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Dinmica II
Dr. Jorge A. Olrtegui Yume, Ph.D.
CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO
Primera Parte
Escuela Acadmico Profesional de Ingeniera Mecnica
Universidad Nacional de Trujillo
Sesin No. 1
Cinemtica del Cuerpo Rgido Parte I Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D. 2
Movimiento de Estructuras en 3D
La estructura Tridimensional
de este robot industrial debe
ser especificada exactamente
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Movimiento de Estructuras en 3D
La pluma puede moverse hacia
arriba y hacia abajo y porque
esta abisagrada en punto del
eje vertical alrededor del cual
tambin puede girar, est
sometida a una rotacin
alrededor de un punto fijo.
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ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
TEOREMA DE EULER
Rotaciones Finitas
2 rotaciones alrededor de ejes diferentes que pasan por un mismo punto
pueden componerse vectorialmente para dar una rotacin resultante
alrededor de un eje nico que pasa por ese punto
Teorema de Euler solo se cumple, si orden
de rotaciones se mantiene
Rotaciones finitas no son vectores
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ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
TEOREMA DE EULER
Rotaciones Infinitesimales
Estas pueden considerarse como vectores
r r r + =
2 1
d d d
2 1
d d d + =
2 1
r r r d d d + =
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ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
TEOREMA DE EULER
Eje Instantneo de Rotacin
2 1
d d d + =
dt
d
dt
d
dt
d
2 1

+ =
2 1
- - -
+ =
2 1
+ =
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ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
TEOREMA DE EULER
Velocidad
P

v
2 1
+ =
( ) r r
2 1
+ =
2 1
v v v + =
r r r
2 1
+ =
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e
u
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ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
TEOREMA DE EULER
Aceleracin angular
-
=
( )
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d


u
u u

e
e
e + = = =
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ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
TEOREMA DE EULER
Cono espacial
Lugar geomtrico descrito del eje instantneo
de rotacin mientras cuerpo rota observado
desde un S.R.I.
Cono corporal
Lugar geomtrico descrito del eje instantneo
de rotacin mientras cuerpo rota observado
desde el cuerpo
conos dos estos a tangente es " "
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ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
TEOREMA DE EULER
Aceleracin

v
( )

r
r
r v
a + =

= =
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
v r a + =
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ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
DERIVADA TEMPORAL DE UN VECTOR RESPECTO A
SISTEMAS FIJOS Y EN MOVIMIENTO
Velocidad angular

+ =
p s
e e e
(rad/s) precesin - angular velocidad de componente :
(rad/s) spin - angular velocidad de componente :
(rad/s) angular d velocida :

p
s
e
e
e
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ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
DERIVADA TEMPORAL DE UN VECTOR RESPECTO A
SISTEMAS FIJOS Y EN MOVIMIENTO
XYZ
z y x
XYZ XYZ
dt
k A j A i A d
dt
A d
A
|
|
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ +
=
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|

-

XYZ a respecto de tiempo al respecto Derivada :

fijo referencia de Marco : XYZ
xyz de angular Velocidad :
xyz de unitarios Vectores : , ,
mvil referencia de Marco :

|
|
|
.
|

\
|
O
A A
k j i
xyz
XYZ
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ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
DERIVADA TEMPORAL DE UN VECTOR RESPECTO A
SISTEMAS FIJOS Y EN MOVIMIENTO
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
=
|
|
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ +
=
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|


-

k A
dt
d
j A
dt
d
i A
dt
d
dt
k A j A i A d
dt
A d
A
z y x
XYZ
z y x
XYZ XYZ
-
-
-
-
-
-
-

+ + + + + =
|
|
|
.
|

\
|
k A k A j A j A i A i A A
z z y y x x
XYZ
cin por trasla no mas ) ( xyz de rotacin por Afectados , ,

O k j i

-

-

-

O = = O = = O = = k
dt
k d
k j
dt
j d
j i
dt
i d
i
|
.
|

\
|
O + + O + O +
|
.
|

\
|
+ + =
|
|
|
.
|

\
|
+ + + +
|
.
|

\
|
+ + =
|
|
|
.
|

\
|
- - -
-

-
- - -
-

k A j A i A k A j A i A k A j A i A k A j A i A A
z y x z y x z y x z y x
XYZ

-

O +
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
A A A
xyz XYZ
Cinemtica del Cuerpo Rgido Parte I Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D. 14
BIBLIOGRAFIA
BSICA:
Bedford, F., 2007, Engineering Mechanics: Dynamics, Addison Wesley, 5
th
Edition, USA.
Hibbeler, R., 2009, Engineering Mechanics: Dynamics, Prentice Hall, 12th edition, USA.
Beer, F., Johnston, E. 1986, Mecnica Vectorial para Ingenieros, McGraw Hill, Mxico D.F.,
Mexico
Meriam, J., 1984, Dinmica, Revert, 2da Edicin, Barcelona, Espaa.
Thomson, W.T., Dahleh, M.D., 1997, Teoria de Vibraciones con Aplicaciones, Prentice Hall
Iberoamericana, 5ta Edicin, Mxico.
Inman, D., 2007, Engineering Vibration, Prentice Hall, 3rd Edition, USA.
Moore, H., 2008, Matlab for Engineers, Prentice Hall, 2nd Edition, USA.
COMPLEMENTARIA:
Shames, I., 1999, Mecnica para Ingenieros - Dinmica, Prentice Hall, 4ta. Edicin, SI,
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Nara, H., 1983, Mecnica Vectorial para Ingenieros, Limusa, Mxico D.F., Mexico
Balachandran, B., Magrab, E., 2006, Vibraciones, Thomson, 5ta Edicin, Mxico
Rao, S.S., 2004, Mechanical Vibrations, Ed. Prentice Hall, 4th Edition, USA.
ESPECIALIZADA:
Hartog, D., 1974, Mecnica de las Vibraciones, Cecsa, Mexico.
Harris, C., Piersol, A., 2001, Harris Shock and Vibration Handbook, McGraw Hill
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