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Lab05 06 Compensadores Adelanto Atraso
Lab05 06 Compensadores Adelanto Atraso
I.- OBJETIVO:
Diseñar compensadores de adelanto – atraso para satisfacer especificaciones dadas
mediante LGR para sistemas lineales.
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Para el diseño de las redes de compensación en adelanto o atraso se puede
hacerlo a partir del lugar geométrico de las raíces o a partir de la respuesta en
frecuencia del sistema (diagrama de bode).
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PROCEDIMIENTO PARA DISEÑAR UN COMPENSADOR EN CASCADA
DE ADELANTO POR EL METODO DEL L.G.R.
Básicamente este procedimiento está enfocado a la búsqueda del polo y del cero
del compensador:
1.- Dibujar el L.G.R. del sistema sin compensar.
2.- Determinar si es posible cumplir con las especificaciones del problema con
ese L.G.R. (esto implicaría solo un ajuste de Kc)
3.- Si no, entonces ubicar los polos dominantes deseados PD tal que se cumplan
las especificaciones.
4.- Encontrar la contribución angular (φc) que debe suplir el compensador en el
polo PD, para lograr que éste pertenezca al LGR del sistema compensado.
Esta contribución se obtiene por:
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6.- Chequear el estado estacionario del sistema compensado. Para ello se sabe
que la F.T.L.A. del sistema compensado es:
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2.- Ubicar los polos complejos dominantes Pd para que se cumplan las
especificaciones de respuesta transitoria.
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10.- Encontrar nuevamente los polos dominantes. ¿Son los cambios de la respuesta
transitoria tolerables?
Sistema tipo 0:
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Procedimiento:
2.- Para las especificaciones dadas, encuentre los polos dominantes Pd.
3.- Determine φc para la red de adelanto para que Pd cumpla la condición angular.
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IV.- PROCEDIMIENTO:
4.1. Se desea compensar un sistema de función de transferencia a lazo abierto:
El sistema debe ser compensado para cumplir con un tss (2%) inferior a 1 seg,
Mp≤10% y Kv³10
Se desea que el sistema cumpla con las siguientes especificaciones, que el coeficiente
estático de error de velocidad Kv = 5 seg −1 y la relación de amortiguamiento ζ = 0.5
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Se desea que el sistema cumpla con las siguientes especificaciones, que el coeficiente
estático de error de velocidad Kv = 80 seg −1 y los polos dominantes de lazo cerrado
estén ubicados en s = −2 ± j2 3
4.5. Determinar un compensador de modo que los polos dominantes de lazo cerrado
tengan ζ= 0,6 ; ωn = 23 rad/seg. Calcule cómo afecta la adición del compensador a las
características del sistema en estado estacionario.
V.- CUESTIONARIO:
5.1. ¿Qué consideraciones toma en las especificaciones para aplicar el compensador
por adelanto?
5.2. ¿Qué consideraciones toma en las especificaciones para aplicar el compensador
por atraso?
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VII.- BIBLIOGRAFIA:
- [1] P. F. Puleston y F. Valenciaga, ¨Modelado, Simulación y Control de
Sistemas Dinámicos¨.
- [2] Simulación de Sistemas de Control continuos con Matlab y Simulink,
Ingenieria de Sistemas y Automática, Universidad de Oviedo.
- [3] Manuel Vargas Villanueva, TUTORIAL DE ANÁLISIS Y CONTROL DE
SISTEMAS USANDO MATLAB
- [4] Fernando D. Bianchi, Introducción al Control System Toolbox, Universidad
Nacional de La Plata Facultad de Ingeniería Departamento de Electrotecnia,
Cátedra de Control Moderno, 2001.
- [5] MATLAB® para ingenieros
- [6] Manuel Vargas, Manuel Berenguel, Introducción a Matlab y su aplicación al
Análisis y Control de Sistemas, Laboratorio de Control Automático 3, Escuela
Superior de Ingenieros Universidad de Sevilla 20 de Diciembre de 2004.
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