⑩.

Considere el sistema de control mostrado en la

siguente figura, diseñe
un
compensador de adelanto tal el factor de amortiguamento sea de
que
0.5, y la frecuencia natural no amortiguada de los golos dominantes en

lazo cerrado es de 2
rad/seg

R(s) L [(s)

* * 6(s) *
Si ⑱

vehiculo
*
Compensador
de adelanto espacial

s 1
+
*

sensor

((s)
R()
+ 6(s) *
Eis+1) B

Polos en lazo cerrado =-10,4,

S"+ 2 3WnistW 52
=
2(0.5)(2) (2) 5"
+
+
=
2+4
+

90los: -1 1 1.732;
Deficit

tg-1(s)
900 120-
+ =

si 0 = -
16, =

Si 0 = -
- =
+
g)(5) 900 1200
+
-

g(*)
-
10.89
-0
=

50 -
=
10 -
+
=

·
-10 ·
de
ángulo
120°

180° -
2120° +120° + 10.89%) = -
70.89
 ⑦c 70.840 35.445
=
=

Ubicación de
goles y ceros del compensador
90lo: -4.75

Cero: -
0.8

Cálculo de Ka

Ik, s10.0.
5 4.7S
+
320.1s+1(s = - 1+ 1.732;

k
(, + 4.75.s(0.1s
1))(s
+

15 0.8
+
-
= 1 +

1.732;

k2 8.684=

i. Compensador de adelanto diseñado

6ck)
8.sen e
=
②. Diseñe un
compensador de atraso adelanto para proporcionar
un
ángulo
de de atenuación de 8 dB frecuencia de
48
y una
ganancia en una

4
rad/seg. Sugonga una =-2.

Datos

@ 480 =

6c(s) is + a
=
-, b
+

Mc =
-
8dB is + 2a Bb
+

w=
yrad/seg
z
& =

- 2

ción
A

q t
=

g(0 102) tg(48 +

=

1
+ -
21)) 119)
=

C 180440 108/0
= =
=
0.158

q C (119))" (0.158) (0.158)" -0.158

=

+ -

c +
= -0.097

2q 2
=
(1.191)"(0.158) 0.448
=

9+ 1 2 (1191)2 +1 0.158 2.260

- =
- =

(-0.897) 2" +
(0.448) +2.260 - - di
7.66,22
= -
=
3.041

arwage -,,01581-
1
1.276
=

22C-1

B I
=
=

=0.130

(.)" -

w(igiot) c =0
+

(t) (Ig"ii)
=

-
+ 1.6 0
=

z" 7190.71
=
-

+ 7.66
 lo
z, 190.676,72 0.040,7 ,desgesando z Wa
= =
=
=

10 (0.840)(y) 0.16,G(s)
=
= S
=

+1.276.$10.16
sta.774,10.02