Sensores y actuadoresUNIDAD 2. SENSORES Y ACTUADORES 2.1 Objetivos de aprendizaje Después de estudiar esta unidad, seras capar de: 41, Conocer el principio de funcionamiento de un sensor. 2, Reconocer los distintos tipos de sensores y su clasificacién. 8, Identiticar as especiticaciones de funcionamiento de los sensores. 4, Conocer el principio de funcionamiento de un motor eléctrico. 5. Identificar os distintos tipos de motores eléctricos, 2.2 Sensores 2.2.1 Definiciones Los sensores son elementos que convierten las magnitudes fisicas del mundo en variables eléctricas, permitiendo asi medir estas magnitudes y disponer de su valor dentro de un circuito BY Uty a Figura 2.1: Sensores varios eléctrico. Dentro de las magnitudes ffsicas medibles se encuentran la temperatura, la presién, la fuerza, la longitud, el &ngulo de giro, el nivel, el caudal, entre otras. El sensor entonces convierte estas, magnitudes en sefales eléctricas, ya sean de tensién o de corriente. Clasificacion ‘Se pueden definir muchas clasificaciones para los sensores, de acuerdo a numerosos criterios, Por cuestiones de simplicidad, se nombraran las clasificaciones mas comunes, pero dependiendo de la bibliogratia que se consulte, se pueden encontrar muchas mas. En primer lugar, la clasificacién puede hacerse de acuerdo a la magnitud fisica que mide el sensor, por ejemplo: 35,Curso de Controlador Légico Programable ‘Temperatura Presién Aceleracién Caudal PH Otra clasificacién comin es de acuerdo al principio fisico que convierte Ja magnitud en sefales eléctricas: Resistivo. Capacitivo, Inductivo. Termoeléctrico. Piezoeléctrico. ‘Ademés, pueden clasificarse de acuerdo al tipo de sefial que ofrecen en la salida ‘+ Analégicos: La salida varia de forma continua dentro de un rango de valores. Nor- malmente la informacion esta en la amplitud, pero existen sensores que codifican la informacién en la frecuencia ‘* Digitales: La salida puede tomar una cierta cantidad discreta de valores posibles. La cantidad de valores de salida depende de los bits de resolucién del sensor. Finalmente, la ultima clasificacién que veremos aqui sera de acuerdo a las necesidades de alimentacién del sensor: ‘* Activos: El sensor genera una sefial eléctrica de salida, que puede ser medida direc- tamente 0 utiizada dentro de un circuito. Algunos ejemplos de este tipo de sensores, son los termopares, los sensores piezoeléctricos, o aquellos sensores que incluyan un Circuito de ampliicacién de sefal * Pasivos: La magnitud medida modifica una propiedad eléctrica en el sensor, por ejem- plo la resistencia o la capacidad. Estos sensores pueden ser parte de un circulto eléctr co pero necesitan una fuente de alimentacion externa para convertir la variable medida en una sefial de tensién o corriente, Algunos ejemplos son las galgas extensiométricas o las termorresistencias. 2.3 Sensores de proximidad Estos sensores, como su nombre lo indica, detectan la presencia de objetos cercanos al sensor. Dependiendo de la construccién y el principio fisico utilizado para la medicién, pueden tener salida 36UNIDAD 2. SENSORES Y ACTUADORES digital de un bit (es decir, 10 0, que india si hay objeto © no). salidas analégicas proporcionales ala distancia entre ol objeto y el sensor. La distancia de deteccién suole estar dentro de un rango especificado por ol fabrcante, y la salida, on ol caso de ser un sensor digital, suelo sor una sefal do activacién o desactivacién de un dispositivo electrénico. Normalmente, un transistor. 2.3.1 Inductivos ‘Son sensores que generan un campo magnético a su alrededor, y miden las posibles variaciones externas que sufre este campo. Esto les permite detectar piezas metdlicas a distancias cortas, normalmente menores a 30 mm. Algunos ejemplos de sensores inductives se ven en la figura 2.2. En la figura 2.3 se puede ver un esquema que muestra la composicién interna del sensor y sus FERTTT Figura 2.2: Sensores inductivos conexiones. 0Ve6 S wanvee Figura 2.3: Funcionamiento del sensor inductivo Existen dos tipos de sensores de acuerdo al transistor utiizado en la salida: PNP tipo NPN y tipo 37Curso de Controlador Lagico Programable Diferencias entre PNP y NPN Sin entrar en detalles del cicuito interno del sensor, la salida a transistor le permite al sensor controlar el flujo de corriente de sala, Esto quiere decir que el sensor, gracias al transistor, puede comportarse como un interruptor, de acuerdo a la presencia o no de piezas metilicas en la salida, La diferencia entonces en los dos tipos de transistores, es que en el transistor NPN la corriente de sala fluye hacia el sensor (es decir, entra al sensor, conectando ol pin de salida a negative cuando detecta presencia de objotos), miontras que en ol PNP la corriente de salida fluye desde sensor (es decir, sale del sensor, conectando el pin de salida a la tension de alimentacién). a ® Honing? WW exami Seren Figura 2.4: Transistores PNP y NPN. Entonces, si el sensor fuera de tipo PNP. su salida se conectarfa a positivo al detectar un objeto. En cambio, si fuera de tipo NPN, su salida se conectaria a negativo al detectar un objeto. Diagrams deconexisn: PNP Diagrams de conexisn: NPN. a oy oy Figura 2.5: Diagrama de conexién de sensores inductivos tipo PNP y NPN 2.3.2 Capacitivos El principio de funcionamiento y las caracteristicas constructivas son muy similares a las des- critas para los de tipo inductivo. La diferencia radica en que en este caso el principio fisico es la, 38UNIDAD 2. SENSORES Y ACTUADORES capacidad rica, como puede verse en la figura 2.6 Es decir, detecta proximidad debido a las variaciones de un campo eléctrico alrededor del sensor. Sensor Capacitive me 5 Q Spin sca Figura 2.6: Partes de un sensor de proximidad capacitive Este tipo de sensores permite detectar tanto materiales metalicos como no metalicos, pero su sensiblidad se ve muy afectada por el tipo de material y grado de humedad ambiental del cuerpo a detectar. Las aplicaciones tipicas son en la deteccién de materiales no metalicos como vidrio, cordmica, plastice, madera, agua, aceite, cartén, papel, ete. Existen sensores capacitivos de corriente continua y de corriente alterna, y las distancias tipicas de deteccién suelen ser hasta 20mm. Las aplicaciones més comunes suelen ser deteccién de nivel de liquidos, de productos en lineas de produccién, contenido dentro de envases, etc. En la figura 2.7 se muestra una clasificacién de los distintos tipos de sensores capacitivos, somal Open) oral Cone 9 somal pen ea Ce 09 orm Open 6) Norma cose 06) Figura 2.7: Clasiticacién de sensores capacitivos 39Curso de Controlador Légico Programable 2.3.3 Opticos ‘Son sensores de proximidad que emplean elementos fotosensibles (es decir, sensibles a la luz) como elementos de deteccién. Normaimente disponen de un emisor de luz y un receptor que lleva a cabo la deteccién del haz retlejado sobre ol objeto, Otros tipos de sensores trabajan on ‘modo barreray se utilizan para cubrir mayores distancias, con fuentes luminosas independientes del detector. Ambos tipos suelen trabajar con luz cuya frecuencia esta dentro de la banda de infrarrojos. Objeto Opjeto Tir evapo TTansisorecep Figura 2.8: Sensor éptico. Las ventajas do este tipo de detectores con respecto a los inductves y capacitives, son una ‘mayor inmunidad a perturbaciones electromagnéticas, mayores distancias de deteccién, altas ve- locidades de respuesta, posibildad de identilieacién de colores y deteccién de pequeios objetos. Una variante importante son los que incluyen fibra 6ptica, ya que permiten separar el punto emisor y 1 detector de la unidad principal del sensor con las ventajas de accesibilidad que ello proporciona, eaiter | ----~ [aie emitter reflector detector emitter detector Figura 2.9: Funcionamiento de un sensor éptico. En cada sensor existe un emisor que genera un haz de luz (en el espectro visible o infrarrojo) y Lun receptor que puede recibir ono el haz de luz emitdo, o recibirlo moditicado, segtin la presencia 40UNIDAD 2. SENSORES Y ACTUADORES del objeto. De acuerdo a la construccién del sensor, se pueden clasificar en dos grupos: * Fotocélulas de barrera de luz: ol emisor y receptor estan separados y entrentados, y el objeto bloquea el haz de luz generado por el emisor. * Fotocélulas de reflexién: ol emisor y receptor comparten carcasa, y el haz de luz gene- rado por el emisor se refleja hasta llegar al receptor. El haz de luz se puede reflejar en un espejo 0 en el objeto detectado, Cuando existe reflexién en un espejo, el receptor iden- tifca la presencia de un objeto si no se recibe el haz generado por el emisor y refiejado por el espejo. Dependiendo de la contiguracién del sensor, se puede utilizar para detectar objetos con diferente grado de transparencia. El emisor normalmente manda una sefial de luz modulada, es deci, la fuente de luz recibe im- pulsos de corriente que generan impulsos de luz. De esta manera se puede aplicar mayor potencia instantanea a la fuente de luz, y se facta la ampiiicacién de la sefal alterna en el receptor, por lo ue se logra un sensor de mayor alcance. Ademas, el emisor incluye una lente para conseguir luz colimada a su salida. La fuente de luz suele ser un diode LED en la banda de infrarrojos o luz visible. El receptor suole incluir una lente a su entrada para concentrar el haz de luz emitido en un elemento fotosensible (tal ‘como un fotodiodo, o fototransistor), el cual ve modificado alguro de sus parémetros caractoristicos ccon la incidencia de la luz. Ademés, pude filrar y ampliicar la sefal en base a la frecuencia de pulsos generados en el emisor, para evita la uz que no procede del emisor. La sefial de activacién del sensor puede ser cuando hay presencia o cuando hay ausencia de luz en el detector. En ambos casos susle haber un umbral minimo de detecci6n. Es posible también detinir una amplificacién adicional en la sefial para evitar condiciones adversas en el sensor, como por ejemplo suciedad en el receptor. Este tipo de sensores tiene muitiples aplicaciones, entre ellas ol conteo de objetos en una linea do produccién de alta velocidad, deteccién de oriicios, barreras épticas de seguridad perimetral, contre otras, 2.3.4 Interruptores de accién Mecanica Existen ciertos interruptores que se accionan mediante contacto fisico, con una fuerza suficiente ‘sobre cierta parte del mismo (normalmente una palanca). Su uso esta muy extendido debido a su bajo costo, sin embargo, este tipo de sensores tiene algunas desventajas: * Menor vida util, dado el desgaste de los elementos mecinicos. 41Curso de Controlador Légico Programable * Lasefial eléctrica a a salida puede tener rebotes, es decir, mas de una sefial de activacién. © desactivacién en cortos periodos de tiempo. ‘Aigunas de las aplicaciones mas comunes de estos sensores son la de limitar recorridos (cono- cidos como sensores de limite de carrera), controlar avance de elementos en maquinas herram! ta, robots, entre otras. En particular, ol sensor limitador de carrera se asocia en la industria a un sensor de contacto que detecta el final del desplazamiento de un objeto mévil en un proceso indus- trial, Estos sensores suelen ser muy robustos y suelen estar disefiados para trabajar en ambientes agresivos. En la figura 2.10 se muestran algunos ejemplos de sensores mecénicos utlizados en la indus- tri. ; Figura 2.10: Sensores mecanicos 2.3.5 Sensores ultrasonicos de proximidad y distancia Estos sensores basan su funcionamiento en la deteccién de sefiales de audio cuya frecuencia, ‘es superior al valor audible por el ser humano. Por lo general, se utlizan frecuencias de ultrasonidos entre 25 KHz y 250 KHz, En la figura 2.11 se muestra su principio de funcionamiento: tienen un ‘elemento piezoeléctrico que se utiliza como emisor y receptor de ultrasonidos, y mediante el eco detecta la proximidad de objetos, Mediante estos sensores se pueden medir distancias a elementos liquidos, sélidos, o mate- riales de distintas formas y colores que tengan unas minimas caracteristicas de reflexién de los 42,UNIDAD 2. SENSORES Y ACTUADORES (Ondas de sonido trarsmitidas Ondes refijades del sonido (Eco ) Figura 2.11: Principio de funcionamiento. ultrasonidos. Las limitaciones de este tipo de sensores tienen que ver con la dispersién de la onda sonora en distancias grandes, la variabilidad de la velocidad del sonido con las condiciones de presién y temperatura ambiente, y que el tiempo necesario para efectuar una medicién es mayor que on el caso de los sensores épticos. ;ciones de los ultrasonidos son la medida de nivel en tanques de Algunos smplos de af vidos, medicién de alturas, control anti-colisién, entre otras. 2.4 Sensores de Temperatura De acuerdo al principio de funcionamiento de los sensores de temperatura, se pueden distinguit tres grandes grupos: * Termostatos: Sensores que conmutan su salida a un cierto valor de temperatura. ‘* Termorresistencias: Sensores pasivos de tipo analégico basados en el cambio de resis- tividad eléctrica de algunos metales o semiconductores con la temperatura, + Pirémetros de radiacién: Sensores analégicos para altas temperaturas, basados en los fonémenos de transmisién de calor por radiacién en cuerpos muy calientes. 2.4.1 Termostatos Los termostatos conmutan su salida a un cierto valor de temperatura. El principio de funci namiento se basa en la diferencia de dilatacién de dos metales, que provoca una flexién en un elemento bimetalico. Son utlizados normalmente en sistemas de climatizaci6n o como proteccién térmica de dispositivos. Existen también otros modelos construidos con un sensor analégico y un 43Curso de Controlador Légico Programable comparador, que permiten regular la temperatura de activacién. Este tipo de sensores suele tener un tamafio menor que los bimetalicos. Figura 2.12: Termémetros bimetdlicos 2.4.2 Termopares Se trata de sensores activos analégicos basados en el efecto Seebeck. Este efecto consiste on a generacién de una tensién eléctrica entre dos piezas de distintos motales unidas 0 soldadas por un extremo, cuando esta unin se calienta (unién caliente) mientras se mantiene el resto del sensor ‘@.una temperatura inferior (unién fra). Para ciertos materiales existe una relacién aproximadamente lineal entre la diferencia de tem- peraturas y la fuerza electromotriz generada, por tanto resultan ser ttiles como sensores. Si se requiere buena precisién sera necesario compensar las variaciones de temperatura en la union {ria utiizando un circuito con un sensor adicional. Por otro lado, los valores de sensibilidad en os- tos sensores son bastante bajos lo que requiere circuitos amplificadores de gran resolucién y bajo ruldo. Termorresistencias PT-100 Los conductores eléctricos presentan un aumento de resistencia con la temperatura de acuerdo ala ecuacién: Rr = Ro[L+a(Tr—T)] (4) Esto significa que la resistencia de un conductor a una temperatura Tir est dada por su re- sistencia a una temperatura conocida Ty, mas una correccién proporcional a la diferencia entre las, 44UNIDAD 2. SENSORES Y ACTUADORES Uy ¥ al Dy ve 2) unién soldada en extremos 2). union soldads en paralelo } hilo trenzado @) termopar expuesto: respuesta ripida 2} termopar encapsulado: aislamiento eléctrico y ambiental 1) termopar unido a la cubierta: aislamiento ambiental Distintos tioos de uniones de termopar y sus v Figura 2.13: Uniones de Termopares temperaturas Tr y Tp. Este factor proporcional « depende del material utlizado. ‘Aprovechando esta propiedad se construyen sondas analégicas de temperatura. Para ello es preciso utilizar un material cuyo coeficiente térmico a se mantenga relativamente constante y de una, buena sensibilidad. Las sondas industriales se suelen construir a base de Platino cuyo coeticiente térmico @s 0,00385C~!, dichas sondas suelen tener un valor nominal de 10012 a 0°C, de donde se deriva el nombre PT-100. Estas sondas son aptas para rangos entre -250 °C y 850 °C. Termorresistencias PTC y NTC (Termistores) Las sondas PTC y NTC son termorresistencias a base de semiconductores. Tienen una sensi- bilidad mucho mayor a las PT-100, pero no son lineales, Las de tipo PTC (del inglés Positive Temperature Coefficient, Coeficiente de Temperatura Po- sitivo) inerementan su resistencia ante aumentos de la temperatura, Estén construidas a base de 6xidos de Bario y de Titanio. En el caso de las NTC (del inglés Negative Temperature Coefficient, Coeficiente de Temperatura Negativo), decrementan su resistencia ante aumentos de temperatura, Estén construidas a base de 6xidos de Hierro, Cobalto, Manganeso y Niquel En la figura 2.14 se muestra la relacién resistencia/temperatura para los tipos PTC y NTC. 45Curso de Controlador Légico Programable tr Figura 2.14: Curvas de resistencia y temperatura para NTC y PTC 2.4.3 Pirémetros de radiacién La medida de temperatura con termopar o termorresistencias implica el contacto directo entre el sensor y el cuerpo cuya temperatura se desea medit. Sin embargo, el contacto es imposible si la temperatura a medit es superior al punto de fusion del material del transductor, o si el cuerpo caliente es muy pequefio y cambia su temperatura al efectuar la medida. En estos casos pueden ulizarse los pirémetros de radiacién, que miden la temperatura a través de la radiacién térmica que emiten los cuerpos calientes. La potencia total (QT) emitida por la superficie de un cuerpo negro (emisién total en todas las longitudes de onda) viene dada por la Ley de Stefan-Boltzmann: Qr=0ar* (22) Donde « es la constante de Kurlbaum para el cuerpo negro (5,75,10— 8Jm~?K~* superficie del cuerpo emisor y Tla temperatura absoluta del cuerpo, Baséndose en esta ecuacién y ‘conocida la geometria del cuerpo, se puede conocer su temperatura midiendo la potencia irradiada. La potencia emitida por los cuerpos reales es siempre menor que la del cuerpo negro ideal, y existen factores de correccién en funcién del material del que se trate. Los pirémetros de radiacién total estan construidos a base de una cémara negra, que recibe la radiacién a través de una ventana de superficie conocida. E! haz radiado se hace incidir sobre una superficie metélica, que se calentard por efecto de la radiacion. La medida de la temperatura de dicha superficie permite conocer la temperatura del cuerpo emisor. Los pirémetros de brillo miden 46UNIDAD 2. SENSORES Y ACTUADORES Gnicamente la tadiacién emitida en una longitud de onda especitica a través de fotocélulas. Figura 2.15: Termémotro infrarrojo. 2.5 Sensores de Posicion 2.5.1 Potenciémetro angular Es un transductor de posicién angular, de tipo absoluto y con salida de tipo analégico. Basica- ‘mente es una resistencia de hilo bobinado en una pista de material conductor, distribuida a lo largo. de un soporte en forma de arco y un cursor solidario a un eje de salida que desliza sobre dicho conductor. El mo iento del eje arrastra el cursor provocando cambios de resistencia entre éste y los extremes. De esta forma si se alimentan los extremos con una tensién constante aparece en la toma de medida una tensién proporcional al angulo gitado a partir del origen. Esta variacién es lineal ‘con respecto a la posicién del cursor. En cuanto a la respuesta dindmica el potenciémetro es un ‘elemento proporcional sin retardo, pero la frecuencia de funcionamiento suele ser muy baja por motivos mecénicos. 47Curso de Controlador Légico Programable 2.5.2 Encoders Los encoders son sensores que generan sefales digitales en respuesta al movimiento. Estan cisponibles en dos tipos, uno que responde a la rotacién, y el otro al movimiento lineal. Cuando son usados en conjunto con dispositives mecénicos tales como engranajes, ruedas de medicién o poleas, pueden ser utiizados para medi movimientos ineales, volocidades y posiciones. Los Encoders épticos estan disponibles con diferentes tipos de salidas. Los encoders de tipo incremental generan sefales de pulsos mientras se mueven, pueden ser utlizados para medi la velocidad, o la posicién mediante célculos matematicos. Por otro lado, los encoders de tipo absoluto geoneran sefales de miltiples bits, que indican directamente su posicién actual Un encoder éptico consta generalmente de una fuente de luz constituida por un arreglo de diodos LEDs que estén frente a un disco que gira sobre un eje y cuenta con ranuras. En la parte posterior de este disco se coloca una tarjeta con ranuras que hacen la funcién de una guia de luz La posicion de estas aberturas sive como cédigo de la luz para que esta sea detectada mediante ‘slementos, los cuales son fotosensibles. El disco giatorio esta soldario al ejo del motor que se quiero modir, para que gire de la misma forma y por lo tanto ol encoder éptico produce como sefal de salida un tren de pulsos proporcional al éngulo de giro del rotor. Figura 2.16: Partes de un Encoder de tipo incremental Los diodos LED como fuente de luz emiten rayos infrarrojos a través de las ranuras del disco iratorio que coditican los haces de luz y los guian hacia los detectores, Estos dispositives suelen ser fotodiodos 0 fototransistores, que entregan una salida digital Las ranuras que se encuentran en el disco giratorio se colocan de tal forma que la luz inci- da directamente sobre los elementos fotosensibies. Al girar el disco se interrumpe el haz de luz, cambiando de estado la salida. 48UNIDAD 2. SENSORES Y ACTUADORES Figura 2.17: Ejemplos de dibujos en el disco de Encoder. ‘Algunos encoders en lugar de que el disco giratorio tenga oriicos o ranuras, emplean dibujos negros sobre este; en este caso el disco es de un material transparent y tiene la apariencia de un negativo de una fotografia, Estas son marcas o franjas reflectivas que van montadas en el disco, las cuales solo son bandas concéntricas de color blanco y negro. La manera en que funciona es similar al encoder anterior, pero on lugar de ranura, el dibujo es el quo permite pasar la luz en la parte transparente y la obstruye en la parte negra, Incremental El encoder incremental también se conoce como encoder relative. Tienen una configuracién similar a los explicados en la seccién anterior, pero poseen mas elementos fotosensibles. Los rayos. de luz pasan por las ranuras, y generan tres sefiales de pulsos: A, B y Z Las sefales A y B estan desfasadas 90° entre si, por lo que se puede determinar el sentido de ito del encoder. La sefial Z envia un pulso por cada rotacién completa del eje del encoder. 49Curso de Controlador Légico Programable Figura 2.18: Encoder éptico incremental Absoluto Los encoder absolutos, asi mismo como su nombre lo dice, detecta la posicién absoluta del eje dol motor. La salida del encoder absoluto esté dada por cédigos binarios digitales, que se pueden encontrar en formato de eédigo binario decimal 0 en eédigo binario ciclico. Ya que los encoder absolutes dan la salida en cédigo binario, éste no acumula errores como puede suceder en el encoder incremental. La ventaja del encoder absoluto es que puede medi la posicién en cualquier punto de una rotacién completa, sin perder la posicién previa, Figura 2.19: Disco de un encoder éptico absoluto La estructura basica del encoder absoluto es la misma del encoder incremental en cuanto a los fotorreceptores y el disco con patrones codificados. El niimero de ranuras nos determina el nimero de bits y se encuentran conformadas en bandas de circulos concéniticos cistribuidos desde ol perimetro hasta ol centro del disco giratoro formando un patron de cédigos binarios. Los circulos dde mayor tamafo simbolizan los bits menos significatives y los clrculos que se encuentran mas cercanos al centro del disco son los bits mas significatives. En la figura 2.19 se muestra un disco de encoder absoluto de 4 bits, mientras que en la figura, 50UNIDAD 2. SENSORES Y ACTUADORES Nae, BCD (Géago Baro oO 0000 1 (0001 2 0010 3 oot 4 (0100 5 101 6 0110 F ont 8 1000) 9 100% 10 7010 " 1011 12 1100 13 110% 14 1110 15 1114 Figura 2.20: Valores posibles de salida de un encoder 6ptico absoluto de 4 bits 2.20 se muestran los posibles valores que puede tomar. 2.6 Actuadores Un actuador es un dispositivo mecdnico, eléctrico o hidraulico que, en funcién de la intensidad ‘© magritud de la entrada que recibe, actia sobre un mecanismo, 2.6.1 Motores de Corriente Continua Un motor es una maquina motriz, esto es, un aparato que convierte una forma eléctrica de energia en energia mecénica de rotacién o par. Un motor eléctrico convierte la energia eléctrica fuerzas de giro por medio de la acci6n mutua de los campos magnéticos. Principio de funcionamiento El principio de funcionamiento de los motores eléctricos de cortiente directa o continua se basa en la repulsién que ejercen los polos magnéticos de un imén permanente cuando, de acuerdo con la Ley de Lorentz, interacttian con los polos magnéticos de un electroimén que se encuentra montado en un eje, Este electroiman se denomina “rotor” y su ee le permite girar iremente entre los polos. ‘magnéticos norte y sur del iman permanente situado dentro de la carcasa o cuerpo del motor. 51Curso de Controlador Légico Programable Ve Paro sere x Figura 2.21: Esquema de funcionamiento de un motor de CC ‘Cuando la corriente eléctrica circula por la bobina de este electroiman giratorio, el campo elec- tromagnético que se genera interactia con el campo magnético del iman permanente. Si los polos del iman permanente y del electroiman giratorio coinciden, se produce un rechazo y un torque mag- nético o par de fuerza que provoca que el rotor rompa la inercia y comience a girar sobre su eje en ‘| mismo sentido de las manecillas del reloj en unos casos, o en sentido contrario, de acuerdo con la forma que se encuentre conectada al circuito la pita ola bateria. Partes basicas que lo componen Yay" (Ryo aei wer Colector ae delgas Figura 2.22: Partes de un motor de CC ‘+ Estator: es la parte fija exterior y es el encargado de generar un campo magnético cons- tante. ‘+ Rotor: es la parte interior que gira y leva enrolladas una serie de bobinas por las que pasa la corriente eléctrica, 52.UNIDAD 2. SENSORES Y ACTUADORES * Colector de delgas: es un anillo de léminas metalicas que sirve para conectar las bobinas que estén enrolladas al rotor con el circuito eléctrico exterior a través de las escobilas, + Escobillas: son unos bloques de gratito (carén) que conectan el circuito eléctrico exterior con las bobinas del rotor. 2.6.2 Motores de Corriente Alterna: sincronos y asincronos Los motores de cortiente alterna son los mas empleados, dada la gran ventaja de funcionar con la forma de corriente que suministran las empresas eléctricas. No requieren pasar la corriente alterna a corriente continua, por tanto son de menor costo. Se clasifican en motores asincronos (0 de induccién) y motores sincronos. Principio de funcionamiento En los sincronos ol eje gira a la misma velocidad que lo hace el campo magnético, en los asin cronos el eje gira a una velocidad poco menor a la del campo magnético. Los motores asincronos basan su funcionamiento en la ereacién de un campo magnético giratorio en el entrehierro, debido ala circulacién de corriente alterna por los devanados trifésicos y la influencia de los polos magné- ticos del estétor. La velocidad de giro de este campo magnético en revoluciones por minuto (p.m), es: (23) donde: J = Frecuencia de alimentacién. p= Namero de polos del devanado del estator. 1, = Velocidad de giro, en revoluciones por minuto. Partes basicas que lo componen * Carcasa: Elemento que protege todas las partes de un motor de cualquier dafo o pertur- bacién que provenga del exterior. © Estator: Es la parte fija del motor. Esté constituido por una carcasa en la que esta fla- da una corona de chapas de acero al silicio provistas de unas ranuras. Los bobinados de seccién apropiada estan dispuestos en dichas ranuras formando las bobinas que se dispondran en tantos circuitos como fases tenga la red a la que se conectaré la maquina. 53,Curso de Controlador Légico Programable = Rotor: Es la parte mévil del motor. Esta situado en el interior del estator y consiste en un nicleo de chapas de acero al silico apiladas que forman un cilindro, en el interior del cual sse dispone un bobinado eléctrico. carcaza Estator Figura 2.23: Partes de un motor de corriente alterna 2.6.3 Relé o Relay Es un aparato oléctrico que funciona como un interruptor, abriendo y cerrando el paso de la corriente eléctrica, pero accionado eléctricamente. El relé permite abrir 0 cerrar contactos mediante un electroiman, por eso también se llaman relés electromagnéticos o relevadores. Funcionamiento Vernos que el relé de la figura tiene 2 contactos, una abierto (NC) y otro cerrado (NO) (pueden tener mas). Cuando circula corriente por la bobina esta crea un campo magnético creando un electroiman {que atrae los contactos haciéndolos cambiar de posicién. El contacto que estaba abierto se cierra, y el que estaba cerrado se abre. El contacto que se mueve es el Cy es el que hace que cambien de posicién los otros dos. Como se puede ver, es necesario un circuito que activa la bobina llamado circuito de control, y otro que sera el circuito que activa los elementos de salida a través de los contactos, llamado cireuito secundario o de fuerza, 54UNIDAD 2. SENSORES Y ACTUADORES noe oma Ne -Almeter conene pola bobia os contacts abetos se eran y os Figura 2.24: Funcionamiento de un rol. Los relés pueden tener uno o mas contactos de salida y estos puede ser normalmente abiertos 0 normalmente cerrados. Los relés eléctricos son basicamente interuptores operados eléctricamente {ue vienen en muchas formas, tamafos y potencias adecuadas para todo tipo de aplicaciones. Los relés también pueden ser relés de potencia, mas grandes y utiizados para la tensién mayores aplicaciones de conmutacién de alta corriente. NucLEo —-ARMADURA “ Contactos. BOBINA Teraanaes ~~ Figura 2.25: Partes de un relé. 55