Robot PRP

Equipo Coriolis
• Hernández Morales Ángel
• Medina Vázquez Jorge Francisco
• Mendo Tiburcio Efraín
• Paredes Pérez Ángel
 Eslabón 2 Eslabón 3

Eslabón 1

Eslabón 0

2 de 14
 Articulación 2 Articulación 3

Articulación 1

3 de 14
 Eje 3

Eje 2

Eje 1

4 de 14
 Z2
Z3
Zn

Z1

Z0

5 de 14
 X2
E2 X3
E3
Z2
Y2 Xn
Z1
Z3
Y1
X1 Y3
Zn
Yn

E1 Z0

Y0

X0 6 de 14
 d3
d4

X2
E2 X3
E3
d2 Z2
Y2 Xn
Z1
Z3
Y1
X1 Y3
Zn
Yn
d1
E1 Z0

Y0

X0 7 de 14
1 0 d1 0 0

2 90° d2 0 90

3 0 d3 0 0

4 0 d4 0 0

8 de 14
 d3 = 10
d4 = 5

X2
E2 X3
E3
d2=0 Z2
Y2 Xn
Z1
Z3
Y1
X1 Y3
Zn
Yn
d1=10
E1 Z0

Y0

X0 9 de 14
Archivo Función

10 de 14
Código del programa

11 de 14
Resultados

 D1= 10;
 D2=10;
 D3=5;
 Theta=90°;

12 de 14
Resultados

 D1= 10;
 D2=10;
 D3=5;
 Theta=180°;

13 de 14
Resultados

 D1= 15;
 D2=10;
 D3=5;
 Theta=270°;

14 de 14