Scientia et Technica Año XIV, No 39, Septiembre de 2008. Universidad Tecnológica de Pereira.

ISSN 0122-1701 66

CONTROL DE UN STATCOM EN UN SISTEMA DE POTENCIA MEDIANTE

REUBICACIÒN DE POLOS Y LQR

Control of a Statcom on a Power System by Means of Pole Placement and LQR

RESUMEN ALFONSO ALZATE G.

En este artículo se presenta el diseño de control para un statcom instalado en un Ingeniero Electricista, M. Sc.
sistema de potencia para el estudio de pequeña señal, usando los métodos de Profesor Titular
reubicación de polos y regulador cuadrático lineal (LQR). Se muestran los Ingeniería Eléctrica
resultados de las simulaciones comprobando la efectividad del control propuesto Universidad Tecnológica de Pereira
para el STATCOM, ampliando los límites de estabilidad alrededor de un punto alalzate@utp.edu.co
de operación. Esta implementación se realizo mediante la utilización de un
paquete de simulación.
CARLOS ANDRÉS TORRES P.
PALABRAS CLAVES: Estabilidad, LQR, Reubicación de Polos, SMIB Ingeniero Electricista.
STATCOM. Estudiante de doctorado
Universidad Rovira I Virgili
ABSTRACT carlosandrestorresp@hotmail.com
In this article the design of control for statcom installed on a power system for
the study of small signal appears, using the methods of poles assignment and CARLOS A. RESTREPO P.
LQR. The results appear of the simulations verifying the effectiveness of the Ingeniero Electricista, M. Sc.
control proposed for statcom, extending the limits of stability around an Ph. D. (c) en Ingeniería Electrónica
operation point. This implementation was performed using a simulation Universidad Rovira I Virgili
package. carlos.restrepo@urv.cat

KEYWORDS: LQR, Pole Placement, SMIB, Stability, STATCOM Grupo de Investigación en

Electrónica de Potencia
Universidad Tecnológica de
Pereira

1. INTRODUCCIÓN debido a que el diseño del controlador ocurre en el

El compensador síncrono estático (STATCOM) es un
tipo de FACTS (Sistema de transmisión flexible en
corriente alterna) conformado por un inversor fuente de
voltaje, el cual a través de un transformador de
reactancia intercambia flujo de potencia con la red,
permitiendo de esta manera ampliar los límites de
estabilidad del sistema y a la vez mejorar algunos de los
parámetros de operación [1], [3]. Este dispositivo es
ampliamente utilizado en la compensación dinámica de
los sistemas de potencia ya que mejora las respuestas del
estado transitorio y permanente bajo ciertas
consideraciones [2].
En los últimos años se ha trabajado mucho en el control
del STATCOM en estado estable, usualmente los
controladores tipo PI (proporcional integral), son los más
utilizados en el proceso de análisis de sistemas eléctricos
de potencia tradicionales ya que no es necesario construir
un modelo matemático para su diseño. Cuando se
emplea un controlador de este tipo, la respuesta del
sistema es lenta, debido al cálculo de la potencia activa y
reactiva, que necesita de varios periodos (T) de la red, y
es ineficaz cuando las variaciones del sistema son rápidas
Fecha de Recepción: 5 de junio de 2008
Fecha de Aceptación: 28 de julio de 2008
dominio de la frecuencia.
Cuando el sistema de potencia comienza a ser más
complejo y cargas no lineales están conectadas a él, el
control de la respuesta transitoria del sistema de potencia
llega a ser muy difícil, por lo tanto el control PI no es
conveniente y es necesario introducir un modelo
dinámico para el STATCOM y diseñar un control que
tenga el modelo dinámico en cuenta. El cálculo de la
potencia activa y reactiva basada en dominio de la
frecuencia no es necesario para controlar el
funcionamiento dinámico del STATCOM [2].
En este artículo se propone un diseño de control del
STATCOM en un sistema de potencia conformado por
un generador sincrónico conectado a un barraje infinito a
través de una línea de transmisión, usando los métodos de
reubicación de polos y regulador cuadrático lineal
(Linear Quadratic Regulator), con el fin de elegir la
mejor solución de acuerdo a los resultados de las pruebas
de simulación.
2. MODELO DEL SISTEMA
El sistema considerado en este artículo es un sistema
conformado por una máquina síncrona conectada a un
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barraje infinito a través de una línea de transmisión, en

donde es instalado el STATCOM tal y como se muestra De la Figura 1,
en la Figura 1.
_ _ _ __ __ __ __
__
V L −V 0
__

Vt ItL VL ILB Vb I LB = I tL − I L 0 = I tL −
jX SDT
(4)
__ __
X tL IL0 X LB __
V t − jX tL V 0
= I tL −
jX SDT
X SD T
_ __ __ __ __

V0 V t = jX tL I tL + jX LB I LB + V B (5)
m
Sustituyendo (4) en (5) y separando la parte real e
ψ imaginaria, se obtiene (6) y (7):
VSC
X LB
CDC __
VB sen(δ ) + cVDC cos(ψ )
X SDT
Figura 1. Máquina Síncrona en un Sistema de Potencia de I tLq = (6)
X LB X LB
Barraje Infinito con un STATCOM.
X tL + X LB + X tL + (1 + )Xq
X SDT X SDT
X
El STATCOM consiste de un transformador (SDT) con
Eq' − VB cos(δ ) − LB cVDC sen(ψ )
reactancia de salida X SDT , un convertidor fuente de __
X SDT
I tLd = (7)
voltaje basado en un puente trifásico de GTO y un X LB X LB
capacitor DC. El convertidor genera un voltaje X tL + X LB + X tL + (1 + '
)Xd
X SDT X SDT
controlable AC v0 (t ) = V0 sen( wt −ψ ) a través de la
⎛ __ __ __
⎞
reactancia de salida. La diferencia de tensión entre la
⎜ V t − jX I
tL tL − V 0⎟

=⎝ ⎠ podemos obtener:
__
barra VL y la barra V0 produce un intercambio de De I L 0
potencia activa y reactiva entre el STATCOM y el jX SDT
sistema de potencia, cuyo flujo puede ser controlarse
ajustando la magnitud de V0 y ψ [1]. De la Figura 1
podemos obtener [1]. cVDC cos(ψ ) X q + X tL
I L0q = − I tLq (8)
__
X SDT X SDT
I L 0 = I L 0 d + jI L 0 q (1)
__ Eq' X d' + X tL cV sen(ψ )
V 0 = cVDC ( cos(ψ ) + jsen(ψ ) ) = cVDC ∠ψ (2) I L0d = − I tLd − DC (9)
X SDT X SDT X SDT
dVDC I DC
dt
= =
c
CDC CDC
( I L0d cos(ψ ) + I L0q sen(ψ ) )
El modelo no lineal del sistema de potencia de la Figura
(3) 1 se describe con las siguientes ecuaciones [1], [3], [4],
Donde para el inversor PWM, c = mk [4].
k : Es la relación de voltajes AC y DC del inversor. Este •
depende de la estructura del inversor que se utilice. δ = wbW (10)
• 1
m : Es el índice de modulación, el cual determina la W= ( Pm − Pe − DW ) (11)
magnitud del voltaje inyectado, puede ser la señal de M
1
E q' = ' ⎡⎣ E fd − Eq ⎤⎦
control de amortiguamiento para proveer una variación (12)
dinámica de compensación. Td 0
• 1
ψ : Es el ángulo del voltaje inyectado, el cual es definido E fd = − ⋅ ⎡⎣ E fd − K A ⋅ (Vto − Vt ) ⎤⎦ (13)
por el PWM. TA
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Donde: ⎡0 0 ⎤
⎢ ⎥
Pe = Eq' I tLq + ( X q − X d' ) I tLd I tLq (14) ⎡ ∆δ ⎤ ⎢ −k pc −k pψ ⎥
Eq = Eq' + ( X d − X d' ) I tLd (15) ⎢ ⎥ ⎢ M M
⎥
⎢ ∆W ⎥ ⎢ ⎥
( ) ⎢ −kqc −kqψ ⎥ ⎡ ∆c ⎤
x ⎢ ∆Eq' ⎥ + ⎢ '
2
Vt 2 = Eq' − X d' I tLd + ( X q I tLq ) 2
⎥ ⋅ ⎢ ∆ψ ⎥
(16) (25)
⎢ ⎥ Td' 0
⎥ ⎣ ⎦
Td 0
⎢ ∆E fd ⎥ ⎢
Suponiendo variaciones pequeñas alrededor de un punto ⎢ ⎥ ⎢ −k Akvc −k Akvψ ⎥
de operación la forma lineal de las ecuaciones anteriores ⎣⎢ DC ⎦⎥ ⎢ T
∆V
TA
⎥
se presentan a continuación [1], [3], [4]. ⎢ A ⎥
⎢kdc kdψ ⎥
• ⎣ ⎦
∆δ = wb ∆W (17) ⎡ ∆δ ⎤
• 1 ⎢ ⎥
∆W = ( −∆Pe − D∆W ) (18) ⎢ ∆W ⎥
⎡k 0 0 0 0 ⎤⎢ ' ⎥
M
1 [ ∆y ] = ⎢01 ∆E
-k pDC ⎥⎦ ⎢ q ⎥
∆E q' = ⎡ ∆E fd − ∆Eq ⎤⎦ (19) ⎣ 0 0 0
Td' 0 ⎣ ⎢ ∆E fd ⎥
• ⎢ ⎥
⎣⎢ ∆VDC ⎦⎥
1
∆E fd = − ⋅ ⎡⎣ ∆E fd + K A ∆Vt ) ⎤⎦ (20)
TA (26)
Donde:
Los parámetros y el punto de operación para el sistema
∆Pe = K1∆δ + K 2 ∆Eq' + K pDC ∆VDC + K pc ∆c + K pψ ∆ψ de potencia incluyendo el STATCOM son:
(21)
Punto de operación
∆Eq = K 4 ∆δ + K 3∆Eq' + K qDC ∆VDC + K qc ∆c + K qψ ∆ψ P+jQ=0.8+j0.2 Vt 0 = 1
(22) Máquina Síncrona
∆Vt = K 5 ∆δ + K 6 ∆E + K vDC ∆VDC + K vc ∆c + K vψ ∆ψ
' RS = 0 Xd =1 X q = 0.6
q

(23) X d' = 0.3 X SDT = 0.15 Td' 0 = 5.044

• H =3 D=4 W0 = 377
∆ V DC = K 7 ∆δ + K8 ∆Eq' + K 9 ∆VDC + K dc ∆c + K dψ ∆ψ
AVR
(24)
K A = 10 TA = 0.01
Sustituyendo las ecuaciones (21)-(23) en las ecuaciones Línea de Transmisión
(19) y (20) y con las ecuaciones (17)-(20) y (24) se R=0 X tL = 0.3 X LB = 0.3
obtiene el modelo linealizado del sistema de potencia
incluyendo el STATCOM representado mediante el STATCOM
conjunto de ecuaciones en variables de estado: c0 = 0.25 Ψ 0 = 520 VB 0 = 1
VL 0 = 1 VDC 0 = 1 CDC = 1
⎡ •
⎤ ⎡0 Wb 0 0 0 ⎤
⎢ ∆ δ ⎥ ⎢ −k −D − k2 − k pdc ⎥
⎥ Tabla 1. Parámetros y punto de operación del sistema.
⎢ • ⎥ ⎢ 1 0
⎢∆W ⎥ ⎢ M M M M ⎥
Calculando las constantes del modelo linealizado y
⎢ • ⎥ ⎢ −k − k3 − kqdc ⎥
⎥
⎢ ∆ Eq' ⎥ = ⎢ ' 4
1 evaluándolas en la matriz de realimentación obtenemos:
0
⎢ • ⎥ ⎢ Td 0 Td' 0 Td' 0 Td' 0 ⎥
⎢ ∆ E ⎥ ⎢ −k k ⎥ ⎡0 377000 0 0 0 ⎤
− k A k6 −1 − k A kvdc ⎥ ⎢-48.59 -666.7 -55.132 -16.695 ⎥⎥
⎢ fd
⎥ ⎢ A 5 0 ⎢ 0
⎢ • ⎥ ⎢ TA TA TA TA ⎥ A = ⎢-20.43 0 -231.3 198.26 13.019 ⎥ x1e − 3
⎢⎣ DC ⎥⎦ ⎢ k
∆ V ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ 7 0 k8 0 k9 ⎥⎦ ⎢-964.5 0 -999850 -10000 -49.312 ⎥
⎢⎣-400.29 0 879.52 0 -63.531 ⎥⎦
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⎡0 0 ⎤ 20
⎢-0.06678 0.024354 ⎥⎥ Delta
⎢ 10

B = ⎢0.052076 0.010172 ⎥ 0
⎢ ⎥ −10
⎢-197.25 0.6532 ⎥
−20
⎢⎣ 2.7382 -1.5093 ⎥⎦ −30
0 10 20 30 40 50

⎡0.2915 0 0 0 0 ⎤ 15
C=⎢
-0.1⎥⎦
Vdc

⎣0 0 0 0 10

Se verifica si el sistema es controlable. 0

−5
La noción de controlabilidad de un sistema está asociada 0 10 20 30 40 50

con la posibilidad de hacer que sus variables de estado

tomen cualquier valor deseado, no importa cuales sean Figura 2. Respuesta en lazo abierto del sistema al
las condiciones iníciales, en un tiempo finito. escalón.

Para determinar si un sistema es o no controlable, con A 3. DISEÑO DEL CONTROL POR REUBICACIÓN
una matriz de nxn y B una matriz de nxp, se construye la DE POLOS
matriz de controlabilidad C0 y se verifica su rango. El
En este método, la selección de los polos en lazo cerrado
sistema es controlable sí y solo si rank (C0 ) = n . es una parte importante del diseño, el cual debe ser
correcto para proporcionar el estado estable deseado, y
así garantizar que el esfuerzo de control se encuentre en
una gama aceptable.
C0 = ⎡⎣ B,AB,A 2 B,A 3B,A 4 B⎤⎦
Para un sistema de espacio de estado:
•
x = Ax + Bµ (27)
Rango(C0 ) = rank (C0 ) = 5
y = Cx (28)
El sistema es controlable ya que el rango es de orden 5.
Podemos definir un control por realimentación de estados
empleando una matriz de 1xn llamada ganancia de
Los valores propios del sistema en lazo abierto son: realimentación tal y como se muestra en la ecuación (29).

λ1 = -97.9728 µ (t ) = −kx(t ) (29)

λ2 = -0.4125 + 4.2652i
Reemplazando (29) en (27) obtenemos la ecuación de
λ3 = -0.4125 - 4.2652i estado en lazo cerrado.
λ4 = -2.1912 •
x = ( A − Bk ) x (30)
λ5 = 0.0275
Empleando la función place del matlab, se determinan
Tabla 2. Polos del sistema en lazo abierto.
los ki de modo que el sistema en lazo cerrado tenga los
Puesto que todos los valores propios del sistema están en polos en:
el semiplano complejo izquierdo a excepción de uno que
se encuentra cerca al origen, el sistema tendería a ser λ1 = -150
estable.
λ2 = -0.8 + 1.65i
La respuesta del sistema en lazo abierto mostrado en el λ3 = -0.8 - 1.65i
Figura 2, muestra oscilaciones grandes e inestabilidad. λ4 = -4.3
λ5 = -3

Tabla 3. Polos deseados del sistema.

Scientia et Technica Año XIV, No 39, Septiembre de 2008. Universidad Tecnológica de Pereira. 70

k i =place(A,B,[-150 -0.8+j1.65 -0.8-j1.65 -4.3 -3])

5.1 Simulación usando Reubicación de Polos

⎡ 0.156 17.8 5.5563 0.5011 0.252 ⎤ Inicialmente se prueba el control sin señal de seguimiento
ki = ⎢ ⎥
⎣ 44.3 6591.9 187.37 6.08 6.25 ⎦ y sin perturbación, tal y como se hizo en lazo abierto
mostrado en la Figura 2, se observa claramente en la
Figura 3 que el amortiguamiento que se presentaba se
4. DISEÑO DE CONTROL LQR redujo considerablemente tanto en magnitud como en
tiempo.
Este método determina la matriz de ganancia de
realimentación que minimiza el índice de desempeño J. 2
Con esto se logra que se pueda alcanzar un cierto Delta

compromiso entre el uso del esfuerzo del controlador, la 1

magnitud, y la velocidad de respuesta garantizando un

0
sistema estable.
−1
∞ 0 10 20 30 40 50
J = ∫ ( xT Qx + µ T R µ )dt (31)
0 2
Vdc
0
Donde Q y R son matrices simétricas reales definidas −2
positivas. −4

−6
Empleando la función lqr del matlab, se determina la −8
0 10 20 30 40 50
matriz de ganancias de realimentación óptima ki , esta
función permite escoger los parámetros R y Q, que Figura 3. Respuesta en lazo cerrado-Reubicación de
balancearán la importancia relativa de la entrada y los Polos sin referencia y sin perturbación
estados en la función de costo que se esta tratando de
optimizar. Ahora se realiza la simulación pero introduciendo una
señal de seguimiento a los 20 segundos y una
Se considera Q = CT C perturbación a los 30 segundos.

⎡0.085001 0 0 0 0⎤
⎢0 0 0 0 0 ⎥ 6
Delta
⎢ ⎥ 4
Q = ⎢0 0 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥ 2

⎢ 0 0 0 0 0 ⎥ 0
⎢⎣0 0 0 0 0.010034 ⎥⎦
−2
0 10 20 30 40 50
Y
⎡1e-6 0⎤ 2
R=⎢
⎣0 1⎥⎦ 0 Vdc

−2

−4
k i =lqr(A,B,Q,R) −6

−8
0 10 20 30 40 50
⎡ -0.0513 -16.24 0.1595 0.000303 0.1147 ⎤
ki = ⎢ ⎥
⎣ 0.0153 6.323 -0.0754 -0.000145 -0.0618⎦ Figura 4. Respuesta en lazo cerrado-Reubicación de
Polos con referencia y con perturbación
5. SIMULACIONES Y RESULTADOS
Se puede observar que ante una señal de seguimiento y
Con el fin de probar la operación del diseño de control una perturbación el sistema alcanza el estado estable
con los métodos propuestos bajo diferentes condiciones rápidamente, ampliando de esta manera los límites de
de operación, se presentan los resultados obtenidos de estabilidad.
las simulaciones efectuadas con el software Matlab del
sistema con el STATCOM. La escala en el eje horizontal
es la variable tiempo.
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5.2 Simulación usando LQR comportamiento con respecto al método por reubicación
de polos.
Al igual que para el método anterior se prueba
inicialmente el control sin señal de seguimiento y sin El control LQR tiene un tiempo de respuesta más rápido
perturbación (Ver Figura 5), la respuesta del sistema es con disminución en las oscilaciones cuando se presentan
considerablemente buena ya que reduce el perturbaciones y cambio en la referencia, brindando de
amortiguamiento que se presentaba en las señales esta manera una respuesta satisfactoria y estable para el
observadas en la Figura 2. sistema.

Posteriormente se aplica una señal de seguimiento a los
20 segundos y una señal de perturbación a los 30
segundos, tal y como se observa en la Figura 6.
2
Se comprueba además que con este tipo de control por
realimentación de estados las oscilaciones son más
pequeñas lo cual implica un mejoramiento en la dinámica
del sistema y la ampliación de los límites de estabilidad.

1.5 7. BIBLIOGRAFÍA
1

0.5
[1] H. F. Wang. "Phillips-Heffron model of power
0
0 10 20 30 40 50
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"IEE Proc.-Gener. Transm. Distrib., vol.146, N° 5,
0 September 1999.
−1
[2] A. Valipour Arkhloo "An LQR/Pole Placement
Controller Design for STATCOM, "Control
−2
Conference, July 26 2007-June 31 2007. Zhangai,
−3 China.
−4 [3] A. Alzate, C.A Torres and A. Escobar "Efectos de
0 10 20 30 40 50
un Compensador Serie Síncrono Estático en un
Sistema de Potencia, "SCIENTIA ET TECHNICA,
Figura 5. Respuesta en lazo cerrado- LQR sin referencia
vol.37, pp. 19-24, 2007.
y sin perturbación
[4] P. W. Sauer, Power System Dynamics and Stability,
0.5 vol. I. New Jersey: Prentice Hall, 1998, p. 221.G.
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−0.5 plastics," in Plastics, 2nd ed., vol. 3, J. Peters, Ed.

−1 New York: McGraw-Hill, 1964, pp. 15-64.
−1.5 [5] A. Alzate, Dinámica de sistemas eléctricos:
−2 Estabilidad y control Maestría en Ingeniería
0 10 20 30 40 50
eléctrica 2000.UTP.
2 [6] L. R. S. Colman, and P. B. Araujo "Effects of the
Thyristor Controlled Serie Capacitor on the Electric
Vdc
0 Power System, "IEEE/PES Transmission &
Distribution Conference & Exposition: Latin
−2
America, pp. 481-486, 2004
−4
0 10 20 30 40 50

Figura 6. Respuesta en lazo cerrado- LQR con referencia

y con perturbación

6. CONCLUSIONES

Se comprobó la efectividad de los dos métodos

propuestos para el diseño de control de un STATCOM
instalado en un sistema de potencia. Ambos métodos
presentaron buenos resultados.

Se puede observar con claridad del resultado de las

simulaciones que el método de control LQR tiene mejor