CONSTRUCCIN Y CARACTERIZACIN DE UN PUMA

RICARDO BAUTISTA QUINTERO (richo_bq@hotmail.com), DAVID JIMNEZ VILLALOBOS (davidvillewolf@hormail.com), JUAN CARLOS RAMREZ DE LA CRUZ (juan_carlos_@msn.com) CENTRO NACIONAL DE INVESTIGACIN Y DESARROLLO TECNOLGICO (www.cenidet.edu.mx)
Interior Internado Palmira s/n, Col. Palmira. Cuernavaca, Morelos, 62490 Mxico Telfonos: 01 (777) 318-77-41, 312-23-14, 312-24-34 FAX: ext 117

Introduccin
En el presente articulo se aborda la construccin y caracterizacin de un PUMA (Programmable Universal Manipulator for Assembly), dichas acciones forman parte de las actividades contempladas para el desarrollo de la tesis titulada control no lineal de un manipulador mediante el Ncleo Hbrido de Transicin de Estados del programa de Maestra en Ciencias en Ing. Mecatrnica del Cenidet. La construccin del brazo se realiz en las instalaciones del CNAD (Centro Nacional de Actualizacin Docente en Mecatrnica), para ello se utilizaron, en mayor parte, componentes de tipo comercial y otros que fueron maquinados en dicho centro.

Construccin
Las caractersticas del PUMA Gorgorito sern dadas en las siguientes secciones. Especificaciones La tabla 1 detalla las especificaciones del PUMA Gorgorito. Tabla 1. Especificaciones del PUMA Gorgorito
Estructura Mecnica Nmero de ejes Rango de movimiento en los ejes Eje 1, cintura: Eje 2, hombro: Eje 3, codo: Mximo radio de operacin Efector final Home fsico Retroalimentacin Articulado vertical 3 330 310 310 340 mm --Posicin fija en cada eje determinada por microswitches Encoders pticos en cada eje, 500 cuentas/rev, seales cuadradas defasadas 90, entrada 5 VDC, 40 mA (HP, HEDS-9100) Motores de CC, 24 V (PITTMAN, GM9234C212-R3) 45 oz-in @ 1090 rpm 2.5 A Reduccin 5.9:1 73.75:1 73.75:1 29.50:1 Engranes, poleas dentadas 17 Kg (aprox.)

Actuadores Caractersticas de motores Reduccin total en Cintura: Hombro: Codo: Transmisin Peso

Figura 1. PUMA Gorgorito. Para la construccin de nuestro PUMA, de ahora en adelante llamado PUMA Gorgorito (Figura 1), partimos de de la arquitectura del PUMA 200 de la marca UNIMATE (Figura 2).

bandas

Estructura El PUMA Gorgorito es un brazo robot con tres articulaciones rotacionales. No cuenta con efector final, por lo que tiene solamente tres grados de libertad. Para nuestros fines, nos interesa controlar solamente su posicin. La figura 3 define las articulaciones y eslabones del brazo mecnico.

Figura 2. PUMA 200, UNIMATE.

Brazo Codo Hombro Antebrazo Cuerpo

Motor 2 Motor 3 Motor 1

340 mm

Cintura
300 mm

160 mm

Base
Figura 4. Rango de operacin (vista superior).

Figura 3. Eslabones, articulaciones y motores del PUMA Gorgorito. La tabla 2 define los movimientos de las articulaciones Tabla 2. Movimiento de las articulaciones del PUMA Gorgorito
No. de eje 1 2 3 Articulacin Cintura Hombro Codo Movimiento Rota el cuerpo Sube y baja el brazo Sube y baja el antebrazo No. de motor 1 2 3

150 mm 150 mm

350 mm

La mayora de las partes del brazo estn hechas de aluminio y acero de tipo estructural [DAZ], [CARPENTER], [TUBERA MECNICA]. Espacio de trabajo La longitud de los eslabones y los grados de rotacin de las articulaciones son lo que determina el espacio de trabajo del PUMA Gorgorito. Las figuras 4 y 5 muestran sus dimensiones y alcance.

Figura 5. Rango de operacin (vista lateral).

Sistema de transmisin Las figura 6 muestra las poleas dentadas de alto torque que transmiten el movimiento de los motores hacia las articulaciones de la cintura, hombro y codo. Para los tres movimientos se usan poleas dentadas en dos etapas para aumentar las reducciones y sus respectivos tensores. La eleccin de las bandas se hizo tomando en cuenta los criterios propuestos por el fabricante [FACE].

retroalimentacin se hace uso del microcontrolador PIC 16F84, el cual a travs de su programacin recibe la informacin proveniente de los sensores de un motor, los codifica en nibbles y los enva al registro de entrada del puerto paralelo de la PC [RAMREZ]. En la figura 7 se muestra un diagrama a bloques del lazo de control de uno de los motores, dividiendo la tarjeta electrnica en sus bloques funcionales.

(a)

Figura 7 Servocontrolador Electrnico. (b)

(c)

Figura 6. (a) Poleas Cintura, (b) Poleas Hombro, (c) Polea codo.

Instrumentacin
Para el servocontrol de cada una de las tres articulaciones del manipulador, se elabor una interfaz electrnica PC manipulador (Figura 7), este servocontrolador electrnico acondiciona, procesa y transmite datos provenientes tanto de la PC como de los sensores de posicin de cada articulacin, para ello utiliza los circuitos buffer 74541 y 7414, un arreglo de resistencias R-2R como convertidor digitalanalgico, un circuito modulador de ancho de pulso PWM 3524, y para la etapa de potencia el circuito 18200 conocido como puente H, diseado para aplicaciones de control de movimiento con motores de CC. Para el lazo de

Figura 8. Diagrama a bloques del control de un motor. A continuacin se describen algunos componentes y circuitos usados en la instrumentacin del manipulador. Motores Los tres ejes del PUMA Gorgorito son operados por motores de CC (Figura 9). El sentido de giro de los motores es determinado por la polaridad del voltaje de operacin. Voltaje CC positivo gira el motor en un sentido, mientras que voltaje CC negativo gira el motor en sentido opuesto. Cada motor tiene integrado un encoder ptico para conocer la posicin [SERVO SYSTEMS].

sistema es apagado, el brazo deber ser enviado a esta posicin, lo cual se conoce en software como la rutina de homing. Encoder Caja de engranes

Motor

Figura 9. Motor utilizado en el PUMA Gorgorito. Encoders La localizacin y el movimiento de cada eje son medidos por dos encoders pticos (Figura 10) y un disco ranurado con 500 perforaciones acoplado a la flecha del motor que mueve el eje. Cuando se mueve alguno de los ejes del robot, los encoders generan trenes de pulsos los cuales estn desfasados 90o entre s. La frecuencia de las seales es proporcional a la velocidad de movimiento del eje y sus secuencias indican el sentido del giro. El controlador leer estas seales para determinar la posicin, velocidad y sentido de giro del eje. Figura 11. Microswitch.

Caracterizacin
Cinemtica directa Conociendo las variables de las articulaciones, se determinar la posicin del extremo del antebrazo en el PUMA Gorgorito (Figura 1). Las variables de las articulaciones son los ngulos entre los eslabones en el caso de articulaciones rotacionales, y la extensin del eslabn en caso de articulaciones prismticas o deslizantes. El manipulador mostrado en la figura 1 se representa cinemticamente en la figura 12, de la cual se deduce la tabla 1 usando las reglas de Denavit-Hartenberg [SPONG].

Disco

Leds Fototransistor Figura 12. Configuracin PUMA. Figura 10. Encoder ptico. Microswitches Seis microswitches (Figura 11) estn colocados en la estructura del brazo, dos para cada eje. Los microswitches [JAMECO] limitan elctricamente los movimientos del brazo acotando su espacio de trabajo. Adems, tres de ellos determinan la posicin conocida como home. Este es el punto de referencia para la operacin del brazo. Cada que el
Eslabn 1 2 3 * Variable

Tabla 3. Valores de los parmetros.

ai 0 a2 a3 di 0 d2 0 i 90 0 0 i * * *

De la tabla 3 se derivan la siguiente matriz de transformacin homognea.

C1C2C3 C1S 2 S3 S C C S S S T03 = 1 2 3 1 2 3 S 2C3 + C2 S3 0 C1C2 S3 C1S 2C3 S1C2C3 S1S 2C3 S 2 S3 + C2C3 0 S1 C1C2 a3C3 C1S 2 a3 S3 + C1a2C2 + d 2 S1 C1 S1C2 a3C3 S1S 2 a3 S3 + S1a2C2 d 2C1 0 S 2 a3 S3 + C2 a3 S3 + a2 S 2 0 1

2 = A tan(r , s ) A tan(a2 + a3C3 , a3S3 )

(5)

2 = A tan Px2 + Py2 , Pz2 d1 A tan (a2 + a3C3 , a3 S 3 ) (6)

Modelo Dinmico1 Se har uso de las ecuaciones de movimiento de Lagrange, para obtener el modelo dinmico del manipulador de la Figura 15 [KELLY].

(1) Cinemtica inversa Considerando el manipulador angular (Figura 13), los componentes de Pc son Px, Py, Pz, proyectamos Pc en el plano X0Y0. Debido a que existe un offset el ngulo 1 estar dado por [SPONG], [SCIAVICCO]:

L(q(t ), q(t )) = K (q(t ), q(t )) U (q(t )) & &

(7)

1 = A tan (Px , Py ) A tan d1 , P + P + d

2 x 2 y

2 1

(2)

Las ecuaciones de movimiento de Lagrange para un manipulador de n GDL, vienen dadas por:

d L( q, q ) L(q, q ) & & = i, dt qi qi &

i = 1,..., n

(8)

Figura 13. Manipulador angular. Para encontrar los ngulos 2, 3, consideramos el plano formado por el 2do y 3er eslabn (Figura 14). Debido a que el movimiento de estos eslabones es planar, obtenemos la siguiente expresin:
cos 3 =
2 2 2 2 2 2 2 r 2 + s 2 a2 a3 Px + Py + Pz d1 a2 a3 (3) = := D 2a2 a3 2a2 a3

2 3 3

lc1
2

l1

m3 I3
3 3 3

q1

Z0 s a3 3 a2 2 r Y0
Figura 15. PUMA (3 GDL). Desarrollando la ecuacin 8 tenemos:
1 = I 1 + m2 lc22 sen 2 q 2 + m3 [l 2 senq 2 + lc 3 sen (q 2 + q3 )]2 q1 + &&

+ 2m2lc22 senq2 cos q 2 + 2m3l 2 cos q2 [l 2 senq2 + lc 3 sen(q2 + q3 )] q1q 2 + & &

+ [2m3lc3 cos(q2 + q3 )[l2 senq2 + lc3 sen(q2 + q3 )]]q1q3 & &

(9)

Figura 14. Proyeccin sobre el plano Z0 y Y0. Entonces, 3 esta dado por

2 = [m2lc22 + I 2 + m3l22 + m3lc23 + 2m3l2lc 3 cos q3 + I 3 ]q2 + [m3lc23 + m3l2lc 3 cos q3 + I 3 ]q3 && &&
2 m2 l c22 senq2 cos q 2 + m3l 2 senq2 cos q 2 + m3l 2 lc3 senq2 cos(q 2 + q3 ) q12 &

2 [2m3l2lc 3 senq3 ]q3q2 [m3l2lc 3 senq3 ]q3 & & &

3 = A tan D, 1 D 2

(4)

De un modo similar obtenemos 2

Se considera un manipulador de n GDL formado por eslabones rgidos, conectados por uniones libres de friccin y elasticidad.

 m3 l 2 l c 3 sen(q 2 + q3 ) cos q 2 + m3 l c23 sen(q 2 + q3 ) cos(q 2 + q3 ) q12 + &

+ [m2lc 2 senq2 g + m3l2 senq2 g + m3lc3 sen(q2 + q3 )g ]

(10)

Masa eslabn 2 Masa eslabn 3 Inercia eslabn 1 respecto al centro de masa Inercia eslabn 2 respecto al centro de masa

m2 m3 I1 I2 I3 g

2 3 = [m3lc23 + m3l2lc 3 cos q3 + I 3 ]q2 + [m3lc23 + I 3 ]q3 + [m3l2lc 3 senq3 ]q2 && && &

m3l2 lc 3 senq 2 cos (q2 + q3 ) + m l sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) q + [m3lc 3 sen (q2 + q3 )g ] &
2 3 c3 2 1

(11)

Inercia eslabn 3 respecto al centro de masa Aceleracin de la gravedad Offset

Las ecuaciones 9, 10 y 11 pueden expresarse de manera matricial de la siguiente forma:

2.450 0.675 1.13 x 10-3 20.48 x 10-3 2.02 x 10-3 9.81 0.14

Kg Kg Kg m2 Kg m2 Kg m2 m/s2 m

M ( q ) q + C ( q, q ) q + g ( q ) = && & &

Desarrollando la ecuacin 12 tenemos:

(12)

Los parmetros fueron obtenidos con la ayuda del software CAD Solid Works.

Control
Hasta el momento, el control del PUMA Gorgorito se esta realizando por medio de tres puertos paralelos de la PC, con un control tipo PID programado en el lenguaje C++.

M 11 ( q ) M 12 ( q ) M 13 ( q ) q1 C11 ( q, q ) C12 (q, q ) C13 ( q, q ) q1 g1 ( q ) 1 && & & & & M ( q ) M ( q ) M ( q ) q + C ( q, q ) C ( q, q ) C ( q, q ) q + g ( q ) = & & &2 2 2 22 23 22 23 21 &&2 21 & M 31 ( q ) M 32 ( q ) M 33 ( q ) q3 C31 ( q, q ) C32 ( q, q ) C33 ( q, q ) q3 g 3 ( q ) 3 & & & & &&

(13) donde:
M 11 (q ) = I1 + m2lc22 sen 2 q2 + m3 [l2 senq 2 + lc 3 sen (q2 + q3 )]
2

Referencias
[FACE] Catlogo Face, Mechanics Standard Components for Factory Automation, 2001.5-2002.4. [RAMREZ] RAMREZ, Leticia, Robot articulado vertical tipo PUMA, Tesis para obtener el reconocimiento de especialidad en Ingeniera Mecatrnica, Centro Nacional de Actualizacin Docente, diciembre 2003. [SERVO SYSTEMS] Catlogo Servo Systems Co. 2000-2001. [JAMECO] Catlogo JAMECO Volumen 233, Agosto 2003. [SPONG] SPONG, Mark W.; Vidyasagar M., Robot dynamics and control, EUA, John Wiley & Sons, 1989, 336 p. [SCIAVICCO] SCIAVICCO, Lorenzo; Siciliano, Bruno, Modeling and control of robot manipulators, EUA, McGraw-Hill, 1996, 358 p. [KELLY] KELLY, Rafael; Santibez, Vctor, Control de movimiento de robots manipuladores, Espaa, Prentice-Hall, 2003, 323 p.

M 12 ( q ) = M 13 ( q ) = M 21 (q ) = 0
2 M 22 ( q ) = m2lc22 + I 2 + m3l2 + m3lc23 + 2m3l2lc 3 cos q3 + I 3

M 23 ( q ) = m3lc23 + m3l2lc 3 cos q3 + I 3

M 31 (q ) = 0

M 32 ( q ) = m3lc23 + m3l 2 lc 3 cos q3 + I 3

C11 (q, q ) = m2lc22 senq2 cos q2 + m3l2 cos q2 [l2 senq 2 + lc 3 sen(q2 + q3 )] q2 + & &
C12 ( q, q ) = m2lc22 senq 2 cos q2 + m3l2 cos q2 [l2 senq 2 + lc 3 sen (q2 + q3 )] q1 & &
2 C 21 ( q, q ) = m2 lc22 senq 2 cos q 2 + m3l 2 senq 2 cos q 2 + m3 l 2 lc 3 senq 2 cos (q 2 + q3 ) q1 & &

M 33 (q) && m3lc23 + I 3 =

C13 (q, q ) = [m3lc 3 cos(q2 + q3 )[l2 senq2 + lc 3 sen(q2 + q3 )]]q1 & &

+ [m3lc 3 cos(q2 + q3 )[l2 senq2 + lc 3 sen(q2 + q3 )]]q3 &

C22 (q, q) = [m3l 2 lc 3 senq3 ]q3 & &

m3l2lc 3 sen (q 2 + q3 ) cos q 2 + m3lc23 sen (q2 + q3 ) cos (q2 + q3 ) q1 &

C31 (q, q) = m3l 2 lc 3 senq2 cos(q2 + q3 ) + m3lc23 sen(q2 + q3 )cos(q2 + q3 ) q1 & &

C 23 (q, q) = m3l 2 lc 3 senq3 (q2 + q3 ) & & &

C33 ( q, q ) = 0 &

C32 (q, q) = [m3l 2 lc 3 senq3 ]q2 & &

g1 ( q ) = 0

g 3 (q ) = m3lc 3 sen(q2 + q3 )g

g 2 (q) = m2lc 2 senq2 g + m3l 2 senq2 g + m3lc 3 sen(q2 + q3 )g

El significado de las diversas constantes as como sus valores numricos estn resumidos en la tabla 4. Tabla 4. Parmetros PUMA Gorgorito
Descripcin
Longitud de eslabn 1 Longitud de eslabn 2 Longitud de eslabn 3 Distancia del centro de masa de eslabn 1 Distancia del centro de masa de eslabn 2 Distancia del centro de masa de eslabn 3 Masa eslabn 1

Notacin l1 l2 l3 lc1 lc2 lc3 m1

Valor 0.350 0.150 0.150 0.003 0.024 0.033 2.010

Unidades m m m m m m Kg