La redundancia cinemática se refiere a la situación en la que un robot tiene más grados de libertad

que los necesarios para realizar una tarea específica. Esto puede ocurrir en robots con múltiples
articulaciones o en sistemas con componentes adicionales. La redundancia cinemática puede
afectar el análisis de sistemas robóticos porque puede permitir que el robot tenga múltiples
soluciones para una tarea dada, lo que puede ser beneficioso o problemático dependiendo del
contexto. Por lo tanto, es importante realizar un análisis de redundancia para comprender cómo
afecta al rendimiento del robot y cómo se pueden aprovechar sus ventajas.

La cinemática directa se refiere a la relación entre las posiciones y orientaciones de las

articulaciones de un robot y la posición y orientación de su extremo o efector final. Por otro lado,
la cinemática diferencial se refiere a la relación entre las velocidades de las articulaciones del robot
y la velocidad del efector final. La cinemática diferencial es útil para el análisis de redundancia
porque permite analizar cómo los cambios en las velocidades de las articulaciones afectan la
velocidad del efector final. Esto es importante en sistemas con redundancia cinemática, ya que
puede haber múltiples soluciones para una tarea dada, y el análisis diferencial puede ayudar a
determinar cuál es la mejor solución en términos de eficiencia o precisión. Además, el análisis
diferencial también permite estudiar cómo los cambios en las velocidades de las articulaciones
pueden afectar la estabilidad del robot.

Un ejemplo de un sistema funcionalmente redundante es un robot con más grados de libertad que
los necesarios para realizar una tarea específica. Por ejemplo, un robot con seis grados de libertad
que se utiliza para soldar una pieza en dos dimensiones solo necesita cuatro grados de libertad
para realizar la tarea. En este caso, los dos grados de libertad adicionales son redundantes y
pueden utilizarse para mejorar la precisión o la eficiencia del robot. En términos de Jacobianos, los
sistemas funcionalmente redundantes tienen Jacobianos que tienen filas nulas adicionales en
comparación con los sistemas no redundantes. Estas filas nulas corresponden a las velocidades
redundantes que no afectan la velocidad del efector final. Por lo tanto, al analizar la redundancia
cinemática en estos sistemas, es importante considerar solo las filas relevantes del Jacobiano y
descartar las filas nulas adicionales.

- n: se refiere al número de grados de libertad (DOF) de la estructura del robot. - m: se refiere al

número de variables en el espacio operativo que describen la posición y orientación del efector
final del robot. - r: se refiere al número mínimo de variables en el espacio operativo necesarias
para especificar una tarea dada. - ve: es un vector que describe la velocidad del efector final en el
espacio operativo. - J: es una matriz Jacobiana que relaciona las velocidades de las articulaciones
del robot con la velocidad del efector final en el espacio operativo. - q :̇ es un vector que describe
las velocidades de las articulaciones del robot.

Si r es menor que n, significa que hay más grados de libertad en las articulaciones del robot que los
necesarios para realizar la tarea específica. En este caso, el robot se considera funcionalmente
redundante y puede haber múltiples soluciones para la tarea dada. El análisis de la redundancia
cinemática en este caso puede ayudar a determinar cuál es la mejor solución en términos de
eficiencia o precisión. Además, el análisis diferencial también permite estudiar cómo los cambios
en las velocidades de las articulaciones pueden afectar la estabilidad del robot. En términos del
Jacobiano, si r es menor que n, entonces el Jacobiano tendrá más filas que columnas (r < n), lo que
significa que hay más variables de velocidad en el espacio operativo que variables de velocidad en
las articulaciones del robot. Esto indica una redundancia cinemática y puede requerir técnicas
especiales para manejarla adecuadamente.

Si n = m = 3, significa que el robot tiene tres grados de libertad y que solo se están considerando
las variables de posición en el espacio operativo (x, y, z). En este caso, el Jacobiano es una matriz
de 3x3 que relaciona las velocidades de las articulaciones del robot con la velocidad del efector
final en el espacio operativo. En este caso, el robot no es intrínsecamente redundante y no hay
más variables en el espacio operativo que las necesarias para especificar la tarea. Por lo tanto, no
hay múltiples soluciones para la tarea dada y no se requiere análisis de redundancia cinemática.

El Jacobiano relaciona las velocidades de las articulaciones del robot con las velocidades lineales y
angulares del efector final en el espacio operativo. Si la tarea especificada no incluye ωz, entonces
el robot puede ser funcionalmente redundante y se requiere un análisis de redundancia cinemática
para determinar la mejor solución para la tarea dada.

ve es un vector que representa la velocidad del efector final en el espacio operativo. Este vector
está compuesto por dos partes: una parte lineal y una parte angular. La parte lineal de ve
representa la velocidad del efector final en términos de su posición en el espacio operativo. Es un
vector tridimensional que describe la velocidad del efector final a lo largo de los ejes x, y y z.

Si n-r es mayor que cero, entonces el robot es funcionalmente redundante y tiene más grados de
libertad que los necesarios para realizar la tarea dada. En este caso, existen múltiples soluciones
posibles para la tarea y se requiere un análisis de redundancia cinemática para determinar la mejor
solución. Por otro lado, si n-r es igual a cero, entonces el robot no es redundante y solo hay una
solución posible para la tarea dada. En este caso, no se requiere un análisis de redundancia
cinemática.

La imagen de la diferencial cinemática y estática se refiere a una representación gráfica de las

matrices Jacobianas correspondientes. Estas matrices son importantes en la cinemática y dinámica
de robots, ya que relacionan las velocidades en el espacio operativo con las velocidades en el
espacio de las articulaciones del robot.
La ecuación dim(R(J)) + dim(N(J)) = n es una relación importante en la teoría de matrices
Jacobianas en robótica. Aquí, J es una matriz Jacobiana que relaciona las velocidades de las
articulaciones del robot con las velocidades lineales y angulares del efector final del robot en el
espacio operativo. En esta ecuación, dim(R(J)) se refiere a la dimensión del rango de la matriz J,
que es el espacio generado por todas las columnas linealmente independientes de J. Por otro lado,
dim(N(J)) se refiere a la dimensión del núcleo de la matriz J, que es el espacio generado por todas
las soluciones no triviales de la ecuación Jq = 0. La suma de estas dos dimensiones (dim(R(J)) +
dim(N(J))) representa el número total de columnas en la matriz J. Y como J es una matriz n x m
(donde n es el número de grados de libertad y m es el número de variables en el espacio
operativo), entonces n = dim(R(J)) + dim(N(J)).

Si N(J) es diferente de 0, significa que la matriz Jacobiana J tiene soluciones no triviales para la
ecuación Jq = 0. Esto implica que hay ciertas configuraciones de las articulaciones del robot en las
que el efector final del robot no se mueve en ninguna dirección en el espacio operativo, lo que se
conoce como singularidad.

La ecuación JPq ̇ _O = 0 significa que el producto entre la matriz JP y el vector de velocidades de las
articulaciones q ̇ _O es igual a cero. Aquí, q ̇ _O es un vector arbitrario de velocidades de las
articulaciones que explota las redundancias del robot. Esta ecuación indica que el vector q ̇ _O no
tiene ningún efecto sobre la velocidad del efector final del robot. En otras palabras, se puede elegir
libremente un vector q ̇ _O para generar movimientos internos en la estructura del robot sin
afectar la posición y orientación del efector final.