dit

UPM

Introducción a los
sistemas de tiempo real
Juan Antonio de la Puente
DIT/UPM

Transparencias basadas en el capítulo 1 del libro de A. Burns y A. Wellings Real­Time Systems and Programming Languuages, 3ª edición (2001)
 Objetivos

◆ Veremos los conceptos más importantes relacionados con 
los sistemas de tiempo real
© Juan Antonio de la Puente 2005­2006

◆ Analizaremos sus requisitos y características más 
importantes

◆ Examinaremos los tipos de sistemas de tiempo real más 
comunes

20/02/07 Introducción a los sistemas de tiempo real 2
 Sistemas empotrados

◆ Muchos sistemas de uso común en la industria, el 
transporte, las comunicaciones y el hogar tienen
computadores empotrados:
– aviones
© Juan Antonio de la Puente 2005­2006

– trenes
– coches
– teléfonos móviles
– televisores
– etc.

Los computadores empotrados realizan
funciones de control de sistemas físicos

20/02/07 Introducción a los sistemas de tiempo real 3
 Características

◆ Los recursos están limitados
– procesador, memoria, pantalla, etc.
◆ Los dispositivos de entrada y salida son especiales 
para cada sistema
© Juan Antonio de la Puente 2005­2006

– no hay teclado ni pantalla normales
◆ El computador debe reaccionar a tiempo ante los 
cambios en el sistema físico
– una acción retrasada puede ser inútil o peligrosa
– ejemplo: imágenes de TV, sistema de frenado ABS

El desarrollo de software para sistemas empotrados 
tiene requisitos especiales

20/02/07 Introducción a los sistemas de tiempo real 4
 Sistemas de tiempo real

Un sistema de tiempo real es un sistema informático que
– Interacciona repetidamente con su entorno físico
– Responde a los estímulos que recibe del mismo dentro de un plazo 
© Juan Antonio de la Puente 2005­2006

de tiempo determinado

Para que el funcionamiento del sistema sea correcto no basta con 
que las acciones sean correctas, sino que tienen que  ejecutarse 
dentro del intervalo de tiempo especificado

El tiempo en que se ejecutan las acciones del sistema 
es significativo

20/02/07 Introducción a los sistemas de tiempo real 5
 Ejemplo: freno con computador
(brake­by­wire)
© Juan Antonio de la Puente 2005­2006

actuador
pedal
de freno
Computador

sensor de
velocidad

sensor de
guiñada

20/02/07 Introducción a los sistemas de tiempo real 6
 mpeg2  mpeg2 
sharp sharpSD SD

dec. dec.
enhan. enhan.
Ejemplo: sistema de vigilancia
main: scalablemain: scalable

QCIF QCIF
Analog stream Analog stream
scaler scaler

MPEG pip : scalable pip : scalable

user user
hw mpeg1
hw
mpeg1 mpeg1
mpeg1 inter. inter.
MPEG
© Juan Antonio de la Puente 2005­2006

scaler scaler
enc.
enc. enc.
enc.
UI : non scalable
UI : non scalable
HD
Video Server disk : non scalable NET
disk : non scalable
application
Web User
Interface
 

Linux

Embedded PC

Video Surveillance Device 

20/02/07 Introducción a los sistemas de tiempo real 7
 Ejemplo: terminal de audio/video

main: scalable
audi audio
o rend.
DVD tuner demux dec.
sharp
© Juan Antonio de la Puente 2005­2006

dec enh.

scaler mixer
digit.

Digitizer: non­scalable PIP: scalable mixer: non­scalable

Hw enc.
scaler encod. writer

Disk: non­scalable

20/02/07 Introducción a los sistemas de tiempo real 8
 Ejemplo: control de posición

motor sensor

amplificador carga
© Juan Antonio de la Puente 2005­2006

medida
computador
referencia

20/02/07 Introducción a los sistemas de tiempo real 9
 Ejemplo: control de fabricación

robots
máquinas
© Juan Antonio de la Puente 2005­2006

transporte

computador

20/02/07 Introducción a los sistemas de tiempo real 10
 Ejemplo: control de procesos

consigna
© Juan Antonio de la Puente 2005­2006

sensor de
temperatura

computador

calefactor

20/02/07 Introducción a los sistemas de tiempo real 11
 Tareas de tiempo real

◆ Las actividades de un sistema de tiempo real se llaman 
tareas
© Juan Antonio de la Puente 2005­2006

◆ Tienen varios tipos de propiedades
– funcionales: qué hacen
– temporales: cuándo lo hacen
– fiabilidad, seguridad, etc.

◆ El comportamiento temporal de las tareas se especifica 
mediante sus atributos temporales
– cuándo se ejecutan: esquema de activación
– qué plazo tienen para ejecutar cada acción

20/02/07 Introducción a los sistemas de tiempo real 12
 Ejecución de una tarea de tiempo real

activación límite
plazo de ejecución
© Juan Antonio de la Puente 2005­2006

arranque terminación

ejecución de la tarea

tiempo de respuesta

20/02/07 Introducción a los sistemas de tiempo real 13
 Atributos temporales

Activación
– periódica: a intervalos regulares, con período T
– aperiódica: cada vez que ocurre un suceso determinado
» esporádica:  separación mínima entre activaciones T
© Juan Antonio de la Puente 2005­2006

» estocástica, a rachas, irregular

Plazo de respuesta
– absoluto: tiempo límite para terminar
– relativo: intervalo desde la activación

Se trata de garantizar que todas las veces que se ejecuta una 
tarea termina dentro de plazo

20/02/07 Introducción a los sistemas de tiempo real 14
 Tipos de requisitos temporales

◆ Tiempo real estricto (hard real­time)
– todas las acciones deben ocurrir dentro del plazo especificado
» ejemplo: control de frenado
◆ Tiempo real flexible (soft real­time)
© Juan Antonio de la Puente 2005­2006

– se pueden perder plazos de vez en cuando
– el valor de la respuesta decrece con el tiempo
» ejemplo: adquisición de datos
◆ Tiempo real firme (firm real­time) 
– se pueden perder plazos ocasionalmente
– una respuesta tardía no tiene valor
» ejemplo: sistemas multimedia

En un mismo sistema puede haber tareas con distintos 
tipos de requisitos temporales

20/02/07 Introducción a los sistemas de tiempo real 15
 Características de los STR (1)
◆ Gran tamaño y complejidad
– algunos STR tienen millones de líneas de código
– la variedad de funciones aumenta la complejidad incluso en 
sistemas relativamente pequeños
© Juan Antonio de la Puente 2005­2006

◆ Simultaneidad de acciones (concurrencia)
– los dispositivos físicos controlados funcionan al mismo tiempo
– las tareas que los controlan actúan concurrentemente

◆ Dispositivos de entrada y salida especiales
– los manejadores de dispositivos forman parte del software de 
aplicación

20/02/07 Introducción a los sistemas de tiempo real 16
 Características de los STR (2)
◆ Seguridad y fiabilidad
– sistemas críticos: fallos con consecuencias graves
» pérdida de vidas humanas
» pérdidas económicas
© Juan Antonio de la Puente 2005­2006

» daños medioambientales

◆ Determinismo temporal 
– acciones en intervalos de tiempo determinados
– es fundamental que el  comportamiento temporal de los STR sea 
determinista o, al menos, previsible
» no hay que confundirlo con la necesidad de que sea eficiente
» el sistema debe responder correctamente en todas las situaciones
» en los sistemas de tiempo real estricto hay que prever el 
comportamiento en el peor caso posible

20/02/07 Introducción a los sistemas de tiempo real 17
 Estructura de un STR típico

Reloj de Sistema
Control digital Interfaz
tiempo real controlado
© Juan Antonio de la Puente 2005­2006

Registro de 
Sistema remoto
datos
de supervisión

Base de datos
Visualizació
n Pantallas
de datos

Consola de Interfaz de
operador operador Computador de tiempo real

20/02/07 Introducción a los sistemas de tiempo real 18
 Resumen

◆ Los sistemas de tiempo real interaccionan con su entorno 
y ejecutan sus acciones dentro de intervalos de tiempo 
determinados
Tienen requisitos muy exigentes
© Juan Antonio de la Puente 2005­2006

◆
– tamaño y complejidad
– concurrencia
– interfaces de hardware específicas
– fiabilidad y seguridad
– determinismo temporal
◆ Hay dos clases principales de requisitos de tiempo real
– tiempo real estricto (hard real­time)
– tiempo real flexible (soft real­time)

20/02/07 Introducción a los sistemas de tiempo real 19