(James Young) LiDAR For Dummies - En.es

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Edición especi
LiDAR
Aprender:
• Exactamente lo que es LiDAR
• Cómo trabaja LiDAR con proyectos
gubernamentales
• Los diferentes tipos de técnicas

de captura
Traído a usted por
James Young
Acerca de las soluciones de Autodesk y DLT
Como revendedor principal del gobierno, DLT Solutions se ha asociado
con Autodesk para proporcionar a los clientes de transporte y obras
públicas soluciones integradas de cartografía / GIS de diseño digital 2D
y 3D, software de ingeniería civil, software de simulación, soluciones
de colaboración y más.
A través de sus mejores productos de tecnología de la información y

servicios superiores, DLT ayuda a las agencias gubernamentales a superar
los desafíos del mundo real. Desde el diseño digital hasta el geoespacial y
más, DLT ofrece soluciones de Autodesk confiables e innovadoras a los
gobiernos federal, estatal y municipal.
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LiDAR
POR
Tontos
‰
SOLUCIONES AUTODESK Y DLT EDICIÓN ESPECIAL
por James Young

LiDAR para tontos®, Autodesk y DLT Solutions Special Edition
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987654321
Agradecimientos del editor

Editor de proyectos: Jennifer Bingham
Responsable editorial: Rev Mengle
Representante de desarrollo comercial: Bendición de Sue
Especialista en proyectos de publicación personalizada: Michael
SullivanCoordinador del proyecto: Kristie ReesDiseño y gráficos:
Claudia campanaCorrector de pruebas: Rebecca Denoncour

Introducción
A h, los buenos viejos tiempos de la fotogrametría. Los

planificadores y constructores han estado usando fotos para
descubrir propiedades geométricas de objetos y lugares desde que ha
habido fotos, al menos desde mediados del siglo XIX. Sí, lleva un tiempo
y seguro que no se está volviendo más barato, pero está probado y es
cierto.
También es cada vez más obsoleto, gracias al creciente uso de LiDAR. Los
pulsos de láser reemplazan a las fotos, los cálculos automatizados por
computadora reemplazan el procesamiento de números de la regla de
cálculo: es más rápido, más barato y en general mejor. Con cada año que
pasa, la precisión y la rentabilidad de LiDAR aumentan, y los usos
potenciales en la industria del transporte son enormes.
LiDAR lo coloca virtualmente en el sitio sin tener que salir de la oficina.

La combinación de imágenes con datos de nubes de puntos LiDAR es la
mejor alternativa a estar allí. Además, es rápido, preciso y asequible.
Sobre este libro

LiDAR para tontos, Autodesk y DLT Solutions Special Edition, explica
los conceptos básicos de LiDAR, incluido qué es, cómo funciona y
qué significan esas letras. Aprenderá las principales técnicas de
captura junto con algunos detalles sobre cómo se usa LiDAR y cómo
lo ayudará a identificar diferentes características en el entorno.
Iconos utilizados en este libro

A lo largo de este libro, encontrará varios iconos pequeños útiles en los
márgenes.
Es posible que desee escribir esto. Esta información es importante.

2 LiDAR para tontos
Seguro, todo el tema de LiDAR es bastante de alta tecnología; Obtendrá los
detalles de los técnicos adicionales junto a este icono.
Tome nota mental de esta información, que puede ahorrarle tiempo o

ayudarlo a comprender las cosas mucho más fácilmente.

Capítulo 1
¿Qué es LiDAR?
En este capítulo
▶ Presentando LiDAR
▶ Observando los parámetros del sistema LiDAR
▶ Comprender las áreas de interés
▶ Calibrar su sistema y proyecto
W ¿Quién no sabe de radar? Lo revisa en la televisión o en línea

para ver si esa gran tormenta se dirige hacia usted.
Las fuerzas del orden lo utilizan para disuadir el exceso de velocidad.
Está familiarizado con la figura retórica de que algo "no está en la
pantalla de su radar". ¿Pero sabías que la palabra "radar" comenzó
hace siete décadas como un acrónimo? El hecho de que RADAR
significa "detección y alcance de radio" probablemente no esté en la
pantalla de su radar.
LiDAR es, en ciertos aspectos, muy parecido al radar. Como radar, es un

acrónimo, abreviatura dedetección de luz y alcance. Y al igual que el radar,
es una tecnología para determinar qué hay ahí fuera.
Pero mientras que los sistemas de radar emiten ondas de radio y miden lo
que rebota, LiDAR usa ondas de luz. Es un potente sistema de recopilación
de datos que proporciona información en 3-D para un área de interés o un
área de proyecto. Entre muchas cosas, es útil para tareas tales como mapeo
de superficies, mapeo de vegetación, mapeo de corredores de transporte,
mapeo de rutas de transmisión y mapeo de edificios en 3-D.
Puede usar ondas de luz, pero no puede ver LiDAR en acción más de lo que
puede ver las ondas de radar de un oficial de policía rebotando en su
parachoques delantero. Las ondas de luz sobrepasan el espectro visible que
el ojo puede ver. Sin embargo, para que conste, un sistema LiDAR puede ver
en la oscuridad.

4 LiDAR para tontos
LiDAR 101
Para comprender si LiDAR podría ser apropiado para las
necesidades del proyecto de topografía de su agencia, necesitará
una comprensión profunda de la precisión y los requisitos de datos
para el proyecto en cuestión. Al mapear estos componentes críticos
con anticipación, podrá manejar la solución LiDAR adecuada,
incluido el hardware, el software y el control de tierra.
¿Por qué? Porque una comprensión profunda del tipo de proyecto que
está llevando a cabo lo ayudará a determinar el control de terreno del
proyecto. Por ejemplo, un proyecto de mapeo de corredores se llevará a
cabo de manera diferente a una colección de todo el condado. Una
colección de mapas móviles es un animal completamente diferente de una
colección terrestre o aérea.
LiDAR realmente no se diferencia de la topografía convencional

en este sentido: siempre debe establecer los requisitos para el
proyecto LiDAR por adelantado. Esto le permitirá determinar si
necesita recopilar sus datos a través de métodos aéreos,
terrestres o móviles (lea más sobre estos métodos de recopilación
en el Capítulo 2).
Del mismo modo, debe tener en cuenta las estaciones: a veces puede
ocurrir una recolección de corredor cuando las hojas aún están en los
árboles, pero a veces no, dependiendo de la aplicación. Si bien hay
algunos escenarios, como las evaluaciones de madera, que involucran
la silvicultura en la que realizará una recolección completa de "hojas",
algunas ubicaciones nunca tienen condiciones completas de "hojas". Si
está realizando una recolección de transporte o transmisión, es posible
que se requiera una evaluación de impacto ambiental.
LiDAR es bastante poderoso, pero no es Superman. No puede "ver" a

través de las cosas. No puede mirar a través de las nubes; está
frustrado por la niebla; y no puede ver si hay humo. Si está mojado,
lloverá en tu desfile LiDAR.
Aprende a hablar LiDAR

Estos son los parámetros del sistema más comunes de un sensor
LiDAR que afectarán los datos recopilados. Conocer estos

Capítulo 1: ¿Qué es LiDAR? 5
términos y se sentirá mucho más fluido en el idioma de

LiDAR:
✓ Tasa de repetición: Esta es la velocidad a la que pulsa el láser y se

medirá en kilohercios (KHz). Afortunadamente, no tiene que
contarlo usted mismo, porque estos son pulsos extremadamente
rápidos. Si un proveedor le vende un sensor que funciona a 200
KHz, esto significa que el LiDAR pulsará a 200.000 veces por
segundo. El transceptor láser no solo emite 200.000 pulsos, sino
que el receptor es lo suficientemente rápido como para recibir
información de estos 200.000 pulsos.
✓ Frecuencia de escaneo: Mientras el láser está pulsando, el escáner está

oscilante o moviéndose hacia adelante y hacia atrás. La frecuencia de
escaneo le dice qué tan rápido está oscilando el escáner. Un sistema móvil
tiene un escáner que gira continuamente en 360 grados, pero la mayoría
de los escáneres aéreos se mueven hacia adelante y hacia atrás.
✓ Ángulo de escaneo: Esto se mide en grados y es la

distancia que el escáner se mueve de un extremo al otro.
Ajustará el ángulo según la aplicación y la precisión del
producto de datos deseado.
✓ Actitud de vuelo: No es de extrañar que cuanto más lejos esté la
plataforma del objetivo, menor será la precisión de los datos y
menos densos serán los puntos que definen el área objetivo. Por
eso, para los sistemas aerotransportados, la actitud de vuelo es
tan importante.
✓ Espaciado de línea de vuelo: Esta es otra medida

importante para los sistemas aéreos y depende de la
aplicación, la vegetación y el terreno del área de interés.
✓ Espaciado nominal de puntos (NPS): La regla es bastante simple:
cuantos más puntos haya en tu colección, mejor definirás los
objetivos. El espaciado de la muestra puntual varía según la
aplicación. Tenga en cuenta que los sistemas LiDAR son sistemas
de muestreo aleatorio. Aunque no puede determinar
exactamente dónde van a impactar los puntos en el área objetivo,
puede decidir cuántas veces van a impactar las áreas objetivo, por
lo que puede elegir una mayor frecuencia de puntos para definir
mejor los objetivos.

6 LiDAR para tontos
¿Sobrecarga de recopilación de información?
Solo porque un sistema LiDAR puede operar no significa necesariamente que

a una tasa de repetición particular, cubrir necesitará datos tan detallados
una cierta cantidad de área en un tiempo como su sistema pueda producir.
dado o proporcionar una cierta cantidad de Elija sabiamente sus necesidades y
retornos por pulso, no sienta que tiene que exagerar.
✓ Resolución transversal: Este es el espaciado de los

pulsos del sistema LiDAR en la dirección de escaneo, o
perpendicular a la dirección en la que se mueve la
plataforma, en el caso de sistemas aéreos y móviles.
✓ A lo largo de la resolución de la pista: Este, por otro lado, es el
espaciamiento de los pulsos que están en la dirección de vuelo o
dirección de conducción de la plataforma.
✓ Andana: Esta es la distancia real del área de cobertura del

sistema LiDAR. Puede variar según el ángulo de escaneo y la
altura de vuelo. Si está volando más alto, tendrá una mayor
distancia de franja y también obtendrá una mayor distancia de
franja si aumenta el ángulo de escaneo. El LiDAR móvil también
tiene una franja, pero generalmente es fija y depende del sensor
en particular. Sin embargo, para estos sistemas, es posible que
no escuche la palabra "franja"; en su lugar, puede denominarse
"área de cobertura" y variará según la tasa de repetición del
sensor.
✓ Superposición: Como suena. Es la cantidad de área redundante

que se cubre entre líneas de vuelo o franjas dentro de un área de
interés. Sin embargo, la superposición no es un esfuerzo en vano,
a veces proporciona más precisión.
Interesarse en el
área de interés
Obtendrá un gran conjunto de datos cuando use LiDAR, pero debe
comprender para qué se utilizará el conjunto de datos; a menudo, el
terreno y la vegetación en cuestión dictarán la necesidad de un punto
de datos más alto. Como se mencionó anteriormente, cuanto mayor
sea el número de puntos dentro del conjunto de datos,

mejor será la definición del conjunto de datos y, de hecho, la

precisión del conjunto de datos también influye en la imagen.
Considere, por ejemplo, los mapas de llanuras aluviales que la Agencia

Federal para el Manejo de Emergencias (FEMA) crea usando LiDAR. Por lo
general, este tipo de proyecto de mapeo necesitará un espaciado de
muestra de puntos de 1,4 metros, lo que significa que mapeará un punto
aproximadamente cada 1,4 metros en promedio. Esta es un área grande y,
por lo general, necesitará lograr una precisión de aproximadamente 0,5
metros en horizontal y de 15 a 18,5 centímetros en vertical. También logrará
una especificación de contorno de 2 pies.
Pero en algunos casos, el terreno y la vegetación serán tales que tendrá que
recopilar datos con una densidad de puntos más alta para lograr las
especificaciones de precisión requeridas. Por ejemplo, las empresas de
servicios eléctricos y las empresas de ingeniería que trabajan para ellas
suelen requerir entre 20 y 40 puntos por metro para mapear correctamente
las líneas eléctricas.
Este tipo de recopilaciones se suelen realizar con helicópteros, aunque

cada vez es más común trabajar con aeronaves de ala fija (aviones),
según los requisitos de precisión. Los ingenieros de transporte a
menudo requieren información de grado de ingeniería. El LiDAR de
mapeo móvil puede lograr esto, siempre que los puntos de control
terrestre adecuados dentro del proyecto también se utilicen para la
calibración de datos de alta precisión.
¿Qué tipo de ojos tiene un LiDAR? El sensor de recolección utiliza un

potente láser que incluye un transceptor y un receptor, junto con
un receptor de sistema de posicionamiento global (GPS) de calidad
geodésica, una unidad de medición inercial (IMU) y un escáner. El
láser generalmente opera a 532 a 1550 nm en el espectro de luz,
pero esto varía dependiendo de si está operando un sistema de
mapeo aéreo, terrestre o móvil.
El transceptor emite pulsos LiDAR y el receptor capta los pulsos de

retorno. El GPS informa la ubicación de la plataforma del sensor,
como dónde está la aeronave que lleva un sistema
aerotransportado. La IMU mide la actitud del sensor en su
plataforma, lo que se conoce como balanceo, cabeceo y rumbo de
la plataforma. Por lo general, un escáner terrestre no tiene una IMU
(obtenga más información sobre el proceso de recolección para
este tipo de escáner en el próximo capítulo). Un espejo adjunto al
escáner esparce los pulsos por la superficie que el sistema está
mapeando.

8 LiDAR para tontos
ve el bosque por los árboles

LiDAR puede esencialmente "ver a través" de la vegetación en la misma
medida que los humanos, por ejemplo, cuando no hay follaje. Si el
espaciamiento de la muestra puntual no es lo suficientemente alto o si la
vegetación es muy espesa, las probabilidades de que el sistema LiDAR pueda
emitir pulsos a través de la vegetación son menores.
La mejor forma de mapear la vegetación es hacerlo cuando hay

condiciones de hoja cortada. Cuantas menos hojas haya en los árboles,
mejor será la representación del suelo debajo de los árboles. Si está
mapeando un área de coníferas de hoja perenne, no obtendrá una
condición de hojas sin hojas, por lo que deberá aumentar en gran
medida la concentración de puntos para tener una mejor oportunidad
de llegar al suelo.
En los casos de mapeo de vegetación, la densidad típica de la muestra

puntual será de 8 a 12 puntos por metro. En áreas de vegetación
ligera, la densidad de la muestra puede ser menor porque los puntos
representarán mejor el suelo.
¿Completamente llano?
Cuanto más plana sea la superficie de un área de interés, más fácil será
trazar un mapa y menor será la cantidad de puntos que necesitará para
definir esa área. Eso está bien si no hay demasiada vegetación, pero si
la hay, el sistema LiDAR tendrá problemas para llegar al suelo y se
necesitarán más puntos.
Las áreas con mayor relieve, es decir, más fluctuaciones en la elevación,

son más difíciles de mapear, por varias razones. Por un lado, las áreas
de alto relieve suelen ser áreas de alta vegetación. Más allá de eso, las
fluctuaciones en la elevación significan que el espaciado de los puntos
cambiará según la distancia al suelo desde el sensor LiDAR. Para ajustar
esto, tendrá que volar estas áreas con más superposición entre las
líneas de vuelo. Eso le permite tomar muestras de las áreas dos veces
desde dos ángulos diferentes. Esto también aumenta la capacidad de
atravesar la vegetación.

Mapear (o ignorar) esas características

creadas por el hombre
Los sistemas LiDAR son muy buenos para mapear características creadas
por el hombre, pero al igual que con otros escenarios, deberá adaptar los
parámetros de colección LiDAR a la aplicación. Si desea mapear las
características creadas por el hombre, deberá usar un proceso de
recopilación diferente al que usaría si desea eliminarlas.
Calibrar esos sensores

Al igual que con casi cualquier tecnología que requiere precisión, desde bombas
de gas hasta impresoras de inyección de tinta, no puede contar con la colección
LiDAR sin la calibración adecuada del sensor. Todos los sensores deben calibrarse
de forma rutinaria y se recomienda realizar la calibración después de cada
instalación en una plataforma. La forma de calibrar depende del sistema y del
proveedor de LiDAR, pero los resultados son similares.
En los sistemas aerotransportados, no hay una gran diferencia entre los

procesos de calibración para los sistemas de ala fija y los montados en
helicópteros. Los escáneres LiDAR terrestres, sin embargo, tienen
autocalibraciones que tienen lugar antes de cada recolección.
Además, todos los sistemas LiDAR (ya sea en el aire o en tierra) son
calibrados inicialmente por el fabricante en un laboratorio y durante las
pruebas de campo. Siempre que se repare o reemplace un componente de
hardware en un cabezal de sensor LiDAR, se debe calibrar el sistema. Así
como el taller de frenos probará su automóvil después de reemplazar las
pastillas y girar los rotores, todos los proveedores de LiDAR realizarán un
vuelo de prueba de calibración o conducirán después de realizar cualquier
tipo de reparación en el sensor LiDAR.
Calibración del sistema

Se necesita un buen vuelo para realizar una calibración del sistema para
un sistema aerotransportado, generalmente a tres altitudes diferentes
según la configuración del sistema LiDAR. El vuelo de calibración

10 LiDAR para tontos
incluirá una serie de líneas sobrevoladas sobre un objeto, como un
edificio o una pista. El proceso generalmente implica volar una o más
líneas de vuelo en direcciones opuestas para determinar las
diferencias en todos los parámetros de calibración LiDAR. Estas
diferencias o errores se corregirán utilizando la relación entre las
líneas de vuelo y la información del estudio en tierra.
Las cosas que se corrigen más son las diferencias de balanceo y tono,
aunque se realizarán correcciones adicionales en el rumbo, la corrección de
rango, el error de pendiente de tono y el factor de escaneo o torsión. Si
quieres entenderfactor de escaneo o torsión, Imagínese si una franja LiDAR
se perfilara perpendicular a la dirección de vuelo. El escaneo parecería tener
lo que parece un ceño fruncido o una sonrisa, cuando en realidad el escaneo
debería seguir el terreno.Error de pendiente de paso se detecta al ver un
edificio en nadir (o verticalmente abajo) en relación con el escáner en dos
líneas de vuelo opuestas. La ubicación se replica exactamente con ambas
líneas de vuelo pero, en el borde de la franja, los edificios u objetos están
desplazados en la dirección de vuelo.
Error de rango ocurre cuando el rango o la distancia del pulso no es

correcto desde el sensor hasta el objeto que está golpeando. Esto a
menudo se confunde con uncorrección de elevación del sensor, que es
una diferencia uniforme de la elevación de absolución del
levantamiento del terreno y la lectura del sistema LiDAR del terreno.
Calibración de proyectos
La calibración del proyecto suele ser una versión abreviada de la calibración
del sistema. Generalmente, volará esto en la base de operaciones del
proyecto (por ejemplo, el aeropuerto), en la elevación de la colección del
proyecto o en una serie de vuelos cruzados sobre la ubicación del proyecto
antes y / o después de la colección del proyecto para un determinado
misión. Esto ayuda a hacer referencia a todas las líneas de vuelo juntas
para eliminar o minimizar los desajustes de las líneas de vuelo.
La mayoría de las especificaciones requieren una precisión relativa de

entre 5 y 10 centímetros en vertical. La precisión relativa es la relación
de todos los puntos y líneas de vuelo dentro de sí misma.

Capitulo 2
Uno si por tierra,
Dos si por aire
En este capítulo
▶ LiDAR volando a gran altitud
▶ Obtener detalles con LiDAR aerotransportado a baja altitud
▶ Avanzando con la cartografía móvil LiDAR
▶ Quedarse quieto con LiDAR terrestre
T el LiDAR técnica de captura se refiere a la forma en que obtiene sus

datos. Las diferentes técnicas de captura ofrecen diferentes rangos
de precisión, usos y costos. Hay cuatro técnicas principales de captura de
LiDAR, que pueden implicar volar, conducir o simplemente quedarse
quieto.
Volando alto con LiDAR

Quizás esté planeando un proyecto de mapeo del condado y del
estado. Si está recopilando datos en un área amplia como esa, es
probable que desee utilizar sensores LiDAR de gran altitud. Por lo
general, esto implica un sensor montado en un avión de ala fija, que
vuela entre 400 y 2500 metros sobre el nivel del suelo, según el tipo de
sistema y la configuración del proyecto. Estos sensorespueden operan
a altitudes más altas, pero la mayoría de los requisitos y las
limitaciones de rendimiento del sensor mantendrán su medición a no
más de 2.500 metros.
En general, cuanto más alto vuele, menor será la precisión de los

sensores, particularmente en comparación con las operaciones LiDAR de
bajo vuelo. Las precisiones para un proyecto a gran altitud están en el
vecindario de 9.25 a 18.5 centímetros verticalmente y 20

centímetros a 1 metro horizontalmente. A medida que la tecnología
continúa mejorando, espere poder volar a mayores altitudes sin dejar
de cumplir con los requisitos de precisión que busca.
Para hacer su trabajo, los sistemas de gran altitud requerirán estaciones GPS
de referencia terrestre diferencial. Por lo general, necesitará dos o más
estaciones de GPS durante un vuelo. La información de control de GPS
puede provenir de estaciones de referencia virtuales (VRS), estaciones de
referencia de operación continua (CORS), puntos de levantamiento
geodésico nacional (NGS) o puntos establecidos que están referenciados a
una red. Las estaciones base se establecen dentro de un cierto radio de la
aeronave en un momento dado, por lo que se pueden usar varios puntos
durante un proyecto, dependiendo de qué tan grande sea el área que esté
mapeando. Normalmente, el radio variará de 20 a 80 kilómetros, según la
precisión y los requisitos del proyecto.
Incluso si está cubriendo un territorio grande, las longitudes de las líneas de

vuelo suelen ser limitadas porque la unidad de medida inercial (IMU) tiende
a desviarse con el tiempo si continúa en línea recta. La IMU necesita
movimiento para encontrarse, por lo que normalmente volará el proyecto
con direcciones opuestas desde la línea de vuelo hasta la línea de vuelo
adyacente. Operar de esta manera ayuda a verificar la precisión relativa de
los datos o la relación de una línea de vuelo con otra.
Casi no hace falta decir que a medida que se ha desarrollado la

tecnología LiDAR, el tamaño de los proyectos LiDAR ha aumentado
drásticamente. Además, estos sistemas han mejorado
significativamente en precisión, eficiencia y rendimiento.
Volando bajo el LiDAR

Si su proyecto involucra un corredor de transporte, como estudios de
carreteras, estudios de líneas ferroviarias, estudios de transmisión y
estudios de tuberías, es más probable que utilice un sistema LiDAR aéreo
de baja altitud. Las altitudes no solo son mucho más bajas que las de otros
sensores LiDAR aerotransportados, sino que estos dispositivos suelen
montarse en helicópteros en lugar de en aviones de ala fija.
Estos sensores pueden volar a altitudes tan bajas como 50 metros

por encima del objetivo y tan altas como 800 metros, según la
aplicación. Tienden a operar a tasas de repetición mucho más
altas, y el espaciado de la muestra de puntos es mucho mayor que
los proyectos LiDAR de gran altitud. La densidad de puntos típica
está entre 20 y 100 puntos por metro, según la aplicación.

Capítulo 2: Uno si es por tierra, dos si es por aire 13
Debido a todas estas diferencias, la precisión es mayor que la del

proyecto típico a gran altitud.
Para proyectos de mapeo de corredores, se pueden instalar varias

estaciones base a lo largo del corredor del proyecto. Dependiendo del
requisito de precisión, estas estaciones base a menudo están ubicadas
mucho más cerca que las que se usan para levantamientos a gran altitud.
Los puntos de la estación base GPS utilizados para estas operaciones son
los mismos que los de los sistemas de gran altitud. La mayoría de las veces,
los estudios extensivos del terreno facilitarán la recopilación de LiDAR para
aumentar y verificar las precisiones.
Las IMU utilizadas en estos sistemas son muy similares a las utilizadas
en los sistemas de gran altitud. Normalmente, estos sistemas LiDAR se
combinan con sensores adicionales para proporcionar más datos para
las aplicaciones.
Convertirse en móvil con LiDAR

Los sensores LiDAR móviles se utilizan en situaciones en las que es
necesario mapear grandes áreas con alta precisión. Los sistemas LiDAR de
mapeo móvil contienen muchos de los mismos componentes que los
sistemas LiDAR aéreos, pero existen algunas diferencias clave.
Estos sistemas están montados en la parte trasera de un vehículo. El

escáner láser gira 360 grados continuamente durante el funcionamiento, en
lugar de oscilar hacia adelante y hacia atrás. Los sistemas pueden contener
una antena GPS o dos, así como más de un láser. Además, la mayoría de los
sistemas LiDAR móviles contienen un DMI que proporciona información
adicional sobre la velocidad.
Estos sensores son el tipo más nuevo de sensores LiDAR y normalmente

funcionan a 1.550 nm. Pueden operar en una variedad de plataformas
terrestres, no solo un SUV, camión o camioneta, sino también un vagón,
bote o ATV. Los sensores móviles proporcionan una mayor precisión que los
sensores aéreos. La distancia desde el objetivo puede ser tan pequeña
como unos pocos metros o hasta unos 200 metros, y las densidades de
puntos típicas están entre 1.000 y 4.000 puntos por metro.
Descubrirá que planificar una recolección LiDAR móvil es similar a

realizar una recolección en un corredor aéreo. Una diferencia clave es
que tendrá que considerar las condiciones de tráfico y seguridad
mientras conduce por un corredor de transporte determinado.

Incluso podría necesitar una barricada en movimiento. También deberá
pensar en recopilar puntos de control terrestres adicionales porque, por
lo general, busca datos de mucha mayor precisión, que van de 1 a 3
centímetros.
El control de la estación base para LiDAR móvil en la mayoría de los casos

es significativamente más riguroso que el de LiDAR aerotransportado. Los
requisitos de precisión se basan en requisitos de ingeniería y, para lograr
estos parámetros, necesita mucho más control. Por lo general, las
estaciones base se establecen en los extremos del corredor del proyecto,
pero a no más de 10 km del sensor en un momento dado. Para proyectos
más largos, necesitará varias estaciones base instaladas a lo largo del
corredor del proyecto.
La mayoría de los sistemas LiDAR de cartografía móvil incluyen de dos

a cuatro cámaras que capturan hasta tres fotogramas por segundo.
Cuando haya terminado, su sistema habrá recopilado miles de
millones de puntos y miles de imágenes. Con tantos datos, el detalle
de la información es excepcional.
Teléfono a casa con

LiDAR terrestre
Los escáneres LiDAR terrestres no se mueven. No son móviles
y no están en el aire. Sin embargo, son muy precisos y
comparativamente simples y económicos.
Utilice LiDAR terrestre para un área de interés muy específica, como la

exploración de pasos inferiores y puentes. La precisión de estos sistemas
es muy alta, pero la capacidad de recopilar información está limitada por
el hecho de que están estacionarios. Por lo tanto, si bien no son tan
eficientes para proyectos de mapeo a gran escala como los otros tres tipos
de escáneres, son una excelente manera de estudiar proyectos muy
detallados y precisos en un corto período de tiempo.
Un escáner terrestre opera sobre un trípode topográfico. No

hay necesidad de una IMU, pero a veces tienen GPS. El escáner
escanea de forma horizontal y vertical en el área de interés.

Capítulo 3
Lidiar con todos esos datos
En este capítulo
▶ Extraer y manipular datos sin procesar
▶ Creación de sus datos LAS iniciales sin clasificar
▶ Convertir datos no clasificados en datos inteligentes
▶ Terminando el proceso
S o ha realizado la encuesta. Ha volado la colección LiDAR

aerotransportada, ha terminado la encuesta móvil o ha
terminado con el proyecto terrestre. Ha sido muy minucioso y
ahora está enterrado en datos: ¿qué va a hacer con todo esto?
Las herramientas que utilizará para procesar datos LiDAR suelen ser
las mismas para todos los proveedores de LiDAR, según la marca y el
modelo del sistema que esté utilizando. Las técnicas pueden variar
un poco de un proveedor a otro, pero los pasos son prácticamente
los mismos.
La receta para los datos brutos

Antes de hacer cualquier otra cosa, debe extraer los datos sin procesar.
Este proceso a veces se llamapreprocesamiento. Extraerá los datos en
su formato sin procesar del sistema: primero los datos láser y los datos
sin procesar de posición, luego los datos de la estación base terrestre y,
finalmente, los datos sin procesar de GPS e IMU, que se extraen de la
información de posición. Pero si bien el crudo es ideal para verduras y
sushi, cuando se trata de LiDAR, debes pasar más tiempo en la cocina.
Primero, procesará los datos GPS, utilizando los datos GPS aéreos
si los tiene, así como la información GPS terrestre. Usted

dieciséis LiDAR para tontos
Necesita determinar las coordenadas de los datos GPS terrestres y la

forma de hacerlo se basa en el tipo de puntos que se utilizan. Una vez que
haya procesado los datos del GPS, los combinará con los datos de IMU,
procesando los dos conjuntos de datos en archivos de trayectoria.
A archivo de trayectoria incluye la información de ubicación GPS, así

como la información de actitud de la IMU. También querrá hacer un
análisis adicional sobre la precisión del giroscopio y el acelerómetro
para asegurarse de que estén funcionando correctamente, junto con
los componentes posicionales.
Con ese paso hacia abajo, la receta avanza. Combinará el archivo de

trayectoria procesado con los datos del láser y agregará cuidadosamente
los archivos de calibración del software que se ajustaron durante la
calibración del sistema, así como las tablas de intensidad proporcionadas
por el fabricante. Si parece una operación complicada, se sentirá mejor
sabiendo que el fabricante de hardware LiDAR generalmente proporciona
software para manejar el corte, el corte y la mezcla.
Una vez que se completa este preproceso, se accede a la calibración

del proyecto y se realizarán los ajustes a los archivos de calibración. El
LiDAR se calibra y se imprime en formato LAS, el formato estándar
para la mayoría de los sistemas LiDAR, utilizado casi universalmente
en toda la industria. Luego, pasará alPostprocesamiento.
Entender los datos LiDAR

Ahora que ha procesado previamente los datos sin procesar LiDAR
y ha entregado los datos LAS, se enfrenta a otra serie de
operaciones para mover los datos a un formato utilizable por las
soluciones de ingeniería y mapeo. El enfoque exacto puede variar,
según sus aplicaciones y usos previstos. En general, el proceso se
conoce comoextracción de datos y normalmente sigue estos pasos:

Capítulo 3: Manejo de todos esos datos 17
1. Con el control de levantamiento de terreno, ajustará aún más los datos
LAS sin procesar para que coincidan con el control de terreno. Este es
un proceso de control de calidad que le permite determinar la
verdadera precisión del conjunto de datos LiDAR.
2. Si recopiló imágenes durante el proceso de recopilación de LiDAR,

puede mezclarlas con los datos de puntos sin procesar en
coordenadas del mundo real. Utilice estas imágenes para obtener
información de fondo o combínelas con los puntos LiDAR sin
procesar para actualizar los valores rojo / verde / azul (RGB) de los
puntos para que reflejen las imágenes. Esto permite una mayor
clasificación de puntos y características durante el proceso de
extracción de datos.
3. Usando los diversos atributos contenidos en su archivo de datos

LAS, puede cambiar automáticamente la clasificación de puntos de
indefinido a lo que realmente representen los puntos. Los puntos
pueden ser tierra desnuda, vegetación, edificios o un sinnúmero
de otras cosas. Esto ayudará a sus aplicaciones de ingeniería y
mapeo a construir superficies y formas cerradas a partir de los
tipos de puntos clasificados, mostrando cosas como una superficie
de tierra desnuda.
4. Después de clasificar los tipos de puntos, puede crear

entidades lineales a partir de los datos. Estos pueden ser el
borde del pavimento, las rayas, las líneas de acera y cualquier
otro tipo de entidad lineal que pueda deducir de las relaciones
punto a punto. En pocas palabras, estás conectando los
puntos. También puede crear entidades lineales digitalizando
en los puntos clasificados, utilizando el modelo triangulado
para obtener el valor de elevación de las entidades lineales,
mientras utiliza sus imágenes de fondo.
Una vez que haya completado este proceso, generará los datos en varios
formatos, incluidos archivos LAS completamente clasificados, dibujos de
contorno, características GIS y archivos de imágenes 3D.
Autodesk tiene soluciones de extracción de datos disponibles en la actualidad

que se adaptan a los conjuntos de datos LAS en miles de millones de puntos. El
software de extracción de datos está diseñado para proporcionar la información
de mapeo e ingeniería requerida que puede ser utilizada directamente por las
soluciones de mapeo e ingeniería de Autodesk.

Elija su LiDAR
Aquí hay dos ejemplos de recopilación orden x / y / z monumentación de
de datos y la solución LiDAR que tiene control de levantamiento para
más sentido para cada uno. Se vuelve calibración de datos. Será necesario
un poco técnico aquí: colocar marcadores de control a lo
largo de la calzada para permitir la
Proyecto de repavimentación de carreteras
calibración de posprocesamiento a fin
✓ Su precisión debe ser .03 pies horizontal de llevar los datos LiDAR al requisito de
y vertical, y los valores de las precisión extremadamente alta.
coordenadas deben ser coordenadas
Mapa de contorno de todo el estado (llanura de
absolutas vinculadas a un datum del
inundación) para la determinación de cuencas de
proyecto. El control posterior de la
drenaje a gran escala
máquina se utilizará durante la etapa de
construcción de este proyecto. ✓ El requisito de precisión es de 10 a
20 centímetros en las dimensiones
✓ El producto final es un modelo de
horizontal y vertical.
superficie triangular, con líneas
tridimensionales que representan las ✓ Su producto final es un mapa de
franjas lineales y los bordes del pavimento. contorno, líneas de corte y DEM con
Estos se utilizarán para determinar las estándares de precisión de 2 pies.
condiciones de la calzada existente y para
✓ Solución LiDAR recomendada:
establecer los requisitos de superposición
recopilación de datos aéreos a
para la calzada.
gran altitud con controles de nivel
✓ Solución LiDAR recomendada: medio en todo el estado, similar a
su mejor opción es el escaneo lo que usaría para una solución de
terrestre o móvil con alta fotogrametría.

Capítulo 4
Diez preguntas principales que puede
Tener sobre LiDAR
En este capítulo
▶ Comprender la importancia de LiDAR
▶ Respondiendo a sus consultas técnicas
I no sería un Para Dummies libro si no tuviera este capítulo final.

¿Qué mejor lugar para intentar leer algunas de las preguntas
frecuentes sobre la tecnología LiDAR?
¿Por qué LiDAR es una

herramienta tan valiosa?
El valor de LiDAR radica en el hecho de que prácticamente lo coloca en su
sitio de destino sin tener que salir de la oficina. La combinación de
imágenes con datos de nubes de puntos LiDAR es la mejor alternativa a
estar allí. Además, es rápido, preciso y asequible.
¿Puedo recopilar otra información

mientras recopilo?
¿Datos LiDAR?
Lo que sea: las cámaras, los sistemas de imágenes de video, los sistemas de
imágenes multiespectrales e hiperespectrales se pueden montar y operar
con la mayoría de los sistemas LiDAR actuales. Porque tú puedes

Si opera estos múltiples sistemas utilizando los mismos componentes, ahorrará
tiempo y dinero, un gran beneficio para los proyectos de mapeo de corredores
como el mapeo de transporte, tuberías y transmisión. Los sistemas de mapeo
móviles generalmente incluyen dos o más cámaras dentro del sistema. Un
inconveniente: estos sistemas pasivos requieren una fuente de luz, lo que significa
que los tiempos de recolección son limitados. A diferencia de LiDAR, no pueden
ver en la oscuridad.
¿Necesito líneas de
rotura si uso LiDAR?
No necesariamente. Todo depende de los requisitos del producto que está
generando. Por lo general, LiDAR es muy bueno para definir la superficie,
siempre que el espacio de muestra sea adecuado y no haya demasiada
vegetación. La mayoría de las características y el terreno están muy bien
definidos en los datos LiDAR. La regla general relativa al uso de líneas de rotura
se reduce a las necesidades de reconocimiento de bordes en la superficie. Si tiene
elementos clave, como la parte posterior de una línea de acera o un borde de una
línea de cuneta, querrá recopilar líneas de rotura. Si solo está produciendo mapas
de curvas de nivel a gran escala, es posible que no necesite la precisión que
proporcionan las líneas de rotura.
¿Dónde puedo encontrar una solución

integral para datos LiDAR?
Prueba Autodesk. Específicamente, encontrará una solución integral
en los productos AutoCAD 2011, AutoCAD Labs, AutoCAD Civil 3D,
Map 3D y Navisworks. Otra solución robusta de extracción de datos
para alimentar todas estas aplicaciones con LAS clasificadas y SIG con
características es la solución Virtual Geomatics.

Capítulo 4: Diez preguntas principales que puede tener sobre LiDAR 21
La recopilación de datos
fotogramétricos clásicos me
funciona: ¿cómo se compara LiDAR?
LiDAR es aproximadamente un 40 por ciento menos costoso que la
colección fotogramétrica clásica. Y lleva menos tiempo recopilar,
procesar y extraer la información necesaria de LiDAR en comparación
con los métodos tradicionales.
¿Son los datos LiDAR lo suficientemente
precisos para usar en proyectos de
superposición de carreteras?
Puedes apostar, siempre y cuando uses el método de recolección
apropiado con el suficiente control de encuestas. Solo tenga cuidado al
elegir su método y planificar el control.
¿Qué es el remo de maíz?

No puedes comerlo. El términoremo de maíz se refiere a un artefacto de
muestreo LiDAR que generalmente ocurre en los bordes de los escaneos y
áreas de datos superpuestas. Se produce cuando los puntos LiDAR se
muestrean muy juntos y la diferencia en los puntos muestreados es mayor
que la precisión relativa. Con los procesos de recolección y filtrado
adecuados que eliminan los puntos que causan el problema, puede
minimizar el remo de maíz.

¿Qué tipo de datos LiDAR

necesito realmente?
La mejor manera de determinar qué productos LiDAR necesita es
comprender realmente la aplicación de los datos. Llame a una agencia de
recolección de LiDAR calificada para obtener una recomendación sobre
los métodos de recolección apropiados según sus requisitos específicos.
Aquí está la información que necesitará compartir:
✓ Requisitos de precisión de los datos.

✓ Requisitos de extracción: ¿solo necesita puntos o también
entidades lineales?
✓ Productos finales que necesitará. ¿Necesita una superficie
triangulada, un LAS clasificado y / o características GIS?
¿Qué es una imagen de intensidad?

Un imagen de intensidad es un monocromo (tonos de gris) imagen
de la iluminación (energía) retorna del sistema LiDAR. Estas
imágenes se pueden utilizar para generar líneas de corte y
planemétricas mediante LiDARgrammetry. La imagen de
intensidad es típicamente un Geotiff, y la precisión de la imagen es
una función de la precisión horizontal del LiDAR, junto con la
interpolación del punto a una imagen ráster.
Acabas de decir LiDARgrametría:

¿qué es eso?
LiDARgrametría es el proceso de utilizar imágenes de intensidad
para generar pares estéreo sintéticos, muy parecido a los pares
estéreo utilizados en la fotogrametría. Los datos generados a partir
de LiDARgrammetry tienden a ser tan precisos como el LiDAR a
partir del cual se generan. Hay diferentes opiniones sobre la
utilidad de esta información y su precisión. Aún así, es un buen
subproducto de LiDAR, y si es útil para usted depende del alcance
de su proyecto.

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Edition, explica los conceptos básicos de LiDAR,
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