2120723, 5:00 PM Mapeo entre el plano s ye plana z. Conta digital ~ Temas de cleulo ‘Temas de cdleulo CONTROL DIGITAL Mapeo entre el plano s y el plano z. Control digital. 4 abril, 20187 junio, 2020 Introduccién En vista de que las variables complejas s y 2 estén relacionadas mediante = — ¢"", la localizacién de los polos y los ceros en el plano ¢ esta relacionado con la localizacién de los polos y ceros del plano s. Por lo tanto, la estabilidad del sistema en lazo cerrado en tiempo discreto lineal e invariante con el tiempo puede determinarse con base en las posiciones de los polos de la funcién de transferencia pulso en lazo cerrado, Debe observarse que el comportamiento dinamico del sistema de control en tiempo discreto depende del periodo de muestreo 7 Correspondencia del semiplano izquierdo del plano s hacia el plano z Cuando en el proceso se incorpora un muestreo por impulsos, las variables complejas 7 y 5 quedan relacionadas mediante la ecuacién: Esto significa que un polo en el plano s puede quedar localizado en el plano > mediante la transformacién = — ¢", Dado que la variable compleja 5 esta formada de una parte real oy una parte imaginara «, tenemos: =o + ju pl Twh Oak En esta iltima ecuacién se observa que los polos y los ceros en el plano 5, donde las frecuencias difieren en miltiplos enteros de la frecuencia de muestreo ,, =F comesponden a las mismas localizaciones en el plano 2. Esto significa que por cada valor de 7 existiré un ntimero infinito de valores s. ritps:temasdecateuo.com.mod2018/04/04/2-5-mapec-enre-c-plane-s.y-e-plano-2-control- digital! ans2120723, 5:00 PM Mapeo entre el plano s ye plana z. Conta digital ~ Temas de cleulo Dado que «es negativo en el semiplano izquierdo del plano s, eso corresponde a: El je jen el plano » corresponde a|2| = 1. Franja primaria y franjas complementarias En vista de que /> = wT, el Angulo de z varia desde —o¢ hasta oo conforme w varia desde —o< hasta 0 Se toma en punto representativo en el eje jj del plano 5. Conforme este punto se mueve sobre el eje ju desde hasta j—, siendo ~ la frecuencia de muestreo, se tiene que |= Ly Ze varia desde — hasta 7, en direccién antihoraria en el plano 7. Conforme el punto representativo se mueve desde j— hasta j34, sobre el eje ju, el punto correspondiente en el plano 2 traza un circulo unitario en sentido antihorario. Por lo tanto, conforme en el punto en el plano 5 se mueve en el plano jw desde —2 hasta ¢, se dibuja el circulo unitario en el plano z un mimero infinito de veces. ritps:temasdecateuo.com.mod2018/04/04/2-5-mapec-enre-c-plane-s.y-e-plano-2-control- digital! ansMapeo entre el plano s ye plano z. Conta digital. ~ Temas de cleulo i Su, 2 Franja complementaria Plano s Be, ae Im Piano z oy = (—_ ay, fe Franja ‘complementaria Frania primaria Franja complementaria Franja complementaria Figura 1. Franjas periédicas en el plano s y regién correspondiente en el plano z Esto implica que el semiplano izquierdo del plano s puede dividirse con un niimero infinito de franjas periédicas, tal como se muestra en la figura. La franja primaria se extiende desde j.) = —)— hasta j—. La franja complementaria se extiende desde j — hasta i= y posteriores. En la franja primaria, si se traza la secuencia de puntos 1-2-3-4-5-1 en el plano s, tal trayectoria entonces corresponde a un circulo unitaria con centro en el origen del plano 2 ritps:temasdecateuo.com.mod2018/04/04/2-5-mapec-enre-c-plane-s.y-e-plano-2-control- digital! ansMapeo entre el plano s ye plana z. Conta digital ~ Temas de cleulo fo Piano s Vm Plano z Y Qe © ¥ Figura 2. Diagramas que muestran Ia correspondencia entre Ia franja primaria en el plano s y el circulo unitario entel plano 2, El érea encerrada por cualquiera de las franjas complementarias se transforma en el mismo circulo unitario en el plano 2. Esto significa que la correspondencia unitario en el plano 2. Esto significa que la correspondencia entre el plano = y el plano s no es unica. Un punto en el plano = corresponde a un niimero infinito de puntos en el plano s, aunque un punto en el plano s corresponde a un solo punto del plano z Dado que la totalidad del semiplano izquierdo del plano s corresponde al interior del circulo unitario en el plano 2, la totalidad del semiplano derecho del plano s corresponde al exterior del circulo unitario del plano 2. Sila frecuencia de muestreo es por lo menos dos veces mayor que la componente de frecuencia més involucrada en el sistema, entonces cada uno de los punto del circulo unitario del plano z representardn frecuencias entre — ritps:temasdecateuo.com.mod2018/04/04/2-5-mapec-enre-c-plane-s.y-e-plano-2-control- digital! ans2120723, 5:00 PM Mapeo entre el plano s ye plana z. Conta digital ~ Temas de cleulo Lugar geométrico de atenuacién constante Una linea de atenuacién constante (una linea trazada con g=cte.) en el plano s corresponde a un circulo unitario de radio ; — ¢! con centro en el origen en el plano 2 ie ink a ot - (

entre 0 y 1. Y las lineas de frecuencia constante en w= cru, ( n= 0,1,2,-+) en el semiplano derecho del plano 5 corresponda al eje real positivo del plano 2, entre 1e =-tr. Las lineas de frecuencia constante en = + en el semiplano derecho del plano > ritps:temasdecateuo.com.mod2018/04/04/2-5-mapec-enre-c-plane-s.y-e-plano-2-control- digital! ensMapeo entre el plano s ye plana z. Conta digital ~ Temas de cleulo ‘ Plano s m Prano 2 pe elo tiuy) QT jon) yy iam )—— oY he) Ta ~ joo) Figura 5. Lugares geométricos de frecuencia constante en el plano s (lado izquierdo) y lugares geométricos correspondiente en el plano z (lado derecho). La regién limitada por las lineas de frecuencia constante » = &; y ~ (donde tanto como *) ocurre entre 2:¥ so) ¥ las lineas de atenuacién constante 7 ~%, corresponden a una regin limitada por dos Iineas radiales y dos arcos circulares. ritps:temasdecateuo.com.mod2018/04/04/2-5-mapec-enre-c-plane-s.y-e-plano-2-control- digital! mms2120723, 5:00 PM Mapeo entre el plano s ye plana z. Conta digital ~ Temas de cleulo 7 co =o; Im Phono z es = pTlo+ jon iz ase tt 2 = eo Figura 6, Regin limitada por linens 1) = Ww 4) = —Wy, © = OyyT = ~Czen el plano s (lado izquierdo) y regién correspondiente en l plano z (lado derecho). Lugares geométricos de factor de amortiguamiento relativo constante Una linea de factor de amortiguamiento relativo constante (una linea radial) en el plano 5 corresponde a una espiral en el plano 2. En el plano s una linea de factor de amortiguamiento relativo constante puede ser determinada por s=—Cu, En el plano ¢ esta linea se convierte en ritps:temasdecateuo.com.mod2018/04/04/2-5-mapec-enre-c-plane-s.y-e-plano-2-control- digital! ans2120723, 5:00 PM Mapeo entre el plano s ye plana z. Conta digital ~ Temas de ceulo Asi que Lines de factor de ‘Lugar geemstreo amortiguemisnto jug de & constan ‘elativa constante oorntaate: Planes Piano z hag jo, pe 2 Figura 6, Linea de factor de amortiguamiento relativo constante en el plano s (lado izquierdo) y lugar geométrico correspondiente en el plano z (lado derecho). Observe que si la linea de factor de amortiguamiento relativo constante esta en el segundo o tercer cuadrante del plano s, entonces la espiral decrece dentro del circulo unitario en el plano 2. Sin embargo, si esta linea aparece en el primer o cuarto cuadrante en el plano s (lo que corresponde a una amortiguacién negativa), entonces la espiral crece por fuera del circulo unitario. En la figura 7 se muestran los lugares geométricos de un factor de amortiguamiento relativo constante para ( = 0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8 y 1. El lugar geométrico de ¢ = |, es una linea horizontal entre los puntos : = (y » — |. Aqui sdlo se muestran los lugares geométricos al semiplano superior del plano =, lo que corresponde a wo» Para — ( son imagenes espejo de los lugares geométricos del semiplano superior del plano z en relacién con el ee horizontal. ritps:temasdecateuo.com.mod2018/04/04/2-5-mapec-enre-c-plane-s.y-e-plano-2-control- digital! ons2120723, 5:00 PM Mapeo entre el plano s ye plana z. Conta digital ~ Temas de cleulo Im -10 -05 Oo g=1 O05 10 Re Figura 7. Lugares geométricos del factor de amortiguamiento relativo constante en el plano z. Adviértase que los lugares de ¢ constante son normales a los lugares geométricos de ~), constante del plano s. ritps:temasdecateuo.com.mod2018/04/04/2-5-mapec-enre-c-plane-s.y-e-plano-2-control- digital! soins2120723, 5:00 PM Mapeo entre el plano s ye plana z. Conta digital ~ Temas de cleulo sgeométricos sw sonstante pares geométricos 2 w, Constante Figura 8. Diagrama que muestra la ortogonalidad (perpendicular) de los lugares geomeétricos de las constantes y de los lugares geomsétricos de los constantes dentro del plano En la correspondencia en el plano 2, los lugares geométricos de « constante intersectan las espirales de las ¢ constantes en angulos constantes. Una correlacién transformacién como ésta, que conserva tanto la dimensién como el sentido de los angulos, se conoce como mapeo o correspondencia conforme. ritps:temasdecateuo.com.mod2018/04/04/2-5-mapec-enre-c-plane-s.y-e-plano-2-control- digital! ns2120723, 5:00 PM Mapeo entre el plano s ye plana z. Conta digital ~ Temas de cleulo Figura 9. Diagrama correspondiente al plano z. Regiones del plano s y del plano z para ¢ > ¢_1. En la figura 10 muestra los lugares geométricos de ¢ constante (( = ()) tanto en el plano 5 como en el plano 2. Note que las espirales logarit micas mostradas corresponden a la franja primaria del plano S. we Figura 10. Regién correspondiente a > (,en el plano s (lado izquierdo) y en el plano z (lado derecho). ritps:temasdecateuo.com.mod2018/04/04/2-5-mapec-enre-c-plane-s.y-e-plano-2-control- digital! rans212028, 5:00PM Mapeo ene el plano sy el plano z,Contal digital - Temas de cleuo Si todos los polos del plano s definen como con un factor de amortiguamiento relativo no menor que el valor especificado (, entonces los polos deberin ocurrir a la izquierda de la linea de factor de amortiguamiento relativo constante en el plano s (la regién sombreada). En el plano =, los polos debern presentarse en la regién limitada por espirales logaritmicas correspondientes a ¢ =, (regién sombreada) Prane s im Plano 2 fy Region deseable Figura 11. Una regién deseable enel plano s para la locatizacién de los polos en lazo cerrado (lado izquierdo) y region correspondiente al plano z (lado derecho). Si el periodo de muestreo es largo y el teorema de muestreo no es satisfecho, ocurriran un doblamiento en frecuencia y se modificarén las localizaciones efectivas de polos y ceros. Suponga que un sistema de control en tiempo continuo tiene en el plano s polos en lazo cerrado en s = —7; + jw. Si el sistema se involucra la operacién de muestreo y si, > +, ocurriré un doblamiento de frecuencia y el sistema 2 tendra polos en 5 = —W; + jw; +nw,} donde n= 1,2.3,--. Esto significa que la operacién de muestreo dobla los polos exteriores en la franja primaria hacia el interior de la franja primaria, y los polos volveran a aparecer en § = —0) + ritps:temasdecateuo.com.mod2018/04/04/2-5-mapec-enre-c-plane-s.y-e-plano-2-control- digital! rans2120723, 5:00 PM Mapeo entre el plano s ye plana z. Conta digital ~ Temas de cleulo Plano s Hw, ~ 0) hoy f,/2 He, ~ 0) Franja primar i eat ¢ Re “Hoo, = 0) ~fea,/2 “ie, “ile, ~ 04) 1 (oy + Qu.) ..,y correspondencia en el plano z de fos polos del plano sen —Cry + jiwy—0y =, + jer $v) Publicado por Cesar Reyes Dedicado a compartir informacién temas referentes al célculo basicos, intermedios y avanzados mediante presentaciones PDF, videos y publicaciones en este sitio web. Ver todas las entradas de C BLOG DE WORDPRESS.COM, ritps:temasdecateuo.com.mod2018/04/04/2-5-mapec-enre-c-plane-s.y-e-plano-2-control- digital! sans2120123, 5:00PM Mapeo entre el plano s ye plana z. Conta digital ~ Temas de cleulo hntps:temasdecalule.com.mx!2018/04/04/2-5-mapeoentre-e-plano-s-y-e-plano-2-conto-dgtall sss