Examen Parcial Robots Méviles, FI, UNAM, 2022-1 Nombre: Trancosa Masena Javier Adan __ 1. Defina los siguientes conceptos: = Configuracion # Robot holonémnico ‘= Espacio de configuraciones = Robot no holonémico * Grados de libertad ‘= Algoritmo completo 2. Considere un mapa representado por el siguiente grafo. Se desea llegar del nodo 'S' al nodo Calcule la ruta utilizando el algoritmo A*. Los mimeros en azul representan el costo de Ie de un nodo a otro y los mimeros en rojo representan cl valor de la heuristica para cada nodo. Excriba los nodos en la lista abierta, lista cerrada, nodo actual y valor g del nodo actual, en cada paso, desea desatrollar un planeador de rutas basado. espacio donde no se permiten las vueltas a la 3. Considere el ambiente de la siguiente figura. $ en A* para un vehiculo sin conductor para jzquierda, Proponga una funcidn de costo g(n) para que la ruta planeada sea como la linea azul, s decir, que dado un punto inicial y uno final, se obtenga una ruta sin vueltas a In izquierda Pista: D et direcciones mine los desplazamientos entre los nodos siguiente, actual y anterior y compare lasExamen Porc! Rabobs Héviler , FI,UNAan Troncors Hovm devier Adon -Gafigunena £ eda ducaputa da. fe postca enehacpun, dy todar lr puntos del cabot Se denote con 9 [> Expose be oaiguocsners Ee el canjunls @- de oder lr porte confipuiouonet, [> Gredor de Tiberteds Wvmeco minime de vesiobler indepen dural. pore derertbie wie conligsrocion. tn eslecuriorg le bore mul two 3 Cdk y lo coheae 264 g code braze tiene 7.GdL. mei 4 GAL! pore el gripper Enbolol al cabot fone a1 Gdk. ‘ Rabst lolondmua El vabol puede morta inslontsnrannale t4 cages durscios ; | del expous dr coal ipssociones + -\ Nee © Robot no hale asmnca; Exighinrerlriceigne’ de velocidad (movinveala) 1 pero ma em porecia. Sin verhiccnet gut Sab Se puedin pttar tn bérmmae dp velogded pho no pueden integrarse pero bfenge une rértaitionsen teronuaor de porvdion. 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Suponga un robot localizado en el origen cuyas sensores detectan los obstéculos con las eoorde- nadas mostradas en la figura. Se desea aleanzar la posicién (10,0) mediante campos potenciales artificiales. Caleule las fuerzas atractiva, repulsiva y resultante utilizando las ecuaciones vistas cen clase. Considere a = 1, B= 1 y do = 10. 6. La siguiente figura muestra las lecturas simuladas de cuatro particulas. Los miimeros en negro can las lecturas simuladas de distancia de cada particula. Los mimeros en azul indican las as del sensor real. Obtenga la distribucidn de probabilidad para el proceso de remuestreo. ce la funcidn de similitud vista en clase con o = 0.5. yy & DS 25N= Una foun de revalwe ecte prcblene ev geater Ie ley de coatal solo Si lo dulonce ad pb tle ee mayor yur wtotleoous . € EV scconsenioae wobok av dele bode vebcdd eget an coro be que el anor dh dieleaa sme mene gue € al aheupleomale por ello erseecomendble: ah beater vm perbil th Diskoncia: a lo melo globol 6 sDuabontia® alo gun se - consider: 9et abyobol alcoms Io nde glsbel Deh Dittona te mele slab pre J berocelerod Av. A colercias Colealor V4 ve Hover tabok7. Considere el diagrama de la figura. La cmara del robot tiene el sistema de referencia On ¥ detecta un objeto en las coordenadas py = (1.0,0,0). La cémara esté trasladada y rotada con respecto a la base como se indica en la figura. Determine la ‘Transformacién Homogénea Tex ¥ con ella caleule las eoordenadas p, del objeto con respecto a la base. 8. Explique qué son las cinemiticas directa e inversa de un manipulador. 9. En el eéleulo de ta cinematica inversa por el método de Newton-Raphson se utiliza la matriz psendoinversa del Jacobiano del manipulador. Explique por qué se utiliza Ia matriz pseudoin- versa en vez de la matriz inversa, 10. Considere una neurona con dos entradas y funcién de activacién sigmoide. Se desea que esta neurona emule el comportamiento de una compuerta AND, para Io que se tienen los datos de entrenamiento de la tabla. Ejecute las primeras tres iteraciones del entrenamiento con la regla del gradiente. Considere (0,0,0) como la estimacién inicial de los pesos y el bias. Utilice el earning rate que considere més conveniente. w a= Yl w a > VK * wsa)e4 ¥ a) y.93 82 ve D > >Exontn Porch — Rehote Howler FI , UNAM Tronseso Haro dover Aden S$? _4:.(0.0) ygz 619, ae | Foes SUgeagh = 1+ LUooyetinors = -(00,0) 4: lq -g! Vg ~ a3! fan-oFo so +f -4 4 0 | > b Gps La L Z, Vdd 04" © ja-2.5) + eahed © 129 -2)+ 12-251 = 17 - 0.566666 z Sz 0.2768 ® ) 3-25) + 12.252) 613-25) = 1.2 204 3 Sz 0,5292 @ 19-25] + 123-2) 12-25) = So ON7B @yy-zs) +1320 ea-2s) = 25. 0833 : L3 = 0.43333 3 Sz 0.062197Exonen focal Rebs Hsuiln FL dunt Teanwa1r Hors Joo Adon #52. 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