Modelo matemático no lineal en espacio de estados del sistema Rodamiento Magnético Activo (AMB).

Partiendo de las ecuaciones de equilibrio:

Para la parte mecánica en base a la segunda Ley de Newton.

Para la parte eléctrica en base a las leyes de voltajes de Kirchhoff.

Proponiendo y estableciendo los estados:

Para el circuito eléctrico:

Para la parte mecánica:

Para

Para