [𝑓] = (𝑓( 𝑝 + 𝑡𝑣))|𝑡=0
𝑑𝑡

𝒑 + 𝑡𝒗 = (1, 1,0) + 𝑡(1,0, −3) = (1,1,0) + (𝑡, 0, −3𝑡)

= (1 + 𝑡, 1, −3𝑡) ⇒ 𝑝 + 𝑡𝑣 = (1 + 𝑡, 1, −3𝑡)

Entonces 𝑝 + 𝑡𝑣 describe la recta que pasa por 𝑝 en la dirección 𝑣.

Al evaluar 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑥 2 𝑦𝑧 a lo largo de esta recta, se obtiene:
𝑓(𝑝 + 𝑡𝑣) = 𝑓(1 + 𝑡, 1, −3𝑡) = (1 + 𝑡)2 (1)(−3𝑡) = (1 + 2𝑡 + 𝑡 2 )(−3𝑡)

= −3𝑡 − 6𝑡 2 − 3𝑡 3 ⇒ 𝑓(𝑝 + 𝑡𝑣) = −3𝑡 − 6𝑡 2 − 3𝑡 3

Ahora bien,
𝑑 𝑑
𝑣𝑝 [𝑓] = [𝑓(𝑝 + 𝑡𝑣)]|𝑡=0 = [−3𝑡 − 6𝑡 2 − 3𝑡 3 ]|𝑡=0 = −3 − 12𝑡 − 9𝑡 2 |𝑡=0 = −3
𝑑𝑡 𝑑𝑡

19
 ⇒ 𝑣𝑝 [𝑓] = −3 .

Por lo tanto, en particular, la función 𝑓 es (inicialmente) decreciente a medida que 𝑝 avanza

en la dirección 𝑣.
El lema siguiente enseña la manera de calcular 𝑣𝑝 [𝑓] en general en términos de las derivadas
parciales de 𝑓 en el punto 𝑝.
Lema: Si 𝑣𝑝 = (𝑣1 , 𝑣2 , 𝑣3 )𝑝 es un vector tangente a ℝ3 , entonces
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑣𝑝 [𝑓] = ∑ 𝑣𝑖 (𝒑) = ∑ 𝑣𝑖 (𝑝1 , 𝑝2 , 𝑝3 ) = 𝑣1 (𝑝) + 𝑣2 (𝑝) + 𝑣3 (𝑝)
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥2
Demostración:
Sea 𝒑 = (𝑝1 , 𝑝2 , 𝑝3 ), entonces
𝒑 + 𝑡𝑣 = (𝑝1 , 𝑝2 , 𝑝3 ) + 𝑡(𝑣1 , 𝑣2 , 𝑣3 ) = (𝑝1 , 𝑝2 , 𝑝3 ) + (𝑡𝑣1 , 𝑡𝑣2 , 𝑡𝑣3 )
= (𝑝1 +𝑡𝑣1 , 𝑝2 + 𝑡𝑣2 , 𝑝3 + 𝑡𝑣3 )

⇒ 𝑝 + 𝑡𝑣 = (𝑝1 +𝑡𝑣1 , 𝑝2 + 𝑡𝑣2 , 𝑝3 + 𝑡𝑣3 )

Por lo tanto,
𝑓(𝑝 + 𝑡𝑣) = 𝑓(𝑝1 +𝑡𝑣1 , 𝑝2 + 𝑡𝑣2 , 𝑝3 + 𝑡𝑣3 )

Se usa la regla de la cadena para calcular la derivada de la función en 𝑡 = 0.

𝑑 𝑑
𝑣𝑝 [𝑓] = (𝑓( 𝑝 + 𝑡𝑣))|𝑡=0 = (𝑓(𝑝1 +𝑡𝑣1 , 𝑝2 + 𝑡𝑣2 , 𝑝3 + 𝑡𝑣3 ))|𝑡=0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝜕𝑓 𝑑 𝜕𝑓 𝑑
= (𝑝 + 𝑡𝑣) (𝑝1 + 𝑡𝑣1 ) + (𝑝 + 𝑡𝑣) (𝑝2 + 𝑡𝑣2 )
𝜕𝑥1 𝑑𝑡 𝜕𝑥2 𝑑𝑡
𝜕𝑓 𝑑
+ (𝑝 + 𝑡𝑣) (𝑝3 + 𝑡𝑣3 )|𝑡=0
𝜕𝑥3 𝑑𝑡
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
= (𝑝)𝑣1 + (𝑝)𝑣2 + (𝑝)𝑣3 = ∑ (𝑝)𝑣𝑖
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3 𝜕𝑥𝑖

𝜕𝑓
⇒ 𝑣𝑝 [𝑓] = ∑ (𝑝)𝑣𝑖
𝜕𝑥𝑖

∎
Ejemplo: Sea 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑥 2 𝑦𝑧, 𝑝 = ( 1,1,0) y 𝑣 = (1, 0, −3). Calcular 𝑣𝑝 [𝑓].

Sol.

20
 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
Se va utilizar el lema: 𝑣𝑝 [𝑓] = ∑ 𝜕𝑥 (𝑝)𝑣𝑖 = 𝑣1 𝜕𝑥 (𝑝) + 𝑣2 𝜕𝑥 (𝑝) + 𝑣3 𝜕𝑥 (𝑝)
𝑖 1 2 3

𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑥 2 𝑦𝑧

𝜕𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) 𝜕𝑓 𝜕𝑓
= 2𝑥𝑦𝑧 ⇒ (𝑝) = 2𝑥𝑦𝑧|(1,10) = 2(1)(1)(0) = 0 ⇒ (𝑝) = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥

𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
= 𝑥2𝑧 ⇒ (𝑝) = 𝑥 2 𝑧|(1,10) = (1)2 (0) = 0 ⇒ (𝑝) = 0
𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑦

𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
= 𝑥2𝑦 ⇒ (𝑝) = 𝑥 2 𝑦|(1,10) = (1)2 (1) = 1 ⇒ (𝑝) = 1
𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝜕𝑧

Por lo tanto,
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑣𝑝 [𝑓] = ∑ (𝑝)𝑣𝑖 = (𝑝)𝑣1 + (𝑝)𝑣2 + (𝑝)𝑣3
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
= (𝑝)𝑣1 + (𝑝)𝑣2 + (𝑝)𝑣3 = 0(1) + 0(0) + 1(−3) = −3
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

⇒ 𝑣𝑝 [𝑓] = −3

Las propiedades principales de esta idea de derivada se enuncian en el siguiente:

Teorema: Sean las funciones 𝑓 y 𝑔 en ℝ3 , 𝑣𝑝 y 𝑤𝑝 vectores tangentes y a y b números.
Entonces
a) (𝑎𝑣𝑝 + 𝑏𝑤𝑝 ) [𝑓] = 𝑎𝑣𝑝 [𝑓] + 𝑏𝑤𝑝 [𝑓].

b) 𝑣𝑝 [𝑎𝑓 + 𝑏𝑔] = 𝑎𝑣𝑝 [𝑓] + 𝑏𝑣𝑝 [𝑔].

c) 𝑣𝑝 [𝑓𝑔] = 𝑣𝑝 [𝑓]𝑔(𝑝) + 𝑓(𝑝)𝑣𝑝 [𝑔].

Demostración:
𝜕𝑓
Sea 𝑣 = (𝑣1 , 𝑣2 , 𝑣3 ), entonces por el Lema: 𝑣𝑝 [𝑓] = ∑ 𝜕𝑥 (𝑝)𝑣𝑖
𝑖

a) (𝑎𝑣𝑝 + 𝑏𝑤𝑝 ) [𝑓] = 𝑎𝑣𝑝 [𝑓] + 𝑏𝑤𝑝 [𝑓].

𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
(𝑎𝑣𝑝 + 𝑏𝑤𝑝 )[𝑓] = ∑ (𝑝) (𝑎𝑣𝑖 + 𝑏𝑤𝑖 ) = ∑ (𝑎 (𝑝)𝑣𝑖 + 𝑏 (𝑝)𝑤𝑖 )
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖

21
 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
= ∑𝑎 (𝑝)𝑣𝑖 + ∑ 𝑏 (𝑝)𝑤𝑖 = 𝑎 ∑ (𝑝)𝑣𝑖 + 𝑏 ∑ (𝑝)𝑤𝑖
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖

= 𝑎𝑣𝑝 [𝑓] + 𝑏𝑤𝑝 [𝑓].

b) 𝑣𝑝 [𝑎𝑓 + 𝑏𝑔] = 𝑎𝑣𝑝 [𝑓] + 𝑏𝑣𝑝 [𝑔].

𝜕𝑓
Por el Lema: 𝑣𝑝 [𝑓] = ∑ 𝜕𝑥 (𝑝)𝑣𝑖
𝑖

𝜕 𝜕 𝜕
𝑣𝑝 [𝑎𝑓 + 𝑏𝑔] = ∑ (𝑎𝑓 + 𝑏𝑔)(𝑝)𝑣𝑖 = ∑ [ (𝑎𝑓)(𝑝)𝑣𝑖 + (𝑏𝑔)(𝑝)𝑣𝑖 ]
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖
𝜕 𝜕
=∑ (𝑎𝑓)(𝑝)𝑣𝑖 + ∑ (𝑏𝑔)(𝑝)𝑣𝑖
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖
𝜕𝑓 𝜕𝑔 𝜕𝑓 𝜕𝑔
= ∑𝑎 (𝑝)𝑣𝑖 + ∑ 𝑏 (𝑝)𝑣𝑖 = 𝑎 ∑ (𝑝)𝑣𝑖 + 𝑏 ∑ (𝑝)𝑣𝑖
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖
= 𝑎𝑣𝑝 [𝑓] + 𝑏𝑣𝑝 [𝑔].

c) 𝑣𝑝 [𝑓𝑔] = 𝑣𝑝 [𝑓]𝑔(𝑝) + 𝑓(𝑝)𝑣𝑝 [𝑔].

𝜕𝑓
Por el Lema: 𝑣𝑝 [𝑓] = ∑ (𝑝)𝑣𝑖
𝜕𝑥𝑖

𝜕(𝑓𝑔) 𝜕𝑓 𝜕𝑔
𝑣𝑝 [𝑓𝑔] = ∑ (𝑝)𝑣𝑖 = ∑ [ (𝑝)𝑔(𝑝) + 𝑓(𝑝) (𝑝)] 𝑣𝑖
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖
𝜕𝑓 𝜕𝑔
=∑ (𝑝)𝑔(𝑝) 𝑣𝑖 + ∑ 𝑓(𝑝) (𝑝) 𝑣𝑖
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖
𝜕𝑓 𝜕𝑔
= (∑ (𝑝) 𝑣𝑖 ) 𝑔(𝑝) + 𝑓(𝑝) (∑ (𝑝) 𝑣𝑖 )
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖
= 𝑣𝑝 [𝑓]𝑔(𝑝) + 𝑓(𝑝)𝑣𝑝 [𝑔].

∎
Observaciones:
a) De las dos primeras propiedades del teorema anterior se tiene que 𝑣𝑝 [𝑓] es lineal en 𝑣𝑝 y
en 𝑓.
b) La tercera propiedad es en esencia la regla habitual de Leibniz para la diferenciación de
un producto.

22
A continuación, se aplicará el principio de operar punto por punto para definir la operación
de un campo vectorial 𝑉 en una función 𝑓.
Como resultado se tiene la función de valores reales 𝑉[𝑓] cuyo valor en cada punto 𝑝 es el
número 𝑉( 𝑝) [𝑓]; es decir, la derivada de 𝑓 con respecto al vector tangente 𝑉(𝑝) en 𝑝.
Una función 𝑓 en la recta real se empieza por definir la derivada de 𝑓 en un punto; entonces
𝑑𝑓
la función derivada 𝑑𝑥 es la función cuyo valor en cada punto es la derivada en ese punto. La
definición de 𝑉[𝑓] es estrictamente análoga a este proceso familiar.
En particular, si 𝑈1 , 𝑈2 , 𝑈3 es el campo estándar de sistemas ele referencia en ℝ3 , entonces
𝜕𝑓
𝑈𝑖 [𝑓] = .
𝜕𝑥𝑖

𝜕𝑓
Ejercicio 3: Demostrar que 𝑈2 [𝑓] = .
𝜕𝑥2

𝜕𝑓
Ejemplo: Demostrar que 𝑈1 [𝑓] = .
𝜕𝑥1

Sean 𝑝 = (𝑝1 . 𝑝2 , 𝑝3 ) y 𝑣 = (1,0,0).

Se tiene que
𝑑 𝑑
𝑈1 (𝑝)[𝑓] = (𝑓( 𝑝 + 𝑡𝑣))|𝑡=0 = (𝑓( 𝑝1 + 𝑡(1), 𝑝2 + 𝑡(0), 𝑝3 + 𝑡(0)))|𝑡=0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑
= (𝑓( 𝑝1 + 𝑡, 𝑝2 , 𝑝3 ))|𝑡=0
𝑑𝑡
𝜕𝑓 𝑑 𝜕𝑓 𝑑 𝜕𝑓 𝑑
= (𝑝 + 𝑡𝑣) (𝑝1 + 𝑡) + (𝑝 + 𝑡𝑣) (𝑝2 ) + (𝑝 + 𝑡𝑣) (𝑝3 )|𝑡=0
𝜕𝑥1 𝑑𝑡 𝜕𝑥2 𝑑𝑡 𝜕𝑥3 𝑑𝑡
𝜕𝑓 𝜕𝑓
= (𝑝 + 𝑡𝑣)|𝑡=0 = (𝑝)
𝜕𝑥1 𝜕𝑥1

𝜕𝑓
⇒ 𝑈1 (𝑝)[𝑓] = (𝑝)
𝜕𝑥1
𝜕𝑓
Esto se cumple en todos los puntos 𝑝 = (𝑝1 , 𝑝2 , 𝑝3 ); en consecuencia, 𝑈1 [𝑓] = .
𝜕𝑥1

∎
Observación:
Se empleará más esta idea de la derivada direccional en el caso de los campos vectoriales
que en el de los vectores tangentes individuales.

23
Corolario: Si 𝑉 y 𝑊 son campos vectoriales en ℝ3 y si 𝑓, 𝑔, ℎ son funciones de valores
reales, entonces
a) (𝑓𝑉 + 𝑔𝑊)[ℎ] = 𝑓𝑉[ℎ] + 𝑔𝑊[ℎ].
b) 𝑉[𝑎𝑓 + 𝑏𝑔] = 𝑎𝑉[𝑓] + 𝑏𝑉[𝑔], para todos los números reales 𝑎 y 𝑏.
c) 𝑉[𝑓𝑔] = 𝑉[𝑓]𝑔 + 𝑓𝑉[𝑔].
Demostración:
El principio de operar punto por punto permite deducir estas propiedades del teorema
anterior.
c) 𝑉[𝑓𝑔] = 𝑉[𝑓]𝑔 + 𝑓𝑉[𝑔].
Por definición, el valor de la función 𝑉[𝑓𝑔] en 𝒑 es 𝑉(𝑝)[𝑓𝑔].
Por el teorema anterior, específicamente, c) 𝑣𝑝 [𝑓𝑔] = 𝑣𝑝 [𝑓]𝑔(𝑝) + 𝑓(𝑝)𝑣𝑝 [𝑔], se tiene:

𝑉(𝑝)[𝑓𝑔] = 𝑉(𝑝)[𝑓]𝑔(𝑝) + 𝑓(𝑝)𝑉(𝑝)[𝑔] = 𝑉[𝑓](𝑝)𝑔(𝑝) + 𝑓(𝑝)𝑉[𝑔](𝑝)

= (𝑉[𝑓]𝑔 + 𝑓𝑉[𝑔]) (𝑝).
⇒ 𝑉[𝑓𝑔] = 𝑉[𝑓]𝑔 + 𝑓𝑉[𝑔]
∎
Observaciones:
a) La linealidad de 𝑉[𝑓] en 𝑉 y en 𝑓 sirve para funciones como “escalares” en la primera
parte a) del corolario, pero sólo para números como “escalares” en la segunda parte b).
b) 𝑓𝑉 significa simplemente multiplicación, mientras que 𝑉[𝑓] es una diferenciación.
𝜕𝑓
c) La identidad 𝑈𝑖 [𝑓] = simplifica mucho la ejecución de cálculos concretos.
𝜕𝑥𝑖

Ejemplo: Si 𝑉 = 𝑥𝑈1 − 𝑦 2 𝑈3 y 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑥 2 𝑦 + 𝑧 3 . Calcular 𝑉[𝑓]

Sol.
𝑉[𝑓] = 𝑉[ 𝑥 2 𝑦 + 𝑧 3 ] = 𝑉[𝑥 2 𝑦] + 𝑉[𝑧 3 ]
= 𝑥𝑈1 [𝑥 2 𝑦] − 𝑦 2 𝑈3 [𝑥 2 𝑦] + 𝑥𝑈1 [𝑧 3 ] − 𝑦 2 𝑈3 [𝑧 3 ]
= 𝑥(2𝑥𝑦) + 𝑦 2 (0) − 𝑥(0) − 𝑦 2 (3𝑧 2 ) = 2𝑥 2 𝑦 − 3𝑦 2 𝑧 2

⇒ 𝑉[𝑓] = 2𝑥 2 𝑦 − 3𝑦 2 𝑧 2

Observación:

24
a) Puesto que la notación con subíndices 𝑣𝑝 del vector tangente es un poco tediosa, a partir
de aquí se omitirá con frecuencia el punto de aplicación 𝑝 de la notación. Con esto no se
causa confusión, puesto que 𝑣 y 𝑤 siempre denotarán vectores tangentes y 𝑝 y 𝑞 puntos de
ℝ3 .
b) En muchas situaciones la cuestión del punto de aplicación es decisiva, y se indica o bien
por medio de la notación vieja 𝑣𝑝 o por la frase “vector tangente 𝑣 a ℝ3 en 𝑝”.

Referencias bibliográficas
[1] Gutiérrez, M. (2017). Apuntes de geometría diferencial de curvas y superficies.
Recuperado de: https://elibro.net/es/ereader/espoch/60720?page=1
[2] Lipschutz, M. (1971). Teoría y Problemas de Geometría Diferencial. .México: McGraw-
Hill.
[3] Gómez Ruiz, F. (2016). Geometría diferencial y geometría de Riemann. Recuperado de:
https://elibro.net/es/ereader/espoch/60756?page=10
[4] O’neill, B. (1972). Elementos de Geometría diferencial. México D.F: Editorial Limusa-
Wiley S.A.

25
3.1.1. Práctica 1.3: Derivadas direccionales

Escuela Superior Politécnica de Chimborazo

Carrera: Matemática
Cátedra: Geometría Diferencial
Profesor: Ramón Abancin
Práctica: Derivadas direccionales

Práctica 1.3: Derivadas direccionales

1) Sea 𝒗𝑝 el vector tangente a ℝ3 para 𝑣 = (2, −1, 3) y 𝑝 = (2,0, −1). Para las siguientes
funciones:
a) 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑦 2 𝑧.
b) 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑥 7 .
c) 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑒 𝑥 cos(𝑦).
Calcular la derivada direccional 𝑣𝑝 [𝑓], utilizando:

a) Directamente la definición.
b) El lema visto en clases.

2) Sea 𝑉 = 𝑦 2 𝑈1 − 𝑥𝑈3 , y sean 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑥𝑦, 𝑔(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑧 3

Calcular las funciones:
a) 𝑉[𝑓].
b) 𝑉[𝑔].
c) 𝑉[𝑓𝑔].
d) 𝑓𝑉[𝑔] − 𝑔𝑉[𝑓].
f) 𝑉[𝑉[𝑓]].

4) Demostrar la identidad 𝑉 = ∑ 𝑉[𝑥𝑖 ]𝑈𝑖 , donde 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 son las funciones coordenadas

naturales. (Sugerencia: evaluar 𝑉 = ∑ 𝑣𝑖 𝑈𝑖 en 𝑥𝑖 ,).
5) Si 𝑉[𝑓] = 𝑊[𝑓] para toda función 𝑓 en ℝ3 , demostrar que 𝑉 = 𝑊.

26
1.3.2. Solución de la Práctica 1.3: Derivadas direccionales

Escuela Superior Politécnica de Chimborazo

Carrera: Matemática
Cátedra: Geometría Diferencial
Profesor: Ramón Abancin
Deber: Vectores tangentes y derivadas direccionales

Deber 2: Vectores tangentes y Derivadas direccionales

1) Sean 𝑉 = 𝑥𝑈1 + 𝑦𝑈2 y 𝑊 = 2𝑥 2 𝑈2 − 𝑈3. Calcular el campo vectorial 𝑊 − 𝑥𝑉 y

encontrar su valor en el punto 𝑝 = (−1, 0, 2).

2) Sea 𝑣𝑝 el vector tangente a ℝ3 para que el 𝑣 = (2, −1, 3) y 𝑝 = (2,0, −1) y 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) =
𝑦 2 𝑧. Calcular la derivada direccional 𝑣𝑝 [𝑓], utilizando:

a) directamente la definición
𝑑 𝑑
𝑣𝑝 [𝑓] = (𝑓( 𝒑 + 𝑡𝒗))|𝑡=0 = (𝑓(2 + 2𝑡 ,0 − 𝑡, −1 + 3𝑡))|𝑡=0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑
= [(0 − 𝑡)2 (−1 + 3𝑡)]|𝑡=0
𝑑𝑡
𝑑 2 𝑑
= [𝑡 (−1 + 3𝑡)]|𝑡=0 = [−𝑡 2 + 3𝑡 3 )]|𝑡=0 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
b) el lema visto en clases
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑣𝑝 [𝑓] = ∑ 𝑣𝑖 (𝒑) = 𝑣1 (𝑝) + 𝑣2 (𝑝) + 𝑣3 (𝑝)
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥2
𝜕𝑓
(𝒑) = 0
𝜕𝑥1
𝜕𝑓
(𝒑) = 2𝑦𝑧|(2,0,−1) = 0
𝜕𝑥2
𝜕𝑓
(𝒑) = 𝑦 2 |(2,0,−1) = 0
𝜕𝑥3

27
 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑣𝑝 [𝑓] = ∑ 𝑣𝑖 (𝒑) = 𝑣1 (𝑝) + 𝑣2 (𝑝) + 𝑣3 (𝑝)
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥2
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
= (2) (𝑝) + (−1) (𝑝) + (3) (𝑝) = 0
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥2

𝜕𝑓
3) Demostrar que 𝑈2 [𝑓] = .
𝜕𝑥2

Sean 𝑝 = (𝑝1 . 𝑝2 , 𝑝3 ) y 𝑣 = (0,1,0).

Se tiene que
𝑑 𝑑
𝑈2 (𝑝)[𝑓] = (𝑓( 𝑝 + 𝑡𝑣))|𝑡=0 = (𝑓( 𝑝1 + 𝑡(0), 𝑝2 + 𝑡(1), 𝑝3 + 𝑡(0)))|𝑡=0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑
= (𝑓( 𝑝1 , 𝑝2 + 𝑡, 𝑝3 ))|𝑡=0
𝑑𝑡
𝜕𝑓 𝑑 𝜕𝑓 𝑑 𝜕𝑓 𝑑
= (𝑝 + 𝑡𝑣) (𝑝1 ) + (𝑝 + 𝑡𝑣) (𝑝2 + 𝑡) + (𝑝 + 𝑡𝑣) (𝑝3 )|𝑡=0
𝜕𝑥1 𝑑𝑡 𝜕𝑥2 𝑑𝑡 𝜕𝑥3 𝑑𝑡
𝜕𝑓 𝜕𝑓
= (𝑝 + 𝑡𝑣)|𝑡=0 = (𝑝)
𝜕𝑥2 𝜕𝑥2

𝜕𝑓
⇒ 𝑈2 (𝑝)[𝑓] = (𝑝)
𝜕𝑥2
𝜕𝑓
Esto se cumple en todos los puntos 𝑝 = (𝑝1 , 𝑝2 , 𝑝3 ); en consecuencia, 𝑈2 [𝑓] = .
𝜕𝑥2

4) Sea 𝑉 = 𝑦 2 𝑈1 − 𝑥𝑈3 , y sean 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑥𝑦, 𝑔(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑧 3

Calcular las funciones:
a) 𝑉[𝑓].
b) 𝑉[𝑔].
c) 𝑉[𝑓𝑔].
Por el corolario visto en clases se tiene,
𝑉[𝑓𝑔] = 𝑉[𝑓]𝑔 + 𝑓𝑉[𝑔] =

28
1.4. Curvas en ℝ3

Sea 𝐼 un intervalo abierto en la recta real ℝ.

Observación: para 𝑎, 𝑏 ∈ ℝ, se pueden utilizar cualquier tipo de intervalo abierto de la
forma:
 (𝑎, 𝑏) = {𝑥 ∈ ℝ ∶ 𝑎 < 𝑡 < 𝑏}
 (𝑎, +∞) = {𝑥 ∈ ℝ ∶ 𝑎 < 𝑥}
 (−∞, 𝑏) = {𝑥 ∈ ℝ ∶ 𝑥 < 𝑏}
 (−∞, +∞) = ℝ
Se puede representar una curva en ℝ3 , como el viaje que emprende un punto móvil 𝛼. En
cada momento 𝑡 en un intervalo abierto, se localiza a 𝛼 en el punto de
𝛼(𝑡) = (𝛼1 (𝑡), 𝛼2 (𝑡), 𝛼3 (𝑡)),
de ℝ3 .
En términos rigurosos, entonces, se tiene que 𝛼 es una función de 𝐼 a ℝ3 , y las funciones de
valores reales 𝛼1 , 𝛼2 , 𝛼3 ; son sus funciones coordenadas euclidianas.
Observaciones:
a) Cuando se escriba 𝛼 = (𝛼1 , 𝛼2 , 𝛼3 ), se quiere dar a entender que 𝛼(𝑡) =
(𝛼1 (𝑡), 𝛼2 (𝑡), 𝛼3 (𝑡)), para todo 𝑡 ∈ I.
b) Se define la función 𝛼 como diferenciable siempre que sus funciones coordenadas (de
valores reales) sean diferenciables en el sentido habitual.

Definición: Una curva en ℝ3 , es una función diferenciable 𝛼: 𝐼 ⟶ ℝ3 (𝛼 de un intervalo

abierto 𝐼 en ℝ3 .
Ejemplos:
1) La recta. La recta es la clase más simple de curva del espacio euclidiano; sus funciones
coordenadas son lineales (en el sentido de 𝑡 ⟶ 𝑎𝑡 + 𝑏, y no en el sentido homogéneo 𝑡 ⟶
𝑎𝑡).
De manera explícita, sean 𝒑 = (𝑝1 , 𝑝2 , 𝑝3 ) y 𝒒 = (𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 ) y la curva 𝛼: ℝ ⟶ ℝ3 , tal que
𝛼(𝑡) = 𝒑 + 𝑡𝒒 = (𝑝1 + 𝑡𝑞1 , 𝑝2 + 𝑡𝑞2 , 𝑝3 + 𝑡𝑞3 ), para 𝒒 ≠ 0
es la recta que pasa por el punto 𝒑 = 𝛼(0) en la dirección 𝒒.

29
2) La hélice. La curva 𝑡 ⟶ (acos(𝑡), 𝑎sen(𝑡), 0) viaja alrededor de un círculo de radio 𝑎 >
0 en el plano 𝑥𝑦 de ℝ3 .

Si esta curva asciende (o desciende) con tasa constante, se obtiene una hélice 𝛼: ℝ ⟶ ℝ3 ,
que se determina por la fórmula
𝑎(𝑡) = (𝑎cos(𝑡), 𝑎sen(𝑡), 𝑏𝑡),
donde 𝑎 > 0, 𝑏 ≠ 0.

Observación: Siempre se usará el término hélice para representar la hélice circular recta.

𝜋
3) Sea 𝛼(𝑡) = (2cos 2 (𝑡), sen(2𝑡),2sen(𝑡)) para 0 < 𝑡 < 2 .

Esta curva 𝛼 tiene una propiedad notable: sea 𝐶 el cilindro en ℝ3 construido sobre el círculo
en el plano 𝑥𝑦 con centro en (1, 0, 0) y radio l.
Entonces 𝛼 sigue la ruta que corta en 𝐶 la esfera 𝑆 de radio 2 y centro en el origen.

4) La curva 𝛼: ℝ ⟶ ℝ3 tal que 𝛼(𝑡) = (𝑒 𝑡 . 𝑒 −𝑡 , √2𝑡), viaja alrededor de la hipérbola 𝑥𝑦 =

1 del plano 𝑥𝑦.

30
5) La curva 𝛼: ℝ ⟶ ℝ3 tal que 𝛼(𝑡) = (3𝑡 − 𝑡 3 , 3𝑡 2 , 𝑡 + 𝑡 3 ).
Si las funciones coordenadas de una curva son suficientemente sencillas, se puede determinar
la forma de la curva en ℝ3 por lo menos aproximadamente, por el procedimiento de “fuerza
bruta” de ir determinando sus puntos.
Se puede obtener un cuadro razonable de esta curva cuando 0 ≤ 𝑡 ≤ 1 al calcular 𝛼(𝑡) para
1 1 9
𝑡 = 0, 10 , 2 , 10 , 1.

Observación: Si se visualiza una curva 𝛼 en ℝ3 como punto móvil, entonces en cada

momento 𝑡 hay un vector tangente en el punto 𝛼(𝑡) que nos da la velocidad instantánea de a
en ese momento.
Definición: Sea 𝛼: 𝐼 ⟶ ℝ3 una curva en ℝ3 con 𝛼 = (𝛼1 , 𝛼2 , 𝛼3 ). Para cada número 𝑡 ∈ 𝐼,
el vector de velocidad de 𝛼 en 𝑡 es el vector tangente
𝑑𝛼1 𝑑𝛼2 𝑑𝛼3
𝛼 ′ (𝑡) = ( (𝑡), (𝑡), (𝑡))
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝛼(𝑡)

para el punto 𝑎(𝑡) de ℝ3 .

Interpretación geométrica de esta definición:

Interpretación analítica:
Recuerde que la definición de derivada
𝑓(𝑥 + ℎ) − 𝑓(𝑥)
𝑓 ′ (𝑥) = lim
ℎ⟶0 ℎ

Entonces, la derivada en 𝑡 de una función de valores reales 𝑓 en ℝ está dada por

𝑑𝑓 𝑓(𝑡 + ∆𝑡) − 𝑓(𝑡)
(𝑡) = lim
𝑑𝑡 ∆𝑡→0 ∆𝑡

31
La misma fórmula tiene sentido si se substituye 𝑓 por una curva 𝛼 = (𝛼1 , 𝛼2 , 𝛼3 ). De hecho,
𝑑𝛼 𝛼(𝑡 + ∆𝑡) − 𝛼(𝑡)
(𝑡) = lim
𝑑𝑡 ∆𝑡→0 ∆𝑡
(𝛼1 (𝑡 + ∆𝑡), 𝛼2 (𝑡 + ∆𝑡), 𝛼3 (𝑡 + ∆𝑡)) − (𝛼1 (𝑡), 𝛼2 (𝑡), 𝛼3 (𝑡))
= lim
∆𝑡→0 ∆𝑡
1
= lim (𝛼1 (𝑡 + ∆𝑡) − 𝛼1 (𝑡), 𝛼2 (𝑡 + ∆𝑡) − 𝛼2 (𝑡), 𝛼3 (𝑡 + ∆𝑡) − 𝛼3 (𝑡))
∆𝑡→0 ∆𝑡

𝛼1 (𝑡 + ∆𝑡) − 𝛼1 (𝑡) 𝛼2 (𝑡 + ∆𝑡)−𝛼2 (𝑡) 𝛼3 (𝑡 + ∆𝑡) − 𝛼3 (𝑡)

= lim ( , , )
∆𝑡→0 ∆𝑡 ∆𝑡 ∆𝑡

1
Observación: Δ𝑡
(𝛼(𝑡 + Δ𝑡) − 𝛼(𝑡)) es el vector que parte de 𝛼(𝑡) y va a 𝛼(𝑡 + Δ𝑡),
1
multiplicado escalarmente por Δ𝑡.

Ahora bien, a medida que Δ𝑡 se vuelve más pequeño, a 𝛼(𝑡 + Δ𝑡) se aproxima a 𝛼(𝑡), y en
el límite, cuando Δ𝑡 ⟶ 0, se obtiene un vector tangente a la curva a en el punto 𝛼(𝑡), a saber
𝑑𝛼 𝑑𝛼2 𝑑𝛼3
( 𝑑𝑡1 (𝑡), (𝑡), (𝑡)).
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Como lo sugiere la figura, el punto de aplicación ele este vector ha ele ser el punto 𝛼(𝑡). Por
lo tanto, la operación estándar de derivadas da lugar a la definición ele la velocidad de una
curva.
La aplicación de la identidad 𝑣𝑝 = (𝑣1 , 𝑣2 , 𝑣3 )𝑝 = ∑ 𝑣𝑖 𝑈𝑖 (𝑝) al vector de velocidad 𝛼′(𝑡) en
𝑡 produce la fórmula alterna
𝑑𝛼𝑖
𝛼′(𝑡) = ∑ (𝑡)𝑈𝑖 (𝛼(𝑡))
𝑑𝑡
Ejemplos:
1) La velocidad de la recta 𝛼(𝑡) = 𝑝 + 𝑡𝑞 = (𝑝1 + 𝑡𝑞1 , 𝑝2 + 𝑡𝑞2 , 𝑝3 + 𝑡𝑞3 ) es 𝛼 ′ (𝑡) =
(𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 )𝛼(𝑡) = 𝑞𝛼(𝑡) .

32
El hecho de que 𝛼 es recta se refleja en que todos sus vectores de velocidad son paralelos
entre sí; lo único que cambia es el punto de aplicación, a medida que cambia 𝑡.
2) En la hélice 𝛼( 𝑡) = (acos(𝑡), 𝑎sen(𝑡), 𝑏𝑡 ), la velocidad es 𝛼 ′ (𝑡) =
( − 𝑎 sen(𝑡), acos(𝑡), 𝑏)𝛼(𝑡) .

Se ve la elevación constante de la hélice en la constancia de la coordenada 𝑧 de 𝛼 ′ (𝑡).

A partir de una curva 𝛼, se pueden construir muchas curvas nuevas que siguen la misma
trayectoria que 𝛼, aunque viajen con rapidez diferente.

Definición. Sean 𝐼 y 𝐽 intervalos abiertos en la recta real ℝ. Sea 𝛼: 𝐼 ⟶ ℝ3 una curva y sea
ℎ: 𝐽 ⟶ 𝐼 una función diferenciable (de valores reales). Entonces se dice que la función
compuesta 𝛽: 𝛼(ℎ): 𝐽 ⟶ ℝ3 es una curva que se llama reparametrización de 𝛼 por ℎ.
En cada momento 𝑠 del intervalo 𝐽, la curva 𝛽 estará en el punto 𝛽(𝑠) = 𝛼(ℎ(𝑠)), que la
curva 𝛼 alcanza en el momento ℎ(𝑠) del intervalo 𝐼.

Por lo tanto, 𝛽 sigue el mismo camino de 𝛼, pero en general 𝛽 llega a un punto dado de él en
un momento diferente del de 𝛼.
Observación: en la práctica, para calcular las coordenadas de 𝛽, se substituye sencillamente
𝑡 = ℎ(𝑠) en las coordenadas, 𝛼1 (𝑡), 𝛼2 (𝑡), 𝛼3 (𝑡)) de 𝛼.

Ejemplo: Sea 𝛼(𝑡) = (√𝑡, 𝑡√𝑡, 1 − 𝑡) para 𝑡 ∈ 𝐼 = {𝑡 ∈ ℝ ∶ 0 < 𝑡 < 4} = (0,4). Si ℎ(𝑠) =
𝑠 2 en 𝐽 = {𝑠 ∈ ℝ ∶ 0 < 𝑠 < 2} = (0,2), entonces

𝛽(𝑠) = 𝛼(ℎ(𝑠)) = 𝛼(𝑠 2 ) = (√𝑠 2 , 𝑠 2 √𝑠 2 , 1 − 𝑠 2 ) = (𝑠, 𝑠 3 , 1 − 𝑠 2 )

Por lo tanto, la curva 𝛼: 𝐼 ⟶ ℝ3 ha sido reparametrizada por la función ℎ para obtener la

curva 𝛽: 𝐽 ⟶ ℝ3 .

33
%%%% Clase 22/11/2021 %%%%%
El lema siguiente relaciona la velocidad de una curva y de una reparametrización.
Lema: Si 𝛽 es la reparametrización de 𝛼 por ℎ, entonces
𝑑ℎ
𝛽 ′ (𝑠) = (𝑠). 𝛼′(ℎ(𝑠))
𝑑𝑠
Demostración:
Si 𝛼 = (𝛼1 , 𝛼2 , 𝛼3 ), entonces
𝛽(𝑠) = (𝛼 ∘ ℎ)(𝑠) = 𝛼(ℎ(𝑠)) = (𝛼1 (ℎ(𝑠)), 𝛼2 (ℎ(𝑠)), 𝛼3 (ℎ(𝑠)).
Utilizando regla de la cadena, se tiene:
𝑑ℎ
𝛽 ′ (𝑠) = (𝛼 ∘ ℎ)′ (𝑠) = 𝛼 ′ (ℎ(𝑠))ℎ′ (𝑠) = ℎ′(𝑠)𝛼′(ℎ(𝑠)) = (𝑠). 𝛼′(ℎ(𝑠))
𝑑𝑠
𝑑ℎ
⇒ 𝛽 ′ (𝑠) = (𝑠). 𝛼′(ℎ(𝑠))
𝑑𝑠
∎
Observaciones:
a) Según este lema, para obtener la velocidad de una reparametrización de 𝛼 por ℎ, se
reparamctriza en primer lugar 𝛼′ por ℎ, y entonces se multiplica escalarmente por la derivada
de ℎ.
b) Puesto que las velocidades son vectores tangentes, se puede tomar la derivada de una
función con respecto a una velocidad.

Lema: Sea 𝛼 una curva en ℝ3 y sea 𝑓 una función diferenciable en ℝ3 . Entonces

𝑑(𝑓(𝛼))
𝛼′(𝑡) [𝑓] = (𝑡)
𝑑𝑡
Demostración:
Como 𝛼: 𝐼 ⟶ ℝ3 es una curva en ℝ3 entonces por definición de vector velocidad de 𝛼(𝑡) =
(𝛼1 (𝑡), 𝛼2 (𝑡), 𝛼3 (𝑡)) en 𝑡 ∈ 𝐼 se tiene:

𝑑𝛼1 𝑑𝛼2 𝑑𝛼3

𝛼 ′ (𝑡) = ( (𝑡), (𝑡), (𝑡))
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝛼(𝑡)

𝑑𝛼1 𝑑𝛼2 𝑑𝛼3

⇒ 𝛼 ′ (𝑡)[𝑓] = ( (𝑡), (𝑡), (𝑡)) [𝑓]
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝛼(𝑡)

34
 𝑑𝛼𝑖 𝜕𝑓 𝜕𝑓
=∑ (𝑡) (𝛼(𝑡)) , por el lema: 𝑣𝑝 [𝑓] = ∑ 𝑣𝑖 (𝑝)
𝑑𝑡 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖

𝜕𝑓 𝑑𝛼𝑖 𝑑(𝑓(𝛼(𝑡))) 𝑑(𝑓(𝛼))

∑ (𝛼(𝑡)) (𝑡) = = (𝑡), por regla de la cadena
𝜕𝑥𝑖 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑(𝑓(𝛼))
⇒ 𝛼′(𝑡) [𝑓] = (𝑡)
𝑑𝑡
∎
Observaciones:
a) Por definición, 𝛼′( 𝑡) [𝑓] es la rapidez de variación de 𝑓 a lo largo de la recta que pasa por
𝛼(𝑡) en la dirección 𝛼′( 𝑡).

b) Si 𝛼′( 𝑡) ≠ 0, ésta es la recta tangente a 𝛼 en 𝛼(𝑡).

c) El lema muestra que esta rapidez de variación es la misma que la de 𝑓 a lo largo de la
curva 𝛼.
Propiedades:
a) Como una curva 𝛼: 𝐼 ⟶ ℝ3 es una función, tiene sentido decir que 𝛼 es uno a uno
(inyectiva); es decir, para todo 𝑡1 , 𝑡2 ∈ 𝐼, 𝛼(𝑡1 ) = 𝛼(𝑡2 ) sólo si 𝑡1 = 𝑡2, para 𝑡1 , 𝑡2 ∈ 𝐼.
e) Curva y su periodicidad: una curva 𝛼: 𝐼 ⟶ ℝ3 es periódica si existen números 𝑝 > 0 tal
que 𝑎(𝑡 + 𝑝) = 𝛼(𝑡) para todo 𝑡; el menor de estos números 𝑝 se llama entonces período
de 𝛼.
f) Desde el punto de vista del cálculo, la condición más importante que se puede pedir a una
curva 𝛼 es que sea regular, y esto significa que todos sus vectores ele velocidad han de ser
diferentes de cero. Una curva así no puede tener puntas agudas ni esquinas.
Comentarios:
Considere en el caso del plano ℝ2 , otra manera de formular el concepto de curva: Si 𝑓 es una
función diferenciable de valores reales en ℝ2 , sea
𝐶: 𝑓 = 𝑎
el conjunto de todos los puntos p en ℝ2 tales que 𝑓(𝑝) = 𝑎.

35
 𝜕𝑓 𝜕𝑓
Ahora bien, si las derivadas parciales 𝜕𝑥 y 𝜕𝑦 no son nunca simultáneamente cero en ningún
punto de 𝐶, entonces 𝐶 consta de una o más componentes separadas, a las que se llama
curvas.
Observación: En esta sección se empleará la 𝐶 mayúscula para distinguir este concepto del
de la curva 𝛼: 𝐼 ⟶ ℝ3 .

Ejemplos:
1) 𝐶: 𝑥 2 + 𝑦 2 = 𝑟 2 es la circunferencia de radio 𝑟 con centro en el origen de ℝ2 .

2) La hipérbola 𝐶: 𝑥 2 − 𝑦 2 = 𝑟 2 se parte en dos curvas (“ramas”) 𝐶1 y 𝐶2 ,

Observaciones:
a) Toda curva 𝐶 es la trayectoria de muchas curvas regulares 𝛼, que se llaman
parametrizaciones de 𝐶.
b) Si 𝐶 es una curva cerrada, entonces tiene una parametrización periódica 𝛼: ℝ ⟶ 𝐶.
Ejemplo:
La curva 𝛼(𝑡) = (𝑟cos(𝑡), 𝑟sen(𝑡)) es una parametrización de la circunferencia de 𝑥 2 +
𝑦2 = 𝑟 2.
c) Si 𝐶 es una curva que no es cerrada (o arcos), entonces toda parametrización 𝛽: 𝐼 ⟶ 𝐶 es
uno a uno.
Ejemplo:
La curva 𝛽(𝑡) = (𝑟 cosh(𝑡) , 𝑟 senh(𝑡)) parametriza la rama 𝑥 > 0 de la hipérbola 𝑥 2 −
𝑦2 = 𝑟 2.

36
Referencias bibliográficas
[1] Gutiérrez, M. (2017). Apuntes de geometría diferencial de curvas y superficies.
Recuperado de: https://elibro.net/es/ereader/espoch/60720?page=1
[2] Lipschutz, M. (1971). Teoría y Problemas de Geometría Diferencial. .México:McGraw-
Hill.
[3] Gómez Ruiz, F. (2016). Geometría diferencial y geometría de Riemann. Recuperado de:
https://elibro.net/es/ereader/espoch/60756?page=10
[4] O’neill, B. (1972). Elementos de Geometría diferencial. México D.F: Editorial Limusa-
Wiley S.A.

37
1.4.1. Práctica 1.4: Curvas en ℝ3

Escuela Superior Politécnica de Chimborazo

Carrera: Matemática
Cátedra: Geometría Diferencial
Profesor: Ramón Abancin
Práctica: Curvas en ℝ3

Práctica 1.4: Curvas en ℝ3

1) Calcular el vector de velocidad de la curva 𝛼(𝑡) = (𝑟cos2 (𝑡), sen(2𝑡), 2sen(𝑡)) para 0 <
𝜋 π
𝑡 < 2 valores arbitrarios de 𝑡 y en 𝑡 = 4 .

4.1.2. Solución de la Práctica 1.4: Curvas en ℝ3

38
1.5.1 −formas

Si 𝑓 es una función de valores reales en ℝ3 , entonces se define en el cálculo elemental la

diferencial de 𝑓 como
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑑𝑓 = 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 + 𝑑𝑧
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
Observaciones:
a) No siempre se aclara con exactitud el significado de esta expresión formal.
b) En esta sección, se le dará un tratamiento riguroso mediante la idea de 1 −formas.

Definición: Una 𝟏 −forma 𝜙 en ℝ3 es una función de valores reales en el conjunto de todos

los vectores tangentes a ℝ3 tal que 𝜙 es lineal en cada punto, es decir, que
𝜙(𝑎𝑣 + 𝑏𝑤) = 𝑎𝜙(𝑣) + 𝑏𝜙(𝑤)
para cualquiera números 𝑎, 𝑏 y vectores tangentes 𝑣, 𝑤 en el mismo punto de ℝ3 .

Observaciones:
a) Se insiste en que para cada vector tangente 𝑣 a ℝ3 , una 1 −forma 𝜙, define un número
real 𝜙(𝑣); y para cada punto 𝑝 en ℝ3 , la función que resulta
𝜙𝑝 : 𝑇𝑝 (ℝ3 ) ⟶ ℝ
es lineal.

En consecuencia, en cada punto 𝑝, 𝜙𝑝 es elemento del espacio dual de 𝑇𝑝 (ℝ3 ). En este sentido, la
idea de 1 −forma es la dual de la de un campo vectorial.

b) La suma de las 1 −formas 𝜙 y 𝜓 se define de la manera positiva que es habitual

(𝜙 + 𝜓) (𝑣) = 𝜙(𝑣) + 𝜓(𝑣)

para todos los vectores tangentes v.

c) De la misma manera, si 𝑓 es una función de valores reales en ℝ3 y 𝜙 es una 1 −forma, entonces

𝑓𝜙 es la 1 −forma tal que

𝑓(𝜙)(𝑣𝑝 ) = 𝑓(𝑝)𝜙(𝑣𝑝 )

para todos los vectores tangentes 𝑣𝑝 ·

d) Hay también una natural de evaluar una 1 −forma 𝜙 en un campo vectorial 𝑉 para obtener
una función 𝜙(𝑉) es el número reales: en cada punto 𝑝, el valor 𝜙(𝑉) es el número 𝜙(𝑉( 𝑝)).
39
Por lo tanto, una 1 −fonna se puede considerar también como una máquina de transfomar
campos vectoriales en funciones de valores reales.
e) Si 𝜙(𝑉) es diferenciable siempre que 𝑉 lo es, se dice que 𝜙 es diferenciable.
f) Como sucede con los campos vectoriales, siempre se supondrá que se estudia 1 −formas
que son diferenciables.
g) Se tiene que 𝜙(𝑉) es lineal tanto en 𝜙 como en 𝑉, es decir, que
a) 𝜙(𝑓𝑉 + 𝑔𝑊) = 𝑓𝜙(𝑉) + 𝑔𝜙(𝑊), y
b) (𝑓𝜙 + 𝑔𝜓)(V)= 𝑓𝜙(𝑉) + 𝑔𝜓(𝑉)
donde 𝑓 y g son funciones.
Por medio de la idea derivada direccional, se definirá a continuación una manera muy
importante de convertir funciones en 1 −formas.

Definición: Si 𝑓 es una función diferenciable de valores reales en ℝ3 , la diferencial 𝑑𝑓 de 𝑓 es la

1 −forma tal que
𝑑𝑓(𝑣𝑝 ) = 𝑣𝑝 [𝑓]

para todos los vectores tangentes 𝑣𝑝 .

Observaciones:
a) De hecho, 𝑑𝑓 es una 1 −forma, puesto que, por definición es una función de valores reales en los
vectores tangentes, y por

( 𝑎𝑣𝑝 + 𝑏𝑤𝑝 )[𝑓] = 𝑎𝑣𝑝 [𝑓] + 𝑏𝑤𝑝 [𝑓],

es lineal en cada punto 𝑝.

b) Se ve que 𝑑𝑓 puede determinar todas las rapideces de variación de 𝑓 en todas las direcciones de
ℝ3 , de manera que las diferenciales son fundamentales en el cálculo en ℝ3 .
c) La tarea es demostrar que estas definiciones tan abstractas llevan a los resultados que ya se conocen
cuando las se expresan en términos de coordenadas.
Ejemplos:

1) 1-forma en ℝ3 . Las diferenciales 𝑑𝑥1 , 𝑑𝑥2 , 𝑑𝑥3 , de las funciones coordenadas naturales.

𝑑𝑥𝑖 (𝑣𝑝 ) = 𝑣𝑝 [𝑥𝑖 ], por la definición de 𝑑𝑓(𝑣𝑝 ) = 𝑣𝑝 [𝑓]

𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑓
= ∑ 𝑣𝑗 (𝑝), por el lema: 𝑣𝑝 [𝑓] = ∑ 𝑣𝑖 (𝑝)
𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑖

= ∑ 𝑣𝑗 𝛿𝑖𝑗 = 𝑣𝑖

40
 0 𝑠𝑖 𝑖 ≠ 𝑗
donde 𝛿𝑖𝑗 = { es la delta de Kroneeker.
1 𝑠𝑖 𝑖 = 𝑗

⇒ 𝑑𝑥𝑖 (𝑣𝑝 ) = 𝑣𝑖

Por lo tanto, el valor de 𝑑𝑥𝑖 es un valor tangente arbitrario 𝑣𝑝 es la coordenada 𝑖 −ésima 𝑥𝑖 de su

parte vectorial, y no depende en absoluto del punto de aplicación 𝑝.
Desde otro punto de vista, se puede ver 𝑑𝑥1 , 𝑑𝑥2 , 𝑑𝑥3 como “duales” de los campos vectoriales
unitarios naturales 𝑈1 , 𝑈2 , 𝑈3 . De hecho, se desprende de lo dicho anteriormente que la función
𝑑𝑥𝑖 (𝑈𝑗 ) tiene el valor constante 𝛿𝑖𝑗 .

Observación: este ejemplo indica que la 1-forma 𝑑𝑥1 , 𝑑𝑥2 , 𝑑𝑥3 son objetos análogos a vectores
tangentes de las funciones coordenadas naturales 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 , para los puntos.

2) La 1 −forma 𝜓 = 𝑓1 𝑑𝑥1 + 𝑓2 𝑑𝑥2 + 𝑓3 𝑑𝑥3 = ∑ 𝑓𝑖 𝑑𝑥𝑖 .

Puesto que de 𝑑𝑥𝑖 es una 1 −forma, también 𝜓 es una 1 −forma para cualquiera funciones 𝑓1 , 𝑓2 , 𝑓3.

El valor de 𝜓 en un vector tangente arbitrario 𝑣𝑝 , es

𝜓(𝑣𝑝 ) = (∑ 𝑓𝑖 𝑑𝑥𝑖 ) (𝑣𝑝 ) = ∑ 𝑓𝑖 (𝑝)𝑑𝑥𝑖 (𝑝) = ∑ 𝑓𝑖 (𝑝) 𝑣𝑖 , por el ejemplo 1

⇒ 𝜓(𝑣𝑝 ) = ∑ 𝑓𝑖 (𝑝) 𝑣𝑖

∎
Se verá a continuación que se puede expresar toda 1 −forma de la manera concisa que se dijo en el
ejemplo 2.

Lema: Si 𝜙 es una 1-forma en ℝ3 , entonces 𝜙 = ∑ 𝑓𝑖 𝑑𝑥𝑖 , donde 𝑓𝑖 = 𝜙(𝑈𝑖 ). Estas funciones

𝑓1 , 𝑓2 , 𝑓3 se llaman funciones coordenadas.
Demostración:
Por definición, una 1 −forma es una función de vectores tangentes, por lo tanto, 𝜙 y ∑ 𝑓𝑖 𝑑𝑥𝑖 serán
iguales si y sólo si tienen el mismo valor en cada vector tangente 𝑣𝑝 = ∑ 𝑣𝑖 𝑈𝑖 (𝑝).

Por un lado,

𝜓(𝑣𝑝 ) = (∑ 𝑓𝑖 𝑑𝑥𝑖 )(𝑣𝑝 ) = ∑ 𝑓𝑖 (𝑝) 𝑣𝑖 , por el ejemplo 2, es decir,

⇒ (∑ 𝑓𝑖 𝑑𝑥𝑖 ) (𝑣𝑝 ) = ∑ 𝑓𝑖 (𝑝) 𝑣𝑖 (1)

Mientras que por otro lado,

𝜙(𝑣𝑝 ) = 𝜙 (∑ 𝑣𝑖 𝑈𝑖 (𝑝)) , debido a que 𝑣𝑝 = ∑ 𝑣𝑖 𝑈𝑖 (𝑝)

= ∑ 𝑣𝑖 𝜙(𝑈𝑖 (𝑝)) = ∑ 𝑣𝑖 𝑓𝑖 (𝑝) , debido a que 𝑓𝑖 = 𝜙(𝑈𝑖 )

41
 ⇒ 𝜙(𝑣𝑝 ) = ∑ 𝑣𝑖 𝑓𝑖 (𝑝) (2)

Por lo tanto, de (1) y (2) se tiene que 𝜙 y ∑ 𝑓𝑖 𝑑𝑥𝑖 tienen, el mismo valor en cada vector tangente.

(∑ 𝑓𝑖 𝑑𝑥𝑖 ) (𝑣𝑝 ) = 𝜙(𝑣𝑝 ) ⇒ 𝜙 = ∑ 𝑓𝑖 𝑑𝑥𝑖

∎
Observaciones:
a) Este lema muestra que una 1 −forma en ℝ3 no es más que una expresión
𝑓𝑑𝑥 + 𝑔𝑑𝑦 + ℎ𝑑𝑧
Y se ha definido rigurosamente esas expresiones como funciones en vectores tangentes.

b) Se demostrará a continuación que la definición de diferencial de una función 𝑑𝑓(𝑣𝑝 ) = 𝑣𝑝 [𝑓]

𝜕𝑓
concuerda con la definición informal 𝑑𝑓 = ∑ 𝜕𝑥 𝑑𝑥𝑖
𝑖

𝜕𝑓
Corolario: Si 𝑓 es una función diferenciable en ℝ3 , entonces 𝑑𝑓 = ∑ 𝜕𝑥 𝑑𝑥𝑖 .
𝑖

Demostración:
𝜕𝑓 𝜕𝑓
El valor de ∑ 𝜕𝑥 𝑑𝑥𝑖 en un vector tangente arbitrario 𝑣𝑝 es ∑ 𝜕𝑥 (𝑝)𝑣𝑖
𝑖 𝑖

Por definición y el lema:

𝜕𝑓
𝑑𝑓(𝑣𝑝 ) = 𝑣𝑝 [𝑓] = ∑ (𝑝)𝑣𝑖 , por el principio punto a punto se obtiene:
𝜕𝑥𝑖
𝜕𝑓
⇒ 𝑑𝑓 = ∑ 𝑑𝑥
𝜕𝑥𝑖 𝑖
𝜕𝑓
Por lo tanto, las 1-formas 𝑑𝑓 y ∑ 𝜕𝑥 𝑑𝑥𝑖 son iguales.
𝑖

∎
Observación: o bien mediante este resultado, o bien a partir de la definición de 𝑑, se ve que:
𝑑(𝑓 + 𝑔) = 𝑑𝑓 + 𝑑𝑔

Lema: Sea 𝑓𝑔 el producto de las funciones diferenciables 𝑓 y 𝑔 en ℝ3 . Entonces

𝑑(𝑓𝑔) = 𝑔𝑑𝑓 + 𝑓𝑑𝑔
Demostración:
Por el corolario anterior se tiene,

42
 𝜕(𝑓𝑔) 𝜕𝑓 𝜕𝑔 𝜕𝑓 𝜕𝑔
𝑑(𝑓𝑔) = ∑ 𝑑𝑥𝑖 = ∑ ( 𝑔+𝑓 ) 𝑑𝑥𝑖 = ∑ 𝑔 𝑑𝑥𝑖 + ∑ 𝑓 𝑑𝑥
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝑖
𝜕𝑓 𝜕𝑔
= 𝑔∑ 𝑑𝑥𝑖 + 𝑓 ∑ 𝑑𝑥 = 𝑔𝑑𝑓 + 𝑓𝑑𝑔
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝑖
⇒ 𝑑(𝑓𝑔) = 𝑔𝑑𝑓 + 𝑓𝑑𝑔

Lema: Sean 𝑓: ℝ3 ⟶ ℝ y ℎ: ℝ ⟶ ℝ funciones diferenciables, de manera que a función

compuesta ℎ(𝑓): ℝ3 ⟶ ℝ sea también también diferenciables. Entonces

𝑑(ℎ(𝑓)) = ℎ′ (𝑓)𝑑𝑓
Demostración:
Forma 1: por definición de 𝑑𝑓(𝑣𝑝 ) = 𝑣𝑝 [𝑓]

Forma 2: por el corolario anterior

𝜕(ℎ(𝑓)) 𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑑(ℎ(𝑓)) = ∑ 𝑑𝑥𝑖 = ∑ ℎ′ (𝑓) 𝑑𝑥𝑖 = ℎ′ (𝑓) ∑ 𝑑𝑥 = ℎ′ (𝑓)𝑑𝑓
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝑖

⇒ 𝑑(ℎ(𝑓)) = ℎ′ (𝑓)𝑑𝑓
∎
Observación: para calcular 𝑑𝑓 en una función dada 𝑓 casi siempre resulta más sencillo emplear estas
propiedades de 𝑑, y no sustituir en la fórmula del corolario
𝜕𝑓
𝑑𝑓 = ∑ 𝑑𝑥
𝜕𝑥𝑖 𝑖
Ejemplo:
Sea 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = (𝑥 2 − 1)𝑦 + (𝑦 2 + 2)𝑧. Calcular:

a) 𝑣𝑝 [𝑓]

b) Evaluar en 𝑝 = (2, −4,6) y 𝑣 = (2, −4,6).

Solución:

𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = (𝑥 2 − 1)𝑦 + (𝑦 2 + 2)𝑧

⇒ 𝑑𝑓 = 𝑑((𝑥 2 − 1)𝑦 + (𝑦 2 + 2)𝑧) = 𝑑((𝑥 2 − 1)𝑦) + 𝑑((𝑦 2 + 2)𝑧)

= 𝑑(𝑥 2 − 1)𝑦 + (𝑥 2 − 1)𝑑𝑦 + 𝑑(𝑦 2 + 2)𝑧 + (𝑦 2 + 2)𝑑𝑧

= (2𝑥𝑑𝑥)𝑦 + (𝑥 2 − 1)𝑑𝑦 + (2𝑦𝑑𝑦)𝑧 + (𝑦 2 + 2)𝑑𝑧

43
 ⇒ 𝑑𝑓 = (2𝑥𝑦)𝑑𝑥 + (𝑥 2 − 1 + 2𝑦𝑧)𝑑𝑦 + (𝑦 2 + 2)𝑑𝑧

En general, cuando se evalúa en 𝑝, se evalúan las derivadas parciales en 𝑝 = (𝑝1 , 𝑝2 , 𝑝3 ) y se utiliza

el resultado: 𝑑𝑥𝑖 (𝑣𝑝 ) = 𝑣𝑖

𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
⇒ 𝑑𝑓 = 𝑑𝑥 + 𝑑𝑥 + 𝑑𝑥
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
Al evaluar esta expresión en un vector tangente 𝑣, se tiene:

𝑣𝑝 [𝑓] = 𝑑𝑓[𝑣𝑝 ] = (2𝑝1 𝑝2 )𝑣1 + (𝑝21 − 1 + 2𝑝2 𝑝3 )𝑣2 + (𝑝22 + 2)𝑣3

b) Evaluar en 𝑝 = (2, −4,6) y 𝑣 = (2, −4,6).

𝑣𝑝 [𝑓] = (2(2)(−4))(2) + ((2)2 − 1 + 2(−2)(6))(−4) + ((2)2 + 2)(6) = 256

⇒ 𝑣𝑝 [𝑓] = 256

Referencias bibliográficas
[1] Gutiérrez, M. (2017). Apuntes de geometría diferencial de curvas y superficies.
Recuperado de: https://elibro.net/es/ereader/espoch/60720?page=1
[2] Lipschutz, M. (1971). Teoría y Problemas de Geometría Diferencial. .México: McGraw-
Hill.
[3] Gómez Ruiz, F. (2016). Geometría diferencial y geometría de Riemann. Recuperado de:
https://elibro.net/es/ereader/espoch/60756?page=10
[4] O’neill, B. (1972). Elementos de Geometría diferencial. México D.F: Editorial Limusa-
Wiley S.A.

44
1.5.1. Práctica 1.5: 1 − formas
Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
Carrera: Matemática
Cátedra: Geometría Diferencial
Profesor: Ramón Abancin
Práctica: 1 − formas

Lección (L1)
1) Sean 𝑣 = (1,2, −3) y 𝑝 = (0, −2.1). Evaluar las 1 −formas siguientes en el vector tangente 𝑣𝑝 .

a) 𝑦 2 𝑑𝑥.
b) 𝑧𝑑𝑦 − 𝑦𝑑𝑧.

e) (𝑧 2 − 1) 𝑑𝑥 − 𝑑𝑦 + 𝑥 2 𝑑𝑧.

2) Sea 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) = (2𝑥 3 + 4)𝑦 + (3𝑦 3 − 5)𝑧. Calcular:

a) 𝑣𝑝 [𝑓]

b) Evaluar en 𝑝 = (2, −4,6) y 𝑣 = (2, −4,6).

∎

1.5.2. Solución de la Práctica 1.5: 1 − formas

45
Unidad 2: Campos de sistemas de referencia

Se estudia una curva en ℝ3 al asignar a cada punto un determinado sistema de referencia, es

decir, un conjunto de tres vectores unitarios ortogonales.
La tasa de cambio de estos vectores a lo largo de la curva se expresa en términos de los
mismos vectores por medio de las célebres fórmulas de Frenet.
Más adelante empleara este “método ele sistemas móviles de referencia” para estudiar una
superficie en ℝ3 .
La idea general consiste en pensar en una superficie como una especie ele curva
bidimensional y mantener la actitud de Frenet en la medida de lo posible.

2.1. El producto escalar

Se empieza con un repaso de algunas propiedades básicas acerca del producto interior natural
en el espacio vectorial ℝ3 .
Definición: El producto escalar de los puntos 𝑝 = (𝑝1 , 𝑝2 , 𝑝3 ) y 𝑞 = (𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 ) en ℝ3 es
el número

𝑝 ⋅ 𝑞 = (𝑝1 , 𝑝2 , 𝑝3 ) ⋅ (𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 ) = 𝑝1 𝑞1 + 𝑝2 𝑞2 + 𝑝3 𝑞3 = ∑ 𝑝𝑖 𝑞𝑖

⇒ 𝒑 ⋅ 𝒒 = ∑ 𝑝𝑖 𝑞𝑖

El producto escalar es un producto interior, pues posee tres propiedades:

Sean 𝑝, 𝑞 ∈ ℝ3 y 𝑎, 𝑏 ∈ ℝ,
a) Bilinealidad:
 (𝑎𝑝 + 𝑏𝑞) ⋅ 𝑟 = 𝑎𝑝 ⋅ 𝑟 + 𝑏𝑞 ⋅ 𝑟
 𝑟 ⋅ ( 𝑎𝑝 + 𝑏𝑞) = 𝑎𝑟 ⋅ 𝑝 + 𝑏𝑟 ⋅ 𝑞.
b) Simetría:
𝑝 ⋅ 𝑞 = 𝑞 ⋅ 𝑝.

c) Definición positiva:
 𝑝 ⋅ 𝑝 > 0, y
 𝑝 ⋅ 𝑝 = 0 si y sólo si 𝑝 = 0.

La norma de un punto 𝑝 = (𝑝1 , 𝑝2 , 𝑝3 ) ∈ ℝ3 es el número:

46
 1 1
||𝑝|| = (𝑝 ⋅ 𝑝)2 = (𝑝12 + 𝑝22 + 𝑝33 )2

La norma es una función en ℝ3 de valores reales; con las propiedades:

a) ||𝑝 + 𝑞|| ≤ || 𝑝|| + ||𝑞||
b) ||𝑎𝒑|| = |𝑎| ||𝒑||, donde |𝑎| es el valor absoluto del número 𝑎.

Definición: Si 𝑝 y 𝑞 son puntos en ℝ3 , la distancia euclidiana de 𝒑 a 𝒒 es el número

𝑑(𝑝, 𝑞) = || 𝑝 − 𝑞||
Observación:

𝑑(𝑝, 𝑞) = ||𝑝 − 𝑞||= ||(𝑝1 − 𝑞1 , 𝑝2 − 𝑞2 , 𝑝3 − 𝑞3 )||

1
= [(𝑝1 − 𝑞1 )2 + (𝑝2 − 𝑞2 )2 + (𝑝2 − 𝑞2 )2 ]2
Se puede utilizar esta definición de distancia euclideana para precisar la definición de
conjuntos abiertos.
En primer clase, si p es un punto de ℝ3 y 𝜀 > 0 es un número, la 𝜀 −vencidad 𝑉𝜀 de p en ℝ3
es el conjunto de todos los puntos q de ℝ3 tales que 𝑑(𝑝, 𝑞) < 𝜀.
Entonces un subconjunto abierto 𝑂 de ℝ3 será abierto cuando cada punto de 𝑂 tenga una
𝜀 −vencidad que quede completamente contenido en 𝑂.
Observación:

Definición: El producto escalar de los vectores tangentes 𝑣𝑝 y 𝑤𝑝 es el mismo de ℝ3 , es

decir, 𝑣𝑝 ⋅ 𝑤𝑝 = 𝑣 ⋅ 𝑤

Observaciones:
a)

||𝑣𝑝 || = ||𝑣||

b)

|𝑣 ⋅ 𝑤| ≤ ||𝑣||||𝑤||

Se puede definir el coseno de ángulo 𝜃 que forma v y w por medio de la ecuación

𝑣 ⋅ 𝑤 = ||𝑣||||𝑤|| cos(𝜃)

47
El ángulo 𝜃 no queda determinado de manera única a manos que se den restricciones como,
por ejemplo, 0 ≤ 𝜃 ≤ 𝜋.
𝜋
En particular, si 𝜃 = 2 , entonces 𝑣 ⋅ 𝑤 = 0, por lo tanto, vectores ortogonales.

Se dice que un vector cuya norma es 1 se llama vector unitario.

Definición: un conjunto 𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 de tres vectores unitarios ortogonales entre sí, tangentes a
ℝ3 en p, se llama sistema de referencia en el punto p.
Observación:
𝑒1 ⋅ 𝑒2 = 0
𝑒1 ⋅ 𝑒1 = 1
Por lo tanto,
𝑒𝑖 ⋅ 𝑒𝑗 = 𝛿𝑖𝑗

para 1 ≤ 𝑖, 𝑗 ≤ 3
Ejemplo: En cada punto de p de ℝ3 los vectores 𝑈1 (𝑝), 𝑈2 (𝑝), 𝑈3 (𝑝) constituyen un sistema
de referencia en p.

48
Teorema: Sea 𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 un sistema de referencia en un punto 𝑝 de ℝ3 . Si 𝑣 es cualquier
vector tangente a ℝ3 en 𝑝, entonces

𝑣 = (𝑣 ⋅ 𝑒1 )𝑒1 + (𝑣 ⋅ 𝑒2 )𝑒2 + (𝑣 ⋅ 𝑒3 )𝑒3 = ∑(𝑣 ⋅ 𝑒𝑖 )𝑒𝑖

Demostración:
Primero, se verificará que 𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 son linealmente independientes, es decir, si
∑ 𝑎𝑖 𝑒𝑖 = 0 entonces 𝑎𝑖 = 0.
Sea ∑ 𝑎𝑖 𝑒𝑖 = 0, entonces

0 = ∑ 𝑎𝑖 𝑒𝑖 ⇒ 0 ⋅ 𝑒𝑖 = (∑ 𝑎𝑖 𝑒𝑖 ) ⋅ 𝑒𝑗 = (𝑎1 𝑒1 + 𝑎2 𝑒2 + 𝑎3 𝑒3 ) ⋅ 𝑒𝑗

= 𝑎1 𝑒1 ⋅ 𝑒𝑗 + 𝑎2 𝑒2 ⋅ 𝑒𝑗 + 𝑎3 𝑒3 ⋅ 𝑒𝑗 = ∑ 𝑎𝑖 𝑒𝑖 ⋅ 𝑒𝑗 = ∑ 𝑎𝑖 𝛿𝑖𝑗 = 𝑎𝑗

⇒ 0 = 𝑎𝑗 , para 𝑖 = 1,2,3.

Por lo tanto, 𝑎1 = 𝑎2 = 𝑎3 = 0.
Segundo, el espacio tangente 𝑇𝑝 (ℝ3 ) tiene dimensión 3, puesto que es linealmente isomorfo
a ℝ3 . Entonces los tres vectores independientes 𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 forman una base de 𝑇𝑝 (ℝ3 ). En
consecuencia, hay para cada vector 𝑣 tres números (únicos) 𝑐1 , 𝑐2 , 𝑐3 tales que

𝑣 = ∑ 𝑐𝑖 𝑒𝑖 ⇒ 𝑣 ⋅ 𝑒𝑗 = (∑ 𝑐𝑖 𝑒𝑖 ) ⋅ 𝑒𝑗 = ∑ 𝑐𝑖 𝑒𝑖 ⋅ 𝑒𝑗 = ∑ 𝑐𝑖 𝛿𝑖𝑗 = 𝑐𝑗

⇒ 𝑣 ⋅ 𝑒𝑗 = 𝑐𝑗

Por lo tanto,

𝑣 = ∑ 𝑐𝑖 𝑒𝑖 ⇒ 𝑣 = ∑(𝑣 ⋅ 𝑒𝑖 )𝑒𝑖

∎
Observación:
a) Este resultado (que tiene validez en cualquier espacio de producto interior) evitan el trabajo
laborioso en las matemáticas. De acuerdo con él, para encontrar las coordenadas de un vector
𝑣 con respecto a una base arbitraria, se debe resolver en general un conjunto de ecuaciones
lineales no homogéneo.
b) Este teorema muestra que para encontrar las coordenadas de 𝑣 con respecto a un sistema
de referencia (es decir, a una base ortonormal) es suficiente calcular simplemente los tres
productos e sea lares 𝑣 ⋅ 𝑒1 , 𝑣 ⋅ 𝑒2 , 𝑣 ⋅ 𝑒3 . Se dice que este proceso es el desarrollo
ortonormal de 𝑣 en términos del sistema de referencia 𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 . En el caso especial del
sistema natural de referencia 𝑈1 (𝑝), 𝑈2 (𝑝), 𝑈3 (𝑝) la identidad

49
 𝑣 = (𝑣1 , 𝑣2 , 𝑣3 ) = ∑ 𝑣𝑖 𝑈𝑖 (𝑝)

es un desarrollo ortonormal, y se define el producto escalar en términos de estas coordenadas

euclidianas por

𝑣 ⋅ 𝑤 = ∑ 𝑣𝑖 𝑤𝑖

Si en lugar de ello se emplea un sistema arbitrario de referencia 𝑒1 = (1,0,0), 𝑒2 =

(0,1,0), 𝑒3 = (0,0,1), entonces cada vector 𝑣 tiene las nuevas coordenadas 𝑎𝑖 = 𝑣 ⋅ 𝑒𝑖
relativas a este sistema de referencia, mientras que el producto escalar s1gue estando
determinado por la misma fórmula:

𝑣 ⋅ 𝑤 = (∑ 𝑎𝑖 𝑒𝑖 ) (∑ 𝑏𝑗 𝑒𝑗 ) = (𝑎1 𝑒1 + 𝑎2 𝑒2 + 𝑎3 𝑒3 )(𝑏1 𝑒1 + 𝑏2 𝑒2 + 𝑏3 𝑒3 )

= 𝑎1 𝑒1 𝑏1 𝑒1 + 𝑎1 𝑒1 𝑏2 𝑒2 + ⋯
= 𝑎1 𝑏1 𝑒1 ⋅ 𝑒1 + 𝑎1 𝑏2 𝑒1 ⋅ 𝑒2 + ⋯

∑ ∑ 𝑎𝑖 𝑏𝑗 𝑒𝑖 ⋅ 𝑒𝑗 = ∑ 𝑎𝑖 𝑏𝑗 (𝑒𝑖 ⋅ 𝑒𝑗 )
𝑖 𝑗 𝑖,𝑗

= ∑ 𝑎𝑖 𝑏𝑗 𝛿𝑖𝑗 = ∑ 𝑎𝑖 𝑏𝑖
𝑖,𝑗 𝑖=𝑗

⇒ 𝑣 ⋅ 𝑤 = ∑ 𝑎𝑖 𝑏𝑖

La idea de sistema de referencia se parece bastante a la de matriz ortogonal.

Definición: Sea 𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 un sistema de referencia en un punto 𝑝 de ℝ3 . La matriz 𝐴3×3 cuyas
filas son las coordenadas euclidianas de los tres vectores en cuestión y se llama matriz de
disposición del sistema de referencia.
De manera explícita, si
𝑒1 = (𝑎11 , 𝑎12 , 𝑎13 )𝑝

𝑒2 = (𝑎21 , 𝑎22 , 𝑎23 )𝑝

𝑒3 = (𝑎31 , 𝑎32 , 𝑎33 )𝑝

Entonces
𝑎11 𝑎12 𝑎13
𝑎
𝐴 = ( 21 𝑎22 𝑎23 )
𝑎31 𝑎32 𝑎33

50
Es así como 𝐴 describe, en efecto, la “disposición” del sistema de referencia en ℝ3 , aunque
no su punto de aplicación.
Las filas de 𝐴 son ortonormales, puesto que

∑ 𝑎𝑖𝑘 𝑎𝑗𝑘 = 𝑒𝑖 ⋅ 𝑒𝑗 = 𝛿𝑖𝑗 , para 1 ≤ 𝑖, 𝑗 ≤ 3

𝑘

Esto significa, por definición, que A es una matriz ortogonal.

En términos de la multiplicación de matrices, se pueden expresar estas ecuaciones como
𝐴𝐴𝑇 = 𝐼, donde I es la matriz identidad 3 × 3 y 𝐴𝑇 es la transpuesta de A:
𝑎11 𝑎21 𝑎31
𝐴 = (𝑎12
𝑇 𝑎22 𝑎32 )
𝑎13 𝑎23 𝑎33
Por uno de los teoremas estándar del álgebra lineal, se tiene que 𝐴𝐴𝑇 = 𝐼, de manera que
𝐴𝑇 = 𝐴−1, que es la inversa de A.
Se tiene otro producto en ℝ3 que se relaciona estrechamente con el producto tilde de las
1 −formas, y que sigue en importancia sólo al producto escalar. Se transferirá
inmediatamente a cada uno de los espacios tangentes de ℝ3 .
Definición: Si 𝑣 y 𝑤 son vectores tangentes a ℝ3 en el mismo punto 𝑝, entonces el producto
vectorial de 𝑣 y 𝑤 es el vector tangente
𝑈1 (𝑝) 𝑈2 (𝑝) 𝑈3 (𝑝)
𝑣 × 𝑤 = | 𝑣1 𝑣2 𝑣3 |
𝑤1 𝑤2 𝑤3
𝑣2 𝑣3 𝑣1 𝑣3 𝑣1 𝑣2
= 𝑈1 (𝑝) |𝑤 𝑤3 | − 𝑈2 (𝑝) |𝑤1 𝑤3 | + 𝑈3 (𝑝) |𝑤1 𝑤2 |
2

⇒ 𝑣 × 𝑤 = ∑ 𝑐𝑖 𝑈𝑖 (𝑝)

𝑣2 𝑣3 𝑣 𝑣 𝑣 𝑣
Donde 𝑐1 = |𝑤 𝑤3 |, 𝑐2 = |𝑤 𝑤 | y 𝑐3 = |𝑤 𝑤 |.
2

Observación: Este determinante formal se ha de desarrollar a lo largo de su primera fila.

Ejemplo:
Si 𝑣 = ( 1, 0, −1) 𝑝 y 𝑤 = (2, 2, −7)𝑝 , entonces

𝑈1 (𝑝) 𝑈2 (𝑝) 𝑈3 (𝑝)

𝑣×𝑤 =| 1 0 −1 |
2 2 −7
51
 = 2𝑈1 (𝑝) + 5𝑈2 (𝑝) + 2𝑈3 (𝑝) = (2, 5, 2)𝑝 ·

Observación: Por medio de las propiedades conocidas de los determinantes, se ve que el

producto vectorial 𝑣 × 𝑤 es lineal en v y en w, y que satisface la regla de alternación
𝑣 × 𝑤 = −𝑤 × 𝑣
(de donde se desprende, en particular, que 𝑣 × 𝑣 =0) .
La utilidad geométrica del producto vectorial se basa sobre todo en el siguiente:
Lema: El producto vectorial 𝑣 × 𝑤 es ortogonal a tanto 𝑣 como 𝑤, y tiene una longitud tal
que
‖𝑣 × 𝑤‖2 = (𝑣 · 𝑣)( 𝑤 · 𝑤) − ( 𝑣 · 𝑤) 2
Demostración:
Primero, se va a verificar que 𝑣 × 𝑤 es ortogonal a 𝑣.
Sea 𝑣 × 𝑤 = ∑ 𝑐𝑖 𝑈𝑖 (𝑝).

𝑣 ⋅ (𝑣 × 𝑤) = 𝑣 ⋅ (∑ 𝑐𝑖 𝑈𝑖 (𝑝)) = (𝑣1 , 𝑣2 , 𝑣3 ) ⋅ [𝑐1 𝑈1 (𝑝) + 𝑐2 𝑈2 (𝑝) + 𝑐3 𝑈3 (𝑝)]

= (𝑣1 , 𝑣2 , 𝑣3 ) ⋅ 𝑐1 𝑈1 (𝑝) + (𝑣1 , 𝑣2 , 𝑣3 ) ⋅ 𝑐2 𝑈2 (𝑝) + (𝑣1 , 𝑣2 , 𝑣3 ) ⋅ 𝑐3 𝑈3 (𝑝)

= 𝑐1 (𝑣1 , 𝑣2 , 𝑣3 ) ⋅ 𝑈1 (𝑝) + 𝑐2 (𝑣1 , 𝑣2 , 𝑣3 ) ⋅ 𝑈2 (𝑝) + 𝑐3 (𝑣1 , 𝑣2 , 𝑣3 ) ⋅ 𝑈3 (𝑝)

= ∑ 𝑐𝑖 𝑣𝑖 ⋅ 𝑈𝑖 (𝑝) = ∑ 𝑐𝑖 𝑣𝑖

⇒ 𝑣 ⋅ (𝑣 × 𝑤) = ∑ 𝑐𝑖 𝑣𝑖

Pero, por la definición ele producto vectorial, las coordenadas euclidianas 𝑐1 , 𝑐2 , 𝑐3 de 𝑣 × 𝑤

son tales que
𝑣1 𝑣2 𝑣3
𝑣 ⋅ × 𝑤) = | 𝑣1
(𝑣 𝑣2 𝑣3 |
𝑤1 𝑤2 𝑤3
Entonces el producto escalar 𝑣 ⋅ (𝑣 × 𝑤) = 0, puesto que dos de sus filas son iguales; en
consecuencia, 𝑣 × 𝑤 es ortogonal a v, y, de la misma manera, a 𝑤.

Segundo, se va a verificar que

‖𝑣 × 𝑤‖2 = (𝑣 · 𝑣)( 𝑤 · 𝑤) − ( 𝑣 · 𝑤) 2
Por un lado,

52
 2

(𝑣 · 𝑣)( 𝑤 · 𝑤) − ( 𝑣 · 𝑤)2 = (∑ 𝑣𝑖2 ) (∑ 𝑤𝑗2 ) − (∑ 𝑣𝑘 𝑤𝑘 )

𝑖 𝑗 𝑘

= ∑ 𝑣𝑖2 𝑤𝑗2 − ⋯
𝑖,𝑗

⇒ (𝑣 · 𝑣)( 𝑤 · 𝑤) − ( 𝑣 · 𝑤)2 = ∑ 𝑣𝑖2 𝑤𝑗2 − 2 ∑ 𝑣𝑖 𝑤𝑖 𝑣𝑗 𝑤𝑗 (1)

𝑖,𝑗 𝑖<𝑗

Se tiene que,
2

(∑ 𝑣𝑘 𝑤𝑘 ) = (𝑣1 𝑤1 + 𝑣2 𝑤2 + 𝑣3 𝑤3 )2 = [(𝑣1 𝑤1 + 𝑣2 𝑤2 ) + 𝑣3 𝑤3 ]2
𝑘

Mientras que por otro lado,

‖𝑣 × 𝑤‖2 = (𝑣 × 𝑤) ⋅ (𝑣 × 𝑤) = (∑ 𝑐𝑖 𝑈𝑖 (𝑝)) (∑ 𝑐𝑖 𝑈𝑖 (𝑝))

⇒ ‖𝑣 × 𝑤‖2 = ∑ 𝑣𝑖2 𝑤𝑗2 − 2 ∑ 𝑣𝑖 𝑤𝑖 𝑣𝑗 𝑤𝑗 (2)

𝑖,𝑗 𝑖<𝑗

Por lo tanto, ‖𝑣 × 𝑤‖2 = (𝑣 · 𝑣)( 𝑤 · 𝑤) − ( 𝑣 · 𝑤)2 .

∎

Observación:
Se tiene una descripción más intuitiva de la longitud de un producto vectorial en la expresión

53
 ||𝑣 × 𝑤|| = ||𝑣||||𝑤||sen(𝜃),
donde 0 < 𝜃 < 𝜋 es el menor ele los dos ángulos que forman 𝑣 y 𝑤.
La dirección de 𝑣 × 𝑤 en la recta ortogonal a 𝑣 y 𝑤 queda dada, para propósitos prácticos,
por esta “regla diestra”; si los dedos de la mano derecha apuntan en la dirección de la menor
rotación de 𝑣 a w, entonces el pulgar apunta en la dirección y sentido de 𝑣 × 𝑤.
Al combinar los productos escalar y vectorial, se tiene el producto escalar triple, que asigna
a tres vectores cualesquiera 𝑢, 𝑣, 𝑤 el número 𝑢 ⋅ 𝑣 × 𝑤.
Observación: No es necesario emplear aquí paréntesis: el único significado posible es 𝑢 ⋅
(𝑣 × 𝑤).

Práctica 2.1: El producto escalar

1) Sean 𝑣 = (1,2, −1) y 𝑤 = (−1,0,3) vectores tangentes en un punto de ℝ3 . Calcular:

a) 𝑣 ⋅ 𝑤.
b) 𝑣 × 𝑤.
𝑣 𝑤
e) ||𝑣|| , ||𝑤||

d) ||𝑣 × 𝑤||
e) El coseno del ángulo que forman 𝑣 y 𝑤.
Deber 1:
2) Demostrar que la distancia euclidiana tiene las propiedades siguientes:
a) 𝑑(𝑝, 𝑞) ≥ 0; 𝑑(𝑝, 𝑞) = 0 si, y sólo si, 𝑝 = 𝑞.
b) 𝑑(𝑝, 𝑞) = 𝑑(𝑞, 𝑝).
e) 𝑑(𝑝, 𝑞) + 𝑑(𝑞, 𝑟) ≥ 𝑑(𝑝, 𝑟), para cualesquiera puntos 𝑝, 𝑞, 𝑟 en ℝ3 .

54
2.2. Curvas
Se empezara a hacer el estudio geométrico de las curvas con el repaso de algunas definiciones
conocidas.
Sea 𝛼: 𝐼 ⟶ ℝ3 una curva. En el capítulo I, se definió el vector de velocidad 𝛼(𝑡) de 𝛼 en
𝑡.
Se define la rapidez de 𝛼 en t como la longitud 𝑣(𝑡) = ‖𝛼′(𝑡)‖ del vector velocidad.
Por lo tanto, la rapidez es una función de valores reales en el intervalo I.
𝛼 = (𝛼1 , 𝛼2 , 𝛼3 )
Por consiguiente, la función rapidez 𝑣 de a está dada por la fórmula:
1
2 2 2 2
𝑑𝛼1 𝑑𝛼2 𝑑𝛼3
𝑣 = ||𝛼 ′ || = [( ) + ( ) + ( ) ]
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

En la física, la distancia que recorre un punto en movimiento se determina al integrar su

rapidez con respecto al tiempo.
Por consiguiente, se definirá la longitud de arco de a desde 𝑡 = 𝑎 hasta 𝑡 = 𝑏 como el
número
𝑏
∫ ||𝛼 ′ (𝑡)||𝑑𝑡
𝑎

Observaciones:
a) Si se recuerda la fórmula de ||𝛼 ′ ||, que se obtuvo antes, se obtendrá la fórmula habitual de
la longitud de arco.
b) A veces lo único que interesa al que estudia el problema es la trayectoria que sigue una
curva, y no la rapidez particular con que la recorre.
c) Una manera de omitir la consideración de la rapidez de una curva consiste en
reparametrizarla a una curva 𝛽 con rapidez unitaria ||𝛽′ || = 1. Entonces 𝛽 representa un
“viaje estándar” por la trayectoria de 𝛼.

55
Vamos a definir a continuación la rapidez de a en t como la longitud
Por consiguiente, la función rapidez 𝑣 de a está dada por la fórmula:
1
2 2 2 2
𝑑𝛼1 𝑑𝛼2 𝑑𝛼3
𝑣 = ||𝛼 ′ || = [( ) + ( ) + ( ) ]
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

En la física, la distancia que recorre un punto en movimiento se determina al integrar su

rapidez con respecto al tiempo.
Por consiguiente, se definirá la longitud de arco de a desde t = a hasta t = b como el número
𝑏
∫ ||𝛼 ′ (𝑡)||𝑑𝑡
𝑎

Observaciones:
a) Si se recuerda la fórmula de ||𝛼 ′ ||, que se obtuvo antes, se obtendrá la fórmula habitual de
la longitud de arco.
b) A veces lo único que interesa al que estudia el problema es la trayectoria que sigue una
curva, y no la rapidez particular con que la recorre.
c) Una manera de omitir la consideración de la rapidez de una curva consiste en
reparametrizarla a una curva 𝛽 con rapidez unitaria ||𝛽′ || = 1. Entonces 𝛽 representa un
“viaje estándar” por la trayectoria de 𝛼.
Teorema (función inversa):
Sea 𝑓 derivable y estrictamente monótona en un intervalo 𝐼. Si 𝑓(𝑥) ≠ 0 en cierto 𝑥 en 𝐼,
entonces 𝑓 −1 es derivable en el punto correspondiente 𝑦 = 𝑓(𝑥) en el rango de 𝑓 y
1
(𝑓 −1 )′ (𝑦) =
𝑓′(𝑥)
Observación: Con frecuencia, la conclusión del teorema se escribe de manera simbólica como
𝑑𝑥 1
=
𝑑𝑦 𝑑𝑦
𝑑𝑥

56
 %%%% Clase 01/12/2021 %%%%
Teorema: Si 𝛼 es una curva regular en ℝ3 , entonces existe una reparametrización 𝛽 de 𝛼 tal
que 𝛽 tiene rapidez unitaria.
Demostración:
Sea 𝑎 un número fijo del dominio I de 𝛼: 𝐼 ⟶ ℝ3 y considere la función longitud de arco
𝑡
𝑠(𝑡) = ∫ ‖𝛼′(𝑢)‖𝑑𝑢
𝑎

Se dice que la reparamctrización que resulta se basa en 𝑡 = 𝑎.

𝑑𝑠
Por lo tanto, la derivada 𝑑𝑡 de la función 𝑠 = 𝑠(𝑡) es la función rapidez 𝑣 = ‖𝛼′‖ de 𝛼.
𝑑𝑠
Puesto que 𝛼 es regular entonces 𝛼′ no es cero en consecuencia 𝑑𝑡 > 0.

Por un teorema estándar del cálculo, la función 𝑠 tiene una función inversa 𝑡 = 𝑡(𝑠), cuya
𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡
derivada 𝑑𝑠 en 𝑠 = 𝑠(𝑡) es el inverso de 𝑑𝑡 en 𝑡 = 𝑡(𝑠). En particular, > 0.
𝑑𝑠

Sea 𝛽 una reparametrización 𝛽(𝑠) = 𝛼(𝑡(𝑠)) de 𝛼.

𝑑𝑡 𝑑ℎ
⇒ 𝛽 ′ (𝑠) = 𝛼 ′ (𝑡(𝑠)) , por el lema: 𝛽 ′ (𝑠) = (𝑠)𝛼 ′ (ℎ(𝑠))
𝑑𝑠 𝑑𝑠
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑠
⇒ ‖𝛽 ′ (𝑠)‖ = ‖𝛼 ′ (𝑡(𝑠)) ‖ = | | ‖𝛼 ′ (𝑡(𝑠))‖ = (𝑠) (𝑡(𝑠)) = 1
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑡
⇒ ‖𝛽 ′ (𝑠)‖ = 1
Entonces, 𝛽 tiene rapidez unitaria.
∎
Observaciónes:
a) A menudo se hará uso de la notación de esta demostración en el trabajo posterior.
b) Se dice que la curva 𝛽 de rapidez unitaria tiene una parametrización de longitud de arco,
puesto que la longitud de arco de 𝛽 desde 𝑠 = 𝑎 hasta 𝑠 = 𝑏 (𝑎 < 𝑏) es simplemente 𝑏 −
𝑎.
Ejemplo:
1) Se 𝛼(𝑡) = (acos(𝑡), 𝑎sen(𝑡), 𝑏𝑡) la hélice, 𝑎, 𝑏 ∈ ℝ encontrar una reparametrización 𝛽 de
𝛼 tal que 𝛽 tenga rapidez unitaria.
Solución:
La velocidad 𝛼′esta dada por

57
 𝛼′(𝑡) = (−asen(𝑡), 𝑎cos(𝑡), 𝑏)
En consecuencia,
‖𝛼 ′ (𝑡)‖2 = 𝛼 ′ (𝑡) ⋅ 𝛼 ′ (𝑡) = (−asen(𝑡), 𝑎cos(𝑡), 𝑏) ⋅ (−asen(𝑡), 𝑎cos(𝑡), 𝑏)
2 2
= (−asen(𝑡)) + (𝑎cos(𝑡)) + 𝑏 2

= a2 sen2 (𝑡) + 𝑎2 cos 2 (𝑡) + 𝑏 2

= a2 [sen2 (𝑡) + cos 2 (𝑡)] + 𝑏 2 = a2 + 𝑏 2
⇒ ‖𝛼 ′ (𝑡)‖2 = a2 + 𝑏 2
1 1
Por lo tanto, 𝛼 tiene rapidez constante 𝑐 = ‖𝛼 ′ (𝑡)‖ = (a2 + 𝑏 2 )2 ⇒ 𝑐 = (a2 + 𝑏 2 )2 .

Si se mide la longitud de arco desde 𝑡 = 0, se obtiene

𝑡 𝑡
𝑠(𝑡)
𝑠(𝑡) = ∫ ‖𝛼 ′ (𝑡)‖ = ∫ 𝑐 𝑑𝑡 = 𝑐 ∫ 𝑑𝑡 = 𝑐𝑡 ⇒ 𝑠(𝑡) = 𝑐𝑡 ⇒ = 𝑡.
0 0 𝑐

𝑡
𝑠(𝑡) = ∫ ‖𝛼 ′ (𝑡)‖ 𝑑𝑡 = ‖𝛼 ′ (𝑡)‖ ∫ 𝑑𝑡 = ‖𝛼 ′ (𝑡)‖𝑡 = ‖𝛼 ′ (𝑡)‖𝑡 ⇒ 𝑠(𝑡) = ‖𝛼 ′ (𝑡)‖𝑡
0

𝑠(𝑡) 𝑠(𝑡)
⇒ = 𝑡 ⇒ 𝑡(𝑠) =
‖𝛼 ′ (𝑡)‖ ‖𝛼 ′ (𝑡)‖

𝑠
En consecuencia, 𝑡(𝑠) = 𝑐.

Al tomar esto en cuenta en la fórmula de 𝛼, se obtiene reparametrización de rapidez unitaria

𝑠 𝑠 𝑠 𝑠
𝛽(𝑠) = 𝛼(𝑡(𝑠)) = 𝛼 ( ) = (𝑎 cos ( ) , 𝑎sen ( ) , 𝑏 )
𝑐 𝑐 𝑐 𝑐
𝑠 𝑎 𝑠 𝑎 𝑠 𝑏
𝛽′(𝑠) = 𝛼′ ( ) = (− sen ( ) , cos ( ) , )
𝑐 𝑐 𝑐 𝑐 𝑐 𝑐
𝑠 𝑎 𝑠 𝑎 𝑠 𝑏
‖𝛽 ′ (𝑠)‖ = ‖𝛼 ( )‖ = ‖(− sen ( ) , cos ( ) , )‖
𝑐 𝑐 𝑐 𝑐 𝑐 𝑐
2 2
𝑎 𝑠 𝑎 𝑠 𝑏 2
= (− sen ( )) + ( cos ( )) + ( )
𝑐 𝑐 𝑐 𝑐 𝑐

𝑎2 2
𝑠 𝑎2 2
𝑠 𝑏2
= 2 sen ( ) + 2 cos ( ) + 2
𝑐 𝑐 𝑐 𝑐 𝑐

58
 𝑎2 2
𝑠 2
𝑠 𝑏 2 𝑎2 𝑏 2 𝑎2 + 𝑏 2 𝑐 2
= [sen ( ) + cos ( )] + = + = = 2=1
𝑐2 𝑐 𝑐 𝑐2 𝑐2 𝑐2 𝑐2 𝑐
⇒ ‖𝛽 ′ (𝑠)‖ = 1
∎
Se dice que una reparametrización 𝛼(ℎ) de una curva 𝛼 conserva la orientación si ℎ′ ≥ 0,
y que invierte la orientación si ℎ′ ≤ 0.
Observaciones:
a) En el segundo caso, 𝛼 y 𝛼(ℎ) recorren la misma trayectoria en sentidos opuestos.
b) Por los convenios establecidos, una reparamctrización de rapidez unitaria siempre
𝑑𝑠
conserva la orientación puesto que, en una curva regular 𝛼, 𝑑𝑡 > 0.

Se va a definir a continuación una variante de la idea general de campo vectorial que se

adapta al estudio de las curvas. A grandes rasgos, un campo vectorial en una curva consiste
en un vector en cada punto de la curva.
Definición: Un campo vectorial 𝑌 en una curva 𝛼: 𝐼 ⟶ ℝ3 es una función que asigna a cada
número 𝑡 en 𝐼 un vector tangente 𝑌(𝑡) a ℝ3 en el punto 𝛼(𝑡).
Observación:
Ya se ha empleado campos vectoriales así, puesto que en cualquier curva 𝛼, su velocidad 𝛼′
satisface esta definición.
Se advierte que, a diferencia de 𝛼′, los campos vectoriales arbitrarios en 𝛼 no han de ser
necesariamente tangentes a 𝛼, sino que pueden apuntar en cualquier dirección.

Las propiedades de los campos vectoriales en curvas son análogas a las de los campos
vectoriales en ℝ3 .

59
Ejemplo:
Si 𝑌 es un campo vectorial en 𝛼: 𝐼 ⟶ ℝ3 , entonces se puede poner, para cada 𝑡 en 𝐼,

𝑌(𝑡) = (𝑦1 (𝑡), 𝑦2 (𝑡), 𝑦3 (𝑡))𝛼(𝑡) = ∑ 𝑦𝑖 (𝑡)𝑈𝑖 (𝛼(𝑡))

Es así como se ha definido funciones en 𝐼 de valores reales 𝑦1 , 𝑦2 , 𝑦3 que se llaman funciones

coordenadas euclidianas de Y.
Observaciones:
a) Se supondrá siempre que son diferenciables.
b) Note que la función compuesta 𝑡 ⟶ 𝑈𝑖 (𝛼( 𝑡)), es un campo vectorial en 𝛼. Donde se
pueda hacer con seguridad, se escribira simplemente 𝑈𝑖 , en lugar de 𝑈𝑖 (𝛼(𝑡)).
Las operaciones de adición, multiplicación por un escalar, producto escalar y producto
vectorial de campos vectoriales (en la misma curva) se definen todas de la manera habitual
de operar punto por punto.
Ejemplo:
𝑡+1
1) Si 𝑌(𝑡) = 𝑡 2 𝑈1 − 𝑡𝑈3 , 𝑍(𝑡) = (1 − 𝑡 2 )𝑈2 + 𝑡𝑈3 y 𝑓(𝑡) = , se obtienen campos
𝑡
vectoriales
 (𝑌 + 𝑍)(𝑡) = 𝑌(𝑡) + 𝑍(𝑡) = 𝑡 2 𝑈1 − 𝑡𝑈3 + (1 − 𝑡 2 )𝑈2 + 𝑡𝑈3
⇒ (𝑌 + 𝑍)(𝑡) = 𝑡 2 𝑈1 + (1 − 𝑡 2 )𝑈2
𝑡+1
 (𝑓𝑌)(𝑡) = 𝑓(𝑡)𝑌(𝑡) = (𝑡 2 𝑈1 − 𝑡𝑈3 ) = 𝑡(𝑡 + 1)𝑈1 − (𝑡 + 1)𝑈3
𝑡
⇒ (𝑓𝑌)(𝑡) = 𝑡(𝑡 + 1)𝑈1 − (𝑡 + 1)𝑈3
𝑈1 𝑈2 𝑈3
 (𝑌 × 𝑍)(𝑡) = | 𝑡 2 0 −𝑡 𝑡2 −𝑡| +
0 −𝑡| = 𝑈1 |1 − 𝑡 2 𝑡 | − 𝑈2 |
0 𝑡
0 1 − 𝑡2 𝑡
2
𝑈3 |𝑡 0 |
0 1 − 𝑡2
⇒ (𝑌 × 𝑍)(𝑡) = 𝑡(1 − 𝑡 2 )𝑈1 − 𝑡 3 𝑈2 + 𝑡 2 (1 − 𝑡 2 )𝑈3
y la función ele valores reales

(𝑌 ⋅ 𝑍)(𝑡) = 𝑌(𝑡) ⋅ 𝑍(𝑡) = (𝑡 2 , 0, −𝑡) ⋅ (0,1 − 𝑡 2 , 𝑡) = −𝑡 2 ⇒ (𝑌 ⋅ 𝑍)(𝑡) = −𝑡 2

Para diferenciar un campo vectorial en 𝛼 se diferencian simplemente sus funciones

coordenadas euclidianas, de manera que se obtiene un nuevo campo vectorial en 𝛼.

60
 𝑑𝑦
De manera más explícita, si 𝑌 = ∑ 𝑦𝑖 𝑈𝑖 , entonces 𝑌′ = ∑ 𝑑𝑥𝑖 𝑈𝑖 .
𝑖

Ejemplo:
Si 𝑌(𝑡) = 𝑡 2 𝑈1 − 𝑡𝑈3 entonces
𝑌′(𝑡) = 2𝑡𝑈1 − 𝑈3
𝑌′′(𝑡) = 2𝑈1
𝑌′′′(𝑡) = 0
Ejercicio:
𝑡−3
1) Si 𝑌(𝑡) = 4𝑡 3 𝑈1 + 6𝑡 2 𝑈2 − 2𝑡𝑈3 , 𝑍(𝑡) = 4(1 − 𝑡 2 )𝑈2 − 2𝑡𝑈3 y 𝑓(𝑡) = .
2𝑡

Calcular:
a) (𝑌 + 𝑍)(𝑡)
b) (𝑓𝑌)(𝑡)
c) (𝑌 × 𝑍)(𝑡)
d) (𝑌 ⋅ 𝑍)(𝑡)
e) 𝑌 ′ (𝑡), 𝑌 ′′ (𝑡), 𝑌 ′′′ (𝑡)
En particular, la derivada 𝛼′′ de la velocidad 𝛼′ de 𝛼 se llama aceleración de 𝛼. De esta
manera, si 𝛼 = (𝛼1 , 𝛼2 , 𝛼3 ), la aceleración 𝛼′′ es el campo vectorial
𝑑2 𝛼1 𝑑 2 𝛼2 𝑑2 𝛼2
𝛼 ′′ = ( 2 , , )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2

de 𝛼.
Observaciones:
a) La aceleración, en contraste con la velocidad, no es en general tangente a 1a curva.
b) En el caso de los campos vectoriales en una curva, se verifican la propiedad de:
a) Linealidad: (𝑎𝑌 + 𝑏𝑍)′ = 𝑎𝑌 ′ + 𝑏𝑍′, para 𝑎, 𝑏 ∈ ℝ
𝑑𝑓
b) Leibniz: (𝑓𝑌)′ = 𝑌 + 𝑓𝑌′ y (𝑌𝑍)′ = 𝑌 ′ 𝑍 + 𝑌𝑍′
𝑑𝑡

Si la función 𝑌 · 𝑍 es constante, la última de las fórmulas dice que

𝑌′𝑍 + 𝑌𝑍′ = 0

61
En particular, si 𝑌 tiene longitud constante ‖𝑌‖, entonces 𝑌 y 𝑌′ son ortogonales en cada
punto, punto que ‖𝑌‖2 = 𝑌 · 𝑌 tiene un valor constante, y esto implica que 2𝑌 ⋅ 𝑌 ′ = 0.
Recuerde que los vectores tangentes son paralelos si tienen la misma parte vectorial.

Se dice que un campo vectorial 𝑌 en una curva es paralelo cuando todos los valores (de
vectores tangentes) son paralelos.
En este caso, si la parte vectorial que tienen en común es (𝑐1 , 𝑐2 , 𝑐3 ), entonces,

𝑌(𝑡) = (𝑐1 , 𝑐2 , 𝑐3 )𝛼(𝑡) = ∑ 𝑐𝑖 𝑈𝑖

para todo 𝑡.
Por lo tanto, el paralelismo en un campo vectorial equivale a la constancia de sus funciones
coordenadas euclidianas.
La anulación de las derivadas siempre ha sido una cuestión importante en el cálculo; aquí se
tienen tres casos sencillos.
Lema:
a) Una curva 𝛼 es constante si y sólo si su velocidad es cero: 𝛼′ = 0.

b) Una curva no constante 𝛼 es una recta si y sólo si su aceleración es cero: 𝛼" = 0.

c) Un campo vectorial en una curva es paralelo si y sólo si su derivada es cero: 𝑌′ = 0.

Demostración:

En cada caso, será suficiente que se examine las funciones coordenadas euclidianas.
b) Una curva no constante 𝛼 es una recta si y sólo si su aceleración es cero: 𝛼" = 0.

62
 ∎
Práctica 2.2. Curvas

63
Lección 2:
1) Sean 𝒗 = (1,2, −1) y 𝒘 = (−1,0,3) vectores tangentes en un punto de ℝ3 . Calcular:
a) 𝑣 ⋅ 𝑤.
b) 𝑣 × 𝑤.
𝑣 𝑤
c) ||𝑣|| , ||𝑤||

d) ||𝑣 × 𝑤||
e) El coseno del ángulo que forman 𝑣 y 𝑤.

𝑡3
2) En la curva 𝛼(𝑡) = (2𝑡, 𝑡 2 , )
3

a) Encontrar la velocidad, la rapidez y la aceleración para 𝑡 arbitraria y en 𝑡 = 1;

b) Encontrar las funciones de longitud de arco 𝑠 = 𝑠(𝑡) (con base en 𝑡 = 0) y determinar la
longitud de arco de 𝛼 desde 𝑡 = −1 hasta 𝑡 = 1.

3) Demostrar que la curva 𝛼(𝑡) = (cosh (𝑡), senh (𝑡), 𝑡) tiene la función de longitud de arco
𝑠(𝑡) = √2senh(𝑡), y encontrar una reparametrización de rapidez unitaria de 𝛼.

4) Se 𝛼(𝑡) = (2cos(𝑡), 2sen(𝑡),3𝑡) la hélice. Encontrar una reparametrización 𝛽 de 𝛼 tal

que 𝛽 tenga rapidez unitaria.

64
65
Referencias bibliográficas

Básica
[1] Gutiérrez, M. (2017). Apuntes de geometría diferencial de curvas y superficies.
Recuperado de: https://elibro.net/es/ereader/espoch/60720?page=1
[2] Lipschutz, M. (1971). Teoría y Problemas de Geometría Diferencial. .México:McGraw-
Hill.

Complementaria
[3] Gómez Ruiz, F. (2016). Geometría diferencial y geometría de Riemann. Recuperado de:
https://elibro.net/es/ereader/espoch/60756?page=10
[4] (1972). Elementos de Geometría diferencial. México D.F: Editorial Limusa-Wiley S.A.

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