Diseño y simulación de un controlador fuzzy en un tanque

cónico
Richard H. Cumbicos -Jiménez , Roberto C. Vallejo-Morales
Carrera de Electrónica e Instrumentación, Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE

Resumen Resultados
El presente trabajo muestra la simulación de un controlador fuzzy en un tanque cónico, 𝑑ℎ
= 𝐹𝑖𝑛 − 𝐹𝑜𝑢𝑡
para lo cual se aplican los principios de linealización, así como de control avanzado en 𝑑𝑡

lazo cerrado para el análisis del desempeño. En el diseño se desarrolla una interfaz 𝑑ℎ −
3
= 𝑎2 𝑘2 𝛼ℎ−2 − 𝑎1 𝑘1 𝛼ℎ 2
gráfica en LabVIEW que muestra el funcionamiento de la planta, mediante el software 𝑑𝑡
Ecuación1: Modelo matemático Tanque cónico
Matlab donde se incluyen los valores obtenidos previamente y a su vez se visualiza las
Para identificar el modelo matemático se inicio del diseño del tanque cónico dando
gráficas resultantes en ambos softwares. En estos se puede observar la salida en cada
como resultante la ecuación 1.
proceso tanto de su respuesta como de la acción de control y también conocer los
valores de los índices de desempeño en cada prueba realizada.
Para la comparación del rendimiento, se realiza la evaluación mediante gráficas de
desempeño y valores como sobre pico y tiempo de asentamiento para la respuesta
Figura2: Diagramas de bloque de controlador Fuzzy en Matlab
transitoria.
.
Se establecen conjuntos difusos para las variables de entrada; todos los conjuntos están
distribuidos uniformemente en todo el universo de discusión mediante funciones de
Introducción membresía tipo triángulo, se pueden observar conjuntos borrosos con funciones de
El control de procesos ha sido uno de los principales recursos en la industria, con su pertenencia correspondientes en la figura 2.
aporte se puede obtener grandes beneficios tanto en productividad y tecnología, así
como facilidades de operación y seguridad tanto del personal como de la planta. Entre
algunas de éstas se encuentran: la alimenticia, la farmacéutica, la petroquímica, la
espacial, la textil, entre otras, en donde cada vez se encuentran nuevas técnicas para
conseguir un mejor funcionamiento. (C. de Prada, 2004). Figura3: Gráfica resultante del controlador avanzado en Matlab
El fundamento matemático de los controladores difusos se analiza en profundidad,
En la figura 3 se puede observer las resultantes de CV,PV,SP en función del tiempo y se
como las estructuras multinivel de las ecuaciones relacionales borrosas y la resolución
comprueba que el controlador trabaja bien ante perturbaciones y no tiene
de las ecuaciones relacionales borrosas. Su mayor ventaja es que no se requiere conocer
sobreimpulsos.
el modelo dinámico del sistema a controlar. (Pedricz, 1993).
Todos sus parámetros pueden actualizarse de manera sencilla aunque los puntos de
operación de la planta hayan cambiado. (De Silva, 2018).
Se ha diseñado y simulado el control fuzzy y luego se realiza su análisis comparativo
mediante el desarrollo matemático, la posibilidad e implementación a nivel industrial e
índices de desempeño para la señal de control, así como las características transitorias
en la salida para el proceso del tanque cónico. Figura4: Simulación y verificación en labview
Para la obtención del modelo matemático se ha iniciado de la estructura del tanque
En la figura 4 se visualiza el funcionamiento detallado del controlador fuzzy en el
cónico como se puede observar en la figura 1, asumiendo que este tiene una densidad y
tanque cónico realizado en labview el cual está comunicandose con matlab mediante
temperatura constante y que no sea sometido a ninguna reacción química.
comunicación TCP/IP.

Conclusiones
• Este método no require un modelo riguroso de la planta a controlar facilitando el
proceso de diseño del controlador.
• La respuesta del controlador es muy buena ya que no presenta sobre impulso en el
control del proceso.
• Una desventaja en este método es que necesita altos tiempos de procesamiento

Figura1: Diseño del tanque cónico necesario del controlador en comparación al implementar un controlador clásico.

Donde: Referencias
ℎ • De Silva, C. W. (2018). Intelligent control: fuzzy logic applications. CRC press.
𝑟=𝑅
𝐻 • C. De Prada, “El futuro del control de procesos," Revista Iberoamericana de
𝐹𝑜𝑢𝑡 = 𝑐 ℎ • automática e informática industrial, vol. 1, no 1, pp. 5-14, 2004.
• H. Ramírez, R. Márquez, F. Rivas, O. Llanes, "Control de sistemas no lineales:
Y se obtiene la ecuación:
Linealización aproximada, extendida, exacta," Pearson Prentice Hall, 2005.
𝛼=
1 • Pedrycz, W. (1993). Fuzzy control and fuzzy systems. Research Studies Press Ltd..
2
𝐻
𝜋
𝑅