Instituto Tecnológico de la

Laguna
Ing. Mecatrónica

U2_Tarea 2_
Fundamentos
computacionales.

14/10/2022

Alumno: Francisco Gerardo Gómez Rivera.

Número de control: 18130352.
Materia: Planificación de movimientos de robots.
Profesor: Jesus Eduardo Fierro Proa.
Objetivos:
Partiendo de las dos trayectorias previamente desarrolladas por los alumnos en el robot Motoman K6SB, se obtendrán diversos
índices de desempeño para las tareas previamente realizadas. Los índices a obtener serán:

 Índice del Límite de la Articulación

 Índice de Disponibilidad de Movilidad Articular
 Número de Condición (De la matriz Jacobiana)
 Índice de Manipulabilidad
 Índice de Manipulabilidad de Fuerza

Indicaciones:
 Para la primera trayectoria, partiendo de la posición final del manipulador dibujará un triángulo equilatero en el espacio: el
punto de partida será la mitad de la base del triángulo, el triángulo está en el plano ZY con una posición constante en el eje X,
cada lado del triángulo tiene una dimensión de 200 mm, al finalizar regresara al punto de partida terminando la simulación.

 La segunda trayectoria, partiendo de la posición final del manipulador dibujará un círculo en el espacio: El plano de trabajo es XY,
con una posición constante en el eje Z, La posición inicial del efector final será el punto de partida para dibuja la circunferencia,
quedando alineado con la mitad del círculo, al terminar de dibujarlo regresara a la posición inicial, el radio del círculo es 150mm.

 El número de muestras depende del usuario.

 Para cada trayectoria obtendrá los siguientes índices:

o Índice del Límite de la Articulación

o Índice de Disponibilidad de Movilidad Articular
o Número de Condición (De la matriz Jacobiana)
o Índice de Manipulabilidad
o Índice de Manipulabilidad de Fuerza
 Entregará 1 archivo .m, un archivo .avi para cada trayectoria además entregará un reporte con observaciones de los resultados
obtenidos en cada índice durante la realización de cada tarea.

Resumen:
 Cree una trayectoria para un triángulo equilatero de 200 mm por lado con el robot Motoman K6SB en Matlab.
 Cree una trayectoria para un círculo de 150 mm de radio con el robot Motoman GP7 en Matlab.
 Entregue el archivo .m y el video .avi creado en Matlab.
 Entregará un reporte de los resultados obtenidos en los indices de desempeño.

Nota:
Usted puede delimitar en sus gráficas el final de cada trazo de línea, con la finalidad de apreciar mejor los resultados.
 I. TRIANGULO

ÍNDICE DEL LÍMITE DE LA ARTICULACIÓN.

  Theta 1: En los primeros segundos (6-8seg) el punto máximo. Y de 2 a 4 seg el punto medio vez en la cual trabajo en su punto
medio y en el resto de la trayectoria se, mantiene a su mínimo.
 Theta 2: Los primeros 4 seg se mantiene en sus puntos máximos de 4 a 6 segundos baja su punto medio.
 Theta 3: La mayor parte del tiempo se mantiene en sus puntos medio.
 Theta 4: Los primeros 2 segundos supera varias veces los valores máximos, de 2 a 8 se mantiene en sus valores promedio y
después de esto vuelve a sus valores máximos.
 Theta 5: Desde el primer segundo todo movimiento se realiza con los valores máximos.
 Theta 6: Los primeros 2 segundos y los últimos 2 segundos se mantiene en sus puntos medios, los siguientes 8 segundos.

ÍNDICE DE DISPONIBILIDAD DE MOVILIDAD ARTICULAR.

Los primeros 2 segundos los movimientos se mantienen en sus límites, cuando llega a los 8 segundos donde vuelve a sus puntos
medios.

NÚMERO DE CONDICIÓN:
Vemos como los primeros 2 segundos podría ser que esta lo más estirado y batallaría para hacer el movimiento luego entre los seg 2-
8 puede hacer bien los movimientos.

ÍNDICE DE MANIPULABILIDAD:

Los movimientos de los primeros 2 segundos y también del segundo 8 en adelante estamos en una singularidad, los siguientes 2
segundos el robot hace los movimientos sin ningún problema, 2 segundos después vuelve a estar más cercas de producir una
singularidad.

ÍNDICE DE MANIPULABILIDAD DE FUERZA:

En los segundos de 0 a 2 y 8 a 10 se produzca un aumento de esfuerzo en las articulaciones esto por llegar a estar cerca de una
singularidad.

II. CIRCULO

ÍNDICE DEL LÍMITE DE LA ARTICULACIÓN:

  Theta 1: Los primeros 5 segundos nos encontramos en los puntos máximos para luego durante un breve periodo estar en el
punto medio, para luego volver al punto máximo.
 Theta 2: Los 10 segundos de trayectorias la articulación se mantiene en sus puntos máximos.
 Theta 3: En los 10 segundos de trayectorias la articulación solo realiza movimientos dentro de su punto medio.
 Theta 4: Va variando entre sus puntos máximos, mínimos y punto medio.
 Theta 5: Los movimientos desde el primer segundo llegan a sus límites, después del segundo 5 llega a su punto medio.
 Theta 6: Los puntos medios los alcanza durante poco más de 4 seg. Luego entre 4 y poco menos de 9 seg llega a sus puntos
máximos.

ÍNDICE DE DISPONIBILIDAD DE MOVILIDAD ARTICULAR:

Del primer segundo y medio, y el segundo 6 se puede verificar que existen una gran cantidad de movimientos en los
límites tanto máximos como mínimos

NUMERO DE CONDICIÓN:
Vemos como podría decirse que su singularidad se localiza a partir del segundo 7-10.
ÍNDICE DE MANIPULABILIDAD:

A partir del segundo 7 la manipulabilidad es casi cero y se presenta una singularidad. Y los primeros 2 segundos el robot puede
moverse bien.

ÍNDICE DE MANIPULABILIDAD DE FUERZA:

Los primeros 7 seg. hay más manipulabilidad y menos fuerza disponible. Los seg 8 en adelante hay mayor fuerza.
CONCLUSIÓN: