CONTROL ANLOGO

CONTROL DE TEMPERATURA P.I.D.

UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA FACULTAD DE INGENIERIA PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRNICA NEIVA (H), JUNIO 2010.

INTRODUCCIN

El control automtico desempea un papel importante en los procesos de manufactura, industriales, navales, aeroespaciales, robtica, econmicos, biolgicos, etc. Como el control automtico va ligado a, prcticamente, todas las ingenieras (elctrica, electrnica, mecnica, sistemas, industrial, qumica, etc.). En el posterior trabajo se ejecutara el control de un sistema de temperatura, que es una de las variables de mayor incidencia en todos los campos anteriormente mencionados. Se ilustrara con detalle todo el proceso de diseo del Regulador PID. Como primer paso se determinara la funcin de transferencia del sistema, la cual es posible con mtodos experimentales aplicados a la respuesta al escaln de la planta en estudio. En segundo lugar por medio de las tcnicas experimentales propuestas por Zeigler-Nichols. As como la utilizacin de software especializados para la sintonizacin de dicho controlador como lo es Simulink de Matlab.

OBJETIVOS Desarrollar un controlador PID para temperatura, funcional y que cumpla con los requerimientos de diseo. Comprobar el uso y la gran ayuda del software Matlab (Simulink) en el proceso de diseo de los controladores. Obtener la funcin de transferencia del controlador basado en el circuito con amplificadores operacionales (Proporcional - Integral - Derivativo).

1. OBTENCIN DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA. Para hallar la funcin de transferencia del sistema, como primer paso se encontr la respuesta de la planta al escaln unitario (7V), se muestra en la siguiente grfica:

La funcin de transferencia de la planta es de primer orden de la forma: T ( s) k k /a k /a V (s) s a s s s a

Para hallar el valor de k y a, el necesario saber el punto de estabilizacin de sistema, el cual lo obtenemos grficamente: Posteriormente encontramos , tiempo en el cual el sistema llega al 63% del valor final Por lo tanto = 42 s

Luego Por lo tanto

Entonces la funcin de transferencia del sistema es: ( ) ( ) ( )

A continuacin presentamos la funcin de transferencia implementada en Matlab:

num=[0 0.20476]; den=[1 0.0238]; gs=tf(num,den) step(gs) grid on

2. FUNDAMENTACIN TERICA PARA EL DISEO DEL CONTROLADOR Para el diseo del controlador PID y para hallar los parmetros Kp, Ki, Kd, utilizamos los mtodos formulados por Zeigler-Nichols Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td, con base en las caractersticas de respuesta transitoria de una planta especfica. Tal determinacin de los parmetros de los controladores PID o de la sintonizacin de los controles PID la realizan los ingenieros en el sitio mediante experimentos sobre la planta. (Se han propuesto numerosas reglas de sintonizacin para los controladores PID desde la propuesta de Ziegler-Nichols Se les encuentra en la literatura. Sin embargo, aqu slo presentamos las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols.) Existen dos mtodos denominados reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. En ambos se pretende obtener un 25% de sobrepaso mximo en la respuesta escaln

Respuesta obtenida por la planta a lazo abierto a un step

Obtenemos

L=3.75 T=86.25 K=8.03

Usando la tabla propuesta por Ziegler y Nichols calculamos los valores de Kp Ti y Td

Kp=27.6 Ti=7.5 Td=0.0679

3. SINTONIZACIN DEL CONTROLADOR POR MEDIO DE SIMULINK EN MATLAB Para el control por medio de un PID anlogo usamos matlab para llevar a cabo la sintonizacin Por medio de Simulink hacemos el siguiente montaje con la funcin de transferencia de la planta que ha sido obtenida experimentalmente

Realizando la respectiva sintonizacin obtenemos los siguientes valores

Kp=100 Ti=13 Td=5

Se obtuvo la siguiente respuesta del controlador:

4. IMPLEMENTACIN DEL PID CIRCUITAL El controlador utilizado es un controlador PID paralelo, el cual est constituido por una etapa de accin de control proporcional, una etapa derivativa y una etapa integral. El controlador tiene entonces una funcin de transferencia dada por

Donde Kp es la constante de accin proporcional, Ti es la constante de tiempo de la accin integral, Td es la constante de tiempo de la accin derivativa, E(s) es la seal de error y U(s) es la seal de control.

Ecuaciones para el PID anlogo con las cuales fue posible el clculo de los componentes

Con 5. CIRCUITO IMPLEMENTADO PARA EL CONTROLADOR PID.